行走模组及X光机的制作方法

行走模组及x光机
技术领域
1.本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种行走模组及x光机。


背景技术：

2.x光机在医疗行业应用广泛，特别是对于骨科的疾病检测来说是必不可少的器材。但x光机整体移动不便，医生需要频繁操作x光机来配合手术床体进出手术探测区域，且手术床体在进出过程中难免发生碰撞，容易损伤x光机，影响工作效率。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本实用新型提出一种行走模组，能够有效实现x光机平移、转向和刹车，操作方便。
5.本实用新型还提出一种具有上述行走模组的x光机。
6.根据本实用新型的第一方面实施例的一种行走模组，包括：
7.底盘，其上端安装有横梁和立柱；所述横梁水平布置且横跨所述底盘的左右两侧；所述横梁沿其长度方向的两端各安装有一组电动轮组件，所述电动轮组件包括电动轮；所述立柱竖直布置在所述横梁的后侧；
8.刹车组件，布置在所述底盘的上端，所述刹车组件与所述电动轮组件连接以阻止所述电动轮运动；
9.助力组件，布置在所述立柱的上端，用于辅助所述电动轮运动；
10.转向组件，布置在所述底盘的上端，所述转向组件与所述电动轮组件连接以控制所述电动轮转向。
11.根据本实用新型的一些实施例，所述电动轮组件还包括连接座、连接柱、刹车盖、调节轴、刹车杆和电动轮支架；所述连接座安装在所述横梁的上端，所述连接柱水平布置在所述连接座的一侧，并可相对所述连接座转动；所述电动轮支架呈倒u型结构，所述电动轮嵌入所述电动轮支架的u型凹槽中，并与所述u型凹槽的两侧壁转动连接；所述u型凹槽的底部外侧固定连接有可相对所述横梁转动的轴套，所述轴套竖直布置且具有中空的腔体结构；所述刹车杆竖直布置在所述轴套的腔体内，所述刹车杆的下端沿其轴向延伸有刹车部；所述u型凹槽的底部开设有供所述刹车部穿过的过孔；所述调节轴的上端连接所述刹车盖，所述调节轴的下端插入所述刹车杆；所述刹车盖的顶端与所述连接柱的外侧壁抵接。
12.根据本实用新型的一些实施例，所述电动轮组件还包括复位弹簧，所述轴套下端的腔体内壁沿其径向延伸有环状凸起；所述复位弹簧套装在所述刹车部的外侧，所述复位弹簧的一端抵接所述刹车杆的下端，另一端抵接所述环状凸起。
13.根据本实用新型的一些实施例，所述连接柱的外侧壁上设置有平面部。
14.根据本实用新型的一些实施例，所述刹车组件包括第一支撑杆、支撑座和第二支撑杆；所述第一支撑杆和所述第二支撑杆平行布置，所述第一支撑杆水平安装在所述底盘
的后部上端，并与所述底盘转动连接；所述第二支撑杆水平安装在横梁上，并可相对所述横梁转动；所述支撑座安装在所述底盘的后部上端并位于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间；所述第一支撑杆上安装有第一主动轮；所述支撑座上转动安装有第一从动轮和第二从动轮，所述第一从动轮和所述第二从动轮同轴连接并分置在所述支撑座的两侧；所述第一主动轮和所述第一从动轮之间通过第一链条连接；所述第二支撑杆上安装有第三从动轮，所述第二从动轮和所述第三从动轮之间通过第二链条连接。
15.根据本实用新型的一些实施例，所述第一支撑杆沿其长度方向的两端分别穿过所述底盘的后部侧壁固定连接有脚踏板。
16.根据本实用新型的一些实施例，所述第二支撑杆沿其长度方向的两端分别与所述连接柱固定连接。
17.根据本实用新型的一些实施例，所述助力组件包括安装板，所述安装板水平设置在所述立柱的上端；所述安装板上设置有两个助力把手，每个所述助力把手均对应有拉压力传感器，所述拉压力传感器通过接收来自对应的所述助力把手的驱动信号，以驱动对应的所述电动轮运动。
18.根据本实用新型的一些实施例，所述转向组件包括伺服电机、减速器、第一转向轮、第二转向轮和第三转向轮；所述第一转向轮、第二转向轮和第三转向轮水平布置；所述伺服电机和所述减速器通过支撑板安装在所述横梁上，所述伺服电机的电机轴与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴连接所述第一转向轮；所述第二转向轮和所述第三转向轮同轴布置，所述第二转向轮位于所述第三转向轮的上方，所述第二转向轮和所述第三转向轮的安装轴通过轴承与所述横梁转动连接；所述第一转向轮和所述第二转向轮之间通过第一转向链连接；所述电动轮组件还包括第一链轮，所述第一链轮水平安装在所述轴套上；所述第三转向轮和两组所述第一链轮之间通过第二转向链连接。
19.根据本实用新型实施例的行走模组，至少具有如下有益效果：电动轮运动以带动整个x光机移动；通过助力组件辅助电动轮运动，以进一步保证x光机顺畅运行；通过转向组件控制电动轮转向以调整x光机的运行方向；通过刹车组件阻止电动轮运动以实现x光机及时刹车；采用上述技术方案中的行走模组，能够有效实现x光机平移、转向和刹车，操作方便。
20.根据本实用新型的第二方面实施例的x光机，包括如上述所述的行走模组。
21.根据本实用新型实施例的x光机，至少具有如下有益效果：采用上述技术方案中任一项所述的行走模组，因此，具有如上述实施例中任一项所述的行走模组的全部有益效果，在此不再一一列举。
22.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
23.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
24.图1为本实用新型实施例的行走模组的一个角度的结构示意图；
25.图2为本实用新型实施例的行走模组的另一个角度的结构示意图；
26.图3为本实用新型实施例的电动轮组件的主视图；
27.图4为本实用新型实施例的电动轮组件的剖视图；
28.图5为本实用新型实施例的连接柱的结构示意图；
29.图6为本实用新型实施例的行走模组中部分结构的一个角度的示意图；
30.图7为本实用新型实施例的行走模组中部分结构的另一个角度的示意图。
31.附图标记：
32.底盘100；
33.前轮组件200、前轮210、前梁220；
34.电动轮组件300、连接座310、连接柱320、平面部321、定位孔322、斜面323、刹车盖330、调节轴340、刹车杆350、刹车部351、复位弹簧360、轴承370、第一链轮380、电动轮支架390、电动轮391、轴套392、环状凸起393；
35.横梁400、后轮500；
36.刹车组件600、脚踏板610、第一支撑杆620、第一主动轮630、第一链条640、第一从动轮650、支撑座660、第二从动轮670、第二链条680、第三从动轮690、第二支撑杆691、第一过渡轮692；
37.立柱700；
38.助力组件800、助力把手810、拉压力传感器820、安装板830；
39.转向组件900、伺服电机910、减速器920、第一转向轮930、第一转向链940、第二转向轮950、第三转向轮960、第二转向链970、第二过渡轮980
具体实施方式
40.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
41.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，术语“中心、纵向、横向、长度、宽度、厚度、上、下、前、后、左、右、竖直、水平、顶、底、内、外、周向、径向、轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
42.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
43.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”、“布置”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
44.下面参考图1至图7描述根据本实用新型第一方面实施例的行走模组。
45.如图1至图2所示，根据本实用新型实施例的行走模组，包括底盘100、刹车组件600、助力组件800和转向组件900。底盘100的上端中部安装有横梁400，横梁400水平布置且横跨底盘100的左右两侧；底盘100的上端还安装有立柱700，立柱700竖直布置在横梁400的后侧。横梁400沿其长度方向的两端各安装有一组电动轮组件300，电动轮组件300包括电动轮391；刹车组件600布置在底盘100的上端，刹车组件600与电动轮组件300连接以阻止电动轮391运动实现刹车；转向组件900布置在底盘100的上端，转向组件900与电动轮组件300连接以控制电动轮391转向；助力组件800布置在立柱700的上端，助力组件800用于辅助电动轮391运动。
46.如图1至图4所示，在本实用新型的一些具体实施例中，电动轮组件300还包括连接座310、连接柱320、刹车盖330、调节轴340、刹车杆350、复位弹簧360、轴承370、第一链轮380和电动轮支架390。
47.具体地，连接座310通过螺钉固定安装在横梁400的上端，连接座310上开设有第一通孔；连接柱320水平布置在连接座310的一侧，并可相对连接座310转动；连接柱320沿其轴向开设有第二通孔，第一通孔和第二通孔的中心轴线重叠。
48.电动轮支架390整体呈倒u型结构，电动轮391嵌入电动轮支架390的u型凹槽中，并与u型凹槽的两侧壁转动连接；电动轮支架390的u型凹槽的底部外侧竖直布置有轴套392，轴套392与u型凹槽的底部外侧通过卡接或焊接方式实现固定连接，轴套392具有中空的腔体结构，轴套392下端的腔体内壁沿其径向延伸有环状凸起393；轴套392的外侧壁通过轴承370与横梁400实现转动连接。第一链轮380水平安装在轴套392上并位于轴承370的下方，第一链轮380的轮毂和轴套392的外侧壁之间通过楔键实现固定连接。
49.刹车杆350和复位弹簧360竖直布置在轴套392的腔体内，刹车杆350的下端沿其轴向延伸有刹车部351；电动轮支架390的u型凹槽的底部开设有供刹车部351穿过的过孔(图中未示出)，使得轴套392的腔体与电动轮支架390的u型凹槽连通；复位弹簧360套装在刹车部351的外侧，复位弹簧360的一端抵接刹车杆350的下端，另一端抵接环状凸起393。调节轴340的上端连接刹车盖330，下端插入刹车杆350，刹车盖330的顶端与连接柱320的外侧壁抵接。
50.进一步地，如图5所示，连接柱320的外侧壁上设置有平面部321、两个定位孔322和两个斜面323，两个斜面323分置于平面部321的两侧并分别与平面部321衔接，两个定位孔322分置于平面部321的两侧。
51.在本实施例中，当电动轮391正常运行时，连接柱320上的平面部321与刹车盖330接触。当需要刹车时，连接柱320相对连接座310转动，连接柱320上的一个斜面323逐渐与刹车盖330接触，以驱动刹车盖330向下移动，刹车盖330向下移动并通过调节轴340驱动刹车杆350向下移动使得刹车部351穿过过孔与电动轮391的轮面接触实现刹车。当需解除刹车时，连接柱320相对连接座310转动，使得连接柱320上的平面部321逐渐与刹车盖330接触，同时，刹车杆350在复位弹簧360的作用下复位，刹车部351与电动轮391的轮面脱离。
52.如图1、图2、图6和图7所示，在本实用新型的一些具体实施例中，刹车组件600包括第一支撑杆620、支撑座660和第二支撑杆691。第一支撑杆620和第二支撑杆691平行布置，第一支撑杆620水平安装在底盘100的后部上端，并通过轴承与底盘100实现转动连接；第二
支撑杆691水平安装在横梁400上，并可相对横梁400转动；具体是，第二支撑杆691沿其长度方向的两端依次穿过连接柱320上的第二通孔和连接座310上的第一通孔，第二支撑杆691的两端通过弹性圆柱销插入定位孔322并与第二支撑杆691抵接以实现第二支撑杆691与连接柱320的固定连接。支撑座660安装在底盘100的后部上端并位于第一支撑杆620和第二支撑杆691之间。
53.具体地，第一支撑杆620沿其长度方向的两端分别穿过底盘100的后部侧壁后固定连接有脚踏板610，第一支撑杆620上安装有第一主动轮630；支撑座660上转动安装有第一从动轮650和第二从动轮670，第一从动轮650和第二从动轮670同轴连接并分置在支撑座660的两侧；第一主动轮630和第一从动轮650之间通过第一链条640连接；第二支撑杆691上安装有第三从动轮690，第二从动轮670和第三从动轮690之间通过第二链条680连接。需要说明的是，第一主动轮630、第一从动轮650、第二从动轮670和第三从动轮690均是齿形轮；第一主动轮630的轮毂和第一支撑杆620之间以及第三从动轮690和第二支撑杆691之间通过楔键实现固定连接。
54.在本实施例中，踩脚踏板610，脚踏板610通过第一支撑杆620带动第一主动轮630转动，第一主动轮630通过第一链条640、第一从动轮650、第二从动轮670和第二链条680带动第三从动轮690转动，进而带动第二支撑杆691和连接柱320转动，实现刹车或解除刹车。
55.进一步地，第二从动轮670和第三从动轮690之间还布置有第一过渡轮692，第一过渡轮692为齿形轮，第一过渡轮692的轮齿与第二链条680的外侧啮合以对第二链条680的张力实现调节。
56.如图1和图2所示，在本实用新型的一些具体实施例中，助力组件800包括安装板830，安装板830水平设置在立柱700的上端，并与立柱700通过螺钉固定连接。安装板830上设置有两个助力把手810，每个助力把手810均对应有拉压力传感器820，且每个助力把手810均对应一个电动轮391，拉压力传感器820通过接收来自对应的助力把手810的驱动信号(拉力或推力信号)，以驱动对应的电动轮391运动。
57.如图1、图2、图6和图7所示，在本实用新型的一些具体实施例中，转向组件900包括伺服电机910、减速器920、第一转向轮930、第二转向轮950和第三转向轮960，第一转向轮930、第二转向轮950和第三转向轮960水平布置。
58.具体地，伺服电机910和减速器920通过支撑板安装在横梁400上，伺服电机910的电机轴与减速器920的输入轴连接，减速器920的输出轴连接第一转向轮930；第二转向轮950和第三转向轮960同轴布置，第二转向轮950位于第三转向轮960的上方，第二转向轮950和第三转向轮960的安装轴通过轴承与横梁400转动连接；第一转向轮930和第二转向轮950之间通过第一转向链940连接；第三转向轮960和两组第一链轮380之间通过第二转向链970连接。需要说明的是，第一转向轮930、第二转向轮950和第三转向轮960均是齿形轮。
59.进一步地，第三转向轮960和两组第一链轮380之间均布置有第二过渡轮980，第二过渡轮980为齿形轮，第二过渡轮980的轮齿与第二转向链970的外侧啮合以对第二转向链970的张力实现调节。
60.在本实施例中，当需要转向时，伺服电机910通过减速器920驱动第一转向轮930转动，第一转向轮930通过第一转向链940带动第二转向轮950和第三转向轮960转动，第三转向轮960再通过第二转向链970带动两组第一链轮380转动，第一链轮380通过轴套392带动
电动轮支架390转动进而实现电动轮391转向。
61.如图1、图2、图6和图7所示，在本实用新型的一些具体实施例中，行走模组还包括前轮组件200，前轮组件200布置在底盘100的前端。前轮组件200包括前梁220，前梁220水平布置且横跨底盘100前端的左右两侧，前梁220沿其长度方向的两端转动连接有前轮210。
62.如图1、图2和图7所示，在本实用新型的一些具体实施例中，行走模组还包括后轮500，两个后轮500与底盘100底端转动连接，且两个后轮500并列布置在电动轮391的后侧。
63.在本技术中，前轮210、电动轮391和后轮500配合可以保证底盘100在运行过程中的平稳性，也即是保证整个x光机在移动过程中的平稳性。
64.上述技术方案中的行走模组，电动轮391运动以带动整个x光机移动；通过助力组件800辅助电动轮运动，以进一步保证x光机顺畅运行；通过转向组件900控制电动轮391转向以调整x光机的运行方向；通过刹车组件600阻止电动轮391运动以实现x光机及时刹车；采用上述技术方案中的行走模组，能够有效实现x光机平移、转向和刹车，操作方便。
65.根据本实用新型的第二方面实施例的x光机，包括上文所述的行走模组，采用上述技术方案中的行走模组，因此，具有如上述实施例中所述的行走模组的全部有益效果，在此不再一一列举。
66.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
67.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.一种行走模组，其特征在于，包括：底盘(100)，其上端安装有横梁(400)和立柱(700)；所述横梁(400)水平布置且横跨所述底盘(100)的左右两侧；所述横梁(400)沿其长度方向的两端各安装有一组电动轮组件(300)，所述电动轮组件(300)包括电动轮(391)；所述立柱(700)竖直布置在所述横梁(400)的后侧；刹车组件(600)，布置在所述底盘(100)的上端，所述刹车组件(600)与所述电动轮组件(300)连接以阻止所述电动轮(391)运动；助力组件(800)，布置在所述立柱(700)的上端，用于辅助所述电动轮(391)运动；转向组件(900)，布置在所述底盘(100)的上端，所述转向组件(900)与所述电动轮组件(300)连接以控制所述电动轮(391)转向。2.根据权利要求1所述的行走模组，其特征在于，所述电动轮组件(300)还包括连接座(310)、连接柱(320)、刹车盖(330)、调节轴(340)、刹车杆(350)和电动轮支架(390)；所述连接座(310)安装在所述横梁(400)的上端，所述连接柱(320)水平布置在所述连接座(310)的一侧，并可相对所述连接座(310)转动；所述电动轮支架(390)呈倒u型结构，所述电动轮(391)嵌入所述电动轮支架(390)的u型凹槽中，并与所述u型凹槽的两侧壁转动连接；所述u型凹槽的底部外侧固定连接有可相对所述横梁(400)转动的轴套(392)，所述轴套(392)竖直布置且具有中空的腔体结构；所述刹车杆(350)竖直布置在所述轴套(392)的腔体内，所述刹车杆(350)的下端沿其轴向延伸有刹车部(351)；所述u型凹槽的底部开设有供所述刹车部(351)穿过的过孔；所述调节轴(340)的上端连接所述刹车盖(330)，所述调节轴(340)的下端插入所述刹车杆(350)；所述刹车盖(330)的顶端与所述连接柱(320)的外侧壁抵接。3.根据权利要求2所述的行走模组，其特征在于，所述电动轮组件(300)还包括复位弹簧(360)，所述轴套(392)下端的腔体内壁沿其径向延伸有环状凸起(393)；所述复位弹簧(360)套装在所述刹车部(351)的外侧，所述复位弹簧(360)的一端抵接所述刹车杆(350)的下端，另一端抵接所述环状凸起(393)。4.根据权利要求2所述的行走模组，其特征在于，所述连接柱(320)的外侧壁上设置有平面部(321)。5.根据权利要求2所述的行走模组，其特征在于，所述刹车组件(600)包括第一支撑杆(620)、支撑座(660)和第二支撑杆(691)；所述第一支撑杆(620)和所述第二支撑杆(691)平行布置，所述第一支撑杆(620)水平安装在所述底盘(100)的后部上端，并与所述底盘(100)转动连接；所述第二支撑杆(691)水平安装在横梁(400)上，并可相对所述横梁(400)转动；所述支撑座(660)安装在所述底盘(100)的后部上端并位于所述第一支撑杆(620)和所述第二支撑杆(691)之间；所述第一支撑杆(620)上安装有第一主动轮(630)；所述支撑座(660)上转动安装有第一从动轮(650)和第二从动轮(670)，所述第一从动轮(650)和所述第二从动轮(670)同轴连接并分置在所述支撑座(660)的两侧；所述第一主动轮(630)和所述第一从动轮(650)之间通过第一链条(640)连接；所述第二支撑杆(691)上安装有第三从动轮(690)，所述第二从动轮(670)和所述第三从动轮(690)之间通过第二链条(680)连接。6.根据权利要求5所述的行走模组，其特征在于，所述第一支撑杆(620)沿其长度方向的两端分别穿过所述底盘(100)的后部侧壁固定连接有脚踏板(610)。7.根据权利要求5所述的行走模组，其特征在于，所述第二支撑杆(691)沿其长度方向
的两端分别与所述连接柱(320)固定连接。8.根据权利要求1所述的行走模组，其特征在于，所述助力组件(800)包括安装板(830)，所述安装板(830)水平设置在所述立柱(700)的上端；所述安装板(830)上设置有两个助力把手(810)，每个所述助力把手(810)均对应有拉压力传感器(820)，所述拉压力传感器(820)通过接收来自对应的所述助力把手(810)的驱动信号，以驱动对应的所述电动轮(391)运动。9.根据权利要求2所述的行走模组，其特征在于，所述转向组件(900)包括伺服电机(910)、减速器(920)、第一转向轮(930)、第二转向轮(950)和第三转向轮(960)；所述第一转向轮(930)、第二转向轮(950)和第三转向轮(960)水平布置；所述伺服电机(910)和所述减速器(920)通过支撑板安装在所述横梁(400)上，所述伺服电机(910)的电机轴与所述减速器(920)的输入轴连接，所述减速器(920)的输出轴连接所述第一转向轮(930)；所述第二转向轮(950)和所述第三转向轮(960)同轴布置，所述第二转向轮(950)位于所述第三转向轮(960)的上方，所述第二转向轮(950)和所述第三转向轮(960)的安装轴通过轴承与所述横梁(400)转动连接；所述第一转向轮(930)和所述第二转向轮(950)之间通过第一转向链(940)连接；所述电动轮组件(300)还包括第一链轮(380)，所述第一链轮(380)水平安装在所述轴套(392)上；所述第三转向轮(960)和两组所述第一链轮(380)之间通过第二转向链(970)连接。10.一种x光机，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的行走模组。

技术总结
本实用新型公开了一种行走模组，包括底盘、刹车组件、助力组件和转向组件；底盘其上端安装有横梁和立柱；横梁水平布置且横跨底盘的左右两侧；横梁沿其长度方向的两端各安装有一组电动轮组件，电动轮组件包括电动轮；立柱竖直布置在横梁的后侧；刹车组件布置在底盘的上端，刹车组件与电动轮组件连接以阻止电动轮运动；助力组件布置在立柱的上端，用于辅助电动轮运动；转向组件布置在底盘的上端，转向组件与电动轮组件连接以控制电动轮转向。与电动轮组件连接以控制电动轮转向。与电动轮组件连接以控制电动轮转向。


技术研发人员：杨伟志 席梓桐
受保护的技术使用者：西姆高新技术(江苏)有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/9/16