无人机的电池控制方法、装置及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及电池控制领域，具体而言，涉及一种无人机的电池控制方法、装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前工业类无人机自动化程度越来越高，比如自动巡航、自主充电等。但是这种智能化的设计需要一个比较复杂且合理的系统控制。常规的类似这种无人机的自动充电的控制方案，一般采用现有框架的下的软件控制的方式，但是这种控制会比较复杂，操作效率比较低效。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种无人机的电池控制方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决多个并联电池同时供电和充电的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机的电池控制方法，包括：响应于检测到无人机的预设信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电；利用控制系统获取预设电池的第一状态参数和控制系统中除预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，预设电池和其他电池并联连接；基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，其中，工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。
6.进一步地，预设信号包括：开机信号，响应于检测到无人机的预设信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电，包括：响应于检测到无人机的开机信号，利用多个电池中开机信号对应的第一电池为控制系统进行供电，第一电池用于对多个电池中的除第一电池之外的其他电池进行控制的主电池。
7.进一步地，其他电池为第二电池，基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，包括：判断第一状态参数和第二状态参数之间的差值是否大于第一预设阈值；响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值大于第一预设阈值，确定供电状态为禁止第二电池为控制系统进行供电，其中，第二电池用于表示被第一电池控制的辅电池。
8.进一步地，在确定供电状态为禁止第二电池为无人机的控制系统进行供电之后，该方法还包括：输出提示信息，其中，提示信息用于表示限制无人机起飞。
9.进一步地，该方法还包括：响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值小于或等于第一预设阈值，确定供电状态为通过第二电池为控制系统进行供电。
10.进一步地，预设信号包括：充电信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电，包括：响应于检测到无人机的充电信号，利用无人机的控制系统的多个电池中充电信号对应的第二电池为控制系统进行供电。
11.进一步地，其他电池为第二电池，基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，包括：判断第一状态参数和第二状态参数之间的差值是否大于第二预设阈值；响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值大于第二预设阈值，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池中的目标电池进行充电，目标电池为第一电池和第二电池中电压低的电池；响应于第一电池和第二电池的电池电压相同，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池同时充电。
12.进一步地，该方法还包括：响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值小于或等于第二预设阈值，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池同时充电。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机的电池控制装置，包括：预设电池，用于响应于检测到无人机的预设信号，为控制系统进行供电，其中，预设电池为控制系统的多个电池中预设信号对应的电池；控制系统，用于获取预设电池的第一状态参数和控制系统中除预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，预设电池和其他电池并联连接；控制系统还用于基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，其中，工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。
14.根据本发明实施例的第三方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的无人机的电池控制方法。
15.根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的无人机的电池控制方法。
16.在本发明实施例中，通过响应于检测到无人机的预设信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电；利用控制系统获取预设电池的第一状态参数和控制系统中除预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，预设电池和其他电池并联连接；基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，其中，工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。容易想到的是，通过对多个电池中预设电池和其他电池之间的参数差值进行判断，并基于参数差值确定电池的工作状态，使得无人机的电池控制逻辑较为清晰，实现的效率较高，达到了对多个并联电池同时进行供电和充电，进而对无人机的电池系统进行高效控制的技术效果，进而解决了多个并联电池同时供电和充电的技术问题。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的流程图；
19.图2是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的电池系统架构框图；
20.图3是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的开机信号检测流程图；
21.图4是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的充电信号检测流程图；
22.图5是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制装置的示意图；
23.图6是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制的虚拟装置的示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.实施例1
27.根据本发明实施例，提供了一种无人机的电池控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
28.图1是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
29.步骤s102，响应于检测到无人机的预设信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电；
30.具体而言，上述的预设信号，可以是无人机开机时检测到的开机信号，也可以是无人机充电时检测到的充电信号。
31.上述的多个电池，可以是无人机电池系统至少包含的两个电池，且多个电池通过并联的形式进行控制系统的放电或电源系统的充电。同时，该多个电池是一个可以通信的电池，可以控制电池的充、放电开关。
32.上述的预设电池，与预设信号一一对应，在预设信号为开机信号的情况下，对应的预设电池可以是主电池；在预设信号为充电信号的情况下，对应的预设电池可以是辅电池。
33.在一种可选的实施例中，无人机上分主电池仓位和辅电池仓位，当无人机开机的时候主电池检测开机信号，然后开机给控制系统供电，控制系统再分别读取辅电池的电压或电量，然后根据一定的条件决定电池的开机顺序；当需要自动充电的时候，辅电池检测充电信号，然后根据一定的条件决定电池的充电顺序。一般的，上述的预设电池可以是主电池仓位中插入的主电池，也可以是辅电池仓位中插入的辅电池。
34.步骤s104，利用控制系统获取预设电池的第一状态参数和控制系统中除预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，预设电池和其他电池并联连接；
35.具体而言，上述的第一状态参数，可用于表示预设电池的电压参数，也可用于表示预设电池的电量参数。
36.上述的第二状态参数，可用于表示其他电池的电压参数，也可用于表示其他电池
的电量参数。
37.在一种可选的实施例中，无人机的主机系统与电池系统通信连接，无人机的主机系统通过通信端口来读取电池系统中预设电池和其他电池的电压参数或电量参数，需要注意的是，预设电池和其他电池读取的参数类型需保持一致，可以是统一读取预设电池和其他电池的电压参数，也可以是统一读取预设电池和其他电池电量参数，便于对同类型的参数进行差量判断。
38.步骤s106，基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，其中，工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。
39.具体而言，上述的工作状态可以是供电状态，也可以是充电状态。其中，供电状态，可用于表示无人机的电池系统向控制系统进行供电；充电状态，可用于表示电源系统向无人机的电池系统充电。
40.在一种可选的实施例中，电池插入无人机后，主电池检测到开机信号后打开电池放电开关，给无人机控制系统供电，同时通过通信端口读取主、辅电池的电压差或电量差，并判断该电压差或电量差是否大于第一预设阈值，若小于等于第一预设阈值，则辅电池打开放电开关给系统供电，此时辅电池的工作状态为供电状态。其中，第一预设阈值为预先设置的第一电压差值或第一电量差值。
41.除此之外，在无人机降落之后，辅电池检测到充电信号后打开电池放电开关，给无人机控制系统供电，同时通过通信端口读取主、辅电池的电压差或电量差，并判断该电压差或电量差是否大于第二预设阈值，若小于等于第二预设阈值，则控制系统同时对主、辅电池充电，此时主电池和辅电池的工作状态均为充电状态。其中，第二预设阈值为预先设置的第二电压差值或第二电量差值。
42.图2是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的电池系统架构框图。如图2所示，电池系统架构框图可包括多个并联电池，此处仅以两个电池的系统进行示例性说明。其中，该电池系统架构包括电池1、电池2以及无人机控制主机系统。电池组正极端通过回路开关(如图2中的充电开关和放电开关)到输出端口(如图2中的电源和信号端口)，然后经过电流采样，最后流经电池的负极，这样构成电池的电流回路。电池1和电池2中至少包含电池组、温度电压采样模块、电池管理芯片、电池微处理器、电源和信号端口、稳压电源、充电开关、放电开关以及电流采样等。其中的电池1和电池2为多个并联电池中的两个并联电池，电池1对应插入到无人机控制主机系统中的主电池位，电池2对应插入到无人机控制主机系统中的辅电池位。电池管理芯片通过温度电压采样模块采集电池组的电压和温度，并控制回路开关的开闭；然后电池管理芯片跟电池微处理器通信连接。电池组的电压经过稳压电源后给电池微处理器供电，电池微处理器跟电源和信号端口连接。
43.无人机控制主机系统至少包括主电池位、控制系统、辅电池位、控制开关1、控制开关2以及充电电源。电池通过对插连接到控制系统的对插板上。无人机控制主机系统分主电池仓位和辅电池仓位，开机信号和充电信号分别连接到主电池仓位和辅电池仓位。充电电源分别经过控制开关1和控制开关2，分别连接到主、辅电池；控制系统分别控制控制开关1和控制开关2的开闭。
44.需要注意的是，以上并联的电池都是一样的，即每一个电池都具有开机检测和充电检测功能，电池插入不同的仓位，接入的检测信号不同，这个是一个硬件电路的连接方
式，具体的形式不限制。
45.通过在无人机上分主电池和辅电池仓位，当无人机开机的时候主电池检测开机信号，然后开机给系统供电，系统再分别读取辅电池的电压或电量，然后根据一定的条件决定电池的开机顺序；当需要自动充电的时候，辅电池检测充电信号，然后根据一定的条件决定电池的充电顺序。使用不同的信号决定是放电还是充电，使得无人机的电池控制逻辑较为清晰，软件易控制，实现的效率较高，同时将复杂的系统控制使用硬件区分状态，有利于复杂环境下的自动化控制，达到了对多个并联电池同时进行供电和充电，进而对无人机的电池系统进行高效控制的技术效果。
46.可选地，预设信号包括：开机信号，响应于检测到无人机的预设信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电，包括：响应于检测到无人机的开机信号，利用多个电池中开机信号对应的第一电池为控制系统进行供电，第一电池用于对多个电池中的除第一电池之外的其他电池进行控制的主电池。
47.其他电池为第二电池，基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，包括：判断第一状态参数和第二状态参数之间的差值是否大于第一预设阈值；响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值大于第一预设阈值，确定供电状态为禁止第二电池为控制系统进行供电，其中，第二电池用于表示被第一电池控制的辅电池。
48.在确定供电状态为禁止第二电池为无人机的控制系统进行供电之后，该方法还包括：输出提示信息，其中，提示信息用于表示限制无人机起飞。
49.响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值小于或等于第一预设阈值，确定供电状态为通过第二电池为控制系统进行供电。
50.具体而言，上述的预设信号可以是对无人机进行开机的开机信号。即在电池插入无人机后，主电池可以检测到开机信号。
51.上述的第一电池，可以是开机信号对应的主电池，且该主电池可对多个电池中的其他电池进行控制。
52.上述的第二电池，可以是多个电池中除主电池之外的辅电池。
53.上述的第一预设阈值，可以是预先设定的电压差值或电量差值。
54.上述的提示信息，可用于表示为限制无人机起飞的信息。
55.在一种可选的实施例中，在对限制无人机起飞信息进行提示时，可通过多种提示方式进行提示。一般的，可通过语音的方式进行提示，即在确定主、辅电池电压差值大于n的情况下，控制系统生成语音警报：“压差较大，限制起飞”，通过通信端口，将该语音警报传输至用户端。
56.同时，也可通过图像显示的方式进行，即确定主、辅电池电压差值大于n的情况下，控制系统生成提醒弹窗，该弹窗上显示具体的主辅电压及其差值、以及限制无人机起飞的报警文字，使得用户通过该提醒弹窗接收到限制无人机起飞的提示。
57.在另一种可选的实施例中，图3是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的开机信号检测流程图。如图3所示，开机信号检测包含以下流程：
58.s301，将电池插入无人机；
59.s302，主电池检测到开机信号后打开电池放电开关，给无人机控制系统供电，控制系统通过通信端口分别读取主、辅电池的电压；
60.s303，判断主、辅电池电压差值大于n(即上述的第一预设阈值)；
61.s304，如果主、辅电池电压差值大于n，则无人机控制系统认为电池组不均衡，限制无人机起飞，并报警提示，此外辅电池也不会打开放电开关；
62.s305，如果主、辅电池电压差值小于等于n，则辅电池打开放电开关给控制系统供电，同时无人机处于待起飞状态。
63.可选地，预设信号包括：充电信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电，包括：响应于检测到无人机的充电信号，利用无人机的控制系统的多个电池中充电信号对应的第二电池为控制系统进行供电。
64.其他电池为第二电池，基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，包括：判断第一状态参数和第二状态参数之间的差值是否大于第二预设阈值；响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值大于第二预设阈值，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池中的目标电池进行充电，目标电池为第一电池和第二电池中电压低的电池；响应于第一电池和第二电池的电池电压相同，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池同时充电。
65.响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值小于或等于第二预设阈值，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池同时充电。
66.具体而言，上述的预设信号可以是对无人机进行充电的充电信号。即在无人机降落之后，辅电池检测到充电信号。
67.上述的第二电池，可以是充电信号对应的辅电池。可通过辅电池为控制系统供电。
68.上述的第一电池，可以是多个电池中除辅电池之外的主电池。
69.上述的第二预设阈值，可以是预先设定的电压差值或电量差值。需要注意的是，此处的第二预设阈值和上述的第一预设阈值的大小不同，也不做具体设定，可根据具体的使用进行设置。
70.上述的目标电池，可以是主电池和辅电池中电压较低或电量较低的电池。
71.在一种可选的实施例中，图4是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制方法的充电信号检测流程图。如图4所示，充电信号检测包含如下流程：
72.s401，无人机降落；
73.s402，辅电池检测到充电信号后打开电池放电开关，给无人机控制系统供电，控制系统通过通信端口分别读取主、辅电池的电压；
74.s403，判断主、辅电池电压差值是否大于m(即上述的第二预设阈值)；
75.s404，如果主、辅电池电压差值大于m，则无人机控制系统认为电池组不均衡，需要优选给电压低的电池(即上述的目标电池)充电，待主、辅电池电压一致的时候控制系统发指令让主辅电池打开充放电开关，同时对主、辅电池充电，直至充满；
76.s405，如果主、辅电池电压差值小于等于m，无人机控制系统通过通信端口发指令让主、辅电池分别打开充、放电开关，然后控制系统分别打开控制开关1和控制开关2同时对主、辅电池充电，直至充满。
77.一般的，为了防止电池之间因电压高低不同而相互充电，可判断多个电池中主辅电池之间的电压差值或电量差值，并通过电压差值决定电池的开机顺序或充电顺序，或通过电量差值决定电池的开机顺序或充电顺序，解决了多个并联的电池同时供电和充电的问
题。
78.实施例2
79.根据本发明实施例，还提供了一种无人机的电池控制装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的一种无人机的电池控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。
80.图5是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制装置的示意图，如图5所示，该装置包括：
81.预设电池，用于响应于检测到无人机的预设信号，为控制系统进行供电，其中，预设电池为控制系统的多个电池中预设信号对应的电池；
82.控制系统，用于获取预设电池的第一状态参数和控制系统中除预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，预设电池和其他电池并联连接；
83.控制系统还用于基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，其中，工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。
84.可选地，预设电池包括：第一电池，用于响应于检测到无人机的开机信号，为控制系统进行供电，第一电池用于表示对多个电池中的除第一电池之外的其他电池进行控制的主电池。
85.可选地，预设电池包括：第二电池，用于响应于检测到无人机的充电信号，控制系统进行供电，其中，第二电池用于表示被第一电池控制的辅电池。
86.实施例3
87.根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的无人机的电池控制方法。
88.实施例4
89.根据本发明实施例，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的无人机的电池控制方法。
90.实施例5
91.根据本发明实施例，还提供了一种无人机的电池控制的虚拟装置，该虚拟装置可以执行上述实施例1中提供的一种无人机的电池控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。
92.图6是根据本发明实施例的一种无人机的电池控制的虚拟装置的示意图，如图6所示，该装置包括：
93.供电模块602，用于响应于检测到无人机的预设信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电；
94.获取模块604，用于利用控制系统获取预设电池的第一状态参数和控制系统中除预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，预设电池和其他电池并联连接；
95.控制模块606，用于基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，其中，工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。
96.可选地，供电模块，包括：第一供电单元，用于响应于检测到无人机的开机信号，利用多个电池中开机信号对应的第一电池为控制系统进行供电，第一电池用于对多个电池中
的除第一电池之外的其他电池进行控制的主电池。
97.可选地，控制模块，包括：第一参数判断单元，用于判断第一状态参数和第二状态参数之间的差值是否大于第一预设阈值；禁止供电单元，用于响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值大于第一预设阈值，确定供电状态为禁止第二电池为控制系统进行供电，其中，第二电池用于表示被第一电池控制的辅电池。
98.可选地，控制模块，还包括：输出单元，用于输出提示信息，其中，提示信息用于表示限制无人机起飞。
99.可选地，控制模块，还包括：确定供电单元，用于响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值小于或等于第一预设阈值，确定供电状态为通过第二电池为控制系统进行供电。
100.可选地，供电模块，还包括：第二供电单元，用于响应于检测到无人机的充电信号，利用无人机的控制系统的多个电池中充电信号对应的第二电池为控制系统进行供电。
101.可选地，第二参数判断单元，用于判断第一状态参数和第二状态参数之间的差值是否大于第二预设阈值；第一电源充电单元，用于响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值大于第二预设阈值，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池中的目标电池进行充电，目标电池为第一电池和第二电池中电压低的电池；第二电源充电单元，用于响应于第一电池和第二电池的电池电压相同，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池同时充电。
102.可选地，第三电源充电单元，用于响应于第一状态参数和第二状态参数之间差值小于或等于第二预设阈值，确定充电状态为利用充电电源对第一电池和第二电池同时充电。
103.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
104.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
105.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
106.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
107.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
108.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-on ly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
109.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种无人机的电池控制方法，其特征在于，包括：响应于检测到无人机的预设信号，利用所述无人机的控制系统的多个电池中所述预设信号对应的预设电池为所述控制系统进行供电；利用所述控制系统获取所述预设电池的第一状态参数和所述控制系统中除所述预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，所述预设电池和所述其他电池并联连接；基于所述第一状态参数和所述第二状态参数控制所述预设电池和/或所述其他电池的工作状态，其中，所述工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设信号包括：开机信号，响应于检测到无人机的预设信号，利用所述无人机的控制系统的多个电池中所述预设信号对应的预设电池为所述控制系统进行供电，包括：响应于检测到所述无人机的所述开机信号，利用所述多个电池中所述开机信号对应的第一电池为所述控制系统进行供电，所述第一电池用于表示对所述多个电池中的除所述第一电池之外的其他电池进行控制的主电池。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述其他电池为第二电池，基于所述第一状态参数和所述第二状态参数控制所述预设电池和/或所述其他电池的工作状态，包括：判断所述第一状态参数和所述第二状态参数之间的差值是否大于第一预设阈值；响应于所述第一状态参数和所述第二状态参数之间差值大于所述第一预设阈值，确定供电状态为禁止所述第二电池为所述控制系统进行供电，其中，所述第二电池用于表示被所述第一电池控制的辅电池。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定供电状态为禁止所述第二电池为所述无人机的控制系统进行供电之后，所述方法还包括：输出提示信息，其中，所述提示信息用于表示限制无人机起飞。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述第一状态参数和所述第二状态参数之间差值小于或等于所述第一预设阈值，确定所述供电状态为通过所述第二电池为所述控制系统进行供电。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设信号包括：充电信号，利用所述无人机的控制系统的多个电池中所述预设信号对应的预设电池为所述控制系统进行供电，包括：响应于检测到所述无人机的充电信号，利用所述无人机的控制系统的多个电池中所述充电信号对应的第二电池为所述控制系统进行供电。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述其他电池为所述第二电池，基于所述第一状态参数和所述第二状态参数控制所述预设电池和/或所述其他电池的工作状态，包括：判断所述第一状态参数和所述第二状态参数之间的差值是否大于第二预设阈值；响应于所述第一状态参数和所述第二状态参数之间差值大于所述第二预设阈值，确定所述充电状态为利用充电电源对所述第一电池和所述第二电池中的目标电池进行充电，所述目标电池为所述第一电池和所述第二电池中电压低的电池；响应于所述第一电池和所述第二电池的电池电压相同，确定所述充电状态为利用所述充电电源对所述第一电池和所述第二电池同时充电。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述第一状态参数和所述第二状态参数之间差值小于或等于所述第二预设阈值，确定所述充电状态为利用所述充电电源对所述第一电池和所述第二电池同时充电。9.一种无人机的电池控制装置，其特征在于，包括：预设电池，用于响应于检测到无人机的预设信号，为控制系统进行供电，其中，所述预设电池为所述控制系统的多个电池中所述预设信号对应的电池；所述控制系统，用于获取所述预设电池的第一状态参数和所述控制系统中除所述预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，所述预设电池和所述其他电池并联连接；所述控制系统还用于基于所述第一状态参数和所述第二状态参数控制所述预设电池和/或所述其他电池的工作状态，其中，所述工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预设信号包括：开机信号，所述预设电池包括：第一电池，用于响应于检测到所述无人机的所述开机信号，为所述控制系统进行供电，所述第一电池用于表示对所述多个电池中的除所述第一电池之外的其他电池进行控制的主电池。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述预设信号包括：充电信号，所述预设电池，包括：第二电池，用于响应于检测到所述无人机的充电信号，所述控制系统进行供电，其中，所述第二电池用于表示被所述第一电池控制的辅电池。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行所述程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种无人机的电池控制方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：响应于检测到无人机的预设信号，利用无人机的控制系统的多个电池中预设信号对应的预设电池为控制系统进行供电；利用控制系统获取预设电池的第一状态参数和控制系统中除预设电池之外其他电池的第二状态参数，其中，预设电池和其他电池并联连接；基于第一状态参数和第二状态参数控制预设电池和/或其他电池的工作状态，其中，工作状态包括如下之一：供电状态、充电状态。本发明解决了多个并联电池同时供电和充电的技术问题。充电的技术问题。充电的技术问题。


技术研发人员：秦威
受保护的技术使用者：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
技术研发日：2023.02.10
技术公布日：2023/5/5