一种重载卷料自动搬运AGV小车的制作方法

一种重载卷料自动搬运agv小车
技术领域
1.本实用新型属于搬运机器人技术领域，尤其涉及一种重载卷料自动搬运agv小车。


背景技术：

2.目前，对于由锂电、钢卷、线缆、纸卷等生产线生产出来的卷状物料，在上下料、转运及存储过程中通常使用行车、叉车、板车等非全自动设备由人工操作来实现。然而，通常卷料重量为0.3～12t，直径为200mm～2300mm，长度为400mm～1800mm，体型和重量大。在人工搬运过程中，危险性大，且效率极低，需求人工数量多，浪费人力成本。因此，使用agv机器人代替人工转运重型卷料是市场需求导致的必然现象。
3.但对于尺寸大重量重的物料，agv搬运小车尺寸也比较庞大，不便于交通运输及出口；在对物料进行搬运的过程中卷料因圆滚形状容易出现滚动掉落的情况，进而导致了卷料分散在地，影响工作进度，同时容易损坏搬运的卷料。


技术实现要素：

4.针对现有技术所存在的上述不足，本实用新型提供一种重载卷料自动搬运agv小车，场内转运效率高，自动出入库，实现车间无人化。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种重载卷料自动搬运agv小车，包括：车体、举升机构、卷料，所述举升机构安装在车体上，且用于承接所述卷料；
7.车体，所述车体包括车头组件、车腿组件，所述车头组件与车腿组件可拆卸的连接，所述车腿组件设置有两组，且分别安装在所述车头组件的两侧，其构成“u”型结构，所述举升机构安装在两组所述车腿组件上；
8.举升机构，所述举升机构包括u型托板、支撑架、导向轴承及驱动所述u型托板升降的液压缸，所述u型托板下端可拆卸的连接所述支撑架，所述支撑架嵌入所述车腿组件内，所述导向轴承安装在车腿组件内且靠近所述支撑架安装，所述u型托板的两内侧边凹陷呈v型面，所述v型面与卷料外表面贴合设置。
9.进一步的，单侧所述车腿组件内纵向滑动设置有两个支撑架，四个所述支撑架上端连接所述u型托板，所述支撑架对应所述车腿组件内设置有滑动槽。
10.进一步的，所述支撑架截面呈t型且其上端面通过螺栓连接所述u型托板，所述导向轴承安装在所述滑动槽一侧，所述支撑架面向所述导向轴承的一侧面设有矩形槽，所述导向轴承卡接在矩形槽内。
11.进一步的，所述液压缸安装在所述车腿组件内，所述液压缸的活塞杆上端与所述支撑架连接。
12.进一步的，所述车体还包括导航组件，所述导航组件安装在车头组件的上方。
13.进一步的，所述车腿组件底部周侧设置橡胶防撞梁，且其上安装有急停按钮。
14.有益效果：本实用新型所述的一种重载卷料自动搬运agv小车，其车体的形状为u
型，能够运载特定形状的物料，车头组件、举升机构与车腿组件可拆卸的连接，模块化设计，解决运输问题也方便后续二次组装；重载agv的导入，可解决重型物料的搬运难题，使用时，控制液压缸举升u型托板的高度，从而调节物料的高度，其适应不同的对接工位高度，场内转运效率高，并能实现与机台上下料对接，自动出入库，实现车间无人化。
15.本实用新型u型托板根据物料可更换设置，其两内侧边凹陷呈v型面，用于卷类物料的直接对接运输，钝角形式的输送面可避免对接的卷类物料由宽度方向的两侧落下及避免与车体边缘发生剐蹭。
附图说明
16.图1为本实用新型提供的一种重载卷料自动搬运agv小车的结构示意图；
17.图2为本实用新型所述举升机构的结构示意图；
18.图3为本实用新型所述车腿组件与举升机构的安装结构示意图一；
19.图4为本实用新型所述车腿组件与举升机构的安装结构示意图二；
20.图5为本实用新型所述支撑架的结构示意图。
21.图中：1举升机构，11u型托板，12导向轴承，13液压缸，14支撑架，2卷料，3车头组件，4导航组件，5车腿组件，51滑动槽。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.如图1所示，本实用新型提供一种重载卷料自动搬运agv小车，包括：车体、举升机构1、卷料2，所述举升机构1安装在车体上，且用于承接所述卷料2；
24.车体，所述车体包括车头组件3、车腿组件5，所述车头组件3与车腿组件5可拆卸的连接，所述车腿组件5设置有两组，且分别安装在所述车头组件3的两侧，其构成“u”型结构，所述举升机构1安装在两组所述车腿组件5上；
25.举升机构1，如图2-3所示，所述举升机构1包括u型托板11、支撑架14、导向轴承12及驱动所述u型托板11升降的液压缸13，所述u型托板11下端可拆卸的连接所述支撑架14，所述支撑架14嵌入所述车腿组件5内，所述导向轴承12安装在车腿组件5内且靠近所述支撑架14安装，为支撑架14提供导向，所述u型托板11的两内侧边凹陷呈v型面，所述v型面与卷料2外表面贴合设置，u型托板11可根据不同场景物料更改，适应不同卷料，所述v型面呈钝角设置，钝角形式的输送面可避免对接的卷类物料由宽度方向的两侧落下及避免与车体边缘发生剐蹭。
26.工作过程为：
27.卷料2放置于库区v型块上，当agv小车接收调度系统给与的搬运任务，agv小车车载系统根据任务规划运行路径，车体行走到达库区指定库位取料点后，车载系统控制车头组件3内设的液压泵站工作，为液压缸13提供动力，将u型托板11顶起，u型托板11与卷料2接触并顶起卷料2，卷料2外表面与u型托板11的v型面贴合，根据调度系统任务将卷料2自动送
至放料点。
28.在上述实施例的基础上，单侧所述车腿组件5内纵向滑动设置有两个支撑架14，四个所述支撑架14上端连接所述u型托板11，所述支撑架14对应所述车腿组件5内设置有滑动槽51。
29.在上述实施例的基础上，如图4-5所示，所述支撑架14截面呈t型且其上端面通过螺栓连接所述u型托板11，方便拆装，所述导向轴承12安装在所述滑动槽51一侧，所述支撑架14面向所述导向轴承12的一侧面设有矩形槽，所述导向轴承12卡接在矩形槽内，为支撑架14提供导向。
30.在上述实施例的基础上，所述液压缸13安装在所述车腿组件5内，所述液压缸13的活塞杆上端与所述支撑架14连接，实现u型托板11的升降，四个支撑架14经液压缸13同步举升，避免u型托板11受损伤。
31.在上述实施例的基础上，所述车体还包括导航组件4，所述导航组件4安装在车头组件3的上方，其包括：激光导航传感器、无线天线、导航支架及示廓灯，所述导航支架安装在所述车头组件3上，激光导航传感器、无线天线及示廓灯安装于导航支架上，激光导航传感器为整车提供导航功能，无线天线可进行无线信息传递与agv车载系统进行信息交互，示廓灯用于视觉上警示工作人员避让。
32.在上述实施例的基础上，所述车腿组件5底部周侧设置橡胶防撞梁，且其上安装有急停按钮，用于agv急停控制。
33.需要说明的是：
34.车体尺寸达到长宽高3350*3200*2200mm，公路运输宽度限制不超2.5米，而对应出口标准集装箱内宽2.438米，重载卷料自动搬运agv小车由车头组件3、导航组件4、车腿组件5及举升机构1组成，其四部分通过螺栓连接，电缆部分通过快插接通连接，通过模块化设计，可快速拆装，满足公路及海路运输，运输方便。本技术中未详述的技术方案，采用公知技术。
35.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及优点，文中使用的前、后、左、右非特指，主要为了更直观说明技术方案，不起限定作用。本行业的技术人员应该了解，上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

技术特征：
1.一种重载卷料自动搬运agv小车，其特征在于：包括，车体、举升机构(1)、卷料(2)，所述举升机构(1)安装在车体上，且用于承接所述卷料(2)；车体，所述车体包括车头组件(3)、车腿组件(5)，所述车头组件(3)与车腿组件(5)可拆卸的连接，所述车腿组件(5)设置有两组，且分别安装在所述车头组件(3)的两侧，其构成“u”型结构，所述举升机构(1)安装在两组所述车腿组件(5)上；举升机构(1)，所述举升机构(1)包括u型托板(11)、支撑架(14)、导向轴承(12)及驱动所述u型托板(11)升降的液压缸(13)，所述u型托板(11)下端可拆卸的连接所述支撑架(14)，所述支撑架(14)嵌入所述车腿组件(5)内，所述导向轴承(12)安装在车腿组件(5)内且靠近所述支撑架(14)安装，所述u型托板(11)的两内侧边凹陷呈v型面，所述v型面与卷料(2)外表面贴合设置。2.根据权利要求1所述的一种重载卷料自动搬运agv小车，其特征在于：单侧所述车腿组件(5)内纵向滑动设置有两个支撑架(14)，四个所述支撑架(14)上端连接所述u型托板(11)，所述支撑架(14)对应所述车腿组件(5)内设置有滑动槽(51)。3.根据权利要求2所述的一种重载卷料自动搬运agv小车，其特征在于：所述支撑架(14)截面呈t型且其上端面通过螺栓连接所述u型托板(11)，所述导向轴承(12)安装在所述滑动槽(51)一侧，所述支撑架(14)面向所述导向轴承(12)的一侧面设有矩形槽，所述导向轴承(12)卡接在矩形槽内。4.根据权利要求1所述的一种重载卷料自动搬运agv小车，其特征在于：所述液压缸(13)安装在所述车腿组件(5)内，所述液压缸(13)的活塞杆上端与所述支撑架(14)连接。5.根据权利要求1所述的一种重载卷料自动搬运agv小车，其特征在于：所述车体还包括导航组件(4)，所述导航组件(4)安装在车头组件(3)的上方。6.根据权利要求1所述的一种重载卷料自动搬运agv小车，其特征在于：所述车腿组件(5)底部周侧设置橡胶防撞梁，且其上安装有急停按钮。

技术总结
本实用新型提供一种重载卷料自动搬运AGV小车，包括：车体、举升机构、卷料，所述举升机构安装在车体上，且用于承接所述卷料；所述车体包括车头组件、车腿组件，所述车头组件与车腿组件可拆卸的连接，所述车腿组件设置有两组，且分别安装在所述车头组件的两侧，其构成“U”型结构，所述举升机构安装在两组所述车腿组件上；所述举升机构包括U型托板、支撑架、导向轴承及驱动所述U型托板升降的液压缸，所述U型托板下端可拆卸的连接所述支撑架，所述支撑架嵌入所述车腿组件内，所述U型托板的两内侧边凹陷呈V型面。本实用新型模块化设计，解决运输问题也方便后续二次组装，实现与机台上下料对接，自动出入库，实现车间无人化。实现车间无人化。实现车间无人化。


技术研发人员：李文龙 林宗宪 刘银
受保护的技术使用者：瑞莱铂(盐城)机器人科技有限公司
技术研发日：2023.05.09
技术公布日：2023/9/16