车辆节能辅助控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种车辆节能辅助控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.在红绿灯路口场景，驾驶员需要根据红绿灯状态判断是否能通过红绿灯，在红灯时控制车辆减速并在停止线前减速并刹停车辆；对于电动汽车而言，驾驶员的滑行操作和制动操作共同实现驾驶员的减速意图。在滑行阶段，整车通过能量回收扭矩实现车辆减速；在制动阶段，整车通过能量回收扭矩和制动扭矩共同实现车辆减速。
3.由于驾驶员很难准确识别减速时机，在红绿灯路口减速过程中往往存在以下情况：刹车过晚导致在停止线前深踩刹车，导致车辆舒适性和车辆能耗变差；刹车过早导致车辆刹停时距离路口停止线还有一定距离，还需再次加速和减速才能将车辆停止在停止线处，电驱动系统存在驱动
→
发电回收
→
驱动的多次能量转换，电驱动系统的效率损失和机械制动系统的能量损失导致能耗差，以及电池包电能在驱动和回收的转换过程发生较大的效率损失。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出了车辆节能辅助控制方法、装置、车辆及存储介质。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆节能辅助控制方法，包括：步骤s1：获取目标车辆当前定位信息，根据当前定位信息确定所述目标车辆所在的目标车道；步骤s2：根据所述目标车道，获取所述目标车辆所在车道前方目标物信息，其中，所述前方目标物信息包括前方红绿灯信息及前方障碍物信息；步骤s3：根据所述红绿灯信息及所述障碍物信息判断车辆是否进入节能辅助场景，若是，则执行步骤s4，若否，则执行步骤s62；其中，所述节能辅助场景包括有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；步骤s4：根据所述障碍物信息，获取所述目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及最小安全距离；根据所述相对速度及所述最小安全距离获取所述目标车辆的安全跟车距离；步骤s5：根据所述相对距离是否小于所述安全跟车距离，判断所述目标车辆是否需要进行减速，若是，执行步骤s61，若否，则执行步骤s62；步骤s61：获取所述目标车辆的滑行减速工况，根据所述滑行减速工况，计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩确定并进行能量回收。
6.步骤s62：获取所述目标车辆基础滑行回收扭矩，根据所述基础滑行回收扭矩进行能量回收；
在一些实施例中，所述根据所述目标车道，获取所述目标车辆所在车道前方目标物信息，其中，所述前方目标物信息包括前方红绿灯信息及前方障碍物信息，包括：根据所述目标车辆获取的所述红绿灯信息，判断所述目标车辆通过红绿灯所需时间；其中，所述红绿灯信息包括红绿灯颜色状态、当前状态剩余时间及所述目标车辆与红绿灯相对距离；根据所述目标车辆获取的障碍物信息，确定目标障碍物，其中，所述障碍物信息包括障碍物与所述目标车辆的当前距离、所述障碍物的实时速度及实时加速度，所述目标障碍物为距离所述目标车辆最近的障碍物。
7.在一些实施例中，所述根据所述红绿灯信息及所述障碍物信息判断车辆是否进入节能辅助场景，包括：步骤s31：根据获取的所述红绿灯信息，判断目标车道对应红绿灯是否为红灯或黄灯，若是，执行步骤s32，若否，则执行步骤s33；步骤s32：根据获取所述障碍物信息，判断所述目标车道前方是否有障碍物，若是，执行步骤s34，若否，则执行步骤s35；步骤s33：根据所述目标车辆当前车速、红绿灯当前状态剩余时间及所述目标车辆与红绿灯相对距离，判断是否可以通过红绿灯；若是，则进入无节能辅助场景，若否，则执行步骤s34；步骤s34：判断所述目标车道前方所述障碍物是否未通过红绿灯路口，若是，执行步骤s35，若否，则执行步骤s36；步骤s35：根据所述目标车辆与所述障碍物距离及所述红绿灯距离大小，得到相对速度及相对距离，并进入同时有障碍物及红绿灯的节能辅助场景；步骤s36：根据所述目标车辆与所述红绿灯距离大小，得到相对速度及相对距离，并进入仅有红绿灯的节能辅助场景。
8.在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息，获取所述目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及最小安全距离；根据所述相对速度及所述最小安全距离获取所述目标车辆的安全跟车距离；包括：所述安全跟车距离计算公式为：s_safe = k*dv+ s0；其中，s0定义为相对车速为0时的最小安全距离，dv 为相对速度，k为时距调整系数。
9.在一些实施例中，所述获取所述目标车辆基础滑行回收扭矩，根据所述基础滑行回收扭矩进行能量回收，包括：通过调取预设的固定减速度计算基础滑行回收扭矩t，其中计算公式为：式中，v为车速，m为整车质量，为重力加速度，f为摩擦阻力系数，为风阻系数，a为迎风面积，r为车轮滚动半径，机械传动效率，为主减速比。
10.在一些实施例中，所述获取所述目标车辆的滑行减速工况，根据所述滑行减速工
况，计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩进行能量回收，包括：根据驾驶员对油门踏板和制动踏板的操作判断当前是否处于滑行减速工况，若是，计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩进行能量回收；若否，若否，则通过目标车辆信息娱乐系统进行语音提示；在一些实施例中，所述计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩进行能量回收；包括：根据目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及安全跟车距离，得到目标减速度；根据所述得到目标减速度，计算得到节能辅助滑行回收扭矩；其中目标减速度计算公式为：式中，为相对车速，为相对距离,为安全跟车距离。
11.第二方面，本技术实施例还提供一种车辆节能辅助控制装置，包括：第一获取模块，被配置为获取目标车辆所在的目标车道，及所述目标车道对应前方红绿灯信息和前方障碍物信息；第一判断模块, 被配置为根据所述第一获取模块获取的数据信息与预设的数据信息进行比对，判断所述目标车辆是否进入节能辅助场景；第一确定模块, 被配置为根据所述第一判断模块的判断结果，确定所述目标车辆进入实时场景，其中，所述实时场景包括无节能辅助场景、有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；执行模块，被配置为根据所述第一确定模块确定所述目标车辆进入的实时场景，执行相应控制策略。
12.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现上述提供的任一实施例中的一种车辆节能辅助控制方法的步骤。
13.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述提供的任一实施例中的一种车辆节能辅助控制方法的步骤。
14.本技术实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：首先，通过获取目标车辆实时所在的目标车道，以及目标车道对应的目标物信息，目标物信息包括前方红绿灯信息及障碍物信息，根据目标物信息计算目标车辆与前方目标物的相对速度，相对距离以及安全跟车距离，判断目标车辆应进入哪种实时场景，实时场景包括无节能辅助场景、有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；针对三种不同的实时场景提供三种控制策略，提高车辆舒适性和降低车辆能耗，同时自动进行能量回收，减少驱动
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发电回收
→
驱动的多次能量转换次数，有效降低电驱动系统的效率损失和机械制动系统的能量损失，并且减少在红绿灯路口追尾事故发生。
15.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆节能辅助控制方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆节能辅助控制方法的另一流程图；图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆节能辅助控制装置的框图；图4是根据一示例性实施例示出的一种用于节能辅助控制的装置的框图。
具体实施方式
18.下面详细描述本技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
19.本技术的说明书和权利要求书及所述附图中术语“第一”、“第二”、“第三”等是区别于不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元，或者可选地，还包括没有列出的步骤或单元，或者可选地还包括这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
20.附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作（或步骤）描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
21.在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”、“单元”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，单元可以是但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或分布在两个或多个计算机之间。此外，这些单元可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。单元可例如根据具有一个或多个数据分组（例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一单元交互的第二单元数据。例如，通过信号与其它系统交互的互联网）的信号通过本地和/或远程进程来通信。
22.实施例1请参阅图1，本实施例提供一种车辆节能辅助控制方法，包括：在步骤s1中，获取目标车辆当前定位信息，根据当前定位信息确定所述目标车辆所在的目标车道；应当理解的是，本技术所提供的车辆节能辅助控制方法可以用于对正在行驶的车辆进行控制，在车辆行驶过程中通过网联获取目标车辆的当前定位信息，当前定位信息包
括当前位置信息和当前行驶方向，其中，通过网联获取的目标车辆当前定位信息结合车辆预存的高精度地图，当检测到车辆前方有红绿灯路口时，相应的，目标车辆进行后续节能辅助控制方法步骤；需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
23.在步骤s2中，根据所述目标车道，获取所述目标车辆所在车道前方目标物信息，其中，所述前方目标物信息包括前方红绿灯信息及前方障碍物信息；在本步骤中，通过获取目标车辆的当前定位信息确定目标车辆所在目标车道，根据目标车辆所在目标车道，获取本车道对应红绿灯信息，由于车道类型包括左转、直行和右转，相应的红绿灯信息也包括左转、直行和右转，即当目标车辆处与左转车道时，需要关注左转车道的红绿灯信息；当目标车辆处于直行车道时，需要关注直行车道的红绿灯信息；当目标车辆处于右转车道时，需要关注右转车道的红绿灯信息。前方障碍物包括但不限于机动车辆、行人、自行车等；其中，障碍物信息包括障碍物与目标车辆的当前距离、障碍物的实时速度及实时加速度；需要说明的是，目标车辆通过无线网络及相关软件实现实时从云端获取红绿灯信息，目标车辆不断实时更新红绿灯信息，其中，红绿灯信息包括红绿灯颜色状态、当前状态剩余时间、目标车辆和红绿灯相对距离；根据所述目标车辆获取的所述红绿灯信息，判断所述目标车辆通过红绿灯所需时间；可以理解的是，目标车辆获取前方障碍物信息可以通过车辆的毫米波雷达及影像系统实时检测目标车辆周围的障碍物信息，结合图像处理确定周围各障碍物所在位置，并选出与目标车辆所在车道前方的障碍物；根据所述目标车辆获取的障碍物信息，确定目标障碍物，目标障碍物为距离所述目标车辆最近的障碍物。
24.在步骤s3中，根据所述红绿灯信息及所述障碍物信息判断车辆是否进入节能辅助场景，若是，则执行步骤s4，若否，则执行步骤s62；其中，所述节能辅助场景包括有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；在本步骤中，目标车辆检测到目标车道前方红绿灯信息及障碍物信息至少包括以下情况：目标车道对应的红绿灯为绿灯且无障碍物、目标车道对应的红绿灯为绿灯且前方障碍物未通过红绿灯路口、目标车道对应的红绿灯为黄灯或红灯且无障碍物时及目标车道对应的红绿灯为黄灯或红灯且同时有障碍物时，当目标车道对应的红绿灯为绿灯且目标车辆可以通过红绿灯路口时进入节能辅助场景；应当理解的是，除了当目标车道对应的红绿灯为绿灯且目标车辆可以通过红绿灯路口情况，其余情况下，目标车辆根据当前车速、红绿灯信息及前方障碍物信息，对应目标车辆可以进入有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；在步骤s4中，根据所述障碍物信息，获取所述目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及最小安全距离；根据所述相对速度及所述最小安全距离获取所述目标车辆的安全跟车距离；在一些实施方式中，当目标车辆确定在目标车道前方最近障碍物时，通过车辆的毫米波雷达及影像系统实时检测最近障碍物的速度以及障碍物离目标车辆的距离，以得到
相对速度及相对距离，然后根据目标车辆车速计算目标车辆在当前车速下与前方目标物的最小安全距离。
25.在一些实施方式中，安全跟车距离计算公式为：s_safe = k*dv+ s0；其中，s0定义为相对车速为0时的最小安全距离，dv 为相对速度（目标车辆车速与前方最近障碍物速度的差值），k为时距调整系数。
26.需要重点说明的是，s0的取值并不是定值，s0的大小根据目标车辆车速进行选取，可以理解的是，通过目标车辆存储器中预存有s0取值查找表格，当检测到目标车辆当前车速，通过对应的当前车速调取对应的最小安全距离s0，例如，目标车辆车速（km/h）为：10、30、60、90、120时；对应的最小安全距离s0取值（m）可以为：5、20、60、90、120；在步骤s5中，根据所述相对距离是否小于所述安全跟车距离判断所述目标车辆是否需要进行减速，若是，执行步骤s61，若否，则执行步骤s4；在本步骤中，通过检测到目标车辆当前车速，根据当前车速的实际值调取在车辆存储器中预设的最小安全距离，结合相对速度计算得到的安全跟车距离，通过目标车辆对相对距离与安全跟车距离对比，当相对距离大于安全跟车距离，即目标车辆不需要进行减速，此时，目标车辆执行步骤s5，获取目标车辆基础滑行回收扭矩，目标车辆根据基础滑行回收扭矩进行能量回收；示例性地，当目标车辆与障碍物的相对距离小于安全跟车距离，即目标车辆危险驾驶，此时目标车辆需要进行减速，此时目标车辆执行步骤s7；在步骤s61中，获取所述目标车辆的滑行减速工况，根据所述滑行减速工况，计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩确定并进行能量回收。
27.在本步骤中，获取所述目标车辆的滑行减速工况具体包括：目标车辆根据驾驶员对油门踏板和制动踏板的操作判断当前是否处于滑行减速工况，若目标车辆不处于滑行减速工况，此时目标车辆处于危险驾驶情况，则目标车辆通过信息娱乐系统进行语音提示驾驶员进行节能驾驶操作引导，示例性地，通过声/光信息引导驾驶员进行滑行减速操作，例如，通过仪表语音提示“请松开油门”，或/且图标提示将脚从油门踏板上移开。
28.可以理解的是，本步骤中通过信息娱乐系统进行语音提示驾驶员，使驾驶员准确把握进入减速的时机，以及使目标车辆自动调整滑行，自动回收更多的电能，同时降低刹车制动介入导致的制动能量损失和系统效率损失，在滑行过程可以控制车辆减速度的平顺性，同时自动控制跟车距离减少在红绿灯路口追尾事故发生。
29.在一些实施方式中，当目标车辆处于滑行减速工况，根据目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及安全跟车距离，得到目标减速度；根据所述得到目标减速度，计算得到节能辅助滑行回收扭矩；其中目标减速度计算公式为：式中，为相对车速，为相对距离,为安全跟车距离。
30.基于此目标减速度，根据汽车行驶动力学方程计算实现目标减速度所需要的能量回收扭矩：
其中，m为整车质量，为重力加速度，f为摩擦阻力系数，为风阻系数，a为迎风面积，r为车轮滚动半径，机械传动效率，为主减速比。
31.需要说明的是，通过计算得到目标减速度进一步得到目标减速所需要的能量回收扭矩t，以控制目标车辆进行电能回收，即目标车辆对驱动电机进行控制使驱动电机工况转换为发电模式；在步骤s62中，获取所述目标车辆基础滑行回收扭矩，根据所述基础滑行回收扭矩进行能量回收；在本步骤中，需要说明的是，目标车辆所在目标车道对应红绿灯为绿灯且目标车辆可以通过红绿灯路口，即目标车辆不进入节能辅助场景，此时，目标车辆通过调取预设的固定减速度计算基础滑行回收扭矩t，其中计算公式为：式中，v为车速，m为整车质量，为重力加速度，f为摩擦阻力系数，为风阻系数，a为迎风面积，r为车轮滚动半径，机械传动效率，为主减速比。
32.当然，基础滑行回收扭矩t也可以通过预设一个固定值t0，通过直接调取t0以控制目标车辆进行电能回收，即当目标车辆需要进行减速滑行时，对驱动电机进行控制使驱动电机工况转换为发电模式；上述方法步骤中，通过获取目标车辆实时所在的目标车道，以及目标车道对应的目标物信息，目标物信息包括前方红绿灯信息及障碍物信息，根据目标物信息计算目标车辆与前方目标物的相对速度，相对距离以及安全跟车距离，判断目标车辆应进入哪种实时场景，实时场景包括无节能辅助场景、有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；针对三种不同的实时场景提供三种控制策略，提高车辆舒适性和降低车辆能耗，同时自动进行能量回收，减少驱动
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发电回收
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驱动的多次能量转换次数，有效降低电驱动系统的效率损失和机械制动系统的能量损失，并且减少在红绿灯路口追尾事故发生。
33.实施例2请参阅图2，本实施例在实施例1基础上，对步骤s3中根据所述红绿灯信息及所述障碍物信息判断车辆是否进入节能辅助场景方法步骤具体描述，包括：步骤s31：根据获取的所述红绿灯信息，判断目标车道对应红绿灯是否为红灯或黄灯，若是，执行步骤s32，若否，则执行步骤s33；步骤s32：根据获取所述障碍物信息，判断所述目标车道前方是否有障碍物，若是，执行步骤s34，若否，则执行步骤s35；步骤s33：根据所述目标车辆当前车速、红绿灯当前状态剩余时间及所述目标车辆
与红绿灯相对距离，判断是否可以通过红绿灯；若是，则进入无节能辅助场景，若否，则执行步骤s34；步骤s34：判断所述目标车道前方所述障碍物是否未通过红绿灯路口，若是，执行步骤s35，若否，则执行步骤s36；步骤s35：根据所述目标车辆与所述障碍物距离及所述红绿灯距离大小，得到相对速度及相对距离，并进入同时有障碍物及红绿灯的节能辅助场景；步骤s36：根据所述目标车辆与所述红绿灯距离大小，得到相对速度及相对距离，并进入仅有红绿灯的节能辅助场景。
34.实施例3请参阅图3，本实施例提供一种本实施例车辆节能辅助控制装置，车辆节能辅助控制装置300包括：第一获取模块310，被配置为获取目标车辆所在的目标车道，及所述目标车道对应前方红绿灯信息和前方障碍物信息；第二获取模块320，被配置为获取目标车辆内驾驶员对油门踏板和制动踏板的操作控制信息；第一判断模块330, 被配置为根据所述第一获取模块获取的数据信息与预设的数据信息进行比对，判断所述目标车辆是否进入节能辅助场景；需要说明的是，第一判断模块330还包括：第一判断子模块，被配置为用于判断目标车辆所在车道对应的红绿灯工况，以及当为绿灯时，目标车辆是否能通过；第二判断子模块，被配置为用于判断目标车辆所在车道前方最接近的障碍物，及目标车辆与障碍物相对距离与安全跟车距离比对。
35.第二判断模块340, 被配置为根据第二获取模块获取的目标车辆内驾驶员对油门踏板和制动踏板的操作控制信息，判断所述目标车辆当前是否处于滑行减速工况；第一确定模块350, 被配置为根据所述第一判断模块的判断结果，确定所述目标车辆进入实时场景，其中，所述实时场景包括无节能辅助场景、有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；第二确定模块360, 被配置为根据所述第二判断模块的判断结果，确定所述目标车辆进入有障碍物及红绿灯的节能辅助场景，或通过信息娱乐系统进行语音提示驾驶员进行节能驾驶操作引导；第一执行模块370，被配置为根据所述第一确定模块确定所述目标车辆进入无节能辅助场景，执行第一控制策略；第一控制策略包括取所述目标车辆基础滑行回收扭矩，根据所述基础滑行回收扭矩进行能量回收；第二执行模块380，被配置为根据所述第一确定模块确定所述目标车辆进入有障碍物及红绿灯的节能辅助场景，执行第二控制策略；第一控制策略包括基于此目标减速度，根据汽车行驶动力学方程计算实现目标减速度所需要的能量回收扭矩：根据所述能量回收扭矩进行电能回收；第三执行模块390，被配置为根据所述第一确定模块确定所述目标车辆进入仅有红绿灯的节能辅助场景，执行第三控制策略；第三控制策略包括控制目标车辆进行滑行减
速，并根据汽车行驶动力学方程计算实现目标减速度所需要的能量回收扭矩：根据所述能量回收扭矩进行电能回收。
36.实施例4请参阅图4，本实施例提供一种车辆，车辆可以为纯电动汽车，车辆包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现上述实施例中车辆节能辅助控制方法的步骤；以及，如图4所示，给出车辆部分组件，如整车控制器450，整车控制器450分别与车速传感器410、油门开度传感器420及制动开度传感器430硬线进行电连接； 整车控制器410与实时数据网联系统440、影像雷达传感器460、hmi模块470及电机控制器480之间由车内总线进行通讯连接；电机控制器480和驱动电机490之间通过高压线束进行连接；具体而言，车辆可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统、感知系统、决策控制系统、驱动系统以及计算平台。可选的，车辆可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
37.在一些实施例中，信息娱乐系统可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统。
38.通信系统可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网（wireless local area network，wlan）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，dsrc）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
39.娱乐系统可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
40.如实施例1中提供一种本实施例车辆节能辅助控制方法中，通过车载娱乐系统对驾驶员进行语音提示；在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
41.导航系统可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆提供行驶路线的导航，导航系统可以和车辆的全球定位系统、惯性测量单元配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
42.感知系统可包括感测关于车辆周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统可包括全球定位系统（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。感知系统还可包括被监视车辆的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆的安全操作的关
键功能。
43.惯性测量单元用于基于惯性加速度来感测车辆的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元可以是加速度计和陀螺仪的组合。
44.激光雷达利用激光来感测车辆所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
45.毫米波雷达利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
46.超声雷达可以利用超声波信号来感测车辆周围的物体。
47.摄像装置用于捕捉车辆的周边环境的图像信息。摄像装置可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
48.决策控制系统包括基于感知系统所获取的信息进行分析决策的计算系统，决策控制系统还包括对车辆的动力系统进行控制的整车控制器，以及用于控制车辆的转向系统、油门和制动系统。
49.计算系统可以操作来处理和分析由感知系统所获取的各种信息以便识别车辆周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统可使用物体识别算法、运动中恢复结构（structure from motion，sfm）算法、视频跟踪等技术。
50.在一些实施例中，计算系统可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
51.整车控制器可以用于对车辆的动力电池和引擎进行协调控制，以提升车辆的动力性能。
52.转向系统可操作来调整车辆的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
53.油门用于控制引擎的操作速度并进而控制车辆的速度。
54.制动系统用于控制车辆减速。制动系统可使用摩擦力来减慢车轮。
55.在一些实施例中，制动系统可将车轮的动能转换为电流。制动系统也可采取其他形式来减慢车轮转速从而控制车辆的速度。
56.驱动系统可包括为车辆提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统可包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎将能量源转换成机械能量；能量源可以为车辆的其他系统提供能量。
57.实施例5本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中车辆节能辅助控制方法的步骤。
58.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序 产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程 图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
59.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
60.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网 络接口和内存。
61.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/ 或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
62.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法 或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。 计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动 态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除 可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、 数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备 或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算 机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的 包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包 括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要 素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的 过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
63.显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性可以包含在本实施例
申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或是备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
64.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种车辆节能辅助控制方法，其特征在于，包括：步骤s1：获取目标车辆当前定位信息，根据当前定位信息确定所述目标车辆所在的目标车道；步骤s2：根据所述目标车道，获取所述目标车辆所在车道前方目标物信息，其中，所述前方目标物信息包括前方红绿灯信息及前方障碍物信息；步骤s3：根据所述红绿灯信息及所述障碍物信息判断车辆是否进入节能辅助场景，若是，则执行步骤s4，若否，则执行步骤s62；其中，所述节能辅助场景包括有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；步骤s4：根据所述障碍物信息，获取所述目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及最小安全距离；根据所述相对速度及所述最小安全距离获取所述目标车辆的安全跟车距离；步骤s5：根据所述相对距离是否小于所述安全跟车距离，判断所述目标车辆是否需要进行减速，若是，执行步骤s61，若否，则执行步骤s62；步骤s61：获取所述目标车辆的滑行减速工况，根据所述滑行减速工况，计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩确定并进行能量回收；步骤s62：获取所述目标车辆基础滑行回收扭矩，根据所述基础滑行回收扭矩进行能量回收。2.根据权利要求1所述的一种车辆节能辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车道，获取所述目标车辆所在车道前方目标物信息，其中，所述前方目标物信息包括前方红绿灯信息及前方障碍物信息，包括：根据所述目标车辆获取的所述红绿灯信息，判断所述目标车辆通过红绿灯所需时间；其中，所述红绿灯信息包括红绿灯颜色状态、当前状态剩余时间及所述目标车辆与红绿灯相对距离；根据所述目标车辆获取的障碍物信息，确定目标障碍物，其中，所述障碍物信息包括障碍物与所述目标车辆的当前距离、所述障碍物的实时速度及实时加速度，所述目标障碍物为距离所述目标车辆最近的障碍物。3.根据权利要求1所述的一种车辆节能辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述红绿灯信息及所述障碍物信息判断车辆是否进入节能辅助场景，包括：步骤s31：根据获取的所述红绿灯信息，判断目标车道对应红绿灯是否为红灯或黄灯，若是，执行步骤s32，若否，则执行步骤s33；步骤s32：根据获取所述障碍物信息，判断所述目标车道前方是否有障碍物，若是，执行步骤s34，若否，则执行步骤s35；步骤s33：根据所述目标车辆当前车速、红绿灯当前状态剩余时间及所述目标车辆与红绿灯相对距离，判断是否可以通过红绿灯；若是，则进入无节能辅助场景，若否，则执行步骤s34；步骤s34：判断所述目标车道前方所述障碍物是否未通过红绿灯路口，若是，执行步骤s35，若否，则执行步骤s36；步骤s35：根据所述目标车辆与所述障碍物距离及所述红绿灯距离大小，得到相对速度及相对距离，并进入同时有障碍物及红绿灯的节能辅助场景；
步骤s36：根据所述目标车辆与所述红绿灯距离大小，得到相对速度及相对距离，并进入仅有红绿灯的节能辅助场景。4.根据权利要求1所述的一种车辆节能辅助控制方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息，获取所述目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及最小安全距离；根据所述相对速度及所述最小安全距离获取所述目标车辆的安全跟车距离的步骤中：安全跟车距离的计算公式为：s_safe＝k*dv+s0；其中，s0定义为相对车速为0时的最小安全距离，dv为相对速度，k为时距调整系数。5.根据权利要求1所述的一种车辆节能辅助控制方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆基础滑行回收扭矩，根据所述基础滑行回收扭矩进行能量回收，包括：通过调取预设的固定减速度a0计算基础滑行回收扭矩t，其中计算公式为：式中，v为车速，m为整车质量，g为重力加速度，f为摩擦阻力系数，c
d
为风阻系数，a为迎风面积，r为车轮滚动半径，η0机械传动效率，i0为主减速比。6.根据权利要求1所述的一种车辆节能辅助控制方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的滑行减速工况，根据所述滑行减速工况，计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩进行能量回收，包括：根据驾驶员对油门踏板和制动踏板的操作判断当前是否处于滑行减速工况；若是，计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩进行能量回收；若否，则通过目标车辆信息娱乐系统进行语音提示。7.根据权利要求6所述的一种车辆节能辅助控制方法，其特征在于，所述计算节能辅助滑行回收扭矩，根据所述节能辅助滑行回收扭矩进行能量回收；包括：根据目标车辆与距离所述目标车辆最近障碍物的相对速度、相对距离及安全跟车距离，得到目标减速度；根据得到的目标减速度，计算得到节能辅助滑行回收扭矩；其中目标减速度计算公式为：式中，v
rel
为相对车速，s
rel
为相对距离,s
safe
为安全跟车距离。8.一种车辆节能辅助控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，被配置为获取目标车辆所在的目标车道，及所述目标车道对应前方红绿灯信息和前方障碍物信息；第一判断模块,被配置为根据所述第一获取模块获取的数据信息与预设的数据信息进行比对，判断所述目标车辆是否进入节能辅助场景；第一确定模块,被配置为根据所述第一判断模块的判断结果，确定所述目标车辆进入实时场景，其中，所述实时场景包括无节能辅助场景、有障碍物及红绿灯的节能辅助场景以及仅有红绿灯的节能辅助场景；执行模块，被配置为根据所述第一确定模块确定所述目标车辆进入的实时场景，执行
相应控制策略。9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现如权利要求1至7中任一项所述车辆节能辅助控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述车辆节能辅助控制方法的步骤。

技术总结
本申请涉及车辆控制技术领域，具体公开了一种车辆节能辅助控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括通过获取车辆实时所在的目标车道，以及目标车道对应的目标物信息，目标物信息包括前方红绿灯信息及障碍物信息，根据目标物信息计算目标车辆与前方目标物的相对速度，相对距离以及安全跟车距离，判断车辆应进入哪种实时场景，实时场景包括无节能辅助场景、有障碍物及红绿灯的节能辅助场景及仅有红绿灯的节能辅助场景,针对三种不同的实时场景提供三种控制策略，提高车辆舒适性及降低车辆能耗，同时自动进行能量回收，减少驱动与发电回收的多次能量转换次数，有效降低电驱动系统的效率损失和机械制动系统的能量损失，并且减少追尾事故发生。追尾事故发生。追尾事故发生。


技术研发人员：吴浩 魏广杰 游道亮 江乐生
受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/9/14