一种用于自动化装配的拖拽小车的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域。


背景技术：

2.在使用工业机器人的自动化装配生产线中，一般需要将工装放置到指定位置，供装配机器人进行拿取。一种可行的方式是人工放置，但是效率很低，跟不上机械手的工作效率。另一种可行的方式是设置对应的输送线及相应的配套工装，但是投入较大，且不够灵活，无法很好地适应小批量多种产品共用的生产线。另一方面，装配过程中使用的工装一般需要预先制作或预先调试，而制作车间与装配车间并非布置在一起，此时就涉及到工装的及时转运，采用agv小车可以高效、准确、灵活地完成工装物料的搬运任务，但是还需要进一步提高agv小车的搬运输送效率，以避免在搬运路线上部署过多的小车。


技术实现要素：

3.鉴于以上情形，为了解决上述技术存在的问题，本实用新型提出一种用于自动化装配的拖拽小车，可以将多个工装预先放置在小车上，由agv拖拽至指定位置，效率较高。
4.一种用于自动化装配的拖拽小车，包括骨架单元和工装单元，所述骨架单元设有骨架，所述骨架设有骨架上平面；所述工装单元设有一底部工装组件，所述底部工装组件设有工装盘，所述工装盘的顶部设有若干用于放置待转移至预定位置工装物料的工装板，所述工装盘的底部设有回转支撑齿轮，所述回转支撑齿轮通过推力轴承可相对转动地安装在所述骨架上平面上；所述骨架上平面上还设有驱动组件，所述驱动组件包括设置所述骨架上平面下方的减速电机以及设置在所述减速电机驱动轴上的驱动齿轮，所述驱动齿轮在所述骨架上平面上方与所述回转支撑齿轮啮合。
5.优选地，所述工装单元还设有若干工装组件，所述工装组件依次堆叠并设置于所述底部工装组件上方；所述工装组件分别设有上工装盘，所述上工装盘的顶部设有若干用于放置待转移至预定位置工装物料的工装板；所述上工装盘的底部还设有若干用于与其下方的上工装盘或所述底部工装组件上工装盘连接的支撑腿。
6.根据本技术的一种用于自动化装配的拖拽小车，所述工装盘和上工装盘的上表面还设有若干定位连接销，所述支撑腿的底部设有定位连接孔；位于下方的上工装盘上的定位连接销插入其上方的支撑腿上的定位连接孔中，所述工装盘上的定位连接销插入其上方的工装组件的定位连接孔中。
7.优选地，所述工装盘和上工装盘的中部分别设有圆孔，所述圆孔中分别设有导流槽。
8.进一步地，所述导流槽包括导流槽体，所述导流槽体为倒锥形，导流槽体的底部设有圆孔，导流槽体的顶部设有用于与骨架上平面连接的导流槽法兰。
9.根据本技术的一种用于自动化装配的拖拽小车，所述骨架的中部还设有中心柱组件，所述中心柱组件包括若干中心柱，所述若干中心柱沿竖向依次连接，每个中心柱的顶部
分别设有灯线盒，所述灯线盒的周边设有若干三色灯。
10.优选地，所述中心柱的顶部周边还设有若干传感器支架，所述传感器支架上分别设有光电开关。
11.根据本技术的一种用于自动化装配的拖拽小车，所述骨架上平面中部设有圆孔，所述圆孔中设有导流盘，所述导流盘的底部设有导流管，所述骨架内底部设有接水盒，所述导流管通过管道与所述接水盒连接。
12.进一步地，所述导流盘包括导流盘体和导流盘底，导流盘底设置在导流盘体底部，所述导流盘体的顶部设有用于与骨架上平面连接的导流盘法兰，所述导流管设置在所述导流盘底上。
13.所述导流盘底的中部设有供中心柱穿过的导流盘中心孔，所述导流盘中心孔周围设有盘底内圈壁。
14.根据本技术的一种用于自动化装配的拖拽小车，所述骨架的底部设有若干骨架脚轮。
15.进一步地，所述骨架的底部还设有若干插销，所述插销上可相对移动地设有用于插入或移出地面插销孔的销轴。
16.在采取本实用新型提出的技术后，根据本实用新型实施例的用于自动化装配的拖拽小车，具有以下有益效果：不仅可以将多个工装物料预先放置在小车上，由agv小车拖拽至指定位置，搬运效率较高；而且可以进行人工拖拽作业，提高了搬运工作中的灵活性；并且一次搬运多个工装，在拖拽至预定位置后，可以通过工装盘的旋转依次将工装物料转移至固定位置提供给机械手抓取，使得机械手的抓取位置固定，简化了机械手运行路径，提高了自动化装配的效率和准确性。
附图说明
17.图1为根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车结构图；
18.图2为根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车骨架单元结构图；
19.图3为根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车骨架单元剖视图；
20.图4为根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车工装单元结构图；
21.图5为根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车底部工装组件结构图；
22.图6为根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车工装组件结构图。
23.其中图2、3相对于图1来说，省略了防护板、门板、电柜等常规部件，以更清楚地表达本技术实施例所涉及的部件。
24.附图标记说明：
25.骨架1
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支撑腿52
26.骨架上平面10
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中心柱组件6
27.插销18
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中心柱61
28.销轴180
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灯线盒62
29.骨架脚轮19
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三色灯63
30.底部工装组件2
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传感器支架64
31.工装盘21
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光电开关65
32.回转支撑齿轮3
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接水盒70
33.驱动组件4
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导流盘71
34.减速电机41
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导流盘中心孔710
35.驱动齿轮42
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导流盘体711
36.工装组件5
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导流盘底712
37.上工装盘51
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导流盘法兰713
38.盘底内圈壁714
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导流槽83
39.导流管72
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导流槽体831
40.工装板81
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导流槽法兰832
41.定位连接销82
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工装物料9
具体实施方式
42.下面将参照附图对本实用新型的各个优选的实施方式进行描述。提供以下参照附图的描述，以帮助对由权利要求及其等价物所限定的本实用新型的示例实施方式的理解。其包括帮助理解的各种具体细节，但它们只能被看作是示例性的。因此，本领域技术人员将认识到，可对这里描述的实施方式进行各种改变和修改，而不脱离本实用新型的范围和精神。而且，为了使说明书更加清楚简洁，将省略对本领域熟知功能和构造的详细描述。
43.如图1-6所示，一种用于自动化装配的拖拽小车，包括骨架单元和工装单元，所述骨架单元设有骨架1，所述骨架1设有骨架上平面10；所述工装单元设有一底部工装组件2，所述底部工装组件2设有工装盘21，所述工装盘21的顶部设有若干用于放置待转移至预定位置工装物料9的工装板81，所述工装盘21的底部设有回转支撑齿轮3，所述回转支撑齿轮3通过推力轴承可相对转动地安装在所述骨架上平面10上；所述骨架上平面10上还设有驱动组件4，所述驱动组件4包括设置所述骨架上平面10下方的减速电机41以及设置在所述减速电机41驱动轴上的驱动齿轮42，所述驱动齿轮42在所述骨架上平面10上方与所述回转支撑齿轮3啮合。
44.由于设置了回转支承齿轮并由其带动工装盘旋转，因而可以在工装盘上放置多个待转移至预定位置的工装物料，从而可以一次搬运多个工装物料供机械手抓取使用。所述骨架可以由agv小车承载搬运，也可以通过骨架底部安装的脚轮由agv拖拽骨架或者人工拖拽骨架进行搬运，使用灵活方便。不仅可以将多个工装物料预先放置在小车上，由agv小车拖拽至指定位置，搬运效率较高；而且可以进行人工拖拽作业，提高了搬运工作中的灵活性；并且一次搬运多个工装，在拖拽至预定位置后，可以通过工装盘的旋转依次将工装物料转移至固定位置提供给机械手抓取，使得机械手的抓取位置固定，简化了机械手运行路径，提高了自动化装配的效率和准确性。
45.所述工装单元还设有若干工装组件5，所述工装组件5依次堆叠并设置于所述底部工装组件2上方；所述工装组件5分别设有上工装盘51，所述上工装盘51的顶部设有若干用于放置待转移至预定位置工装物料9的工装板81；所述上工装盘51的底部还设有若干用于与其下方的上工装盘51或所述底部工装组件2上工装盘21连接的支撑腿52。通过工装组件和底部工装组件的配合使用，进一步提高了一次搬运量，提高了效率。
46.所述工装盘21和上工装盘51的上表面还设有若干定位连接销82，所述支撑腿52的
底部设有定位连接孔；位于下方的上工装盘51上的定位连接销82插入其上方的支撑腿52上的定位连接孔中，所述工装盘21上的定位连接销82插入其上方的工装组件5的定位连接孔中。主要提供用于给工装组件提供动力，并限定其相对位置，使得工装物料能够转动至正确位置。
47.所述工装盘21和上工装盘51的中部分别设有圆孔，所述圆孔中分别设有导流槽83。所述导流槽83包括导流槽体831，所述导流槽体831为倒锥形，导流槽体831的底部设有圆孔，导流槽体831的顶部设有用于与骨架上平面10连接的导流槽法兰832。
48.根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车，所述骨架1的中部还设有中心柱组件6，所述中心柱组件6包括若干中心柱61，所述若干中心柱61沿竖向依次连接，每个中心柱61的顶部分别设有灯线盒62，所述灯线盒62的周边设有若干三色灯63。通过设置中心柱及三色灯，可以由灯光指示相应位置的工装板上的工装物料状态，便于现场人员采取措施。例如显示有料、缺料、故障等几种状态，便于现场及时发现处置。
49.所述中心柱61的顶部周边还设有若干传感器支架64，所述传感器支架64上分别设有光电开关65。所述光电开关可以选用漫反射式光电开关(gtb6-p4211)，主要用于检测对应位置的工装板上是否存在待转移至预定位置的工装物料，检测到的信号传送至控制系统，可以由三色灯表达以便于发现及处置。
50.根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车，所述骨架上平面10中部设有圆孔，所述圆孔中设有导流盘71，所述导流盘71的底部设有导流管72，所述骨架1内底部设有接水盒70，所述导流管72通过管道与所述接水盒70连接。导流盘也可以称为接水槽，工件(工装物料)在加工之后表面可能附着一定的切屑液，在运输过程中会不断滴水，导流槽和导流盘起到切屑液的引流作用，最终汇集到接水盒内，人工定期倒水即可。
51.所述导流盘71包括导流盘体711和导流盘底712，导流盘底712设置在导流盘体711底部，所述导流盘体711的顶部设有用于与骨架上平面10连接的导流盘法兰713，所述导流管72设置在所述导流盘底712上。
52.所述导流盘底712的中部设有供中心柱穿过的导流盘中心孔710，所述导流盘中心孔710周围设有盘底内圈壁714。
53.根据本技术实施例的用于自动化装配的拖拽小车，所述骨架1的底部设有若干骨架脚轮19。配合使用构成可移动的骨架单元，便于agv拖拽至指定位置，也可以人工拖拽。
54.所述骨架1的底部还设有若干插销18，所述插销18上可相对移动地设有用于插入或移出地面插销孔的销轴180。由于本装置一次装载量较多，因而移动至预定位置后，可以将所述销轴插入地面预先设置的插销孔中，从而固定本装置位置，便于机械手抓取，并且提高了工装物料所在位置的精准度，进一步提高了自动化装配的效率和准确性。
55.以上对本实用新型进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
56.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本实用新型可实施。当然，以上所列的情况仅为示例，本实用新型并不仅限于此。本领域的技术人员应该理解，根据本实用新型技术方案的其他变形或简化，都可以适当地应用于本实用新型，并且
应该包括在本实用新型的范围内。

技术特征：
1.一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，包括骨架单元和工装单元，所述骨架单元设有骨架(1)，所述骨架(1)设有骨架上平面(10)；所述工装单元设有一底部工装组件(2)，所述底部工装组件(2)设有工装盘(21)，所述工装盘(21)的顶部设有若干用于放置待转移至预定位置工装物料(9)的工装板(81)，所述工装盘(21)的底部设有回转支撑齿轮(3)，所述回转支撑齿轮(3)通过推力轴承可相对转动地安装在所述骨架上平面(10)上；所述骨架上平面(10)上还设有驱动组件(4)，所述驱动组件(4)包括设置所述骨架上平面(10)下方的减速电机(41)以及设置在所述减速电机(41)驱动轴上的驱动齿轮(42)，所述驱动齿轮(42)在所述骨架上平面(10)上方与所述回转支撑齿轮(3)啮合。2.根据权利要求1所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述工装单元还设有若干工装组件(5)，所述工装组件(5)依次堆叠并设置于所述底部工装组件(2)上方；所述工装组件(5)分别设有上工装盘(51)，所述上工装盘(51)的顶部设有若干用于放置待转移至预定位置工装物料(9)的工装板(81)；所述上工装盘(51)的底部还设有若干用于与其下方的上工装盘(51)或所述底部工装组件(2)上工装盘(21)连接的支撑腿(52)。3.根据权利要求2所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述工装盘(21)和上工装盘(51)的上表面还设有若干定位连接销(82)，所述支撑腿(52)的底部设有定位连接孔；位于下方的上工装盘(51)上的定位连接销(82)插入其上方的支撑腿(52)上的定位连接孔中，所述工装盘(21)上的定位连接销(82)插入其上方的工装组件(5)的定位连接孔中。4.根据权利要求2所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述工装盘(21)和上工装盘(51)的中部分别设有圆孔，所述圆孔中分别设有导流槽(83)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述骨架(1)的中部还设有中心柱组件(6)，所述中心柱组件(6)包括若干中心柱(61)，所述若干中心柱(61)沿竖向依次连接，每个中心柱(61)的顶部分别设有灯线盒(62)，所述灯线盒(62)的周边设有若干三色灯(63)。6.根据权利要求5所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述中心柱(61)的顶部周边还设有若干传感器支架(64)，所述传感器支架(64)上分别设有光电开关(65)。7.根据权利要求1至4中任一项所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述骨架上平面(10)中部设有圆孔，所述圆孔中设有导流盘(71)，所述导流盘(71)的底部设有导流管(72)，所述骨架(1)内底部设有接水盒(70)，所述导流管(72)通过管道与所述接水盒(70)连接。8.根据权利要求7所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述导流盘(71)包括导流盘体(711)和导流盘底(712)，导流盘底(712)设置在导流盘体(711)底部，所述导流盘体(711)的顶部设有用于与骨架上平面(10)连接的导流盘法兰(713)，所述导流管(72)设置在所述导流盘底(712)上。9.根据权利要求1至4中任一项所述的一种用于自动化装配的拖拽小车，其特征在于，所述骨架(1)的底部设有若干骨架脚轮(19)，所述骨架(1)的底部还设有若干插销(18)，所述插销(18)上可相对移动地设有用于插入或移出地面插销孔的销轴(180)。

技术总结
一种用于自动化装配的拖拽小车，包括骨架单元和工装单元，所述骨架单元设有骨架，所述骨架设有骨架上平面；所述工装单元设有一底部工装组件，所述底部工装组件设有工装盘，所述工装盘的顶部设有若干用于放置待转移至预定位置工装物料的工装板，所述工装盘的底部设有回转支撑齿轮，所述回转支撑齿轮通过推力轴承可相对转动地安装在所述骨架上平面上；所述骨架上平面上还设有驱动组件，所述驱动组件包括设置所述骨架上平面下方的减速电机以及设置在所述减速电机驱动轴上的驱动齿轮，所述驱动齿轮在所述骨架上平面上方与所述回转支撑齿轮啮合。可以将多个工装预先放置在小车上，由AGV拖拽至指定位置，效率较高。效率较高。效率较高。


技术研发人员：庾永健 柴赟
受保护的技术使用者：常州莫森智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.26
技术公布日：2023/9/16