一种旋翼工作状态检测方法、旋翼型飞行器及存储介质与流程

1.本发明涉及飞行器状态检测技术领域，具体涉及一种旋翼工作状态检测方法、旋翼型飞行器及存储介质。


背景技术：

2.目前，多旋翼飞行器的飞行场景日益增加，使用环境也越来越复杂，从而对其安全性提出了更高的要求。现有多旋翼飞行器一般通过动力冗余提高安全性，但当发生旋翼本身断裂时，仅依靠动力冗余并不能保证多旋翼飞行器的安全，亟需一种旋翼工作状态检测方案，以及时发现旋翼断裂的情况，才能针对性地调整多旋翼飞行器的动力，提升其安全性。
3.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种旋翼工作状态检测方法、旋翼型飞行器及存储介质，以解决目前仅依靠动力冗余并不能保证多旋翼飞行器的安全的技术问题。
5.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
6.根据本发明实施例的一个方面，提供一种旋翼工作状态检测方法，该方法包括：
7.获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；
8.计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；
9.若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。
10.可选地，在所述计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值之后，所述方法还包括：
11.若所述比值不在预设的第一异常比值范围或者所述差值不在预设的第一异常差值范围，则返回执行获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤。
12.可选地，在判定所述旋翼的工作状态异常之后，还包括：上报工作状态异常的所述旋翼对应的位置信息。
13.可选地，所述获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息包括：
14.实时获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；或者，周期性地获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息。
15.可选地，所述获取旋翼的第一转速信息包括：通过转速传感器获取旋翼的第一转速信息。
16.可选地，获取所述旋翼对应的马达的第二转速信息包括：从所述旋翼对应的马达的驱动单元获取第二转速信息。
17.可选地，在所述方法之前，还包括：
18.获取所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，若所述第二转速信息对应的第二转速在第一预设转速范围，则执行获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤。
19.可选地，在所述计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值之后，所述方法还包括：
20.若所述比值不在预设的第一异常比值范围或者所述差值不在预设的第一异常差值范围，且所述第二转速在第二预设转速范围，则结束旋翼工作状态检测流程。
21.根据本发明实施例的另一个方面，提供一种旋翼型飞行器，该旋翼型飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述旋翼工作状态检测方法的步骤。
22.根据本发明实施例的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有旋翼工作状态检测程序，所述旋翼工作状态检测程序被处理器执行时实现上述旋翼工作状态检测方法的步骤。
23.本发明实施例提供的旋翼工作状态检测方法、飞行器及存储介质中，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。由于在旋翼断裂时，其转速必然跟与其对应的马达的转速有较大差异，所以，该技术方案通过获取并判断当前的旋翼的第一转速跟与其对应的马达的第二转速的比值或者差值是否异常，能够有效地检测旋翼本身是否断裂，为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性。
附图说明
24.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
25.图1是本发明实施例提供的一种旋翼工作状态检测方法的流程图；
26.图2是本发明实施例提供的另一种旋翼工作状态检测方法的流程图；
27.图3是本发明实施例提供的又一种旋翼工作状态检测方法的流程图；
28.图4是本发明实施例提供的再一种旋翼工作状态检测方法的流程图；
29.图5是本发明实施例提供的再一种旋翼工作状态检测方法的流程图；
30.图6是本发明实施例提供的再一种旋翼工作状态检测方法的流程图；
31.图7是本发明实施例提供的一种旋翼型飞行器结构示意图。
具体实施方式
32.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
33.实施例一
34.图1是本发明实施例提供的一种旋翼工作状态检测方法的流程图。该实施例的方法通过旋翼型飞行器自动运行，该旋翼型飞行器设有能够感知旋翼转速的转速传感器，其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本发明提供的旋翼工作状态检测方法包括：
35.步骤s110，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；
36.步骤s120，计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；
37.步骤s130，若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。
38.通过上述实施方式，首先，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；然后，计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；最后，若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。
39.在本实施例中，首先需要说明的是，考虑到现有技术中，仅依靠动力冗余并不能保证多旋翼飞行器的安全的技术问题。因此，为了解决上述技术问题，在本实施例中，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。由于在旋翼断裂时，其转速必然跟与其对应的马达的转速有较大差异，所以，该技术方案通过获取并判断当前的旋翼的第一转速跟与其对应的马达的第二转速的比值或者差值是否异常，能够有效地检测旋翼本身是否断裂，为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性。
40.下面将结合具体实施方式对上述步骤进行具体的描述。
41.在步骤s110中，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息。
42.具体的，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，以便后续对第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速进行比较。
43.可选地，所述获取旋翼的第一转速信息包括：通过转速传感器获取旋翼的第一转速信息。例如，将转速传感器设置在旋翼的下方，以感知旋翼的第一转速。
44.进一步可选地，所述转速传感器为带有通信功能的非接触型转速传感器。
45.具体的，该非接触型转速传感器通过其自带的通信功能将感知的第一转速信息传送给旋翼型飞行器的控制单元，以便控制单元对该第一转速信息进行处理。
46.可选地，获取所述旋翼对应的马达的第二转速信息包括：从所述旋翼对应的马达的驱动单元获取第二转速信息。
47.具体的，马达的驱动单元能够返回马达的第二转速信息。
48.在一种实施方式中，所述获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达
当前的第二转速信息包括：
49.步骤s111，实时获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；或者，周期性地获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息。
50.本实施方式中，可以实时获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，以便及时发现旋翼的异常工作状态；也可以根据预设时间间隔周期性地获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，以便节省系统资源。其中，该预设时间间隔可以根据实际需要设置，本实施例对该预设时间间隔的具体取值不作限定。
51.在步骤s120中，计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值。
52.在步骤s130中，若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。
53.具体的，在旋翼没有断裂时，考虑到转速计的误差及风的影响，其第一转速跟与其对应的马达的第二转速对应，两者的差异应该在一个正常的范围，但在旋翼断裂时，其转速必然跟与其对应的马达的转速有较大差异。通过预先的理论推导或实验得出旋翼断裂时，其第一转速与对应的马达的第二转速的比值或者差值的范围，并在旋翼型飞行器中预置对应的第-异常比值范围或者第一异常差值范围。在旋翼型飞行器飞行的过程中，通过计算旋翼的第一转速跟与其对应的马达的相同时刻的第二转速的比值或者差值，并判断该比值或者差值是否在对应的第一异常比值范围或者第一异常差值范围，即可发现旋翼断裂的情况。例如，该比值在对应的第一异常比值范围或者该差值在对应的第一异常差值范围，表明所述旋翼工作状态异常，发生断裂。通过检测旋翼断裂的情况，能够为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性。
54.在一种实施方式中，请参考图2，图2是本发明实施例提供的另一种旋翼工作状态检测方法的流程图，在所述计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值之后，所述方法还包括：
55.步骤s140，若所述比值不在预设的第一异常比值范围或者所述差值不在预设的第一异常差值范围，则返回执行获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤。
56.本实施方式中，所述比值不在预设的第一异常比值范围或者所述差值不在预设的第一异常差值范围，表明所述旋翼工作状态正常，此时返回获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤，继续旋翼工作状态检测流程。
57.在一种实施方式中，请参考图3，图3是本发明实施例提供的又一种旋翼工作状态检测方法的流程图，在所述旋翼工作状态检测方法方法之前，还包括：
58.步骤s100，获取所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，若所述第二转速信息对应的第二转速在第一预设转速范围，则执行获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤。
59.本实施方式中，由于旋翼断裂多发生在马达转速较高的时候，所以，在马达的第二转速较高，达到第一预设转速范围时，再进行旋翼工作状态检测，既能够有效地检测旋翼工
作状态，又能节省系统资源。其中，该第一预设转速范围是指马达的第二转速在该转速范围内时容易发生旋翼断裂的风险，其具体取值范围可以根据实际情况设置，本实施例对其具体取值范围不作限定。
60.在一种实施方式中，请参考图4，图4是本发明实施例提供的再一种旋翼工作状态检测方法的流程图，在所述计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值之后，所述方法还包括：
61.步骤s150，若所述比值不在预设的第一异常比值范围或者所述差值不在预设的第一异常差值范围，且所述第二转速在第二预设转速范围，则结束旋翼工作状态检测流程。
62.本实施方式中，由于旋翼断裂多发生在马达转速较高的时候，所以，在检测到旋翼正常且马达的第二转速较低，在第二预设转速范围时，结束旋翼工作状态检测流程，从而既能够有效地检测旋翼工作状态，又能节省系统资源。其中，该第二预设转速范围是指马达的第二转速在该转速范围内时不易发生旋翼断裂的风险，其具体取值范围可以根据实际需要设置，本实施例对其具体取值范围不作限定。
63.本发明实施例的旋翼工作状态检测方法，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。因为在旋翼断裂时，其转速必然跟与其对应的马达的转速有较大差异，所以，该旋翼工作状态检测方法通过获取并判断当前的旋翼的第一转速跟与其对应的马达的第二转速的比值或者差值是否异常，能够有效地检测旋翼本身是否断裂，为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性。
64.实施例二
65.基于以上实施例，图5是本发明实施例提供的再一种旋翼工作状态检测方法的流程图。以计算并判断所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值为例，该方法包括：
66.步骤s210，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；
67.步骤s220，计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值；
68.步骤s230，判断所述比值是否在预设的第一异常比值范围，如果是，执行步骤s240，否则返回执行步骤s210；
69.具体的，所述比值在预设的第一异常比值范围，表明所述旋翼工作状态异常，发生断裂，此时上报工作状态异常的所述旋翼对应的位置信息，为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性；所述比值不在预设的第一异常比值范围，表明所述旋翼工作状态正常，此时返回获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤，继续旋翼工作状态检测流程。
70.步骤s240，判定所述旋翼的工作状态异常，并上报工作状态异常的所述旋翼对应的位置信息；
71.具体的，在旋翼型飞行器中，不同的旋翼及马达对应不同的编号，当检测到有旋翼
工作状态异常时，可以上报工作状态异常的旋翼的编号，以方便定位工作状态异常的旋翼的位置，为有效地把工作状态异常的旋翼从整个动力系统中隔离提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性。
72.步骤s250，结束。
73.本发明实施例的旋翼工作状态检测方法，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值；若所述比值在预设的第一异常比值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常，并上报工作状态异常的所述旋翼对应的位置信息。因为在旋翼断裂时，其转速必然跟与其对应的马达的转速有较大差异，所以，该旋翼工作状态检测方法通过获取并判断当前的旋翼的第一转速跟与其对应的马达的第二转速的比值是否异常，能够有效地检测旋翼本身是否断裂，为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性。
74.实施例三
75.基于以上实施例，图6是本发明实施例提供的再一种旋翼工作状态检测方法的流程图。以计算并判断所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的差值为例，该方法包括：
76.步骤s310，获取所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；
77.步骤s320，判断所述第二转速信息对应的第二转速是否在第一预设转速范围，如果是，执行步骤s330，否则返回执行步骤s310；
78.具体的，所述第二转速信息对应的第二转速在第一预设转速范围，表明马达当前的第二转速已经高到可能发生旋翼断裂的风险，此时，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，开始对旋翼工作状态进行检测；所述第二转速信息对应的第二转速不在第一预设转速范围，表明马达当前的第二转速较低，一般不会发生旋翼断裂的风险，此时，为了节省系统资源，并不对旋翼工作状态进行检测，而是继续获取所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，并判断马达的第二转速是否上升到第一预设转速范围。
79.步骤s330，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；
80.步骤s340，计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的差值；
81.步骤s350，判断所述差值是否在预设的第一异常差值范围，如果是，执行步骤s360，否则转至步骤s370；
82.具体的，所述差值在预设的第一异常差值范围，表明所述旋翼工作状态异常，发生断裂，此时上报工作状态异常的所述旋翼对应的位置信息，为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性；所述差值不在预设的第一异常差值范围，表明所述旋翼工作状态正常，此时，进一步判断所述第二转速是否下降到第二预设转速范围，以在马达的第二转速下降到不易发生旋翼断裂风险的速度范围时，及时停止对旋翼工作状态的检测，从而节省系统资源。
83.步骤s360，判定所述旋翼的工作状态异常，并上报工作状态异常的所述旋翼对应
的位置信息，转至步骤s380；
84.步骤s370，判断所述第二转速是否在第二预设转速范围，如果是，执行步骤s380，否则返回执行步骤s330；
85.具体的，所述第二转速在第二预设转速范围，表明马达的第二转速已经下降到不易发生旋翼断裂风险的速度范围，此时，为了节省系统资源，停止对旋翼工作状态的检测；所述第二转速不在第二预设转速范围，表明马达的第二转速仍处于有旋翼断裂风险的速度范围，此时，返回获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤，继续旋翼工作状态检测流程。
86.步骤s380，结束。
87.本发明实施例的旋翼工作状态检测方法，首先判断马达当前的速度是否处于有旋翼断裂风险的第一预设转速范围，在马达处于该第一预设转速范围时，获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的差值；若所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常，并上报工作状态异常的所述旋翼对应的位置信息；在判定旋翼工作状态正常时，进一步判断马达当前的第二速度是否下降到不易发生旋翼断裂风险的第二预设转速范围，在当前的第二速度处于该第二预设转速范围时，及时停止对旋翼工作状态的检测。因为在旋翼断裂时，其转速必然跟与其对应的马达的转速有较大差异，所以，该旋翼工作状态检测方法通过获取并判断当前的旋翼的第一转速跟与其对应的马达的第二转速的差值是否异常，能够有效地检测旋翼本身是否断裂，为针对性地调整多旋翼飞行器的动力提供基础，从而提升旋翼型飞行器的安全性。
88.实施例四
89.请参考图7，本发明实施例还提供一种旋翼型飞行器700，该旋翼型飞行器包括存储器701、处理器702及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序(图中未示出)，该所述计算机程序被所述处理器702执行时，实现如上述实施例一至实施例三任一实施例所述的旋翼工作状态检测方法的步骤。
90.本发明实施例的旋翼型飞行器与上述实施例一至实施例三的旋翼工作状态检测方法属于同一构思，其具体实现过程详见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本旋翼型飞行器实施例中均对应适用，这里不再赘述。
91.实施例五
92.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有旋翼工作状态检测程序，所述旋翼工作状态检测程序被处理器执行时，实现如上述实施例一至实施例三任一实施例所述的旋翼工作状态检测方法的步骤。
93.本发明实施例的计算机可读存储介质与上述实施例一至实施例三的方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本计算机可读存储介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
94.上述各实施方式中的对应的技术特征在不导致方案矛盾或不可实施的前提下，可以相互使用。
95.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
96.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
97.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台飞行器执行本发明各个实施例所述的方法。
98.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种旋翼工作状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。2.根据权利要求1所述的旋翼工作状态检测方法，其特征在于，在所述计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值之后，所述方法还包括：若所述比值不在预设的第一异常比值范围或者所述差值不在预设的第一异常差值范围，则返回执行获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤。3.根据权利要求1所述的旋翼工作状态检测方法，其特征在于，在判定所述旋翼的工作状态异常之后，还包括：上报工作状态异常的所述旋翼对应的位置信息。4.根据权利要求1所述的旋翼工作状态检测方法，其特征在于，所述获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息包括：实时获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；或者，周期性地获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息。5.根据权利要求1所述的旋翼工作状态检测方法，其特征在于，所述获取旋翼的第一转速信息包括：通过转速传感器获取旋翼的第一转速信息。6.根据权利要求1所述的旋翼工作状态检测方法，其特征在于，获取所述旋翼对应的马达的第二转速信息包括：从所述旋翼对应的马达的驱动单元获取第二转速信息。7.根据权利要求1所述的旋翼工作状态检测方法，其特征在于，在所述方法之前，还包括：获取所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息，若所述第二转速信息对应的第二转速在第一预设转速范围，则执行获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息的步骤。8.根据权利要求1所述的旋翼工作状态检测方法，其特征在于，在所述计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值之后，所述方法还包括：若所述比值不在预设的第一异常比值范围或者所述差值不在预设的第一异常差值范围，且所述第二转速在第二预设转速范围，则结束旋翼工作状态检测流程。9.一种旋翼型飞行器，其特征在于，所述旋翼型飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述旋翼工作状态检测方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有旋翼工作状态检测程序，所述旋翼工作状态检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的旋翼工作状态检测方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种旋翼工作状态检测方法、旋翼型飞行器及存储介质，属于飞行器状态检测技术领域，其中，该旋翼工作状态检测方法包括：获取旋翼当前的第一转速信息和与所述旋翼对应的马达当前的第二转速信息；计算所述第一转速信息对应的第一转速与第二转速信息对应的第二转速的比值或者差值；若所述比值在预设的第一异常比值范围或者所述差值在预设的第一异常差值范围，则判定所述旋翼的工作状态异常。由于在旋翼断裂时，其转速必然跟与其对应的马达的转速有较大差异，所以，该技术方案通过获取并判断当前的旋翼的第一转速跟与其对应的马达的第二转速的比值或者差值是否异常，能够有效地检测旋翼本身是否断裂，从而提升旋翼型飞行器的安全性。翼型飞行器的安全性。翼型飞行器的安全性。


技术研发人员：胡华智 丁凯 苏卫朋
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2022.11.24
技术公布日：2023/4/28