一种飞机半模调姿安装车的制作方法

1.本发明涉及飞机半模对接技术领域，具体涉及一种飞机半模调姿安装车。


背景技术：

2.本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的

技术实现要素：
，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。
3.模型安装车主要是用于将飞机半模运输至支架段，与支架段的对应接头进行对接，但目前的飞机半模尾部与支架段进行对接都涉及到因为六个方向不方便调节进而造成难以顺利对接。
发明内容
4.本发明实施例的目的是提供一种飞机半模调姿安装车，本发明的飞机半模调姿安装车可以实现全向移动，而且可以实现六自由度调姿。
5.一种飞机半模调姿安装车，包括：
6.全向移动agv，用于装置的全向移动；
7.六自由度调姿平台，设置在所述的全向移动agv上，用于飞机半模的调姿；
8.飞机半模夹持机构，用于夹持飞机半模；
9.所述的全向移动agv的尾部设有过渡接头承载部。
10.进一步的，所述的六自由度调姿平台包括可供举升结构举升的支撑部，所述的支撑部由六自由度调姿平台四个角部向上拱起形成，所述的支撑部下方设有升举柱；
11.所述的六自由度调姿平台包括有前端的两个拱起形成的中部第一凹槽和由后端的两个拱起形成的第二凹槽，所述的第一凹槽内设有支撑座，所述的第二凹槽内设有抱环。
12.进一步的，所述的抱环包括两个滚道，所述的滚道内设有压环，所述的滚道后端设有滚子，所述的滚子与齿轮啮合，所述的齿轮连接有电机，所述的滚道内壁上设有滚轮。
13.进一步的，所述的六自由度调姿平台采用电驱动进行六自由度调节。
14.进一步的，所述的六自由度调姿平台设有限位装置，包括：软件限位、电气限位和机械限位。
15.进一步的，所述的飞机半模调姿安装车设有显示装置。
16.进一步的，全向移动agv上安装有激光扫描仪，具备障碍物扫描报警功能。
17.进一步的，飞机半模调姿安装车上设有吊耳。
18.进一步的，所述的飞机半模调姿装置上位于所述的飞机半模的尾部位置设有测量传感器。
19.本发明实施例具有如下有益效果：
20.本发明的飞机半模调姿安装车，采用全向移动平台，可以实现全向移动，在全向移动平台上设置六自由度调姿平台，可以是按飞机半模的六自由度调节
附图说明
21.图1为本发明一种飞机半模调姿安装车使用状态示意图；
22.图2为本发明一种飞机半模调姿安装车使用状态的另一结构示意图；
23.图3为本发明一种飞机半模调姿安装车的结构立体示意图；
24.图4为本发明一种飞机半模调姿安装车的俯视图；
25.图5为本发明一种飞机半模自动对接装置中调姿结构的结构示意图；
26.图6为图5中抱环的放大结构示意图；
27.图7为本发明一种飞机半模自动对接装置中调姿结构的结构示意图。
具体实施方式
28.下面结合实施例对本技术进行进一步的介绍。
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。不同实施例之间可以替换或者合并组合，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施方式。
30.结合图1-7，一种飞机半模调姿安装车，包括：
31.全向移动agv1，用于装置的全向移动；
32.六自由度调姿平台3，设置在所述的全向移动agv1上，用于飞机半模2的调姿；
33.飞机半模夹持机构4，用于夹持飞机半模2；
34.所述的全向移动agv的尾部设有过渡接头承载部101。
35.进一步的，所述的全向移动agv1为麦克纳姆轮全向移动平台。
36.在本发明的一些实施例中，所述的六自由度调姿平台3包括可供举升结构举升的支撑部，所述的支撑部由六自由度调姿平台3四个角部向上拱起形成，所述的支撑部下方设有升举柱18。
37.在本发明的一些实施例中，所述的六自由度调姿平台包括有前端的两个拱起形成的中部第一凹槽和由后端的两个拱起形成的第二凹槽，所述的第一凹槽内设有支撑座15，所述的第二凹槽内设有抱环。
38.支撑座15上通过转轴铰接有转动件17.
39.在本发明的一些实施例中，所述的抱环包括两个滚道13，所述的滚道13内设有压环5，所述的滚道13后端设有滚子11，所述的滚子11与齿轮12啮合，所述的齿轮12连接有电机14，所述的滚道13内壁上设有滚轮10。
40.支撑座15处的结构是没有动力的，抱环是主动的，电机14带动齿轮12转动带动滚子11转动，滚子11和压环5夹持产品一起转动。
41.进一步的，所述的六自由度调姿平台包括：
42.进一步的，所述的半模加持机构包括：
43.进一步的，所述的六自由度调姿平台采用电驱动进行六自由度调节。
44.进一步的，所述的六自由度调姿平台设有限位装置，包括：软件限位、电气限位和机械限位。
45.进一步的，所述的飞机半模调姿安装车设有显示装置103。
46.进一步的，全向移动agv上安装有激光扫描仪，具备障碍物扫描报警功能。
47.进一步的，飞机半模调姿安装车上设有吊耳。
48.进一步的，所述的飞机半模调姿装置上位于所述的飞机半模的尾部位置设有测量传感器6。
49.在调姿机构底座的滑块上安装有一套测量机构，测量机构可以沿x向移动，测量机构顶部安装有测量传感器，可以测量模型支杆和过渡接头的各向姿态并反馈给agv控制系统，控制系统再根据传感器反馈的各向姿态参数控制调姿机构进行姿态调整。
50.模型安装车主要由全向移动agv、六自由度调姿平台、半模夹持机构等组成。其中全向移动agv可以实现前后、左右、原地转向、斜向行驶等全向移动功能。六自由度调姿平台可以实现对模型六个自由度的姿态调节功能，模型六个自由度调节方式全为电动调节方式。
51.本发明的模型安装车具备车体停止状态下与固定柱孔精确对接功能，对接方式为半自动对接，即由对接系统自动化粗调后，人工手动精确对接。
52.具备六个自由度的调节能力。
53.模型各自由度调节机构须为电驱动，且须设置软件限位、电气限位和机械限位。
54.设备具备充电接口，采用蓄电池驱动，连续工作时间不小于4小时。
55.状态显示功能：在设备上可实现设备状态显示，可显示速度、运行模式等信息，并具备显示故障部位的功能。
56.声光警示功能：设备工作过程具有声光报警(绿色)功能。出现异常时，报警灯变成红色并闪烁。
57.急停功能：设备四角设置有急停按钮，拍下按钮设备立即停止动作。
58.车身安装有激光扫描仪，具备障碍物扫描报警功能。
59.车轮具备停止锁死功能，确保精确对接过程中车体不晃动，以免影响对接精度。
60.夹持装置可适应不同支杆的可靠夹持固定。
61.模型部件更换车应在适当位置设置吊点，并配置吊具(吊装带/绳、吊耳)。
62.本发明的模型安装车性能参数如表1所示
63.表1
[0064][0065]
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上介绍仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种飞机半模调姿安装车，其特征在于，包括：全向移动agv，用于装置的全向移动；六自由度调姿平台，设置在所述的全向移动agv上，用于飞机半模的调姿；飞机半模夹持机构，用于夹持飞机半模；所述的全向移动agv的尾部设有过渡接头承载部。2.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，所述的六自由度调姿平台包括可供举升结构举升的支撑部，所述的支撑部由六自由度调姿平台四个角部向上拱起形成，所述的支撑部下方设有升举柱；所述的六自由度调姿平台包括有前端的两个拱起形成的中部第一凹槽和由后端的两个拱起形成的第二凹槽，所述的第一凹槽内设有支撑座，所述的第二凹槽内设有抱环。3.根据权利要求2所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，所述的抱环包括两个滚道，所述的滚道内设有压环，所述的滚道后端设有滚子，所述的滚子与齿轮啮合，所述的齿轮连接有电机，所述的滚道内壁上设有滚轮。4.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，所述的半模加持机构包括。5.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，所述的六自由度调姿平台采用电驱动进行六自由度调节。6.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，所述的六自由度调姿平台设有限位装置，包括：软件限位、电气限位和机械限位。7.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，所述的飞机半模调姿安装车设有显示装置。8.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，全向移动agv上安装有激光扫描仪，具备障碍物扫描报警功能。9.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，飞机半模调姿安装车上设有吊耳。10.根据权利要求1所述的飞机半模调姿安装车，其特征在于，所述的飞机半模调姿装置上位于所述的飞机半模的尾部位置设有测量传感器。

技术总结
本发明属于飞机半模对接技术领域，公开了一种飞机半模调姿安装车。包括：全向移动AGV，用于装置的全向移动；六自由度调姿平台，设置在所述的全向移动AGV上，用于飞机半模的调姿；飞机半模夹持机构，用于夹持飞机半模；所述的全向移动AGV的尾部设有过渡接头承载部。本发明的飞机半模调姿安装车可以实现全向移动，而且可以实现六自由度调姿。且可以实现六自由度调姿。且可以实现六自由度调姿。


技术研发人员：王志华 冯大鸣 杨天奇 韩乘镇 王韡 胡必成
受保护的技术使用者：北京特种机械研究所
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/5/9