用于与柔性轨道固定的固定套环的制作方法

1.本技术涉及机器人柔性轨道技术领域，更具体地，涉及一种用于与柔性轨道固定的固定套环。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本技术相关的背景技术信息，并不必然构成在先技术。
3.随着科技的进步，巡检机器人在生产中得到越来越多的应用。目前巡检机器人使用的柔性轨道以刚性柔性轨道为主，刚性柔性轨道可以用工字钢、钢管带等硬性材料搭建而成，巡检机器人在刚性柔性轨道上巡查与检测，比如通过激光雷达、摄像头等方式检测周围环境，可以通过算法获得相应的信息。
4.刚性柔性轨道存在运输不便、成本昂贵等缺陷，尤其是当巡检机器人需要在空中作业时，刚性柔性轨道安装和维护均较为困难。柔性轨道克服了刚性柔性轨道的缺点，成为巡检机器人的一种主要柔性轨道方式。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供一种用于与柔性轨道固定的固定套环、一种布置于柔性轨道上的标签固定结构以及一种悬空式柔性轨道的标签布置方法，以解决相关技术中一个或多个技术问题或为技术问题的解决提供技术支持，本技术是这样实现的：
6.第一方面，本技术的实施例提供了一种用于与柔性轨道固定的固定套环，包括：
7.位于顶部的套接段，用于套设于所述柔性轨道上并与所述柔性轨道固定；以及包括整体竖向延伸的
8.第一竖向段，位于所述套接段的左侧；
9.第二竖向段，位于所述套接段的右侧；
10.第三竖向段；
11.整体在水平方向弯折的第一弯折段，所述第一弯折段靠近所述第一竖向段，所述第一弯折段的弯折方向朝向所述固定套环或背向所述固定套环；
12.整体竖向延伸的锁紧段，连接于所述第一竖向段的底端；
13.其中，所述第一竖向段的顶端与所述套接段的一端连接，所述第二竖向段的顶端与所述套接段的另一端连接；
14.其中，所述第三竖向段的顶端与所述第一弯折段连接，所述第三竖向段的底端直接或间接地与所述第二竖向段的底端连接；
15.其中，在所述锁紧段自由状态时，所述锁紧段与所述第一弯折段相互分离；在外力作用下，所述锁紧段与所述第一弯折段抵触、所述套接段与所述柔性轨道抵触；并在取消所述外力后，所述锁紧段在恢复力作用下与所述第一弯折段卡接固定，以保持所述套接段与所述柔性轨道的卡接固定。
16.在一些实施例中，固定套环还包括：位于底部的承载段，所述承载段的一端与所述第二竖向段的底端连接，另一端与所述第三竖向段的底端连接。例如，可以省去钢环，直接连接标签
17.在一些实施例中，固定套环还包括：整体在水平方向弯折的第二弯折段，所述第二弯折段的一端与所述第一弯折段连接，所述第二竖向段置于所述第二弯折段内并与所述第二弯折段相抵触，所述第二弯折段的弯折方向朝向所述固定套环或背向所述固定套环。
18.在一些实施例中，所述第一弯折段的弯折方向朝向所述固定套环，所述第二弯折段的弯折方向朝向所述固定套环。
19.在一些实施例中，所述第一弯折段的弯折方向背向所述固定套环，所述第二弯折段的弯折方向背向所述固定套环。
20.在一些实施例中，所述锁紧段伸出所述第一弯折段，所述锁紧段朝向所述第一弯折段的侧面为圆弧形。一方面利于尖嘴钳施力，另一方面利于握持
21.在一些实施例中，所述承载段朝向所述套接段的侧面为弧形。
22.在一些实施例中，所述第二竖向段、或/和所述第三竖向段在竖向方向倾斜，且朝向所述承载段。
23.在一些实施例中，所述第一弯折段的弯折角度小于等于90度。
24.在一些实施例中，所述柔性轨道为钢丝绳轨道，所述套接段朝向所述套接段的侧面为弧形。
25.第二方面，提供一种布置于柔性轨道上的标签固定结构，包括从上到下依次布置的：
26.第一方面任一技术方案所述的固定套环，用于套设在柔性轨道上且与所述柔性轨道固定连接；
27.减振件，位于所述固定套环下方且与所述固定套环连接；
28.竖向件，位于所述减振件下方且与所述减振件活动连接；
29.其中，所述减振件形成有连接环，所述竖向件形成有连接孔，所述连接环穿过所述连接孔与所述竖向件连接，所述连接孔的直径大于所述连接环的厚度以使所述竖向件在重力作用下竖向延伸；
30.其中，在巡检机器人与所述固定套环接触并越过所述固定套环时，与所述柔性轨道固定连接的所述固定套环保持与所述柔性轨道的位置不变；在所述柔性轨道振动时，与所述柔性轨道固定连接的所述固定套环跟随所述柔性轨道振动以致所述竖向件振动，所述减振件置于所述固定套环与竖向件之间以减少所述竖向件的振动。
31.在一些实施例中，所述连接环的孔径大于所述竖向件振动时的振幅，所述连接孔的孔径大于所述竖向件振动时的振幅。其中，振幅为所述竖向件振动时的最大位移量。
32.在一些实施例中，所述减振件为整体为环状的减振环，所述减振环穿过位于上方的所述固定套环且与所述固定套环连接，所述减振环穿过所述连接孔且与位于下方的所述竖向件连接。
33.在一些实施例中，所述减振环的数量为多个，多个所述减振环从上到下依次连接，位于上方的所述减振环套穿过所述固定套环且与所述固定套环连接，位于下方的所述减振环穿过所述连接孔且与所述竖向件连接。
34.在一些实施例中，所述竖向件连接有负重件；
35.优选地，所述负重件连接于所述竖向件两侧的凸起；
36.优选地，所述负重件上窄下宽，以减少与所述竖向件的侧边的碰撞；
37.优选地，所述负重件的数量为偶数，且各所述负重件的重量相同，分别连接于所述竖向件两侧的所述负重件的数量相同。
38.其中，在一些实施例中，所述固定套环包括：
39.位于顶部的套接段，用于套设于所述柔性轨道上并与所述柔性轨道固定；以及包括整体竖向延伸的
40.第一竖向段，位于所述套接段的左侧；
41.第二竖向段，位于所述套接段的右侧；
42.第三竖向段；
43.整体在水平方向弯折的第一弯折段，所述第一弯折段靠近所述第一竖向段，所述第一弯折段的弯折方向朝向所述固定套环或背向所述固定套环；
44.整体竖向延伸的锁紧段，连接于所述第一竖向段的底端；
45.其中，所述第一竖向段的顶端与所述套接段的一端连接，所述第二竖向段的顶端与所述套接段的另一端连接；
46.其中，所述第三竖向段的顶端与所述第一弯折段连接，所述第三竖向段的底端直接或间接地与所述第二竖向段的底端连接；
47.其中，在所述锁紧段自由状态时，所述锁紧段与所述第一弯折段相互分离；在外力作用下，所述锁紧段与所述第一弯折段抵触、所述套接段与所述柔性轨道抵触；并在取消所述外力后，所述锁紧段在恢复力作用下与所述第一弯折段卡接固定，以保持所述套接段与所述柔性轨道的卡接固定。
48.其中，在一些实施例中，所述固定套环还包括：
49.位于底部的承载段，所述承载段的一端与所述第二竖向段的底端连接，另一端与所述第三竖向段的底端连接。例如，可以省去钢环，直接连接标签
50.其中，在一些实施例中，所述固定套环还包括：
51.整体在水平方向弯折的第二弯折段，所述第二弯折段的一端与所述第一弯折段连接，所述第二竖向段置于所述第二弯折段内并与所述第二弯折段相抵触，所述第二弯折段的弯折方向朝向所述固定套环或背向所述固定套环。
52.其中，在一些实施例中，所述第一弯折段的弯折方向朝向所述固定套环，所述第二弯折段的弯折方向朝向所述固定套环；或
53.所述第一弯折段的弯折方向背向所述固定套环，所述第二弯折段的弯折方向背向所述固定套环。
54.其中，在一些实施例中，所述第一弯折段的弯折角度小于等于90度。
55.第三方面，提供一种悬空式柔性轨道的标签布置方法，包括：
56.将标签固定于竖向件上；
57.将固定套环套设在所述柔性轨道上且与所述柔性轨道固定连接；在巡检机器人与所述固定套环接触且越过所述固定套环时，与所述柔性轨道固定连接的所述固定套环保持与所述柔性轨道的位置不变；
58.将减振件布置于所述固定套环的下方且与所述固定套环连接；
59.将所述竖向件布置于所述减振件下方且与所述减振件活动连接；其中，将所述减振件形成的连接环穿过所述竖向件形成的连接孔，所述连接孔的直径大于所述连接环的厚度以使所述竖向件在重力作用下竖向延伸；其中，在所述柔性轨道振动时，与所述柔性轨道固定连接的所述固定套环跟随所述柔性轨道振动以致所述竖向件振动，所述减振件置于所述固定套环与竖向件之间以减少所述竖向件的振动。
60.在一些实施例中，标签布置方法还包括：
61.预先获取所述竖向件振动时的振幅，设置所述连接环的孔径以及所述连接孔的孔径；
62.其中，设置所述连接环的孔径大于所述竖向件振动时的振幅，设置所述连接孔的孔径大于所述竖向件振动时的振幅。其中，振幅为所述竖向件振动时的最大位移量。
63.在一些实施例中，选用整体为环状的减振环作为所述减振件，将所述减振环穿过位于上方的所述固定套环且与所述固定套环连接，将所述减振环穿过所述连接孔且与位于下方的所述竖向件连接。
64.在一些实施例中，标签布置方法还包括：设置多级防振；其中，设置所述减振环的数量为多个，多个所述减振环从上到下依次连接；位于上方的所述减振环设置为，穿过所述固定套环且与所述固定套环连接；位于下方的所述减振环设置为，穿过所述连接孔且与所述竖向件连接。
65.在一些实施例中，标签布置方法还包括：减小所述竖向件横向移动；其中，通过所述竖向件连接负重件来减小所述竖向件的横向移动距离；
66.优选地，将所述负重件连接于所述竖向件两侧的凸起；
67.优选地，设置所述负重件为上窄下宽，以减少与所述竖向件的侧边的碰撞；
68.优选地，设置所述负重件的数量为偶数，且各所述负重件的重量相同，分别连接于所述竖向件两侧的所述负重件的数量设置为相同。
69.在一些实施例中，将固定套环套设在所述柔性轨道上且与所述柔性轨道固定连接，包括：
70.将位于所述固定套环顶部的套接段套设于所述柔性轨道上；
71.施加外力扭动自由状态的锁紧段，使所述锁紧段与第一弯折段抵触、所述套接段与所述柔性轨道抵触；
72.取消施加的外力，所述锁紧段在恢复力作用下与所述第一弯折段卡接固定，以保持所述套接段与所述柔性轨道的卡接固定。
73.其中，所述固定套环包括位于顶部的套接段，所述套接段用于套设于所述柔性轨道上并与所述柔性轨道固定；以及包括整体竖向延伸的
74.第一竖向段，位于所述套接段的左侧；
75.第二竖向段，位于所述套接段的右侧；
76.第三竖向段；
77.整体在水平方向弯折的所述第一弯折段，所述第一弯折段靠近所述第一竖向段，所述第一弯折段的弯折方向朝向所述固定套环或背向所述固定套环；
78.整体竖向延伸的所述锁紧段，连接于所述第一竖向段的底端；
79.其中，所述第一竖向段的顶端与所述套接段的一端连接，所述第二竖向段的顶端与所述套接段的另一端连接；
80.其中，所述第三竖向段的顶端与所述第一弯折段连接，所述第三竖向段的底端直接或间接地与所述第二竖向段的底端连接；
81.其中，在所述锁紧段自由状态时，所述锁紧段与所述第一弯折段相互分离。
82.在一些实施例中，标签布置方法还包括：
83.设置承载段；将所述承载段的一端与所述第二竖向段的底端连接，另一端与所述第三竖向段的底端连接；将所述减振件布置于所述固定套环的下方且与承载段连接。
84.在一些实施例中，标签布置方法还包括：
85.将所述第二竖向段置于所述第二弯折段内；其中，所述第二弯折段整体在水平方向弯折，所述第二弯折段的一端与所述第一弯折段连接，所述第二竖向段置于所述第二弯折段内并与所述第二弯折段相抵触，所述第二弯折段的弯折方向朝向所述固定套环或背向所述固定套环。
86.在一些实施例中，将固定套环套设在所述柔性轨道上且与所述柔性轨道固定连接，包括：
87.通过所述锁紧段与所述第一弯折段之间的空隙，将位于所述固定套环顶部的所述套接段套设于所述柔性轨道上；
88.施加外力扭动自由状态的锁紧段，使所述锁紧段与第一弯折段抵触、所述套接段与所述柔性轨道抵触、所述第二弯折段分别与所述第二竖向段及所述柔性轨道抵触；
89.取消施加的外力，所述锁紧段在恢复力作用下与所述第一弯折段卡接固定，以保持所述套接段与所述柔性轨道的卡接固定、所述第二弯折段分别与所述第二竖向段及所述柔性轨道的卡接固定。
90.在一些实施例中，标签布置方法还包括：
91.设置所述第一弯折段与所述第二弯折段的弯折方向，包括：
92.设置所述第一弯折段的弯折方向朝向所述固定套环，设置所述第二弯折段的弯折方向朝向所述固定套环；或
93.设置所述第一弯折段的弯折方向背向所述固定套环，设置所述第二弯折段的弯折方向背向所述固定套环。
94.本技术一些实施例带来的有益效果是：通过所述锁紧段与所述第一弯折段之间的空隙，可以将位于所述固定套环顶部的所述套接段套设于所述柔性轨道上，柔性轨道为固定套环悬停于空中提供支撑。施加外力扭动自由状态的锁紧段，可以使锁紧段与第一弯折段抵触，并在锁紧段的恢复力作用下与所述第一弯折段卡接固定，固定套环形成闭合结构不会与柔性轨道脱离。在取消所述外力后，锁紧段在恢复力作用下与第一弯折段卡接固定，以保持所述套接段与所述柔性轨道的卡接固定。通过上述设置，本实施例提供了一种可以方便与柔性轨道固定连接的自锁紧结构，并且通过扭动锁紧状态的锁紧段使锁紧段与第一弯折段分离，可以方便的从柔性轨道上拆除固定套环或对固定套环与柔性轨道的固定位置进行调整。
95.在本技术一些实施例中，固定套环与柔性轨道固定连接，防止了标签固定结构被巡检机器人带动。在固定套环与柔性轨道固定连接的情况下，减振件连接于固定套环与竖
向件之间，可以减少所述竖向件的振动，使巡检机器人扫描时竖向件上的标签在扫描范围内。
96.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。根据下文结合附图对本技术的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
97.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例，附图用于更好地理解本方案，不构成对本技术的限定。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
98.图1为本技术一些实施例固定套环的结构示意图；
99.图2为本技术另一些实施例固定套环的结构示意图；
100.图3为本技术一些实施例固定套环与柔性轨道的安装示意图；
101.图4为本技术另一些实施例固定套环与柔性轨道的安装示意图；
102.图5为本技术一些实施例标签固定结构与柔性轨道的连接示意图；
103.图6为本技术另一些实施例标签固定结构与柔性轨道的连接示意图；
104.图7为本技术又一些实施例标签固定结构与柔性轨道的连接示意图；
105.图8为本技术一些实施例减振件的结构示意图；
106.图9为本技术一些实施例巡检机器人驶向标签固定结构的示意图；
107.图10为本技术一些实施例巡检机器人驶过标签固定结构的示意图；
108.图11为本技术一些实施例悬空式柔性轨道的标签布置方法的流程图。
109.主要元件符号说明：
110.01-标签固定结构；
111.10-固定套环，101-套接段，102-第一竖向段，103-第二竖向段，104-第三竖向段，105-第一弯折段，106-锁紧段，107-承载段，108-第二弯折段；
112.20-减振件；
113.30-竖向件；
114.40-负重件；
115.02-柔性轨道；
116.03-尖嘴钳；
117.04-巡检机器人；
118.θ-第一弯折段的弯折角度。
具体实施方式
119.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，其中包括本技术实施例的许多细节以助于理解，所描述的实施例仅为本技术的可能的技术实现，应当将它们认为仅仅是示范性的，并非全部实现可能。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了部分对公知功能和结构的描述。
120.本技术中的“第一”、“第二”等术语是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。本技术中“或/和”、“和/或”表示对象至少为其中之一，“或”表述对象为其中之一。术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
121.本技术中“竖向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“高”、“低”是基于图2中所示的坐标叙述的，主要作用是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
122.示例性应用场景
123.在介绍本技术的技术方案之前，首先对本技术实施例的技术方案的示例性应用场景进行介绍。
124.当巡检机器人在空中作业时，相应的柔性轨道架设于空中，而刚性柔性轨道存在运输不便、安装维护困难、成本昂贵等缺陷。柔性轨道克服了刚性柔性轨道的缺点，但柔性轨道容易变形，在巡检机器人移动到柔性轨道的某一点时，该点高度下降，连接于柔性轨道上的标签也会随之高度下降，距离该点越近，标签下降的高度越大。巡检机器人扫描标签获得标签所提供的信息，例如这些信息可以是标签所在位置的经纬度信息。当标签在竖向或横向发生移动时，会影响巡检机器人对标签的定位，导致标签扫描失败。
125.示例性技术方案
126.基于以上考虑，根据本技术的第一方面，提供一种用于与柔性轨道02固定的固定套环10，参考图1和图2，包括：
127.位于顶部的套接段101，用于套设于所述柔性轨道02上并与所述柔性轨道02固定；以及包括整体竖向延伸的
128.第一竖向段102，位于所述套接段101的左侧；
129.第二竖向段103，位于所述套接段101的右侧；
130.第三竖向段104；
131.整体在水平方向弯折的第一弯折段105，所述第一弯折段105靠近所述第一竖向段102，所述第一弯折段105的弯折方向朝向所述固定套环10或背向所述固定套环10；
132.整体竖向延伸的锁紧段106，连接于所述第一竖向段102的底端；
133.其中，所述第一竖向段102的顶端与所述套接段101的一端连接，所述第二竖向段103的顶端与所述套接段101的另一端连接；
134.其中，所述第三竖向段104的顶端与所述第一弯折段105连接，所述第三竖向段104的底端直接或间接地与所述第二竖向段103的底端连接；
135.其中，在所述锁紧段106自由状态时，所述锁紧段106与所述第一弯折段105相互分离；在外力作用下，所述锁紧段106与第一弯折段105抵触、所述套接段101与所述柔性轨道02抵触；并在取消所述外力后，所述锁紧段106在恢复力作用下与所述第一弯折段105卡接固定，以保持所述套接段101与所述柔性轨道02的卡接固定。
136.本实施例中，通过所述锁紧段106与所述第一弯折段105之间的空隙，可以将位于所述固定套环10顶部的所述套接段101套设于所述柔性轨道02上，柔性轨道02为固定套环10悬停于空中提供支撑。施加外力扭动自由状态的锁紧段106，可以使锁紧段106与所述第
一弯折段105抵触，并在所述锁紧段106的恢复力作用下与所述第一弯折段105卡接固定，固定套环10形成闭合结构不会与柔性轨道02脱离。并在取消所述外力后，所述锁紧段106在恢复力作用下与所述第一弯折段105卡接固定(称之为锁紧状态)，以保持所述套接段101与所述柔性轨道02的卡接固定。通过上述设置，本实施例提供了一种可以方便与柔性轨道02固定连接的自锁紧结构，并且通过扭动锁紧状态的锁紧段106使锁紧段106与第一弯折段105分离，可以方便的从柔性轨道02上拆除固定套环10或对固定套环10与柔性轨道02的固定位置进行调整。
137.在一个优选实施例中，参考图1和图2，固定套环10还包括：位于底部的承载段107，所述承载段107的一端与所述第二竖向段103的底端连接，另一端与所述第三竖向段104的底端连接。在未设置承载段107的实施例中，第二竖向段103与第三竖向段104直接连接。在设置承载段107的实施例中，第二竖向段103与第三竖向段104通过承载段107连接，这样可以通过设置承载段107的形状来调节承载段107与下部的减振件20的连接。例如，所述承载段107朝向所述套接段101的侧面为弧形，可以防止承载段107卡住减振件20时影响减振件20的减振效果，并且可以使减振件20保持竖向状态避免破坏竖向件30的竖向状态。
138.在一个优选实施例中，参考图2，固定套环10还包括整体在水平方向弯折的第二弯折段108，所述第二弯折段108的一端与所述第一弯折段105连接，所述第二竖向段103置于所述第二弯折段108内并与所述第二弯折段108相抵触，所述第二弯折段108的弯折方向朝向所述固定套环10或背向所述固定套环10。
139.本实施例中，第二竖向段103置于所述第二弯折段108内并与所述第二弯折段108相抵触，在撬动锁紧段106的锁紧过程中，可以防止第二竖向段103发生移动；在锁紧状态可以为锁紧段106提供足够的恢复力，并且可以防止第二竖向段103移动从而有利于保持套接段101与柔性轨道02的卡接固定。
140.由于第二弯折段108与第三弯折段位于固定套环10的两侧，当第二弯折段108与第三弯折段均朝向或背向固定套环10时，两者的弯折方向基本是相反的。例如，在图2所示实施例中，第一弯折段105的弯折方向朝右，第二弯折段108的弯折方向朝左，即所述第一弯折段105的弯折方向朝向所述固定套环10，所述第二弯折段108的弯折方向朝向所述固定套环10，在该实施例中，如图3所示的自由状态时锁紧段106远离第一弯折段105，恢复力促使锁紧段106恢复远离第一弯折段105，从而锁紧段106与第一弯折段105卡接固定。例如，在一个未图示的实施例中，第一弯折段105的弯折方向朝左，第二弯折段108的弯折方向朝右，即所述第一弯折段105的弯折方向背向所述固定套环10，所述第二弯折段108的弯折方向背向所述固定套环10，在该实施例中，自由状态时锁紧段106越过第一弯折段105，即锁紧段106位于固定套环10内部，恢复力促使锁紧段106恢复靠近固定套环10内部，从而锁紧段106与第一弯折段105卡接固定。
141.在一个优选实施例中，所述锁紧段106伸出所述第一弯折段105，所述锁紧段106朝向所述第一弯折段105的侧面为圆弧形。本实施例中，伸出的锁紧段106可以减小施加的外力，图4为使用尖嘴钳03施加外力撬动锁紧段106的示意图。
142.在一个优选实施例中，所述第二竖向段103、或/和所述第三竖向段104在竖向方向倾斜，且朝向所述承载段107。具体包括：所述第二竖向段103在竖向方向倾斜，且朝向所述承载段107。所述第三竖向段104在竖向方向倾斜，且朝向所述承载段107。所述第二竖向段
103和所述第三竖向段104在竖向方向倾斜，且朝向所述承载段107。
143.本实施例中，如图2所示，由于所述第二弯折段108的左端与所述第一弯折段105连接，由此在柔性轨道02压迫第二弯折段108时，第二弯折段108的右端的移动轨迹为竖向的弧形，第二竖向段103朝向承载段107倾斜可以防止第二弯折段108被第二竖向段103卡住无法向下移动。如图1和图2所示，倾斜的第三竖向段104可以增加第一弯折段105向左布置距离，从而可以根据柔性轨道02的粗细程度调节第一弯折段105的位置，例如柔性轨道02较细时可以将第一弯折段105向右布置，例如在固定套环10整体由一根钢筋制成时，可以向右压紧第一弯折段105并永久成形，来永久使第一弯折段105靠右布置。
144.在一个优选实施例中，所述第一弯折段105的弯折角度小于等于90度，可以防止锁紧段106脱出第一弯折段105。在图2所示实施例中，第一弯折段105与第二弯折段108相互连接，即第一弯折段105的一个边已经确定，此时可以通过第三竖向段104的倾斜程度来调整第一弯折段105的弯折角度。在图2所示实施例中，第一弯折段105的一个边整体在前后方向延伸，另一个边整体在左右方向延伸。
145.在一个优选实施例中，所述柔性轨道02为钢丝绳轨道，所述套接段101朝向所述套接段101的侧面为弧形以增加与钢丝绳轨道的连接面积，以增加连接的牢固性。在一些优选实施例中，套接段101的半径小于钢丝绳轨道的半径，以增加连接的牢固性。
146.具体的，如图3和图4所示，将套接段101套在柔性轨道02上。用尖嘴钳03按图示箭头方向转动使锁紧段106移入第一弯折段105。由于套接段101的半径小于钢丝绳轨道的半径，锁紧后的套接段101对柔性轨道02有比较大的夹紧力，既保证了巡检机器人04正常通过，又能连接于下方的竖向件30相对柔性轨道02不发生横向移动，竖向件30始终保持竖向状态，保证了标签能被顺利读取。
147.根据本技术的第二方面，提供一种布置于柔性轨道02上的标签固定结构01，参见图5和图6，标签固定结构01包括从上到下依次布置的：
148.第一方面任一技术方案所述的固定套环10，固定套环10用于套设在柔性轨道02上且与所述柔性轨道02固定连接；
149.减振件20，位于所述固定套环10下方且与所述固定套环10连接；
150.竖向件30，位于所述减振件20下方且与所述减振件20活动连接；
151.其中，所述减振件20形成有连接环，所述竖向件30形成有连接孔，所述连接环穿过所述连接孔与所述竖向件30连接，所述连接孔的直径大于所述连接环的厚度以使所述竖向件30在重力作用下竖向延伸；
152.其中，在巡检机器人04与所述固定套环10接触并越过所述固定套环10时，与所述柔性轨道02固定连接的所述固定套环10保持与所述柔性轨道02的位置不变；在所述柔性轨道02振动时，与所述柔性轨道02固定连接的所述固定套环10跟随所述柔性轨道02振动以致所述竖向件30振动，所述减振件20置于所述固定套环10与竖向件30之间以减少所述竖向件30的振动。
153.本实施例中，通过固定套环10与柔性轨道02固定连接，防止了标签固定结构01被巡检机器人04带动，例如标签包含了位置信息时，标签固定结构01移动会导致巡检机器人04获取错误的位置信息。在固定套环10与柔性轨道02固定连接的情况下，减振件20连接于固定套环10与竖向件30之间，可以减少所述竖向件30的振动，使巡检机器人04扫描时竖向
件30上的标签在扫描范围内。
154.在一个优选实施例中，如图5所示，所述连接环的孔径大于所述竖向件30振动时的振幅，所述连接孔的孔径大于所述竖向件30振动时的振幅。其中，振幅为所述竖向件30振动时的最大位移量。
155.本实施例中，通过设置连接环及连接孔的孔径，可以防止竖向件30振动时碰撞到其他部件，防止竖向件30发生其他方向的移动，使巡检机器人04扫描时竖向件30上的标签在扫描范围内。
156.在图5和图6所示实施例中，所述减振件20为整体为环状的减振环，所述减振环穿过位于上方的所述固定套环10且与所述固定套环10连接，所述减振环穿过所述连接孔且与位于下方的所述竖向件30连接。这样可以防止减振环振动时碰撞到其他部件，防止竖向件30发生其他方向的移动，使巡检机器人04扫描时竖向件30上的标签在扫描范围内。并且，减振环减少了与竖向件30的摩擦，有利于竖向件30在在重力作用下竖向延伸。
157.在一个优选实施例中，如图6所示，所述减振环的数量为多个，多个所述减振环从上到下依次连接，位于上方的所述减振环套穿过所述固定套环10且与所述固定套环10连接，位于下方的所述减振环穿过所述连接孔且与所述竖向件30连接。通过增加减振环的数量，有利于增加减振效果。但减振环数量的增加会导致竖向件30重心降低，这会增加竖向件30的振幅。综合考虑，图6所示实施例中选择为一组减振环的数量为2个。图5所示实施例中，一组减振环的数量为一个，这种形式的连接，相比于图6所示的一组两个减振环，一个减振环与固定套环10和竖向件30的摩擦力明显更大，有更明显的阻尼效果，有助于竖向件30能更快平稳下来。
158.图5、图6所示实施例优先选用两组减振环分别连接于竖向件30，增加竖向件30在竖向的稳定性。由于柔性轨道02的柔软特性，当设置为三组减振环时，可能三组减振环不在同一直线上，导致其中一组减振环与竖向件30卡住，例如竖向件30的上表面一侧高于另一侧，反而不利于标签保持在巡检机器人04的扫描范围内。
159.本技术中的振动，尤其指巡检机器人04移动时柔性轨道02的上下起伏运动。竖向件30除了在竖向方向起伏运动，例如在刮风时还会在横向方向(左右、前后)移动。在一个优选实施例中，如图7所示，所述竖向件30连接有负重件40，从而减小竖向件30的横向位移。优选地，所述负重件40连接于所述竖向件30两侧的凸起。优选地，所述负重件40上窄下宽，以减少与所述竖向件30的侧边的碰撞。优选地，所述负重件40的数量为偶数，且各所述负重件40的重量相同，分别连接于所述竖向件30两侧的所述负重件40的数量相同。通过设置负重件40，降低了畜牧厂内通风系统产生的气流导致的标签偏摆，减小了气流的影响。
160.固定套环10的技术方案，具体参见第一方面的内容。示意性的固定套环10包括：
161.位于顶部的套接段101，用于套设于所述柔性轨道02上并与所述柔性轨道02固定；以及包括整体竖向延伸的
162.第一竖向段102，位于所述套接段101的左侧；
163.第二竖向段103，位于所述套接段101的右侧；
164.第三竖向段104；
165.整体在水平方向弯折的第一弯折段105，所述第一弯折段105靠近所述第一竖向段102，所述第一弯折段105的弯折方向朝向所述固定套环10或背向所述固定套环10；
166.整体竖向延伸的锁紧段106，连接于所述第一竖向段102的底端；
167.其中，所述第一竖向段102的顶端与所述套接段101的一端连接，所述第二竖向段103的顶端与所述套接段101的另一端连接；
168.其中，所述第三竖向段104的顶端与所述第一弯折段105连接，所述第三竖向段104的底端直接或间接地与所述第二竖向段103的底端连接；
169.其中，在所述锁紧段106自由状态时，所述锁紧段106与所述第一弯折段105相互分离；在外力作用下，所述锁紧段106与所述第一弯折段105抵触、所述套接段101与所述柔性轨道02抵触；并在取消所述外力后，所述锁紧段106在恢复力作用下与所述第一弯折段105卡接固定，以保持所述套接段101与所述柔性轨道02的卡接固定。
170.在一个优选实施例中，固定套环10还包括：位于底部的承载段107，所述承载段107的一端与所述第二竖向段103的底端连接，另一端与所述第三竖向段104的底端连接。
171.在一个优选实施例中，所述固定套环10还包括：整体在水平方向弯折的第二弯折段108，所述第二弯折段108的一端与所述第一弯折段105连接，所述第二竖向段103置于所述第二弯折段108内并与所述第二弯折段108相抵触，所述第二弯折段108的弯折方向朝向所述固定套环10或背向所述固定套环10。
172.在一个优选实施例中，所述第一弯折段105的弯折方向朝向所述固定套环10，所述第二弯折段108的弯折方向朝向所述固定套环10；或
173.所述第一弯折段105的弯折方向背向所述固定套环10，所述第二弯折段108的弯折方向背向所述固定套环10。
174.在一个优选实施例中，所述第一弯折段105的弯折角度小于等于90度。
175.图8中，减振环具有两个自由端，圈数大于一匝，可以通过自由端连接另一减振环、固定套环10、竖向件30。
176.如图9和10所示，巡检机器人04在柔性轨道02行驶时，柔性轨道02可能会发生一定幅度的转动，本技术标签固定结构的高度小于柔性轨道02与巡检机器人04底部上表面的距离，不会对巡检机器人04的行驶形成干扰。本技术中，通过保持竖向件30在重力作用下竖向延伸，防止了柔性轨道02转动引起竖向件30转动，使巡检机器人04扫描时竖向件30上的标签在扫描范围内。例如，刚性连接时，竖向件30跟随柔性轨道02转动时，竖向件30会与巡检机器人04发生碰撞，影响巡检机器人04行驶通过。再例如，如果竖向件30借助自身重力绕柔性轨道02转动方式进行安装(转动处是间隙配合)，虽然能避免竖向件30与柔性轨道02发生碰撞，但是竖向件30也会由于车轮的作用沿绕柔性轨道02移动，并且柔性轨道02积灰时也会对竖向件30的转动产生影响。本技术通过固定套环10与所述柔性轨道02固定连接、竖向件30在重力作用下竖向延伸共同解决了上述技术问题。
177.根据本技术的第三方面，提供一种悬空式柔性轨道02的标签布置方法，如图11所示，包括：
178.s110、将标签固定于竖向件30上。
179.s120、将固定套环10套设在所述柔性轨道02上且与所述柔性轨道02固定连接。在巡检机器人04与所述固定套环10接触且越过所述固定套环10时，与所述柔性轨道02固定连接的所述固定套环10保持与所述柔性轨道02的位置不变。
180.s130、将减振件20布置于所述固定套环10的下方且与所述固定套环10连接。
181.s140、将所述竖向件30布置于所述减振件20下方且与所述减振件20活动连接。其中，将所述减振件20形成的连接环穿过所述竖向件30形成的连接孔，所述连接孔的直径大于所述连接环的厚度以使所述竖向件30在重力作用下竖向延伸；其中，在所述柔性轨道02振动时，与所述柔性轨道02固定连接的所述固定套环10跟随所述柔性轨道02振动以致所述竖向件30振动，所述减振件20置于所述固定套环10与竖向件30之间以减少所述竖向件30的振动。
182.其中，固定套环10套、减振件20、竖向件30组成第二方面任一技术方案所述的标签固定结构01。
183.本实施例中，固定套环10与柔性轨道02固定连接，防止了标签固定结构01被巡检机器人04带动。在固定套环10与柔性轨道02固定连接的情况下，减振件20连接于固定套环10与竖向件30之间，可以减少所述竖向件30的振动，使巡检机器人04扫描时竖向件30上的标签在扫描范围内。
184.应该理解的是，虽然图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
185.在一个优选实施例中，标签布置方法还包括：
186.预先获取所述竖向件30振动时的振幅，设置所述连接环的孔径以及所述连接孔的孔径；
187.其中，设置所述连接环的孔径大于所述竖向件30振动时的振幅，设置所述连接孔的孔径大于所述竖向件30振动时的振幅。其中，振幅为所述竖向件30振动时的最大位移量。
188.在一个优选实施例中，选用整体为环状的减振环作为所述减振件20，将所述减振环穿过位于上方的所述固定套环10且与所述固定套环10连接，将所述减振环穿过所述连接孔且与位于下方的所述竖向件30连接。
189.在一个优选实施例中，标签布置方法还包括：
190.设置多级防振；其中，设置所述减振环的数量为多个，多个所述减振环从上到下依次连接；位于上方的所述减振环设置为，穿过所述固定套环10且与所述固定套环10连接；位于下方的所述减振环设置为，穿过所述连接孔且与所述竖向件30连接。
191.在一个优选实施例中，标签布置方法还包括：
192.减小所述竖向件30横向移动；其中，通过所述竖向件30连接负重件40来减小所述竖向件30的横向移动距离。
193.优选地，将所述负重件40连接于所述竖向件30两侧的凸起。
194.优选地，设置所述负重件40为上窄下宽，以减少与所述竖向件30的侧边的碰撞。
195.优选地，设置所述负重件40的数量为偶数，且各所述负重件40的重量相同，分别连接于所述竖向件30两侧的所述负重件40的数量设置为相同。
196.在一个优选实施例中，将固定套环10套设在所述柔性轨道02上且与所述柔性轨道02固定连接，包括：
197.将位于所述固定套环10顶部的套接段101套设于所述柔性轨道02上；
198.施加外力扭动自由状态的锁紧段106，使所述锁紧段106与第一弯折段105抵触、所述套接段101与所述柔性轨道02抵触；
199.取消施加的外力，所述锁紧段106在恢复力作用下与所述第一弯折段105卡接固定，以保持所述套接段101与所述柔性轨道02的卡接固定。
200.其中，所述固定套环10包括位于顶部的套接段101，所述套接段101用于套设于所述柔性轨道02上并与所述柔性轨道02固定；以及包括整体竖向延伸的
201.第一竖向段102，位于所述套接段101的左侧；
202.第二竖向段103，位于所述套接段101的右侧；
203.第三竖向段104；
204.整体在水平方向弯折的所述第一弯折段105，所述第一弯折段105靠近所述第一竖向段102，所述第一弯折段105的弯折方向朝向所述固定套环10或背向所述固定套环10；
205.整体竖向延伸的所述锁紧段106，连接于所述第一竖向段102的底端；
206.其中，所述第一竖向段102的顶端与所述套接段101的一端连接，所述第二竖向段103的顶端与所述套接段101的另一端连接；
207.其中，所述第三竖向段104的顶端与所述第一弯折段105连接，所述第三竖向段104的底端直接或间接地与所述第二竖向段103的底端连接；
208.其中，在所述锁紧段106自由状态时，所述锁紧段106与所述第一弯折段105相互分离。
209.在一个优选实施例中，标签布置方法还包括：
210.设置承载段107；将所述承载段107的一端与所述第二竖向段103的底端连接，另一端与所述第三竖向段104的底端连接；将所述减振件20布置于所述固定套环10的下方且与承载段107连接。
211.在一个优选实施例中，标签布置方法还包括：
212.将所述第二竖向段103置于所述第二弯折段108内；其中，所述第二弯折段108整体在水平方向弯折，所述第二弯折段108的一端与所述第一弯折段105连接，所述第二竖向段103置于所述第二弯折段108内并与所述第二弯折段108相抵触，所述第二弯折段108的弯折方向朝向所述固定套环10或背向所述固定套环10。
213.在一个优选实施例中，将固定套环10套设在所述柔性轨道02上且与所述柔性轨道02固定连接，包括：
214.通过所述锁紧段106与所述第一弯折段105之间的空隙，将位于所述固定套环10顶部的所述套接段101套设于所述柔性轨道02上；
215.施加外力扭动自由状态的锁紧段106，使所述锁紧段106与第一弯折段105抵触、所述套接段101与所述柔性轨道02抵触、所述第二弯折段108分别与所述第二竖向段103及所述柔性轨道02抵触；
216.取消施加的外力，所述锁紧段106在恢复力作用下与所述第一弯折段105卡接固定，以保持所述套接段101与所述柔性轨道02的卡接固定、所述第二弯折段108分别与所述第二竖向段103及所述柔性轨道02的卡接固定。
217.优选地，所述第二竖向段103在竖向方向倾斜，且朝向所述承载段107。如图所示，
由于所述第二弯折段108的左端与所述第一弯折段105连接，由此在柔性轨道02压迫第二弯折段108时，第二弯折段108的右端的移动轨迹为竖向的弧形，第二竖向段103朝向承载段107倾斜可以防止第二弯折段108被第二竖向段103卡住无法向下移动。
218.在一个优选实施例中，标签布置方法还包括：
219.设置所述第一弯折段105与所述第二弯折段108的弯折方向，包括：
220.设置所述第一弯折段105的弯折方向朝向所述固定套环10，设置所述第二弯折段108的弯折方向朝向所述固定套环10；或
221.设置所述第一弯折段105的弯折方向背向所述固定套环10，设置所述第二弯折段108的弯折方向背向所述固定套环10。
222.至此，已经结合附图对本技术实施例进行了详细描述。需要说明的是，在附图或说明书正文中，未绘示或描述的实现方式，均为所属技术领域中普通技术人员所知的形式，并未进行详细说明。
223.以上描述仅为本技术的部分实施例以及对所运用技术原理的说明，并非对本技术作任何形式上的限制。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案，也在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于与柔性轨道(02)固定的固定套环(10)，其特征在于，包括：位于顶部的套接段(101)，用于套设于所述柔性轨道(02)上并与所述柔性轨道(02)固定；以及包括整体竖向延伸的第一竖向段(102)，位于所述套接段(101)的左侧；第二竖向段(103)，位于所述套接段(101)的右侧；第三竖向段(104)；整体在水平方向弯折的第一弯折段(105)，所述第一弯折段(105)靠近所述第一竖向段(102)，所述第一弯折段(105)的弯折方向朝向所述固定套环(10)或背向所述固定套环(10)；整体竖向延伸的锁紧段(106)，连接于所述第一竖向段(102)的底端；其中，所述第一竖向段(102)的顶端与所述套接段(101)的一端连接，所述第二竖向段(103)的顶端与所述套接段(101)的另一端连接；其中，所述第三竖向段(104)的顶端与所述第一弯折段(105)连接，所述第三竖向段(104)的底端直接或间接地与所述第二竖向段(103)的底端连接；其中，在所述锁紧段(106)自由状态时，所述锁紧段(106)与所述第一弯折段(105)相互分离；在外力作用下，所述锁紧段(106)与所述第一弯折段(105)抵触、所述套接段(101)与所述柔性轨道(02)抵触；并在取消所述外力后，所述锁紧段(106)在恢复力作用下与所述第一弯折段(105)卡接固定，以保持所述套接段(101)与所述柔性轨道(02)的卡接固定。2.根据权利要求1所述的固定套环(10)，其特征在于，还包括：位于底部的承载段(107)，所述承载段(107)的一端与所述第二竖向段(103)的底端连接，另一端与所述第三竖向段(104)的底端连接。3.根据权利要求1或2所述的固定套环(10)，其特征在于，还包括：整体在水平方向弯折的第二弯折段(108)，所述第二弯折段(108)的一端与所述第一弯折段(105)连接，所述第二竖向段(103)置于所述第二弯折段(108)内并与所述第二弯折段(108)相抵触，所述第二弯折段(108)的弯折方向朝向所述固定套环(10)或背向所述固定套环(10)。4.根据权利要求3所述的固定套环(10)，其特征在于：所述第一弯折段(105)的弯折方向朝向所述固定套环(10)，所述第二弯折段(108)的弯折方向朝向所述固定套环(10)。5.根据权利要求3所述的固定套环(10)，其特征在于：所述第一弯折段(105)的弯折方向背向所述固定套环(10)，所述第二弯折段(108)的弯折方向背向所述固定套环(10)。6.根据权利要求4或5所述的固定套环(10)，其特征在于：所述锁紧段(106)伸出所述第一弯折段(105)，所述锁紧段(106)朝向所述第一弯折段(105)的侧面为圆弧形。7.根据权利要求2所述的固定套环(10)，其特征在于：所述承载段(107)朝向所述套接段(101)的侧面为弧形。8.根据权利要求7所述的固定套环(10)，其特征在于：所述第二竖向段(103)、或/和所述第三竖向段(104)在竖向方向倾斜，且朝向所述承载
段(107)。9.根据权利要求8所述的固定套环(10)，其特征在于：所述第一弯折段(105)的弯折角度小于等于90度。10.根据权利要求1所述的固定套环(10)，其特征在于：所述柔性轨道(02)为钢丝绳轨道，所述套接段(101)朝向所述套接段(101)的侧面为弧形。

技术总结
本申请涉及机器人柔性轨道技术领域，更具体地，涉及一种用于与柔性轨道固定的固定套环。本申请提供了一种可以方便与柔性轨道固定连接的自锁紧结构，并且通过扭动锁紧状态的锁紧段使锁紧段与第一弯折段分离，可以方便的从柔性轨道上拆除固定套环或对固定套环与柔性轨道的固定位置进行调整。在本申请一些实施例中，固定套环与柔性轨道固定连接，防止了标签固定结构被巡检机器人带动。在固定套环与柔性轨道固定连接的情况下，减振件连接于固定套环与竖向件之间，可以减少所述竖向件的振动，使巡检机器人扫描时竖向件上的标签在扫描范围内。内。内。


技术研发人员：鞠铁柱 曾庆元 潘宇清 李恩超
受保护的技术使用者：北京小龙潜行科技有限公司
技术研发日：2023.05.06
技术公布日：2023/9/19