一种用于人工智能机器人的行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于人工智能机器人的行走机构。


背景技术：

2.智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”；在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系；最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作；正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同；人工智能机器人的行走机构主要针对机器人可自由移动，可尽量避开障碍物。
3.经检索，现有专利申请号cn202222584550.5一种用于人工智能机器人的行走机构，其结构包括通过普通的弹簧减震，能够有效压缩成本，且不影响使用效果，同时在智能机器人遇到车轮陷入的时候，也能通过距离传感器分析出车轮被陷，控制脱困机构进行工作，更具实用性。
4.由于智能机器人具有一定的重量，导致在使用上述专利行走在斜坡上时，智能机器人因重心问题发生侧翻，影响及智能机器人的使用和寿命；为此，设计一款用于人工智能机器人的行走机构，提高下坡时的安全性，从而智能机器人的使用寿命。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种用于人工智能机器人的行走机构。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
7.本实用新型一种用于人工智能机器人的行走机构，包括底座，所述底座的底部两端均设置有移动机构，所述移动机构包括双轴电机、活动轮和安装框，位于所述底座前后两端的安装框上表面中心处分别螺纹连接有液压杆和支撑杆，所述底座通过液压杆与对应的移动机构活动连接，所述液压杆和支撑杆的顶端设置有第一弹簧，所述底座的内部中心处开有活动仓，所述活动仓的两端分别设置有测量板和控制装置，所述测量板包括活动槽、第一开关、第二开关和第三开关，所述控制装置包括固定板、横轴、圆球、连接杆、配重块和连接杆，所述测量板与控制装置之间通过连接杆活动连接，所述测量板的内部活动连接有压块，所述活动仓的底面中心处固定连接有支撑板。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述双轴电机螺纹连接在安装框的内部顶面，双轴电机的两个输出轴均贯穿安装框的两侧并与活动轮传动连接。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一弹簧的两端均固定连接有连接板，两个第一弹簧顶端的连接板分别与底座的底部两端螺纹连接，两个第一弹簧底端的连接板分别与液压杆和支撑杆固定连接，液压杆和支撑杆通过第一弹簧与底座活动连接。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述测量板靠近控制装置的一侧中心处竖
向开有活动槽，测量板的内部上下两端分别设置有第一开关和第二开关，第一开关和第二开关之间设置有第三开关，且第一开关、第二开关和第三开关均与液压杆连接。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述横轴的两端均固定连接有固定板，通过固定板和横轴可固定圆球的位置，固定板与底座固定连接，横轴贯穿圆球的圆心，圆球活动连接在横轴的中点处，且圆球的底部中心处设置有配重块，连接杆的一端与圆球靠近测量板的一侧中心处固定连接。
12.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述压块为圆柱形设计，压块的直径大于活动槽的宽度，连接杆靠近测量板的一端固定连接有第二弹簧，第二弹簧的另一端贯穿活动槽与压块的一侧固定连接，压块的长度与第三开关与活动槽之间的平行直线距离一致，且第一开关、第二开关和第三开关与活动槽之间的平行直线距离均相同。
13.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑板的顶部开有与连接杆对应的凹槽，连接杆的中点与凹槽抵接，且连接杆两端重量一致。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
15.1.本实用新型通过圆球可绕横轴旋转，且圆球底部设置有配重块，使得圆球可带动连接杆可绕支撑板旋转并平行于水平面；通过连接杆旋转可带动压块移动并分别按压第一开关，第二开关和第三开关，且第一开关、第二开关和第三开关可分别控制液压杆的上升、下降和停止；使得在智能机器人上下坡时可控制液压杆上升或下降调节底座前端高度，直至底座平行于水平面液压杆停止运行，从而提高智能机器人上下坡时的安全性，进一步提高智能机器人的使用寿命。
附图说明
16.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
17.图1是本实用新型的整体结构示意图；
18.图2是活动仓的局部结构示意图；
19.图3是图1中a处放大结构示意图；
20.图4是移动机构的拆分结构示意图；
21.图中：1、底座；101、活动仓；2、移动机构；201、双轴电机；202、活动轮；4、安装框；401、液压杆；402、支撑杆；5、第一弹簧；6、测量板；601、活动槽；602、第一开关；603、第二开关；604、第三开关；7、控制装置；701、固定板；702、横轴；703、圆球；704、配重块；705、连接杆；8、压块；801、第二弹簧；9、支撑板。
具体实施方式
22.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。
实施例1
24.如图1-4所示，本实用新型提供一种用于人工智能机器人的行走机构，包括底座1，
底座1的底部两端均设置有移动机构2，移动机构2包括双轴电机201、活动轮202和安装框4，位于底座1前后两端的安装框4上表面中心处分别螺纹连接有液压杆401和支撑杆402，底座1通过液压杆401与对应的移动机构2活动连接，液压杆401和支撑杆402的顶端设置有第一弹簧5，底座1的内部中心处开有活动仓101，活动仓101的两端分别设置有测量板6和控制装置7，测量板6包括活动槽601、第一开关602、第二开关603和第三开关604，控制装置7包括固定板701、横轴702、圆球703、连接杆705、配重块704和连接杆705，测量板6与控制装置7之间通过连接杆705活动连接，测量板6的内部活动连接有压块8，活动仓101的底面中心处固定连接有支撑板9。
25.进一步的，双轴电机201螺纹连接在安装框4的内部顶面，双轴电机201的两个输出轴均贯穿安装框4的两侧并与活动轮202传动连接，通过双轴电机201可带动两个活动轮202旋转，从而使底座1可移动。
26.第一弹簧5的两端均固定连接有连接板，两个第一弹簧5顶端的连接板分别与底座1的底部两端螺纹连接，两个第一弹簧5底端的连接板分别与液压杆401和支撑杆402固定连接，液压杆401和支撑杆402通过第一弹簧5与底座1活动连接，通过第一弹簧5可起到一定的缓冲作用。
27.测量板6靠近控制装置7的一侧中心处竖向开有活动槽601，测量板6的内部上下两端分别设置有第一开关602和第二开关603，第一开关602和第二开关603之间设置有第三开关604，且第一开关602、第二开关603和第三开关604均与液压杆401连接，通过第一开关602可控制液压杆401上升；第二开关603可控制液压杆401下降，第三开关604可控制液压杆401停止运行。
28.横轴702的两端均固定连接有固定板701，通过固定板701和横轴702可固定圆球703的位置，固定板701与底座1固定连接，横轴702贯穿圆球703的圆心，圆球703活动连接在横轴702的中点处，通过固定板701和横轴702可限定圆球703在活动仓101内部的位置，且圆球703可绕横轴702旋转，且圆球703的底部中心处设置有配重块704，通过配重块704使圆球703的底部始终与水平面平行，连接杆705的一端与圆球703靠近测量板6的一侧中心处固定连接，连接杆705可与圆球703同步活动，从而使连接杆705始终与水平面平行。
29.压块8为圆柱形设计，压块8的直径大于活动槽601的宽度，使得压块8始终位于测量板6的内部，连接杆705靠近测量板6的一端固定连接有第二弹簧801，第二弹簧801的另一端贯穿活动槽601与压块8的一侧固定连接，童工第二弹簧801便于压块8在测量板6的内部活动，压块8的长度与第三开关604与活动槽601之间的平行直线距离一致，且第一开关602、第二开关603和第三开关604与活动槽601之间的平行直线距离均相同，使得压块8可对第一开关602、第二开关603和第三开关604进行按压。
30.支撑板9的顶部开有与连接杆705对应的凹槽，连接杆705的中点与凹槽抵接，通过支撑板9起到支撑连接杆705的作用，且连接杆705可绕支撑板9进行活动，且连接杆705两端重量一致，使得连接杆705始终平行于水平面。
31.具体的，当智能机器人上坡时，底座1的前端高于底座1后端，使得圆球703低于测量板6，通过圆球703的底部设置有配重块704，且圆球703活动连接在横轴702上，使得圆球703绕横轴702逆时针旋转并使配重块704垂直于水平面；通过连接杆705与圆球703固定连接，使得圆球703旋转时连接杆705与圆球703连接的一端与圆球703同步运动；
32.通过连接杆705的中点处设置有支撑板9，且连接杆705的两端重量一致，使得连接杆705因重量绕支撑板9逆时针旋转并带动压块8向下移动按压第二开关603，通过第二弹簧801便于压块8的移动；通过第二开关603与液压杆401连接，使得按压第二开关603时可控制液压杆401下降；
33.当液压杆401下降时可带动底座1的前端下降，从而使圆球703和连接杆705顺时针旋转并带动压块8向上移动，直至连接杆705与水平面平行时，压块8会按压第三开关604；通过第三开关604与液压杆401连接，使得压块8按压第三开关604时可控制液压杆401停止运行；使得智能机器人上坡时可控制液压杆401下降并使 底座1可平行于水平面移动，进一步提高了智能机器人上坡时的安全性。
34.当智能机器人下坡时，圆球703和连接杆705分别绕转轴702和支撑板9顺时针旋转，使压块8向上移动并按压第一开关602；通过第一开关602与液压杆401连接，使得可控制液压杆401上升；液压杆401上升的同时圆球703和连接杆705分别绕转轴702和支撑板9逆时针旋转，直至连接杆705与水平面平行并使压块8按压第三开关604控制液压杆401停止运行，使得智能机器人下坡时可控制液压杆401上升并使底座1可平行于水平面移动，进一步提高智能机器人下坡时的安全性；通过第一弹簧5起到一定的缓冲效果。
35.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于人工智能机器人的行走机构，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的底部两端均设置有移动机构（2），所述移动机构（2）包括双轴电机（201）、活动轮（202）和安装框（4），位于所述底座（1）前后两端的安装框（4）上表面中心处分别螺纹连接有液压杆（401）和支撑杆（402），所述底座（1）通过液压杆（401）与对应的移动机构（2）活动连接，所述液压杆（401）和支撑杆（402）的顶端设置有第一弹簧（5），所述底座（1）的内部中心处开有活动仓（101），所述活动仓（101）的两端分别设置有测量板（6）和控制装置（7），所述测量板（6）包括活动槽（601）、第一开关（602）、第二开关（603）和第三开关（604），所述控制装置（7）包括固定板（701）、横轴（702）、圆球（703）、连接杆（705）、配重块（704）和连接杆（705），所述测量板（6）与控制装置（7）之间通过连接杆（705）活动连接，所述测量板（6）的内部活动连接有压块（8），所述活动仓（101）的底面中心处固定连接有支撑板（9）。2.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的行走机构，其特征在于，所述双轴电机（201）螺纹连接在安装框（4）的内部顶面，双轴电机（201）的两个输出轴均贯穿安装框（4）的两侧并与活动轮（202）传动连接。3.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的行走机构，其特征在于，所述第一弹簧（5）的两端均固定连接有连接板，两个第一弹簧（5）顶端的连接板分别与底座（1）的底部两端螺纹连接，两个第一弹簧（5）底端的连接板分别与液压杆（401）和支撑杆（402）固定连接，液压杆（401）和支撑杆（402）通过第一弹簧（5）与底座（1）活动连接。4.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的行走机构，其特征在于，所述测量板（6）靠近控制装置（7）的一侧中心处竖向开有活动槽（601），测量板（6）的内部上下两端分别设置有第一开关（602）和第二开关（603），第一开关（602）和第二开关（603）之间设置有第三开关（604），且第一开关（602）、第二开关（603）和第三开关（604）均与液压杆（401）连接。5.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的行走机构，其特征在于，所述横轴（702）的两端均固定连接有固定板（701），固定板（701）与底座（1）固定连接，横轴（702）贯穿圆球（703）的圆心，圆球（703）活动连接在横轴（702）的中点处，且圆球（703）的底部中心处设置有配重块（704），连接杆（705）的一端与圆球（703）靠近测量板（6）的一侧中心处固定连接。6.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的行走机构，其特征在于，所述压块（8）为圆柱形设计，压块（8）的直径大于活动槽（601）的宽度，连接杆（705）靠近测量板（6）的一端固定连接有第二弹簧（801），第二弹簧（801）的另一端贯穿活动槽（601）与压块（8）的一侧固定连接，压块（8）的长度与第三开关（604）与活动槽（601）之间的平行直线距离一致，且第一开关（602）、第二开关（603）和第三开关（604）与活动槽（601）之间的平行直线距离均相同。7.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的行走机构，其特征在于，所述支撑板（9）的顶部开有与连接杆（705）对应的凹槽，连接杆（705）的中点与凹槽抵接，且连接杆（705）两端重量一致。

技术总结
本实用新型公开了一种用于人工智能机器人的行走机构，包括底座，底座的底部两端均设置有移动机构，移动机构包括双轴电机、活动轮和安装框，位于底座前后两端的安装框上表面中心处分别螺纹连接有液压杆和支撑杆，底座通过液压杆与对应的移动机构活动连接，液压杆和支撑杆的顶端设置有第一弹簧，底座的内部中心处开有活动仓，活动仓的两端分别设置有测量板和控制装置，测量板包括活动槽、第一开关、第二开关和第三开关，控制装置包括固定板、横轴、圆球、连接杆、配重块和连接杆，测量板与控制装置之间通过连接杆活动连接，测量板的内部活动连接有压块，活动仓的底面中心处固定连接有支撑板。板。板。


技术研发人员：陈迎丽 李苗苗
受保护的技术使用者：西安瑞宝嘉科技有限公司
技术研发日：2023.02.15
技术公布日：2023/9/7