示踪架固定装置及手术机器人

1.本公开的至少一种实施例涉及一种医疗设备领域，尤其涉及一种适用于调节示踪架位置的示踪架固定装置及手术机器人。


背景技术：

2.示踪架在手术中起到定位指引的作用，示踪架一般安装在患者手术部位附近区域，是骨科手术导航中的重要工具，因而，对于示踪架位置的调节非常重要。
3.目前的示踪架固定装置由于需要直接将螺杆与骨针压紧，会对骨针带来了不可逆的损伤，并且存在操作时间较长、操作不便捷和锁紧力较小等的不足。


技术实现要素：

4.针对于现有的技术问题，本公开提供一种示踪架固定装置及手术机器人。示踪架固定装置可以较为灵活、便捷的调整示踪架的位置，并且固定后较为稳固。
5.本公开的实施例提供一种示踪架固定装置，被配置为调节所述示踪架的位置，所述示踪架固定装置包括：箱体，形成有第一容纳空间和沿第一方向延伸的第一通孔；多根骨针，被配置为穿过所述第一通孔，并延伸至手术截骨面；第一转动杆，通过第一连接部可转动的安装在所述箱体上，所述第一转动杆在垂直于所述第一方向的平面内转动；第二转动杆，所述第二转动杆的一端通过第二连接部可转动的与所述第一转动杆连接，所述第二转动杆的另一端被配置为安装所述示踪架，所述第二转动杆绕垂直于所述第一方向的轴线转动；以及骨针锁紧组件，包括：两个骨针压紧杆，设置在所述第一容纳空间内；挡板，设置在所述第一容纳空间内，并位于所述骨针的与所述骨针压紧杆相对的一侧；以及锁紧件，由所述箱体外壁向所述第一容纳空间延伸至所述挡板；其中，所述骨针压紧杆交叉设置，所述挡板在所述锁紧件的推动下推动所述骨针压紧杆，以使所述骨针压紧杆的一端与所述骨针抵接，另一端与所述挡板抵接。
6.在本公开实施例中，所述骨针锁紧组件，还包括：两个压紧杆旋转轴，分别设置在所述骨针压紧杆的第二通孔内，在所述挡板推动所述骨针压紧杆的情况下，所述骨针压紧杆绕所述压紧杆旋转轴转动。
7.在本公开实施例中，所述第一转动杆包括：第一转台，所述第一转台的第一面上形成有第一凹凸结构；所述第一连接部包括：第一安装台，安装在所述箱体的外壁上，所述第一安装台上形成有平行于第一方向延伸第一连接轴；第一弹性件，套设在所述第一连接轴上；第一调节件，套设在所述第一连接轴上，并位于所述第一弹性件的与所述第一安装台相对的一侧，所述第一调节件的第二面上形成有与所述第一凹凸结构相配合的第二凹凸结构，所述第一转台套设在所述第一连接轴上，并且所述第一面与所述第二面接触连接；其中，通过转动所述第一调节件至所述第一凹凸结构与所述第二凹凸结构相配合，以使所述第一转动杆和第一调节件处于共同自由转动的旋松状态，通过转动所述第一调节件使得所述第一凹凸结构与所述第二凹凸结构脱离配合，以使所述第一转动杆和所述第一调节件处
于不能自由转动的锁紧状态。
8.在本公开实施例中，所述第一转动杆还包括：第一连杆，与所述第一转台连接；第二安装台，设置在所述第一连杆的与所述第一转台相对的一侧，所述第二安装台上形成有垂直于第一方向延伸第二连接轴。
9.在本公开实施例中，所述第二转动杆包括：第二转台，所述第二转台的第三面上形成有第三凹凸结构；第二连杆，与所述第二转台连接；第三安装台，设置在所述第二连杆的与所述第二转台相对的一侧，所述第三安装台的安装面被配置为安装所述示踪架。
10.在本公开实施例中，所述第二连接部包括：第二弹性件，套设在所述第二连接轴上；第二调节件，套设在所述第二连接轴上，并位于所述第二弹性件的与所述第二安装台相对的一侧，所述第二调节件的第四面上形成有与所述第三凹凸结构相配合的第四凹凸结构，所述第二转台套设在所述第二连接轴上，并且所述第三面与所述第四面接触连接；其中，通过转动所述第二调节件至所述第三凹凸结构与所述第四凹凸结构相配合，以使所述第二转动杆和第二调节件处于共同自由转动的旋松状态，通过转动所述第二调节件使得所述第三凹凸结构与所述第四凹凸结构脱离配合，以使所述第二转动杆和所述第二调节件处于不能自由转动的锁紧状态。
11.在本公开实施例中，所述第一连接部还包括：第一压板，安装在所述第一调节件的与所述第二面相对的一侧；其中，所述第一连接轴与所述第一安装台相对的一端设置有第一凹槽，所述第一压板上设置由与所述第一凹槽匹配的第一凸起，在所述第一压板安装在所述第一调节件上时，所述第一凹槽与所述第一凸起嵌合。
12.在本公开实施例中，所述第一连接部还包括第一标识盘，套设在所述第一连接轴上，所述第一标识盘上形成有指向所述第一转台的第一标识指针，以确定所述第一转台的位置。
13.在本公开实施例中，所述第一调节件上设置有第一扳手，通过推动第一扳手转动所述第一调节件。
14.本公开的实施例还提供一种手术机器人，包括：如上述所示的示踪架固定装置；示踪架，安装在所述示踪架固定装置上。
15.根据本公开实施例，通过设置两个骨针压紧杆相互交叉，每个骨针压紧杆的两端分别靠近挡板或骨针，在锁紧件延伸至挡板并推动挡板向骨针移动的过程中，通过挡板推动骨针压紧杆靠近挡板的一端，可以改变挡板与骨针压紧杆形成的夹角大小，从而使骨针压紧杆的靠近骨针的一端与骨针抵接，进而锁紧骨针，并且通过结合调整第一转动杆和第二转动杆的转动角度，可以完成示踪架的固定，固定过程操作简单、灵活，并且可以避免对骨针产生损伤。
附图说明
16.图1示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置和示踪架安装后的立体图；
17.图2示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的立体图；
18.图3示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的分解图；
19.图4示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部透视图，图中骨针
锁紧组件还未锁紧骨针；
20.图5示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部透视图，图中骨针锁紧组件已未锁紧骨针；
21.图6示意性示出了根据本公开实施例的第一转动杆的立体图；
22.图7示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部分解图，图中包括第一连接部；
23.图8示意性示出了根据本公开实施例的第一调节件的立体图；
24.图9示意性示出了根据本公开实施例的第一压板的立体图；
25.图10示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部放大图；以及
26.图11示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部分解图，图中包括第二连接部。
27.附图标记
28.1：示踪架固定装置；
29.11：箱体；
30.111：第一容纳空间；
31.112：第一通孔；
32.12：骨针；
33.13：第一转动杆；
34.131：第一转台；
35.1311：第一凹凸结构；
36.1312：第一标识基准；
37.132：第一连杆；
38.133：第二安装台；
39.1331：第二连接轴；
40.13311：第二凹槽；
41.14：第一连接部；
42.141：第一安装台；
43.1411：第一连接轴；
44.14111：第一凹槽；
45.142：第一弹性件；
46.143：第一调节件；
47.1431：第二凹凸结构；
48.1432：第一扳手；
49.144：第一压板；
50.1441：第一凸起；
51.145：第一标识盘；
52.1451：第一标识指针；
53.146：第一螺钉；
54.15：第二转动杆15；
55.151：第二转台；
56.1511：第三凹凸结构；
57.1512：第二标识基准；
58.152：第二连杆；
59.153：第三安装台；
60.16：第二连接部；
61.161：第二弹性件；
62.162：第二调节件；
63.1621：第四凹凸结构；
64.1622：第二扳手；
65.163：第二压板；
66.1631：第二凸起；
67.164：第二标识盘；
68.1641：第二标识指针；
69.165：第二螺钉；
70.17：骨针锁紧组件；
71.171：骨针压紧杆；
72.1711：第二通孔；
73.172：挡板；
74.173：锁紧件；
75.174：压紧杆旋转轴；
76.2：示踪架。
具体实施方式
77.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开作进一步的详细说明。
78.在此公开本公开结构实施例和方法的描述。应当了解，这并不意图将本公开限制在特定公开的实施例中，本公开可以通过使用其它特征，元件、方法和实施例来加以实施。不同实施例中的相似元件通常会标示相似的号码。
79.在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
80.在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
81.图1示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置和示踪架安装后的立体图。图2示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的立体图。图3示意性示出了根
据本公开实施例的示踪架固定装置的分解图。图4示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部透视图，图中骨针锁紧组件还未锁紧骨针。图5示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部透视图，图中骨针锁紧组件已未锁紧骨针。
82.如图1至图5所示，本公开实施例提出一种示踪架固定装置1。示踪架固定装置1被配置为调节示踪架2的位置，示踪架固定装置1包括箱体11、多根骨针12、第一转动杆13、第二转动杆15和骨针锁紧组件17。示踪架位置的调节可以包括骨针的锁紧调节、第一转动杆13的转动调节和第二转动杆15的转动调节。
83.具体地，箱体11形成有第一容纳空间111和沿第一方向延伸的第一通孔112。多根骨针12被配置为穿过第一通孔112，并延伸至手术截骨面。每根骨针12可以包括可拆卸连接的延伸部和尖端，以便在延伸部或尖端损坏的情况下替换新的延伸部或尖端。第一转动杆13通过第一连接部14可转动的安装在箱体11上，第一转动杆13在垂直于第一方向的平面内转动，第一转动杆13转动的角度范围可以是0
°
～180
°
。第二转动杆15第二转动杆15的一端通过第二连接部16可转动的与第一转动杆13连接，第二转动杆15的另一端被配置为安装示踪架2，第二转动杆15绕垂直于第一方向的轴线转动，第二转动杆15转动的角度范围可以是0
°
～300
°
。骨针锁紧组件17包括两个骨针压紧杆171、挡板172和锁紧件173。
84.进一步地，如图1至图5所示，两个骨针压紧杆171交叉设置在第一容纳空间111内。骨针压紧杆171可以形成有u型口，两个骨针压紧杆171基于u型口交叉设置。如图4和图5所示，挡板172设置在第一容纳空间111内，并位于骨针12的与骨针压紧杆171相对的一侧，并且挡板172与骨针压紧杆171远离骨针12的一端抵靠，每根骨针12位于挡板172和骨针压紧杆171形成的夹角范围内。锁紧件173由箱体11外壁向第一容纳空间111延伸至挡板172，锁紧件173和箱体11外壁可以螺纹连接，通过旋转锁紧件173推动锁紧件173向第一容纳空间111内延伸。
85.进一步地，挡板172在锁紧件173的推动下推动骨针压紧杆171与挡板172抵靠的一端，从而改变骨针压紧杆171和挡板172形成的夹角大小，进而使骨针压紧杆171的靠近骨针12的一端与骨针12抵接，另一端与挡板172抵接，如图5所示，左边的骨针压紧杆171的左端与骨针12抵接，左边的骨针压紧杆171的右端与挡板172抵接；右边的骨针压紧杆171的右端与骨针12抵接，右边的骨针压紧杆171的左端与挡板172抵接。
86.根据本公开实施例，通过设置两个骨针压紧杆171相互交叉，每个骨针压紧杆171的两端分别靠近挡板172或骨针12，在锁紧件173延伸至挡板172并推动挡板172向骨针12移动的过程中，通过挡板172推动骨针压紧杆171靠近挡板172的一端，可以改变挡板172与骨针压紧杆171形成的夹角大小，从而使骨针压紧杆171的靠近骨针12的一端与骨针12抵接，进而锁紧骨针12，并且通过结合调整第一转动杆13和第二转动杆15的转动角度，可以完成示踪架2的固定，固定过程操作简单、灵活，并且可以避免对骨针12产生损伤。
87.在一些示意性实施例中，骨针锁紧组件17还包括两个压紧杆旋转轴174。具体地，压紧杆旋转轴174分别设置在骨针压紧杆171的第二通孔1711内，并沿第二通孔1711的轴线向箱体11的内壁延伸，使得压紧杆旋转轴174可以嵌入箱体11。在挡板172推动骨针压紧杆171的情况下，骨针压紧杆171绕压紧杆旋转轴174转动。骨针12、骨针压紧杆171和挡板172可以形成杠杆结构，第二通孔1711可以设置在骨针压紧杆171的靠近骨针12的一端，以使挡板172端的力臂大于骨针12端的力臂，进而可以通过挡板172给骨针压紧杆171较小的推力，
获得骨针压紧杆171给骨针12较大的锁紧力。
88.图6示意性示出了根据本公开实施例的第一转动杆的立体图。图7示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部分解图，图中包括第一连接部。图8示意性示出了根据本公开实施例的第一调节件的立体图。图9示意性示出了根据本公开实施例的第一压板的立体图。图10示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部放大图。
89.如图1至10所示，在一些示意性实施例中，第一转动杆13包括第一转台131。第一转台131的第一面上形成有第一凹凸结构1311。
90.在一些示意性实施例中，第一连接部14包括第一安装台141、第一弹性件142和第一调节件143。第一安装台141安装在箱体11的外壁上，如图7所示，第一安装台141由箱体11的外壁向左延伸。第一安装台141上形成有平行于第一方向延伸第一连接轴1411。第一弹性件142套设在第一连接轴1411上。第一调节件143套设在第一连接轴1411上，并位于第一弹性件142的与第一安装台141相对的一侧，第一调节件143的第二面上形成有与第一凹凸结构1311相配合的第二凹凸结构1431，第一转台131套设在第一连接轴1411上，并且第一面与第二面接触连接，如图7所示，第一转台131套设在第一弹性件142和第一调节件143之间，进一步地，第一调节件143可以套设在第一压板144和第一转台131之间。
91.进一步地，通过转动第一调节件143至第一凹凸结构1311与第二凹凸结构1431相配合，可以使第一凹凸结构1311和第二凹凸结构1431共同组成的结构，相对于第一凹凸结构1311与第二凹凸结构1431未配合的情况下，第一凹凸结构1311和第二凹凸结构1431共同组成的结构，所占用的纵向空间小(纵向空间可以是图7中上下空间方向)，可以在纵向方向上产生间隙，使第一弹性件142处于放松状态，即第一弹性件142不发生挤压变形，进而可以使第一转动杆13和第一调节件143处于共同自由转动的旋松状态。通过转动第一调节件143使得第一凹凸结构1311与第二凹凸结构1431脱离配合，第一凹凸结构1311和第二凹凸结构1431共同组成的结构所占用的纵向空间变大，使第一弹性件142发生挤压变形，从而使第一转动杆13和第一调节件143处于不能自由转动的锁紧状态。在第一转动杆13和第一调节件143处于共同自由转动的旋松状态的情况下，可以较为轻松的旋转第一转动杆13和第一调节件143，从而可以调节第一转动杆13的转动角度，进而实现带动第二转动杆15和示踪架2转动，以实现调节示踪架2在垂直于第一方向的平面内的角度。进一步地，在第一转动杆13和第一调节件143处于不能自由转动的锁紧状态的情况下，以实现示踪架2在垂直于第一方向的平面内的锁紧。
92.在一些示意性实施例中，第一转动杆13还包括第一连杆132和第二安装台133。具体地，第一连杆132与第一转台131连接。第二安装台133设置在第一连杆132的与第一转台131相对的一侧，第二安装台133上形成有垂直于第一方向延伸第二连接轴1331，第二安装台133的轴线与第一转台131的轴线垂直，第二连接轴1331和第一连接轴1411的轴线垂直，进而使安装在第二连接轴1331上的第二转动杆15绕垂直于第一方向的轴线转动。
93.图11示意性示出了根据本公开实施例的示踪架固定装置的局部分解图，图中包括第二连接部。
94.在一些示意性实施例中，第二转动杆15包括第二转台151、第二连杆152和第三安装台153。具体地，第二转台151的第三面上形成有第三凹凸结构1511。第二连杆152与第二转台151连接。第三安装台153设置在第二连杆152的与第二转台151相对的一侧，第三安装
台153的安装面被配置为安装示踪架2。
95.在一些示意性实施例中，第二连接部16包括第二弹性件161和第二调节件162。第一弹性件142和第二弹性件161可以是垫片。
96.进一步地，第二弹性件161套设在第二连接轴1331上。第二调节件162套设在第二连接轴1331上，并位于第二弹性件161的与第二安装台133相对的一侧，第二调节件162的第四面上形成有与第三凹凸结构1511相配合的第四凹凸结构1621，第二转台151套设在第二连接轴1331上，并且第三面与第四面接触连接，如图11所示，第二转台151套设在第二弹性件161和第二调节件162之间，进一步地，第二调节件162可以套设在第二压板163和第二转台151之间。
97.进一步地，通过转动第二调节件162至第三凹凸结构1511与第四凹凸结构1621相配合，可以使第三凹凸结构1511和第四凹凸结构1621共同组成的结构，相对于第三凹凸结构1511与第四凹凸结构1621未配合的情况下，第三凹凸结构1511和第四凹凸结构1621共同组成的结构，所占用的纵向空间小(纵向空间可以是图11下空间方向)，可以在纵向方向上产生间隙，使第二弹性件161处于放松状态，即第二弹性件161不发生挤压变形，进而可以使第二转动杆15和第二调节件162处于共同自由转动的旋松状态。通过转动第二调节件162使得第三凹凸结构1511与第四凹凸结构1621脱离配合，第三凹凸结构1511和第四凹凸结构1621共同组成的结构所占用的纵向空间变大，使第二弹性件161发生挤压变形，从而以使第二转动杆15和第二调节件162处于不能自由转动的锁紧状态。在第二转动杆15和第二调节件162处于共同自由转动的旋松状态的情况下，可以较为轻松的旋转第二转动杆15和第二调节件162，从而可以调节第二转动杆15的转动角度，进而实现调节示踪架2绕垂直于第一方向的轴线转动的角度。进一步地，在第二转动杆15和第二调节件162处于不能自由转动的锁紧状态的情况下，以实现示踪架2绕垂直于第一方向的轴线转动的锁紧，即在垂直于第二安装轴的轴线的平面内的锁紧。
98.在一些示意性实施例中，第一连接部14还包括第一压板144。如图7所示，第一压板144安装在第一调节件143的与第二面相对的一侧。第一压板144可以通过第一螺钉146与第一连接轴1411螺纹连接，进而将第一连接部14和第一连杆132的固定。
99.进一步地，第一连接轴1411与第一安装台141相对的一端设置有第一凹槽14111，第一压板144上设置由与第一凹槽14111匹配的第一凸起1441，在第一压板144安装在第一调节件143上时，第一凹槽14111与第一凸起1441嵌合，以阻止第一压板144相对第一连接轴1411转动。
100.在一些示意性实施例中，如图1至图7所示，第一连接部14还包括第一标识盘145，套设在第一连接轴1411上，第一标识盘145上形成有指向第一转台131的第一标识指针1451，以确定第一转台131的位置，第一转台131上设置有第一标识基准1312，在第一标识盘145上的第一标识指针1451指向第一标识基准1312的情况下，可以表示为第一转台131位于目标位置。
101.在一些示意性实施例中，如图8所示，第一调节件143上设置有第一扳手1432，通过推动第一扳手1432转动第一调节件143，第一扳手1432可以由第一调节件143的边缘垂直向下延伸，进一步地，第一扳手1432也可以由第一调节件143的边缘垂直向上延伸，以利于转动第一调节件143。
102.在一些示意性实施例中，第二连接部16还包括第二压板163。如图11所示，第二压板163安装在第二调节件162的与第四面相对的一侧。第二压板163可以通过第二螺钉165与第二连接轴1331螺纹连接，进而将第二连接部16和第二连杆152的固定。
103.在一些示意性实施例中，第二连接轴1331与第二安装台133相对的一端设置有第二凹槽13311，第二压板163上设置由与第二凹槽13311匹配的第二凸起1631，在第二压板163安装在第二调节件162上时，第二凹槽13311与第二凸起1631嵌合，以阻止第二压板163相对第二连接轴1331转动。
104.在一些示意性实施例中，如图1至图11所示，第二连接部16还包括第二标识盘164，套设在第二连接轴1331上，第二标识盘164上形成有指向第二转台151的第二标识指针1641，以确定第二转台151的位置，第一转台131上设置有第二标识基准1512，在第二标识盘164上的第二标识指针1641指向第二标识基准1512的情况下，可以表示为第二转台151位于目标位置。
105.在一些示意性实施例中，第二调节件162上设置有第二扳手1622，通过推动第二扳手1622转动第二调节件162，第二扳手1622可以由第二调节件162的边缘垂直向下延伸，进一步地，第二扳手1622也可以由第二调节件162的边缘垂直向上延伸，以利于转动第二调节件162。
106.本公开实施例还提出一种手术机器人。手术机器人包括如上述所示示踪架固定装置1和示踪架2。示踪架2安装在示踪架固定装置1上，示踪架2通过示踪架2上的反光球反射光束，以向外部装置输送位置信息。
107.上述具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上上述仅为本公开的具体实施例而已，并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

技术特征：
1.一种示踪架固定装置，其特征在于，被配置为调节所述示踪架的位置，所述示踪架固定装置包括：箱体，形成有第一容纳空间和沿第一方向延伸的第一通孔；多根骨针，被配置为穿过所述第一通孔，并延伸至手术截骨面；第一转动杆，通过第一连接部可转动的安装在所述箱体上，所述第一转动杆在垂直于所述第一方向的平面内转动；第二转动杆，所述第二转动杆的一端通过第二连接部可转动的与所述第一转动杆连接，所述第二转动杆的另一端被配置为安装所述示踪架，所述第二转动杆绕垂直于所述第一方向的轴线转动；以及骨针锁紧组件，包括：两个骨针压紧杆，设置在所述第一容纳空间内；挡板，设置在所述第一容纳空间内，并位于所述骨针的与所述骨针压紧杆相对的一侧；以及锁紧件，由所述箱体外壁向所述第一容纳空间延伸至所述挡板；其中，所述骨针压紧杆交叉设置，所述挡板在所述锁紧件的推动下推动所述骨针压紧杆，以使所述骨针压紧杆的一端与所述骨针抵接，另一端与所述挡板抵接。2.根据权利要求1所述的示踪架固定装置，其特征在于，所述骨针锁紧组件，还包括：两个压紧杆旋转轴，分别设置在所述骨针压紧杆的第二通孔内，在所述挡板推动所述骨针压紧杆的情况下，所述骨针压紧杆绕所述压紧杆旋转轴转动。3.根据权利要求1所述的示踪架固定装置，其特征在于：所述第一转动杆包括：第一转台，所述第一转台的第一面上形成有第一凹凸结构；所述第一连接部包括：第一安装台，安装在所述箱体的外壁上，所述第一安装台上形成有平行于第一方向延伸第一连接轴；第一弹性件，套设在所述第一连接轴上；第一调节件，套设在所述第一连接轴上，并位于所述第一弹性件的与所述第一安装台相对的一侧，所述第一调节件的第二面上形成有与所述第一凹凸结构相配合的第二凹凸结构，所述第一转台套设在所述第一连接轴上，并且所述第一面与所述第二面接触连接；其中，通过转动所述第一调节件至所述第一凹凸结构与所述第二凹凸结构相配合，以使所述第一转动杆和第一调节件处于共同自由转动的旋松状态，通过转动所述第一调节件使得所述第一凹凸结构与所述第二凹凸结构脱离配合，以使所述第一转动杆和所述第一调节件处于不能自由转动的锁紧状态。4.根据权利要求3所述的示踪架固定装置，其特征在于，所述第一转动杆还包括：第一连杆，与所述第一转台连接；第二安装台，设置在所述第一连杆的与所述第一转台相对的一侧，所述第二安装台上形成有垂直于第一方向延伸第二连接轴。5.根据权利要求3所述的示踪架固定装置，其特征在于，所述第二转动杆包括：第二转台，所述第二转台的第三面上形成有第三凹凸结构；
第二连杆，与所述第二转台连接；第三安装台，设置在所述第二连杆的与所述第二转台相对的一侧，所述第三安装台的安装面被配置为安装所述示踪架。6.根据权利要求5所述的示踪架固定装置，其特征在于，所述第二连接部包括：第二弹性件，套设在所述第二连接轴上；第二调节件，套设在所述第二连接轴上，并位于所述第二弹性件的与所述第二安装台相对的一侧，所述第二调节件的第四面上形成有与所述第三凹凸结构相配合的第四凹凸结构，所述第二转台套设在所述第二连接轴上，并且所述第三面与所述第四面接触连接；其中，通过转动所述第二调节件至所述第三凹凸结构与所述第四凹凸结构相配合，以使所述第二转动杆和第二调节件处于共同自由转动的旋松状态，通过转动所述第二调节件使得所述第三凹凸结构与所述第四凹凸结构脱离配合，以使所述第二转动杆和所述第二调节件处于不能自由转动的锁紧状态。7.根据权利要求3所述的示踪架固定装置，其特征在于，所述第一连接部还包括：第一压板，安装在所述第一调节件的与所述第二面相对的一侧；其中，所述第一连接轴与所述第一安装台相对的一端设置有第一凹槽，所述第一压板上设置由与所述第一凹槽匹配的第一凸起，在所述第一压板安装在所述第一调节件上时，所述第一凹槽与所述第一凸起嵌合。8.根据权利要求7所述的示踪架固定装置，其特征在于，所述第一连接部还包括第一标识盘，套设在所述第一连接轴上，所述第一标识盘上形成有指向所述第一转台的第一标识指针，以确定所述第一转台的位置。9.根据权利要求1所述的示踪架固定装置，其特征在于，所述第一调节件上设置有第一扳手，通过推动第一扳手转动所述第一调节件。10.一种手术机器人，其特征在于，包括：如上述权利要求1至9中任一项所述的示踪架固定装置；示踪架，安装在所述示踪架固定装置上。

技术总结
一种示踪架固定装置及手术机器人。示踪架固定装置用于调节示踪架的位置，包括：箱体，形成有第一容纳空间和沿第一方向延伸的第一通孔；多根骨针，穿过第一通孔至手术截骨面；第一转动杆与箱体连接，第一转动杆在垂直于第一方向的平面内转动；第二转动杆的一端可转动的与第一转动杆连接，另一端用于安装示踪架，第二转动杆绕垂直于第一方向的轴线转动；骨针锁紧组件包括：两个骨针压紧杆，设置在第一容纳空间内；挡板设置在第一容纳空间内，并位于骨针的与骨针压紧杆相对的一侧；锁紧件由箱体外壁向第一容纳空间延伸至挡板；骨针压紧杆交叉设置，挡板在锁紧件的推动下推动骨针压紧杆，以使骨针压紧杆的一端与骨针抵接，另一端与挡板抵接。抵接。抵接。


技术研发人员：马信龙 张鑫鹏 韩佳奇 王树新
受保护的技术使用者：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/9/19