对接装置及使用该对接装置的无人机的制作方法

1.本公开涉及无人机技术领域，更具体地说，是涉及一种对接装置及使用该对接装置的无人机。


背景技术：

2.无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。随着无人机技术的发展，无人机已经在多数领域得到应用，例如无人机可以应用于航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、观察野生动物、测绘、电力巡检、救灾等领域，大大的拓展了无人机本身的用途；在无人机应用于不同的领域时，常会将无人机与机器人结合，以替代危险性较高的作业，例如地下搜救、空中电缆的检修，或其它人员很难进入到达的场景；在无人机与机器人相结合的场景下，有时需要无人机将机器人运输到相应的位置后，然后将机器人释放，以使机器人脱离无人机而单独作业，当机器人作业完成后，需要再使机器人与无人机相对接，以便于无人机将机器人带回，由于无人机与机器人对接位置固定，因此需要多次调整无人机与机器人之间的相对位置，以便于无人机与机器人之间对接位置正对后才能实现对接，这不仅增加了对接的难度，还增加了对接过程中的时间。
3.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

4.本公开实施例的目的在于提供一种对接装置及使用该对接装置的无人机，旨在解决无人机与机器人之间对接位置正对后才能实现对接的技术问题。
5.为实现上述目的，本公开采用的技术方案是：提供一种对接装置，其包括：
6.主对接部；
7.次对接部，所述主对接部与所述次对接部之间相对接；以及
8.偏转组件，所述偏转组件被配置为在所述主对接部与所述次对接部对接过程中，使所述主对接部能够相对于所述次对接部绕第一设定轴线转动。
9.在一种可能的设计中，所述偏转组件包括复位弹性件，所述复位弹性件被配置在所述主对接部相对于所述次对接部沿正方向转动时，使所述主对接部具有向反方向转动的趋势。
10.在一种可能的设计中，所述偏转组件包括偏航角组件，所述偏航角组件包括主转轴和偏航基座；所述主转轴转动安装于偏航基座上，所述主对接部安装于所述主转轴上，以使得所述主对接部能够随所述主转轴共同转动；所述第一设定轴线与所述主转轴的轴线相平行。
11.在一种可能的设计中，所述偏航角组件还包括限位转环，所述限位转环与所述主转轴固定连接，所述偏航基座上开设有第一限位卡槽，所述限位转环的边缘具有沿其自身
径向向外凸出的径向凸起，所述径向凸起的至少部分结构限位于所述第一限位卡槽中；所述径向凸起与所述第一限位卡槽相配合，以使所述主转轴在第一设定角度范围内转动。
12.在一种可能的设计中，所述限位转环与所述偏航基座之间连接有两个复位弹性件，其中一个所述复位弹性件对所述限位转环的施力方向与另一个所述复位弹性件对所述限位转环的施力方向相反。
13.在一种可能的设计中，所述偏转组件还被配置为在所述主对接部与所述次对接部对接过程中，所述主对接部能够相对于所述次对接部绕第二设定轴线转动，所述第一设定轴线与所述第二设定轴线之间呈角度设置。
14.在一种可能的设计中，所述偏转组件包括俯仰角组件，所述俯仰角组件包括第一基座和第二基座，所述第一基座与所述第二基座之间铰接轴相铰接；所述主对接部与所述第二基座连接，以使得所述主对接部能够随着所述第二基座一起绕所述铰接轴的轴线转动；所述第二设定轴线与所述铰接轴线相平行，所述第一设定轴线与所述第二设定轴线相垂直。
15.在一种可能的设计中，所述第一基座包括第一板状部和第一铰座部，所述第一铰座部与所述第一板状部固定连接，所述第一板状部包括第一子板部和第二子板部，所述第一子板部与所述第二子板部相连接，且所述第一子板部的板面与所述第二子板部的板面之间呈角度设置。
16.在一种可能的设计中，所述第二基座包括第二板状部和第一铰耳部，所述第一铰耳部与所述第二板状部固定连接，所述第一铰耳部与所述第一铰座部之间通过所述铰接轴相铰接。
17.在一种可能的设计中，所述第一子板部与所述第二板状部之间设置有复位弹性件，所述第二子板部与所述第二板状部之间设置有减震垫。
18.在一种可能的设计中，所述主对接部包括引导部和第一延长部，所述引导部和第一延长部均为管状结构，所述引导部由一端至另一端的直径逐渐增大，所述第一延长部与所述引导部的一端连通。
19.在一种可能的设计中，所述次对接部包括对接筒及与所述对接筒相连接的对接头，所述对接头用于引导所述对接筒以使所述对接筒从所述引导部插入所述第一延长部。
20.在一种可能的设计中，所述对接装置还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括卡合块及锁紧驱动装置，所述锁紧驱动装置被配置为驱动所述卡合块运动，以使卡合块能够将所述主对接部与所述次对接部之间相锁定。
21.本公开还提供了一种无人机，其包括机身及任一所述的对接装置；
22.所述主对接部安装于所述机身上，且所述次对接部被配置为安装于机器人上；或，所述次对接部安装于所述机身上，且所述主对接部被配置为安装于机器人上。
23.本公开提供对接装置及使用该对接装置的无人机的有益效果主要在于：
24.本公开通过在主对接部与次对接部对接时，在主对接部与次对接部并非对正的情况下，利用偏转组件使主对接部能够相对次对接部绕第一设定轴线转动，这样提高了对接的容错性能，利于偏转组件实现自动对正，既而便于实现主对接部与次对接部之间顺利对接，从而降低了主对接部与次对接部之间的对接难度，有利于减少对接时间。
附图说明
25.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本公开实施例中对接装置与机器人相配合的结构示意图(机身示出了部分结构)；
27.图2是本公开实施例中对接装置的结构示意图；
28.图3是本公开实施例中对接装置的另一视角的结构示意图；
29.图4是本公开实施例中对接装置的又一视角的结构示意图；
30.图5是本公开实施例中偏航角组件的结构示意图；
31.图6是本公开实施例中俯仰角组件的结构示意图；
32.图7是本公开实施例中俯仰角组件的另一视角的结构示意图；
33.图8是本公开实施例中主对接部的结构示意图；
34.图9是本公开实施例中次对接部的结构示意图；
35.图10是本公开实施例中锁紧机构的结构示意图；
36.图11是本公开实施例中锁紧机构未安装第二附加板及部分第一附加板的结构示意图；
37.图12是本公开实施例中锁紧机构的又一视角的结构示意图。
38.主要附图标记说明：
39.101、主对接部；102、次对接部；103、复位弹性件；104、主转轴；105、偏航基座；106、限位转环；107、第一限位卡槽；108、径向凸起；109、第一基座；110、第二基座；111、第一板状部；112、第一铰座部；113、第一子板部；114、第二子板部；115、转轴安装部；116、第二板状部；117、第一铰耳部；118、减震垫；119、引导部；120、第一延长部；121、第二延长部；122、第一安装支架；123、对接筒；124、对接头；125、限位凸起；126、锁紧槽；127、卡合块；128、主体基座；129、复位弹簧；130、第一连杆；131、导向滑块；132、第二连杆；133、第三连杆；134、驱动电机；135、第一限位滑槽；136、导向滑槽；137、卡合通孔；138、基座底板；139、第一附加板；140、第二附加板；141、第一条形孔；142、第二条形孔；143、加强筋板；144、铰接轴；145、法兰；146、第一感应开关；147、对接基座；201、机身。
具体实施方式
40.为了使本公开所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
41.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
42.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关
系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
43.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
44.为了说明本公开所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。
45.参见图1至图3所示，在一个或多个实施例中，本公开提供了一种对接装置，该对接装置可以应用于无人机，也可以应用于其它装置或设备，例如潜水设备等。对接装置包括：主对接部101、次对接部102和偏转组件；主对接部101与次对接部102之间相对接；偏转组件被配置为在主对接部101与次对接部102对接过程中，使主对接部101能够相对于次对接部102绕第一设定轴线转动。
46.本公开至少一个实施例中的对接装置，通过在主对接部101与次对接部102对接时，在主对接部101与次对接部102并非对正的情况下，利用偏转组件使主对接部101能够相对次对接部102绕第一设定轴线转动，这样提高了对接的容错性能，利于偏转组件实现自动对正，既而便于实现主对接部101与次对接部102之间顺利对接，从而降低了主对接部101与次对接部102之间的对接难度，有利于减少对接时间。
47.在一些实施例中，主对接部101安装于偏转组件上，次对接部102用于与机器人或其它设备相连接。需要说明的是，在一些其它可能的实施方式中，次对接部102安装于偏转组件上，主对接部101与机器人或其它设备相连接，即主对接部101与次对接部102中，当其中一者的安装位置确定后，另一者的安装位置便可以确定，并且两者的安装位置可以互换。
48.在一些实施例中，偏转组件包括复位弹性件103，复位弹性件103被配置在主对接部101相对于次对接部102沿正方向转动时，使主对接部101具有向反方向转动的趋势，利用复位弹性件103，有利于在发生转动时，能够实现自动复位。对于主对接部101相对于次接部沿正方向转动，可以是指主对接部101相对于次接部绕第一设定轴线沿正方向转动，也可以是指主对接部101相对于次接部绕第二设定轴线沿正方向转动，具体的，可以根据复位弹性件103的具体安装位置还确定。对于正方向及反方向，只是相对的两个方向，正方向和反方向可以根据实际情况来确定，当正方向确定时，反方向便可以确定；例如，以顺时针转动为正方向时，逆时针转动便为反方向。
49.结合图3至图5所示，在一些实施例中，偏转组件包括偏航角组件，偏航角组件包括主转轴104和偏航基座105；主转轴104转动安装于偏航基座105上，主对接部101安装于主转轴104上，以使得主对接部101能够随主转轴104共同转动；第一设定轴线与主转轴104的轴线相平行，利于主转轴104相对于偏航基座105转动，从而实现提高主对接部101在对接过程中的容错性能，实现主对接部101在偏航(yaw)方向上的转动，从而满足机器人在偏航方向上的容差要求。在一个实施例中，第一设定轴线为主转轴104的轴线，主转轴104绕自身的轴线相对于偏航基座105转动；主转轴104通过第一轴承安装于偏航基座105上，具体的，第一轴承的外圈固定于偏航基座105，主转轴104与第一轴承的内圈固定连接，这样便于实现主转轴104转的安装于偏航基座105上；第一轴承可以为角接触球轴承或深沟球轴承。
50.参见图5所示，在一些实施例中，偏航角组件还包括限位转环106，限位转环106与
主转轴104固定连接，偏航基座105上开设有第一限位卡槽107，限位转环106的边缘具有沿其自身径向向外凸出的径向凸起108，径向凸起108的至少部分结构限位于第一限位卡槽107中；径向凸起108与第一限位卡槽107相配合，以使主转轴104在第一设定角度范围内转动，这样便于实现主对接部101在一定的范围内绕第一设定轴线转动。在一个实施例中，偏航基座105的主体结构呈板状，在偏航基座105的主体结构的板面上开设两个第一限位卡槽107，两个第一限位卡槽107以主转轴104的中心呈中心对称设置，限位转环106上设置有两个中心对称的径向凸起108，两个径向凸起108与两个第一限位卡槽107一一对应设置，径向凸起108的占用面积小于第一限位卡槽107的占用面积，这样使在径向凸起108随着限位转环106转动时，径向凸起108能够在第一限位卡槽107中具有一定的转动空间，从而实现限位转环106的转动角度的范围的限定，既而实现主转动的转动角度范围的限定。
51.需要说明的是，具体的，可以对主对接部101的转动角度的范围可以根据需要来进行调整；或者设置角度调节机构，实现对转动角度范围的调整，例如在偏航基座105上设置紧定螺钉，通过旋拧紧定螺钉以调整角度范围，紧定螺钉的轴线与限位转环106的径向平行，紧定螺钉的端部能够与径向凸起108相抵接，从而实现角度范围的调整。
52.参见图5所示，在一些实施例中，限位转环106与偏航基座105之间连接有两个复位弹性件103，这样可以利用两个复位弹性件103的施力方向相反的性质，实现限位转环106的自动复位。其中一个复位弹性件103对限位转环106的施力方向与另一个复位弹性件103对限位转环106的施力方向相反，这样采用外力对限位转环106施力时，使其转动时后，在撤去外力作用下，通过两个复位弹性件103，使限位转环106恢复到初始状态。在一个实施例中，其中一个复位弹性件103与其一个径向凸起108相连接，另一个复位弹性件103与另一个径向凸起108相连接；复位弹性件103的一端与径向凸起108相连接，复位弹性件103的另一端与安装基座相连接，复位弹性件103为拉簧；当主转轴104转动时，其中一个拉簧变长，拉力增大，另一条拉簧变短，拉力变小，当外力去除后，由于限位转环106两端的拉力大小不一样，最终会使主转轴104回中，两个拉簧拉力相等，此时两个拉簧对径向凸起108的拉力的方向相同；主转轴104的转动角度范围为
±
7.5
°
。
53.在一些实施例中，偏转组件还被配置为在主对接部101与次对接部102对接过程中，主对接部101能够相对于次对接部102绕第二设定轴线转动，第一设定轴线与第二设定轴线之间呈角度设置；使主对接部101能够相绕第二设定轴线转动，利于提高主对接部101在另一个方向上容错性能。
54.参见图6和图7所示，在一些实施例中，偏转组件包括俯仰角组件，俯仰角组件包括第一基座109和第二基座110，第一基座109与第二基座110之间铰接轴144相铰接；主对接部101与第二基座110连接，以使得主对接部101能够随着第二基座110一起绕铰接轴144的轴线转动；第二设定轴线与铰接轴144线相平行，第一设定轴线与第二设定轴线相垂直，这样可以实现在主对接部101俯仰(pitch)方向上的转动，从而满足机器人在俯仰方向上的容差要求。在一个实施例中，主转轴104与第一基座109固定连接，这样实现俯仰角组件整体绕主转轴104转动。
55.需要说的是，当主对接部101安装于偏转组件时，主对接部101、偏航角组件、俯仰角组件三者之间，不仅局限于主对接部101通过俯仰角组件安装于偏航角组件，也可以是主对接部101通过偏航角组件安装于俯仰角组件上。当次对接部102安装于偏转组件时，同理，
在此不再详细描述。在一些其它可能的实施方式中，偏转组件还可以被配置为在主对接部101与次接部对接过程中，主对接部101能够相对于次对接部102绕第三设定轴线转动，第一设定轴线、第二设定轴线和第三设定轴线两两垂直，这样利于实现主对接部101的偏航、俯仰和翻滚，从而进一步提高对接过程中的容错性能，例如：主对接部101可以与第二基座110之间相铰接，并且设置另一复位弹性件103，主对接部101与第二基座110之间的铰接轴144的轴线为第三设定轴线，从而提供容错性能。
56.参见图6和图7所示，在一些实施例中，第一基座109包括第一板状部111和第一铰座部112，第一铰座部112与第一板状部111固定连接，第一板状部111包括第一子板部113和第二子板部114，第一子板部113与第二子板部114相连接，且第一子板部113的板面与第二子板部114的板面之间呈角度设置。这样利于实现第二基座110相对于第一基座109转动，并可以对第二基座110相对于第一基座109的转动角度范围进行限定。在一个实施例中，第一基座109还包括转轴安装部115，转轴安装部115于与第一板状部111为一体结构，转轴安装部115与第一板状部111之间还设置有加强筋板143，这样利于提高转轴安部与第一板状部111之间的连接强度；第一子板部113的板面与第二子板部114的板面之间的角度为170
°
，这样第二基座110相对于第一基座109的转动角度的范围为0
°
～10
°
；当然第一子板部113的板面与第二子板部114的板面之间的角度还可以为120
°
～160
°
，这样可以增大第二基座110相对于第一基座109的转动角度的范围。
57.参见图6和图7所示，在一些实施例中，第二基座110包括第二板状部116和第一铰耳部117，第一铰耳部117与第二板状部116固定连接，第一铰耳部117与第一铰座部112之间通过铰接轴144相铰接，从而实现第二基座110能够相对于第一基座109转动。在一个实施例中，第二设定轴线为铰接轴144的轴线，第一铰耳部117与第二板状部116之间为一体结构。
58.参见图6和图7所示，在一些实施例中，第一子板部113与第二板状部116之间设置有复位弹性件103，第二子板部114与第二板状部116之间设置有减震垫118，减震垫118的材质可以橡胶或聚氨酯，这样利于实现减震。在一个实施例中，减震垫118第二子板部114的板面上；复位弹性件103为压簧，压簧的两端分别与第一子板部113的板面和第二板状部116的表面相抵接，具体的可以采用塞打螺栓穿过第一子板部113及第二板状结构，实现压簧设置于第一子板部113与第二板状结构之间。需要说明的是，在第二板状结构的板面也可以固定减震垫118。
59.参见图8所示，在一些实施例中，主对接部101包括引导部119和第一延长部120，引导部119和第一延长部120均为管状结构，引导部119由一端至另一端的直径逐渐增大，第一延长部120与引导部119的一端连通，这样引导部119可以利于对次对接部102进行引导，从而利于对接。在个实施例中，主对接部101还包括第二延长部121，第二延长部121为管状结构，第一延长部120的一端与引导部119的一端为一体结构，第一延长部120的另一端与第二延长部121的一端可拆卸固定连接。主对接部101还包括第一安装支架122，第一安装支架122与第二基座110固定连接，第一延长部120和第二延长部121分别与第一安装支架122通过螺钉固定连接；具体的，第一安装支架122与第二基座110的第二板状部116通过螺钉固定连接，从而实现了主对接部101与第二基座110之间的连接。第一延长部120和第二延长部121相连通，第一延长部120与引导部119相连通。
60.参见图9所示，在一些实施例中，次对接部102包括对接筒123及与对接筒123相连
接的对接头124，对接头124用于引导对接筒123以使对接筒123从引导部119插入第一延长部120，通过对接头124利于实现对接筒123的引导，从而实现对接。在一个实施例中，对接筒123的外周面具有呈环状的限位凸起125，限位凸起125沿对接筒123的径向向外凸出；对接筒123的外周面还开设有锁紧槽126，锁紧槽126呈环状，对接头124与对接筒123的一端固定连接，对接筒123的另一端固定有法兰145，法兰145与对接基座147可拆卸固定连接，对接基座147用于与机器人可拆卸固定连接，从而实现次对接部102与机器人之间的连接。锁紧槽126靠近对接头124，而限位凸起125远离对接头124。为了保证整个对接的顺滑性、减小摩擦阻力，对接头124的材质为铁氟龙(ptfe)材质；对接筒123与法兰145之间圆滑过渡连接，这样可以增加连接强度、避免应力集中，同时，对接筒123的与法兰145连接的端部呈圆台状，这样保证了连接的稳定性，对接筒123与法兰145之间为一体结构；另外，对接筒123伸入第一延长部120和第二延长部121保证了次对接部102与主对接部101之间相插接后的稳定性。
61.在一些实施例中，对接装置还包括锁紧机构，锁紧机构包括卡合块127及锁紧驱动装置，锁紧驱动装置被配置为驱动卡合块127运动，以使卡合块127能够将主对接部101与次对接部102之间相锁定，这样便于实现无人机与机器人之间可靠性连接，避免无人机运送机器人过程中，意外脱落。
62.参见图10至图12所示，在一些实施例中，锁紧驱动装置包括：主体基座128、卡合块127、复位弹簧129、第一连杆130、导向滑块131、第二连杆132、第三连杆133和驱动电机134；主体基座128具有第一限位滑槽135，卡合块127滑动设置于第一限位滑槽135中，复位弹簧129相对的两端分别与卡合块127、第一限位滑槽135的槽底相抵接；主对接部101与主体基座128之间固定连接。驱动电机134的输出轴与第三连杆133的一端固定连接，第三连杆133的另一端与第二连杆132的一端相铰接，第二连杆132的另一端与导向滑块131相铰接，第一连杆130的一端与导向滑块131相铰接，第一连杆130的另一端与卡合块127相铰接，通过采用连杆及复位弹簧129可以较好的实现对次对接部102锁紧。在一个实施例中，驱动电机134的壳体与主体基座128通过螺钉固定连接，主体基座128上还设置有导向滑槽136，导向滑块131设置于导向滑槽136中；锁紧滑块的数量为两个，两个卡合块127相拼合时，能够形成有一个卡合通孔137，以便于次对接部102插入卡合通孔137中，实现对次对接部102的锁紧，即：卡合块127的部分结构刚好能够伸入对接筒123的锁紧槽126，实现卡合块127与锁紧槽126之间的卡合。第二延长部121的另一端的出口对应卡合通孔137，从而便于实现次对接部102对接后，经第二延长部121与卡合通孔137相卡合。第一连杆130的数量为两个，两个第一连接杆对称设置，这样当驱动电机134的输出轴带动第三连杆133转动时，第三连杆133带动第二连杆132运动，以使导向滑块131沿导向滑槽136移动，从而使得两个第一连杆130带动分别带动两个卡合块127相向运动，以实现闭合，从而对次对接部102进行锁紧，而复位弹簧129也可以保证两个卡合块127具有相向运动的趋势，保证闭合状态。驱动电机134可以为具有抱闸的伺服电机。卡合块127的材质为铁氟龙(ptfe)材料，这样可以保证卡合块127在第一限位滑槽135能够顺畅移动。在次对接部102未与主对接部101相对接的状态下，两个卡合块127之间处于打开状态，复位弹簧129处于压缩状态。在一个实施例中，主体基座128包括基座底板138、第一附加板139和第二附加板140，多个第一附加板139与基座底板138之间形成第一限位滑槽135；第二附加板140呈u型，第二附加板140与基座底板138之间形成导向滑槽136；导向滑块131的一侧面固定有导向柱，主体基座128上具有第一条形孔141，导向柱插
入第一条形孔141中，以使得导向滑块131沿第一条形孔141的长度方向移动，示例性的，第一条形孔141开设于基座底板138上，第一条形孔141为盲孔或通孔；第一连杆130与卡合块127之间的铰轴限位在第一附加板139上开设有的第二条形孔142中，第二条形孔142为通孔，第一连杆130与卡合块127之间的铰轴沿第二条形孔142的长度方向移动。
63.参见图10至图12所示，在一些实施例中，卡合块127位于主体基座128的一侧面，第二延长部121位于主体基座128相对的另一侧面，主体基座128的一侧面还具有第一感应开关146，当第一感应开关146与次对接部102相接触时，驱动电机134动作实现卡合块127与次对接部102相卡合。在一个实施例中，第一感应开关146为接近开关或微动开关。当限位凸起125与引导部119的内壁相抵接时，卡合块127刚好与锁紧槽126相对应，这样当两个卡合块127相向运动闭合后，卡合块127的部分结构刚好能够伸入锁紧槽126，实现卡合块127与锁紧槽126之间的卡合，这样还避免了对接过程中机器人已经对接到位，但还继续向前运动，造成其他零部件的损坏的情况发生。
64.参见图1所示，在一个或多个实施例中，本公开还提供了一种无人机，其包括机身201及任一实施例中的对接装置；主对接部101安装于机身201上，且次对接部102被配置为安装于机器人上。在一些实施例中，主对接部101通过偏转组件安装于机身201上，即：偏转组件的第一基座109与机身201相连接，实现对接装置安装于机身201上，从而提高了对接的容错性能，利于偏转组件实现自动对正，既而便于实现主对接部101与次对接部102之间顺利对接，从而降低了主对接部101与次对接部102之间的对接难度，有利于减少对接时间。
65.需要说明的是，在一些其它可能的实施方式中，第一基座109可以通过提升装置安装于机身201上，提升装置包括水平移动机构和垂直移动机构，水平移动机构用于使偏转组件沿第一方向移动，而垂直移动机构用于使偏转组件沿第二方向移动，第一方向与第二方向相垂直，这样不仅可以将机器人提升，还可以实现在第一方向上的移动，第一方向可以为水平方向，而第二方向可以为垂直方向。水平移动机构可以为直线导轨或其它能够实现直线运动的机构，垂直移动机构可以为直线导轨或其它能够实现直线运动的机构，示例性的，水平移动机构安装于机身201上，垂直移动机构安装于水平移动机构上，偏转机构安装于垂直移动机构上，而主对接部101安装于偏转组件上，从而实现主对接部101能够在水平方向、垂直方面方向上的移动，以及在偏航方向及俯仰方向上的容错要求。在另外一些其它实施例中，次对接部102安装于机身201上，且主对接部101被配置为安装于机器人上。
66.综上所述，本公开实施例中的对接装置及无人机，至少具有以下优点：
67.采用无人机与对接装置配合实现机器人的释放和回收，在电缆检修领域中，可以改变工作人员吊在电缆上，进行释放和回收机器人的方式，极大降低了工作的危险性，保护了工作人员的生命安全，大大减少了操作人员的数量，降低了人工成本，同时提高了操作效率；采用的杆锥对接方式(即对接筒123与引导部119相配合的方式)，提高了对接的成功率。
68.以上所述仅为本公开的可选实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

技术特征：
1.一种对接装置，其特征在于，包括：主对接部；次对接部，所述主对接部与所述次对接部之间相对接；以及偏转组件，所述偏转组件被配置为在所述主对接部与所述次对接部对接过程中，使所述主对接部能够相对于所述次对接部绕第一设定轴线转动。2.如权利要求1所述的对接装置，其特征在于，所述偏转组件包括复位弹性件，所述复位弹性件被配置在所述主对接部相对于所述次对接部沿正方向转动时，使所述主对接部具有向反方向转动的趋势。3.如权利要求1所述的对接装置，其特征在于，所述偏转组件包括偏航角组件，所述偏航角组件包括主转轴和偏航基座；所述主转轴转动安装于偏航基座上，所述主对接部安装于所述主转轴上，以使得所述主对接部能够随所述主转轴共同转动；所述第一设定轴线与所述主转轴的轴线相平行。4.如权利要求3所述的对接装置，其特征在于，所述偏航角组件还包括限位转环，所述限位转环与所述主转轴固定连接，所述偏航基座上开设有第一限位卡槽，所述限位转环的边缘具有沿其自身径向向外凸出的径向凸起，所述径向凸起的至少部分结构限位于所述第一限位卡槽中；所述径向凸起与所述第一限位卡槽相配合，以使所述主转轴在第一设定角度范围内转动。5.如权利要求4所述的对接装置，其特征在于，所述限位转环与所述偏航基座之间连接有两个复位弹性件，其中一个所述复位弹性件对所述限位转环的施力方向与另一个所述复位弹性件对所述限位转环的施力方向相反。6.如权利要求1-5中任一项所述的对接装置，其特征在于，所述偏转组件还被配置为在所述主对接部与所述次对接部对接过程中，所述主对接部能够相对于所述次对接部绕第二设定轴线转动，所述第一设定轴线与所述第二设定轴线之间呈角度设置。7.如权利要求6所述的对接装置，其特征在于，所述偏转组件包括俯仰角组件，所述俯仰角组件包括第一基座和第二基座，所述第一基座与所述第二基座之间铰接轴相铰接；所述主对接部与所述第二基座连接，以使得所述主对接部能够随着所述第二基座一起绕所述铰接轴的轴线转动；所述第二设定轴线与所述铰接轴线相平行，所述第一设定轴线与所述第二设定轴线相垂直。8.如权利要求7所述的对接装置，其特征在于，所述第一基座包括第一板状部和第一铰座部，所述第一铰座部与所述第一板状部固定连接，所述第一板状部包括第一子板部和第二子板部，所述第一子板部与所述第二子板部相连接，且所述第一子板部的板面与所述第二子板部的板面之间呈角度设置。9.如权利要求8所述的对接装置，其特征在于，所述第二基座包括第二板状部和第一铰耳部，所述第一铰耳部与所述第二板状部固定连接，所述第一铰耳部与所述第一铰座部之间通过所述铰接轴相铰接。10.如权利要求9所述的对接装置，其特征在于，所述第一子板部与所述第二板状部之间设置有复位弹性件，所述第二子板部与所述第二板状部之间设置有减震垫。11.如权利要求1-5中任一项所述的对接装置，其特征在于，所述主对接部包括引导部和第一延长部，所述引导部和第一延长部均为管状结构，所述引导部由一端至另一端的直
径逐渐增大，所述第一延长部与所述引导部的一端连通。12.如权利要求11所述的对接装置，其特征在于，所述次对接部包括对接筒及与所述对接筒相连接的对接头，所述对接头用于引导所述对接筒以使所述对接筒从所述引导部插入所述第一延长部。13.如权利要求1-5中任一项所述的对接装置，其特征在于，所述对接装置还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括卡合块及锁紧驱动装置，所述锁紧驱动装置被配置为驱动所述卡合块运动，以使卡合块能够将所述主对接部与所述次对接部之间相锁定。14.一种无人机，其特征在于，包括机身及如权利要求1-13中任一项所述的对接装置；所述主对接部安装于所述机身上，且所述次对接部被配置为安装于机器人上；或，所述次对接部安装于所述机身上，且所述主对接部被配置为安装于机器人上。

技术总结
本公开涉及无人机技术领域，更具体地说，是涉及一种对接装置及使用该对接装置的无人机。对接装置包括：主对接部、次对接部和偏转组件，主对接部与次对接部之间相对接；偏转组件被配置为在主对接部与次对接部对接过程中，使主对接部能够相对于次对接部绕第一设定轴线转动。无人机包括机身及所述的对接装置；主对接部安装于机身上，且次对接部被配置为安装于机器人上；或，次对接部安装于机身上，且主对接部被配置为安装于机器人上。本公开从而降低了主对接部与次对接部之间的对接难度，有利于减少对接时间。少对接时间。少对接时间。


技术研发人员：王培文
受保护的技术使用者：丰翼科技（深圳）有限公司
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/5/16