一种轨道调整方法及设备与流程

1.本公开涉及通信技术领域，具体涉及一种轨道调整方法及设备。


背景技术：

2.低轨卫星通信系统(low earth orbitsatellite，leo)是由大量低轨卫星组成的星座系统。leo能够提供大量无线通信接入服务，满足全球低成本的无线通信的需求。但由于低轨卫星和地球不同步，各卫星的相对位置也在不断的变化之中，这样会导致各卫星偏移预设轨道运行。因此卫星在运转过程中，需要实时对于卫星的运行轨道进行调整。现在传统成熟的卫星的轨道调整技术是自主轨控技术。自主轨控技术通过测控站对卫星的轨道进行跟踪，并通过通信链路向卫星星载计算机注入变轨信令，最后由卫星星载计算机执行轨道调整的操作。
3.自主轨控技术可以允许星座系统中大量的低轨卫星脱离测控站的监控下完全自主的进行轨道调整，脱离测控站监控的自主轨道调整的控制精度低；卫星在测控站测控范围内，由测控站监控下的自主轨道调整的控制精度高。卫星运行过程中，由控制精度低无测控站监控的自主轨控到控制精度高有测控站监控的自主轨控的过程中，往往产生在测控站外围的自主轨控误差较大而造成进入测控站后轨道调整时间周期长，以及轨道调整难以调整到精度高的自主轨控误差范围内的问题。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本公开提出了一种轨道调整方法及设备。
5.第一方面，本公开实施例中提供了一种轨道调整方法，应用于低轨卫星，包括：
6.测量所述低轨卫星的当前轨道位置；
7.比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围，所述测控弧段位置范围指示测控站的测控范围；
8.若所述当前轨道位置不处于所述测控弧段位置范围内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整；
9.若所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二预设偏差阈值。
10.进一步的，在根据第二预设偏差阈值进行轨道调整以后，所述方法还包括：
11.接收所述测控站发送的终止轨道调整指令；
12.响应于所述终止轨道调整指令，执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。
13.进一步的，在根据第二预设偏差阈值进行轨道调整以后，所述方法还包括：
14.接收所述测控站广播的信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识；
15.根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息；
16.若所述低轨卫星的位置信息与预设轨道一致，终止所述根据第二预设偏差阈值进行的轨道调整，以及执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。
17.进一步的，所述根据第一预设偏差阈值进行轨道调整，包括：
18.从全球导航卫星系统或星光定位系统获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第一偏差；
19.比较所述第一偏差与所述第一预设偏差阈值；
20.若所述第一偏差大于所述第一预设偏差阈值时，利用所述第一偏差启动推进器，调整轨道。
21.进一步的，所述根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，包括：
22.从所述测控站获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第二偏差；
23.比较所述第二偏差与所述第二预设偏差阈值；
24.若所述第二偏差大于所述第二预设偏差阈值时，利用所述第二偏差启动推进器，调整轨道。
25.第二方面，本公开实施例提供了一种轨道调整方法，应用于测控站，包括：
26.与进入测控弧段位置范围内的低轨卫星建立连接；
27.测量所述低轨卫星的当前轨道参数，所述低轨卫星的当前轨道参数是所述低轨卫星处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；
28.向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数，以使所述低轨卫星根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二偏差阈值。
29.进一步的，在向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数之后，所述方法还包括：
30.当测量到所述低轨卫星进入所述低轨卫星对应的预设轨道后，向所述低轨卫星发送终止轨道调整指令，以使所述低轨卫星根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整。
31.进一步的，在向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数以后，所述方法还包括：
32.向所述低轨卫星广播信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识，以使所述低轨卫星根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息，进而确定所述低轨卫星的位置信息与所述低轨卫星对应的预设轨道的关系。
33.第三方面，本公开实施例提供了一种低轨卫星，包括：测量模块、比对模块和执行模块，其中，
34.所述测量模块，用于测量所述低轨卫星的当前轨道位置；
35.所述比对模块，用于比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围；
36.所述执行模块，用于若所述当前轨道位置不处于所述测控弧段位置范围内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整；
37.所述执行模块，还用于若所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整。
38.进一步的，还包括接收模块，
39.所述接收模块，用于接收所述测控站发送的终止轨道调整指令；
40.所述执行模块，还用于响应于所述终止轨道调整指令，执行所述根据所述第一预
设偏差阈值进行轨道调整的操作。
41.进一步的，还包括获取模块，
42.所述接收模块，还用于接收所述测控站广播的信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识；
43.所述获取模块，用于根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息；
44.所述执行模块，还用于若所述低轨卫星的位置信息与预设轨道一致，终止所述根据第二预设偏差阈值进行的轨道调整，以及执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。
45.进一步的，所述执行模块，具体用于从全球导航卫星系统或星光定位系统获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第一偏差；比较所述第一偏差与所述第一预设偏差阈值；以及若所述第一偏差大于所述第一预设偏差阈值时，利用所述第一偏差启动推进器，调整轨道。
46.进一步的，所述执行模块，具体用于从所述测控站获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第二偏差；比较所述第二偏差与所述第二预设偏差阈值；以及若所述第二偏差大于所述第二预设偏差阈值时，利用所述第二偏差启动推进器，调整轨道。
47.第四方面，本公开实施例提供了一种测控站，包括：通信模块、测量模块、发送模块，其中，
48.所述通信模块，用于与进入测控弧段位置范围内的低轨卫星建立连接；
49.所述测量模块，用于测量所述低轨卫星的当前轨道参数，所述低轨卫星的当前轨道参数是所述低轨卫星处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；
50.所述发送模块，用于向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数，以使所述低轨卫星根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二偏差阈值。
51.进一步的，所述发送模块，还用于当测量到所述低轨卫星进入所述低轨卫星对应的预设轨道后，向所述低轨卫星发送终止轨道调整指令，以使所述低轨卫星根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整。
52.进一步的，所述发送模块，还用于向所述低轨卫星广播信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识，以使所述低轨卫星根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息，进而确定所述低轨卫星的位置信息与所述低轨卫星对应的预设轨道的关系。
53.本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
54.本发明通过对应测控站测控位置范围之外设定第一预设偏差阈值，测量当前轨道位置，以及对应测控站测控位置范围之内设定第二预设偏差阈值，进而，将低轨卫星当前轨道位置和测控站测控弧段位置范围进行比对，从而根据低轨卫星的当前轨道位置与测控站测控弧段位置范围的关系，根据第一预设偏差阈值或者第二预设偏差阈值进行轨道调整。这样，可以控制测控站测控弧段位置范围外的轨道调整的误差范围，确保轨道低轨卫星在
测控站测控弧段位置范围外时的轨道调整误差，进而，在低轨卫星进入到测控站测控位置范围内后，能够用较短的周期调整到精准的轨道调整误差上来。相对于现有技术，本发明在测控站测控弧段位置范围内的轨道精准调整的时间周期短，而且易于达到精准的轨道调整。
55.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
56.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
57.图1是本技术实施例提供的示例性的低轨卫星星座的示意图；
58.图2是本技术实施例提供的示例性的轨道控制装置的结构和数据传输示意图；
59.图3是本技术实施例提供的示例性低轨卫星开环轨控和闭环轨控的示意图；
60.图4是本技术实施例提供的示例性的轨道调整方法的方法流程图；
61.图5是本技术实施例提供的另一种示例性的轨道方法的方法调整流程图；
62.图6是本技术实施例提供的示例性卫星由开环轨控到闭环轨空过程示意图；
63.图7是本技术实施例提供的示例性测控站监测测控范围内多颗低轨卫星闭环轨控示意图；
64.图8是本技术实施例提供的示例性低轨卫星的组成示意图；
65.图9是本技术实施例提供的示例性测控站的组成示意图。
具体实施方式
66.本技术以下实施例中所使用的术语是为了描述可选实施方式的目的，而并非旨在作为对本技术的限制。如在本技术的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式。还应当理解，尽管在以下实施例中可能采用术语第一、第二等来描述某一类对象，但所述对象不限于这些术语。这些术语用来将该类对象的具体对象进行区分。例如，以下实施例中可能采用术语第一、第二等来描述预设偏差阈值，但预设偏差阈值不应限于这些术语。以下实施例中可能采用术语第一、第二等来描述的其他类对象同理，此处不再赘述。
67.下面对本实施例中所用到的术语进行解释和规定，以便下面实施例能够简练的展开叙述。
68.若所述当前轨道位置不处于测控弧段位置范围内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整，此轨道调整过程为开环轨控。
69.若所述当前轨道位置处于测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，此轨道调整过程为闭环轨控。
70.下面对本技术实施例中涉及的技术场景进行描述。
71.图1是本技术实施例提供示例性的低轨卫星星座的示意图。如图1所示，低轨卫星星座以walker polar星座为例，该星座由多个轨道101-a组成，每个轨道上运行着多个低轨卫星101，轨道在北极点和南地点附近交汇。本说明书下文中将每个低轨卫星应当运行的轨
道称为相应低轨卫星对应的预设轨道。低轨卫星通过通信链路向地面一个区域内提供无线接入服务。其中单个卫星相对地面保持移动，因此其通信链路覆盖的区域随时间改变而改变。
72.低轨卫星系统的特点之一是，大量的低轨卫星时刻都是相对于地面保持移动，因而低轨卫星的轨道也时刻发生着变化，为了解决低轨卫星运行过程中，轨道调整的精度问题，即为了能够解决在测控站外围的自主轨控误差较大而造成进入测控站后轨道调整时间周期长，以及轨道调整难以调整到精度高的自主轨控误差范围内的问题。
73.本发明公开了一种轨道调整方法和设备，用于解决以上问题。
74.图2是本技术实施例提供示例性的轨道控制装置和数据传输的结构框图。在本实施例中，轨道控制装置为低轨卫星101，如图2所示，按照低轨卫星的结构框架，低轨卫星101包括星载计算器1011、推进器1012、测控站通信接口1013、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)1014、开环轨控配置模块1015、闭环轨控配置模块1016和轨控记录模块1017。gnss 1014用于获取低轨卫星101的当前位置，以获取低轨卫星101的当前轨道参数。星载计算机1011用于轨控决策，即通过计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，利用所述偏差计算得出推进器1012工作的脉冲宽度信号，最后将脉冲宽度信号发送至推进器1012，控制推进器1012向低轨卫星101的质心施加一个推力，进而完成整个轨道调整过程。星载计算机1011的轨控决策信息被记录在轨控记录模块1017中。如果低轨卫星需要姿态控制，则需要向非质心施加一个推力，进而完成姿态调整过程。此外，开环轨控配置模块1015用于配合星载计算器1011配置开环轨控信息或者配置关闭开环轨控的信息，闭环轨控配置模块1016用于配合星载计算器1011配置闭环轨控信息或者配置关闭闭环轨控的信息。
75.参见图2和图3，在本实施例中，低轨卫星101例如实施闭环轨控，低轨卫星102例如实施开环轨控。低轨卫星102在开环轨控时，接收低轨卫星102中的gnss向低轨卫星102注入的低轨卫星102的当前轨道位置，低轨卫星102内的星载计算机的轨控决策进行轨控机动，轨控机动过程如下，如果轨控机动累计量小于预定的阈值或轨控误差小于一个预定阈值，则低轨卫星102调用开环轨控配置模块关闭开环轨控，等待闭环轨控弧段。低轨卫星101当前轨道位置在闭环轨控弧段之内，处于闭环轨控阶段，低轨卫星101通过通信接口1013与测控站103建立通信链路，测控站103通过双向相干通信链路向低轨卫星101注入闭环轨控配置实现测控站监控低轨卫星102实施轨控机动。在闭环轨控期间，低轨卫星101可以接收开环轨控配置指令开启开环轨控，也可以当前闭环轨控结束后，低轨卫星101运行到测控弧段位置范围之外，启动开环轨控自动。
76.在一种实施例中，参见图4，图4是本技术实施例提供示例性的轨道调整方法的方法流程图。图4示意的实施例从低轨卫星端的操作过程对本技术的技术方案进行描述。所述轨道调整方法包括：测量所述低轨卫星的当前轨道位置；比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围，所述测控弧段位置范围指示测控站的测控范围；若所述当前轨道位置不处于所述测控弧段位置范围内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整；若所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二预设偏差阈值。
77.图4中涉及的低轨卫星例如可以实现图1、图2或图3中的低轨卫星101。相应的，结
合图2和图3示意的实施例，图4示意的方法例如包括以下步骤：
78.低轨卫星101上gnss 1014测量低轨卫星101的当前轨道位置；低轨卫星101上星载计算机1011比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围，所述测控弧段位置范围指示测控站的测控范围；若所述当前轨道位置不处于所述测控弧段位置范围内时，低轨卫星101根据第一预设偏差阈值进行轨道调整；若所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，低轨卫星101根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二预设偏差阈值。
79.具体过程如下，低轨卫星101在运行过程中，时刻测量低轨卫星101自身所处于的当前轨道位置，并将低轨卫星101自身所述的当前轨道位置与测控弧段位置范围进行比对，测控弧段位置范围指示测控站的测控范围。如果比对结果显示所述当前轨道位置不处于测控弧段位置范围，则低轨卫星101不在测控站测控范围内运行，低轨卫星101的轨道调整属于开环轨控，也就是不在测控站监控下的轨道调整，即低轨卫星101根据第一预设偏差阈值进行轨道调整。如果比对结果显示所述当前轨道位置处于测控弧段位置范围，则低轨卫星101在测控站测控方位内运行，低轨卫星101的轨道调整属于闭环轨控，也就是在测控站监控下的轨道调整，即低轨卫星101根据第二预设偏差阈值进行轨道调整。
80.与图4示意的实施例相对应的，本技术还提供了测控站端的轨道调整方法。参见图5，图5是本技术实施例提供的另一种示例性的轨道调整方法的方法流程图，所述方法包括：与进入测控弧段位置范围内的低轨卫星建立连接；测量所述低轨卫星的当前轨道参数，所述低轨卫星的当前轨道参数是所述低轨卫星处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数，以使所述低轨卫星根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二偏差阈值。
81.图5中涉及的测控站例如可以是显示图1、图2和图3中的测控站103，相应的，图5示意的方法例如可以实现为以下步骤：测控站103与进入所述测控弧段位置范围内的低轨卫星建立连接；测控站103测量所述低轨卫星的当前轨道参数，所述低轨卫星101的当前轨道参数是所述低轨卫星101处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；向所述低轨卫星101发送所述当前轨道参数，以使所述低轨卫星101根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二偏差阈值。
82.图4和图5均是从单侧设备操作的角度对本技术技术方案的介绍，以下结合图6从系统中信令交互的角度，对申请的技术方进行描述。
83.参加图6，图6是本技术实施例提供示例性卫星由开环轨控到闭环轨空过程示意图，在图6中示意的系统中，低轨卫星101测量当前轨道位置；低轨卫星101比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围，所述测控弧段位置范围指示测控站103的测控范围；若低轨卫星101的所述当前轨道位置不处于所述测控弧段位置范围内时，低轨卫星101根据第一预设偏差阈值进行轨道调整。若低轨卫星101的所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，测控站103与进入所述测控弧段位置范围内的低轨卫星101建立连接；测控站103测量所述低轨卫星101的当前轨道参数，所述低轨卫星101的当前轨道参数是所述低轨卫星101处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；测控站103向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数，以使所述低轨卫星101根据第二预设偏差
阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二偏差阈值。
84.进一步的，结合图3示意的场景，所述根据第一预设偏差阈值进行轨道调整包括：低轨卫星102从全球导航卫星系统或星光定位系统获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第一偏差；低轨卫星102比较所述第一偏差与所述第一预设偏差阈值；若所述第一偏差大于所述第一预设偏差阈值时，低轨卫星102利用所述第一偏差启动推进器，调整轨道。
85.进一步的，所述根据第二预设偏差阈值进行轨道调整包括：低轨卫星101从所述测控站获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第二偏差；低轨卫星101比较所述第二偏差与所述第二预设偏差阈值；若所述第二偏差大于所述第二预设偏差阈值时，低轨卫星101利用所述第二偏差启动推进器，调整轨道。
86.相比于传统方法，闭环轨控阶段包括现有技术中闭环轨控的准备阶段和闭环轨控阶段，但本发明通过设定第一预设偏差使得低轨卫星102在开环轨控阶段，低轨卫星102与预设轨道的误差控制在一个较小的范围内，因此本发明的闭环轨控阶段与现有技术中完全依赖测控弧段的轨道调整阶段相比较，在闭环轨控阶段，低轨卫星102轨达调整达到精准轨道调整效果的时间周期用时更短。相对于现有技术，低轨卫星102在闭环轨控阶段，更易于达到精准轨道调整的效果，不会出现，在测控弧段范围内，低轨卫星102达不到精准轨道调整的效果，就运行到开环轨控阶段的问题。
87.在一种实施例中，低轨卫星101在根据第二预设偏差阈值进行轨道调整以后，所述方法还包括：测控站103向所述低轨卫星101发送终止轨道调整指令。低轨卫星101接收测控站发送的终止轨道调整指令；低轨卫星101响应于所述终止轨道调整指令，执行根据所述第一预设偏差阈值进行的轨道调整的操作，也就是结束闭环轨控阶段，计入开环轨控阶段。在这个过程中，测控站103是在通过闭环轨控过程中位置追踪服务确定低轨卫星的当前轨道参数是否运行到预设轨道区间之内，也就是低轨卫星101的星载计算机1011计算当前轨道参数与预设轨道参数之间的差值，并比较该差值与所述第二预设偏差阈值，当该差值小于所述第二预设偏差阈值时，低轨卫星101运行达到预设轨道区间之后，发送终止轨道调整指令。测控站103由于已经确认了该低轨卫星101进入预设轨道，则可以将测控资源释放，转入同轨道下一颗低轨卫星的测控服务中。
88.在一种实施例中，参照图7，图7是本技术实施例提供示例性测控站监测测控范围内多颗低轨卫星闭环轨控示意图。低轨卫星101在根据第二预设偏差阈值进行轨道调整以后，所述方法还包括：测控站103向所述低轨卫星101广播信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识。低轨卫星101根据低轨卫星101的标识获取低轨卫星101的位置信息，之后，低轨卫星101对比低轨卫星101的位置信息和低轨卫星101对应的预设轨道，若低轨卫星101的位置信息和低轨卫星101对应的预设轨道一致时，终止所述根据第二预设偏差阈值进行的轨道调整，即终止闭环轨控，执行根据所述第一预设偏差阈值进行的轨道调整的操作，即执行开环轨控。具体过程如下：测控站103通过一个广播信号，不间断向覆盖范围内发送多个低轨卫星的位置信息，每颗低轨卫星位置信息通过一个卫星标识来区分。如图7所示，在同一轨道上的多颗低轨卫星可能在一段时间内均进入测控站的覆盖范围，测控站可以同时对多个目标进行位置跟踪服务，并通过广播信号发送多颗卫星的位置。在进行闭环轨控的多颗低轨
卫星在收到广播信号后，通过卫星标识读取自身的轨道数据。低轨卫星101在判断自身进入预设轨道后，自行结束闭环轨控，转入开环轨控状态。通过这种实施方式，测控站103可以进一步高效利用其测控弧段，使得海量低轨卫星均能在测控站的监控下自主转入精准的轨道。同时满足了低成本和可靠的自主轨控目标。
89.上述实施例描述的方法不限于在低轨卫星系统中使用，其他飞行器也可以使用上述实施例中描述的方法。
90.对应上述轨道调整方法的实施方式，本公开实施例还提供了执行上述各方法实施例的设备，其中，各设备可以通过软件、硬件或者两者的结合的方式实现相应设备的部分或者全部。
91.例如，参加图8，图8是本技术实施例提供的示例性低轨卫星的组成示意图，图8示意的低轨卫星包括：测量模块801、比对模块802和执行模块803。
92.参考上述低轨卫星101执行的方法，测量模块801，用于测量所述低轨卫星的当前轨道位置。比对模块802，用于比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围。执行模块803，用于若所述当前轨道位置不处于所述测控弧段位置范围内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整。执行模块803，还用于若所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整。
93.可选的，图8示意的低轨卫星还可以包括接收模块，所述接收模块，用于接收所述测控站发送的终止轨道调整指令。本实施方式中，执行模块803，还用于响应于所述终止轨道调整指令，执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。
94.可选的，图8示意的低轨卫星还可以包括获取模块，接收模块在本实施方式中还用于接收所述测控站广播的信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识。所述获取模块，用于根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息。执行模块803，还用于若所述低轨卫星的位置信息与预设轨道一致，终止所述根据第二预设偏差阈值进行的轨道调整，以及执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。
95.可选的，执行模块803具体用于从全球导航卫星系统或星光定位系统获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第一偏差；比较所述第一偏差与所述第一预设偏差阈值；以及若所述第一偏差大于所述第一预设偏差阈值时，利用所述第一偏差启动推进器，调整轨道。
96.可选的，执行模块803具体用于从所述测控站获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第二偏差；比较所述第二偏差与所述第二预设偏差阈值；以及若所述第二偏差大于所述第二预设偏差阈值时，利用所述第二偏差启动推进器，调整轨道。
97.参见图9，图9是本技术实施例提供的示例性测控站的组成示意图，图9示意的测控站包括：通信模块901、测量模块902和发送模块903。
98.参考上述测控站103执行的方法，通信模块901，用于与进入测控弧段位置范围内的低轨卫星建立连接；测量模块902用于测量所述低轨卫星的当前轨道参数，所述低轨卫星的当前轨道参数是所述低轨卫星处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；发送模块903用于向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数，以
使所述低轨卫星根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二偏差阈值。
99.可选的，发送模块903还用于当测量到所述低轨卫星进入所述低轨卫星对应的预设轨道后，向所述低轨卫星发送终止轨道调整指令，以使所述低轨卫星根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整。
100.可选的，发送模块903还用于向所述低轨卫星广播信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识，以使所述低轨卫星根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息，进而确定所述低轨卫星的位置信息与所述低轨卫星对应的预设轨道的关系。
101.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
102.描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
103.作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
104.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种轨道调整方法，其特征在于，应用于低轨卫星，包括：测量所述低轨卫星的当前轨道位置；比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围，所述测控弧段位置范围指示测控站的测控范围；若所述当前轨道位置不处于所述测控弧段位置范围内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整；若所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二预设偏差阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据第二预设偏差阈值进行轨道调整以后，所述方法还包括：接收所述测控站发送的终止轨道调整指令；响应于所述终止轨道调整指令，执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据第二预设偏差阈值进行轨道调整以后，所述方法还包括：接收所述测控站广播的信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识；根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息；若所述低轨卫星的位置信息与预设轨道一致，终止所述根据第二预设偏差阈值进行的轨道调整，以及执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设偏差阈值进行轨道调整，包括：从全球导航卫星系统或星光定位系统获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第一偏差；比较所述第一偏差与所述第一预设偏差阈值；若所述第一偏差大于所述第一预设偏差阈值时，利用所述第一偏差启动推进器，调整轨道。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，包括：从所述测控站获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第二偏差；比较所述第二偏差与所述第二预设偏差阈值；若所述第二偏差大于所述第二预设偏差阈值时，利用所述第二偏差启动推进器，调整轨道。6.一种轨道调整方法，其特征在于，应用于测控站，包括：与进入测控弧段位置范围内的低轨卫星建立连接；测量所述低轨卫星的当前轨道参数，所述低轨卫星的当前轨道参数是所述低轨卫星处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数，以使所述低轨卫星根据第二预设偏差阈值进
行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二预设偏差阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数之后，所述方法还包括：当测量到所述低轨卫星进入所述低轨卫星对应的预设轨道后，向所述低轨卫星发送终止轨道调整指令，以使所述低轨卫星根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数以后，所述方法还包括：向所述低轨卫星广播信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息对应相应低轨卫星标识，以使所述低轨卫星根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息，进而确定所述低轨卫星的位置信息与所述低轨卫星对应的预设轨道的关系。9.一种低轨卫星，其特征在于，包括：测量模块、比对模块和执行模块，其中，所述测量模块，用于测量所述低轨卫星的当前轨道位置；所述比对模块，用于比对所述当前轨道位置与测控弧段位置范围；所述执行模块，用于若所述当前轨道位置不处于所述内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整；所述执行模块，还用于若所述当前轨道位置处于所述测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整。10.根据权利要求9所述的低轨卫星，其特征在于，还包括接收模块，所述接收模块，用于接收测控站发送的终止轨道调整指令；所述执行模块，还用于响应于所述终止轨道调整指令，执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。11.根据权利要求10所述的低轨卫星，其特征在于，还包括获取模块，所述接收模块，还用于接收所述测控站广播的信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识；所述获取模块，用于根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息；所述执行模块，还用于若所述低轨卫星的位置信息与预设轨道一致，终止所述根据第二预设偏差阈值进行的轨道调整，以及执行所述根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整的操作。12.根据权利要求9-11中任一所述的低轨卫星，其特征在于，所述执行模块，具体用于从全球导航卫星系统或星光定位系统获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第一偏差；比较所述第一偏差与所述第一预设偏差阈值；以及若所述第一偏差大于所述第一预设偏差阈值时，利用所述第一偏差启动推进器，调整轨道。13.根据权利要求9-11中任一所述的低轨卫星，其特征在于，所述执行模块，具体用于从测控站获取当前轨道参数，并计算所述当前轨道参数与预设轨道参数之间的偏差，得到第二偏差；比较所述第二偏差与所述第二预设偏差阈值；以及
若所述第二偏差大于所述第二预设偏差阈值时，利用所述第二偏差启动推进器，调整轨道。14.一种测控站，其特征在于，包括：通信模块、测量模块、发送模块，其中，所述通信模块，用于与进入测控弧段位置范围内的低轨卫星建立连接；所述测量模块，用于测量所述低轨卫星的当前轨道参数，所述低轨卫星的当前轨道参数是所述低轨卫星处于所述测控弧段位置范围外时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整后的轨道参数；所述发送模块，用于向所述低轨卫星发送所述当前轨道参数，以使所述低轨卫星根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二预设偏差阈值。15.根据权利要求14所述的测控站，其特征在于，所述发送模块，还用于当测量到所述低轨卫星进入所述低轨卫星对应的预设轨道后，向所述低轨卫星发送终止轨道调整指令，以使所述低轨卫星根据所述第一预设偏差阈值进行轨道调整。16.根据权利要求14所述的测控站，其特征在于，所述发送模块，还用于向所述低轨卫星广播信号，所述信号包含至少一个低轨卫星的位置信息，所述至少一个低轨卫星的位置信息中的每个位置信息对应相应低轨卫星标识，以使所述低轨卫星根据所述低轨卫星的低轨卫星标识获取所述低轨卫星的位置信息，进而确定所述低轨卫星的位置信息与所述低轨卫星对应的预设轨道的关系。

技术总结
本公开涉及一种轨道调整方法及设备。所述轨道调整方法应用于低轨卫星，包括：测量所述低轨卫星当前轨道位置；比对所述当前轨道位置与预设测控弧段位置范围，所述预设测控弧段位置范围指示测控站的测控范围；若所述当前轨道位置不处于测控弧段位置范围内时，根据第一预设偏差阈值进行轨道调整；若所述当前轨道位置处于测控弧段位置范围内时，根据第二预设偏差阈值进行轨道调整，所述第一预设偏差阈值大于所述第二预设偏差阈值。该技术方案具有轨道调整精准可靠，而且轨道调整控制成本低的优点。而且轨道调整控制成本低的优点。而且轨道调整控制成本低的优点。


技术研发人员：谢涛 郭欣 张钦波 李世俊 李成章 刘彦勇 王佳伟 朱佳
受保护的技术使用者：北京九天微星科技发展有限公司
技术研发日：2022.09.01
技术公布日：2023/5/4