一种飞机双侧杆操纵系统及其方法与流程

1.本技术属于飞机双侧杆操纵设计技术领域，具体涉及一种飞机双侧杆操纵系统及其方法。


背景技术：

2.飞机的操纵方式可分为驾驶盘操纵方式、侧杆操纵方式，其中，双侧杆操纵方式中，主、副侧杆布置于主、副驾驶员外侧操纵台上，驾驶员座椅上有专门的扶手可提供手臂支撑，只需要手腕小幅度动作即可实现对飞机的操纵，可降低驾驶员的工作负荷，且所占空间小，不会遮挡位于驾驶员前方的仪器、仪表，应用于电传飞机，相对于驾驶盘操纵方式具有突出的优势。
3.当前，双侧杆操纵方式中，布置于主、副驾驶员外侧操纵台上的主、副侧杆均可单独操纵，不能够进行联动，操纵权限分配不明，自动驾驶时无反驱，为主、副驾驶员的操纵带来不便。
4.鉴于上述技术缺陷的存在提出本技术。
5.需注意的是，以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本技术的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本技术的新颖性和创造性。


技术实现要素：

6.本技术的目的是提供一种飞机双侧杆操纵系统及其方法，以克服或减轻已知存在的至少一方面的技术缺陷。
7.本技术的技术方案是：
8.一方面提供一种飞机双侧杆操纵方法，包括：
9.在飞机主驾驶位置设置主侧杆，主侧杆配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
10.在飞机副驾驶位置设置副侧杆，副侧杆配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
11.设计飞机双侧杆操纵具有：
12.双侧操纵模态，操纵位移为主侧杆、副侧杆位移的代数和，最大不超过主侧杆、副侧杆的行程；
13.主侧锁定操纵模态，操纵位移为主侧杆的位移；
14.主侧临时操纵模态，操纵位移为主侧杆的位移；
15.副侧锁定操纵模态，操纵位移为副侧杆的位移；
16.副侧临时操纵模态，操纵位移为副侧杆的位移；
17.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵方法处于双侧操纵模态、副侧锁定操纵模态或副
侧临时操纵模态的情形下，若按下主侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
18.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下主侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法保持在主侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
19.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵方法处于双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态或主侧临时操纵模态的情形下，若按下副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
20.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法保持在副侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
21.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若同时按下主侧杆、副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机双侧杆操纵方法的操纵模态不发生变化；
22.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧锁定操纵模态；
23.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若副侧杆的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧锁定操纵模态；
24.在飞机自动驾驶接通的情形下，按下主侧杆或副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机自动驾驶断开，飞机双侧杆操纵方法恢复到飞机自动驾驶接通前的操纵模态，飞机自动驾驶断开报警，再次按下主侧杆或副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮，清除飞机自动驾驶断开报警。
25.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵方法中，操作模态切换响应时间为30s。
26.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵方法中，主侧杆还配置有俯仰配平开关；
27.副侧杆还配置有俯仰配平开关；
28.飞机双侧杆操纵处于：
29.双侧操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆、副侧杆俯仰配平开关指令的或逻辑；
30.主侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆俯仰配平开关的指令；
31.主侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆俯仰配平开关的指令；
32.副侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆俯仰配平开关的指令；
33.副侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆俯仰配平开关的指令。
34.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵方法中，主侧杆还配置有权限指示灯；
35.副侧杆还配置有权限指示灯；
36.飞机双侧杆操纵处于：
37.双侧操纵模态时，主侧杆、副侧杆权限指示灯熄灭；
38.主侧锁定操纵模态时，主侧杆权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆权限指示灯点亮；
39.主侧临时操纵模态时，主侧杆权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆权限指示灯点亮；
40.副侧锁定操纵模态时，副侧杆权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆权限指示灯点亮；
41.副侧临时操纵模态时，副侧杆权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆权限指示灯点亮。
42.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵方法中，主侧杆还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在副侧杆偏离中立位置时点亮，副侧杆回归中立位置时熄灭；
43.副侧杆还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在主侧杆偏离中立位置时点亮，主侧杆回归中立位置时熄灭。
44.另一方面提供一种飞机双侧杆操纵系统，包括：
45.主侧杆，设置在飞机主驾驶位置，配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
46.副侧杆，设置在飞机副驾驶位置，配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
47.飞机双侧杆操纵系统具有：
48.双侧操纵模态，操纵位移为主侧杆、副侧杆位移的代数和，最大不超过主侧杆、副侧杆的行程；
49.主侧锁定操纵模态，操纵位移为主侧杆的位移；
50.主侧临时操纵模态，操纵位移为主侧杆的位移；
51.副侧锁定操纵模态，操纵位移为副侧杆的位移；
52.副侧临时操纵模态，操纵位移为副侧杆的位移；
53.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵系统处于双侧操纵模态、副侧锁定操纵模态或副侧临时操纵模态的情形下，若按下主侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
54.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下主侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统保持在主侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
55.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵系统处于双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态或主侧临时操纵模态的情形下，若按下副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模
态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
56.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统保持在副侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
57.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若同时按下主侧杆、副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机双侧杆操纵系统的操纵模态不发生变化；
58.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧锁定操纵模态；
59.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若副侧杆的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧锁定操纵模态；
60.在飞机自动驾驶接通的情形下，按下主侧杆或副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机自动驾驶断开，飞机双侧杆操纵系统恢复到飞机自动驾驶接通前的操纵模态，飞机自动驾驶断开报警，再次按下主侧杆或副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮，清除飞机自动驾驶断开报警。
61.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵系统中，操作模态切换响应时间为30s。
62.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵系统中，，
63.主侧杆还配置有俯仰配平开关；
64.副侧杆还配置有俯仰配平开关；
65.飞机双侧杆操纵系统处于：
66.双侧操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆、副侧杆俯仰配平开关指令的或逻辑；
67.主侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆俯仰配平开关的指令；
68.主侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆俯仰配平开关的指令；
69.副侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆俯仰配平开关的指令；
70.副侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆俯仰配平开关的指令。
71.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵系统中，主侧杆还配置有权限指示灯；
72.副侧杆还配置有权限指示灯；
73.飞机双侧杆操纵系统处于：
74.双侧操纵模态时，主侧杆、副侧杆权限指示灯熄灭；
75.主侧锁定操纵模态时，主侧杆权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆权限指示灯点亮；
76.主侧临时操纵模态时，主侧杆权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆权限指示灯点亮；
77.副侧锁定操纵模态时，副侧杆权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆权限指示灯点亮；
78.副侧临时操纵模态时，副侧杆权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆权限指示灯点亮。
79.根据本技术的至少一个实施例，上述的飞机双侧杆操纵系统中，主侧杆还配置有
对侧侧杆非中立信号灯，在副侧杆偏离中立位置时点亮，副侧杆回归中立位置时熄灭；
80.副侧杆还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在主侧杆偏离中立位置时点亮，主侧杆回归中立位置时熄灭。
附图说明
81.图1是本技术实施例提供的飞机双侧杆操纵系统的示意图。
82.为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；此外，附图用于示例性说明，其位置关系仅限于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
83.为使本技术的技术方案及其优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的技术方案作进一步清楚、完整的详细描述，可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅是本技术的部分实施例，其仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分，其他相关部分可参考通常设计，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合以得到新的实施例。
84.此外，除非另有定义，本技术描述中所使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内一般技术人员所理解的通常含义。本技术描述中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等表示方位的词语仅用以表示相对的方向或者位置关系，而非暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，当被描述对象的绝对位置发生改变后，其相对位置关系也可能发生相应的改变，因此不能理解为对本技术的限制。本技术描述中所使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似用语，仅用于描述目的，用以区分不同的组成部分，而不能够将其理解为指示或暗示相对重要性。本技术描述中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语，不应理解为对数量的绝对限制，而应理解为存在至少一个。本技术描述中所使用的“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
85.此外，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，在本技术的描述中使用的“安装”、“相连”、“连接”等类似词语应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，领域内技术人员可根据具体情况理解其在本技术中的具体含义。
86.下面结合附图1对本技术做进一步详细说明。
87.一方面提供一种飞机双侧杆操纵方法，包括：
88.在飞机主驾驶位置设置主侧杆1，主侧杆1配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
89.在飞机副驾驶位置设置副侧杆2，副侧杆2配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
90.设计飞机双侧杆操纵具有：
91.双侧操纵模态，操纵位移为主侧杆1、副侧杆2位移的代数和，最大不超过主侧杆1、副侧杆2的行程；
92.主侧锁定操纵模态，操纵位移为主侧杆1的位移；
93.主侧临时操纵模态，操纵位移为主侧杆1的位移；
94.副侧锁定操纵模态，操纵位移为副侧杆2的位移；
95.副侧临时操纵模态，操纵位移为副侧杆2的位移；
96.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵方法处于双侧操纵模态、副侧锁定操纵模态或副侧临时操纵模态的情形下，若按下主侧杆1的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
97.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下主侧杆1的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法保持在主侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
98.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵方法处于双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态或主侧临时操纵模态的情形下，若按下副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
99.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法保持在副侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；
100.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若同时按下主侧杆1、副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机双侧杆操纵方法的操纵模态不发生变化；
101.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧锁定操纵模态；
102.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若副侧杆2的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧锁定操纵模态；
103.在飞机自动驾驶接通的情形下，按下主侧杆1或副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机自动驾驶断开，飞机双侧杆操纵方法恢复到飞机自动驾驶接通前的操纵模态，飞机自动驾驶断开报警，此时，不能够通过主侧杆1或副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮切换飞机双侧杆操纵的操纵模态，再次按下主侧杆1或副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮，清除飞机自动驾驶断开报警，此时，可通过主侧杆1或副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮切换飞机双侧杆操纵的操纵模态。
104.对于上述实施例公开的飞机双侧杆操纵方法，领域内技术人员可以理解的是，其在飞机主、副驾驶位置分别设置主侧杆1、副侧杆2，并为主侧杆1、副侧杆2分别配置纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮，基于飞机自动驾驶是否接通以及主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器是否处于正常状态，通过主侧杆1、副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮，对飞机双侧杆操纵模态在双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态、主侧临时操纵模态、副侧锁定操纵模态、副侧临时操纵模态间进行切换，且可操纵将飞机自动驾驶断开，能够极大方便主、副驾驶员对飞机的操纵。
105.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵方法中，操作模态切换响应时间为30s。
106.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵方法中，主侧杆1还配置有俯仰配平开关；
107.副侧杆2还配置有俯仰配平开关；
108.飞机双侧杆操纵处于：
109.双侧操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆1、副侧杆2俯仰配平开关指令的或逻辑；
110.主侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆1俯仰配平开关的指令；
111.主侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆1俯仰配平开关的指令；
112.副侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆2俯仰配平开关的指令；
113.副侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆2俯仰配平开关的指令。
114.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵方法中，主侧杆1还配置有权限指示灯；
115.副侧杆2还配置有权限指示灯；
116.飞机双侧杆操纵处于：
117.双侧操纵模态时，主侧杆1、副侧杆2权限指示灯熄灭；
118.主侧锁定操纵模态时，主侧杆1权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆2权限指示灯点亮；
119.主侧临时操纵模态时，主侧杆1权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆2权限指示灯点亮；
120.副侧锁定操纵模态时，副侧杆2权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆1权限指示灯点亮；
121.副侧临时操纵模态时，副侧杆2权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆1权限指示灯点亮。
122.对于上述实施例公开的飞机双侧杆操纵方法，领域内技术人员可以理解的是，其设计为主侧杆1、副侧杆2配置权限指示灯，以指示主侧杆1、副侧杆2的操纵权限，便于主、副驾驶员识别飞机双侧杆操纵模态，方便对飞机的驾驶。
123.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵方法中，主侧杆1还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在副侧杆2偏离中立位置时点亮，副侧杆2回归中立位置时熄灭；
124.副侧杆2还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在主侧杆1偏离中立位置时点亮，主侧杆1回归中立位置时熄灭。
125.对于上述实施例公开的飞机双侧杆操纵方法，领域内技术人员可以理解的是，其设计为主侧杆1、副侧杆2配置对侧侧杆非中立信号灯，以指示主侧杆1、副侧杆2是否偏离中立位置，便于主、副驾驶员辨识主侧杆1、副侧杆2的位置状态，便于对飞机的驾驶。
126.另一方面提供一种飞机双侧杆操纵系统，包括：
127.主侧杆1，设置在飞机主驾驶位置，配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
128.副侧杆2，设置在飞机副驾驶位置，配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；
129.飞机双侧杆操纵系统具有：
130.双侧操纵模态，操纵位移为主侧杆1、副侧杆2位移的代数和，最大不超过主侧杆1、副侧杆2的行程；
131.主侧锁定操纵模态，操纵位移为主侧杆1的位移；
132.主侧临时操纵模态，操纵位移为主侧杆1的位移；
133.副侧锁定操纵模态，操纵位移为副侧杆2的位移；
134.副侧临时操纵模态，操纵位移为副侧杆2的位移；
135.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵系统处于双侧操纵模态、副侧锁定操纵模态或副侧临时操纵模态的情形下，若按下主侧杆1的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
136.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下主侧杆1的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统保持在主侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
137.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵系统处于双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态或主侧临时操纵模态的情形下，若按下副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
138.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统保持在副侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；
139.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1、副侧杆2的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若同时按下主侧杆1、副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机双侧杆操纵系统的操纵模态不发生变化；
140.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆1的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧锁定操纵模态；
141.在飞机自动驾驶未接通的情形下，若副侧杆2的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧锁定操纵模态；
142.在飞机自动驾驶接通的情形下，按下主侧杆1或副侧杆2的权限切换及其自动驾驶
断开按钮，飞机自动驾驶断开，飞机双侧杆操纵系统恢复到飞机自动驾驶接通前的操纵模态，飞机自动驾驶断开报警，再次按下主侧杆1或副侧杆2的权限切换及其自动驾驶断开按钮，清除飞机自动驾驶断开报警。
143.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵系统中，操作模态切换响应时间为30s。
144.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵系统中，，
145.主侧杆1还配置有俯仰配平开关；
146.副侧杆2还配置有俯仰配平开关；
147.飞机双侧杆操纵系统处于：
148.双侧操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆1、副侧杆2俯仰配平开关指令的或逻辑；
149.主侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆1俯仰配平开关的指令；
150.主侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆1俯仰配平开关的指令；
151.副侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆2俯仰配平开关的指令；
152.副侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆2俯仰配平开关的指令。
153.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵系统中，主侧杆1还配置有权限指示灯；
154.副侧杆2还配置有权限指示灯；
155.飞机双侧杆操纵系统处于：
156.双侧操纵模态时，主侧杆1、副侧杆2权限指示灯熄灭；
157.主侧锁定操纵模态时，主侧杆1权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆2权限指示灯点亮；
158.主侧临时操纵模态时，主侧杆1权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆2权限指示灯点亮；
159.副侧锁定操纵模态时，副侧杆2权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆1权限指示灯点亮；
160.副侧临时操纵模态时，副侧杆2权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆1权限指示灯点亮。
161.在一些可选的实施例中，上述的飞机双侧杆操纵系统中，主侧杆1还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在副侧杆2偏离中立位置时点亮，副侧杆2回归中立位置时熄灭；
162.副侧杆2还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在主侧杆1偏离中立位置时点亮，主侧杆1回归中立位置时熄灭。
163.对于上述实施例公开的飞机双侧杆操纵系统，其是上述实施例公开的飞机双侧杆操纵方法的实现，描述的较为简单，具体相关之处可参见飞机双侧杆操纵方法相关部分的说明，其技术效果也可参考飞机双侧杆操纵方法相关部分的技术效果，在此不再赘述。
164.此外，领域内技术人员还应该能够意识到，本技术实施例所公开飞机双侧杆操纵系统的各个单元部件功能能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件，领域内技术人员可以对每个特定的应用及其实际约束条件选择采用不同的方法来实现所描述的功能，但是该种实现不应认为超出本技术的范围。
165.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
166.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本技术的技术方案，领域内技术
人员应该理解的是，本技术的保护范围显然不局限于这些具体实施方式，在不偏离本技术的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种飞机双侧杆操纵方法，其特征在于，包括：在飞机主驾驶位置设置主侧杆(1)，主侧杆(1)配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；在飞机副驾驶位置设置副侧杆(2)，副侧杆(2)配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；设计飞机双侧杆操纵具有：双侧操纵模态，操纵位移为主侧杆(1)、副侧杆(2)位移的代数和，最大不超过主侧杆(1)、副侧杆(2)的行程；主侧锁定操纵模态，操纵位移为主侧杆(1)的位移；主侧临时操纵模态，操纵位移为主侧杆(1)的位移；副侧锁定操纵模态，操纵位移为副侧杆(2)的位移；副侧临时操纵模态，操纵位移为副侧杆(2)的位移；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵方法处于双侧操纵模态、副侧锁定操纵模态或副侧临时操纵模态的情形下，若按下主侧杆(1)的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下主侧杆(1)的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法保持在主侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵方法处于双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态或主侧临时操纵模态的情形下，若按下副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法保持在副侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵方法切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若同时按下主侧杆(1)、副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机双侧杆操纵方法的操纵模态不发生变化；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵方法切换到副侧锁定操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若副侧杆(2)的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵方法切换到主侧锁定操纵模态；
在飞机自动驾驶接通的情形下，按下主侧杆(1)或副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机自动驾驶断开，飞机双侧杆操纵方法恢复到飞机自动驾驶接通前的操纵模态，飞机自动驾驶断开报警，再次按下主侧杆(1)或副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮，清除飞机自动驾驶断开报警。2.根据权利要求1所述的飞机双侧杆操纵方法，其特征在于，操作模态切换响应时间为30s。3.根据权利要求1所述的飞机双侧杆操纵方法，其特征在于，主侧杆(1)还配置有俯仰配平开关；副侧杆(2)还配置有俯仰配平开关；飞机双侧杆操纵处于：双侧操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆(1)、副侧杆(2)俯仰配平开关指令的或逻辑；主侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆(1)俯仰配平开关的指令；主侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆(1)俯仰配平开关的指令；副侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆(2)俯仰配平开关的指令；副侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆(2)俯仰配平开关的指令。4.根据权利要求1所述的飞机双侧杆操纵方法，其特征在于，主侧杆(1)还配置有权限指示灯；副侧杆(2)还配置有权限指示灯；飞机双侧杆操纵处于：双侧操纵模态时，主侧杆(1)、副侧杆(2)权限指示灯熄灭；主侧锁定操纵模态时，主侧杆(1)权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆(2)权限指示灯点亮；主侧临时操纵模态时，主侧杆(1)权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆(2)权限指示灯点亮；副侧锁定操纵模态时，副侧杆(2)权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆(1)权限指示灯点亮；副侧临时操纵模态时，副侧杆(2)权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆(1)权限指示灯点亮。5.根据权利要求1所述的飞机双侧杆操纵方法，其特征在于，主侧杆(1)还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在副侧杆(2)偏离中立位置时点亮，副侧杆(2)回归中立位置时熄灭；副侧杆(2)还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在主侧杆(1)偏离中立位置时点亮，主侧杆(1)回归中立位置时熄灭。6.一种飞机双侧杆操纵系统，其特征在于，包括：主侧杆(1)，设置在飞机主驾驶位置，配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；副侧杆(2)，设置在飞机副驾驶位置，配置有纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮；飞机双侧杆操纵系统具有：双侧操纵模态，操纵位移为主侧杆(1)、副侧杆(2)位移的代数和，最大不超过主侧杆(1)、副侧杆(2)的行程；主侧锁定操纵模态，操纵位移为主侧杆(1)的位移；
主侧临时操纵模态，操纵位移为主侧杆(1)的位移；副侧锁定操纵模态，操纵位移为副侧杆(2)的位移；副侧临时操纵模态，操纵位移为副侧杆(2)的位移；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵系统处于双侧操纵模态、副侧锁定操纵模态或副侧临时操纵模态的情形下，若按下主侧杆(1)的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下主侧杆(1)的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统保持在主侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，在飞机双侧杆操纵系统处于双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态或主侧临时操纵模态的情形下，若按下副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮不超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧临时操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若按下副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮超过操作模态切换响应时间，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧锁定操纵模态，松开该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统保持在副侧锁定操纵模态，再次按下该权限切换及其自动驾驶断开按钮后，飞机双侧杆操纵系统切换到双侧操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)、副侧杆(2)的纵向指令传感器、横向指令传感器处于正常状态，若同时按下主侧杆(1)、副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机双侧杆操纵系统的操纵模态不发生变化；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若主侧杆(1)的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵系统切换到副侧锁定操纵模态；在飞机自动驾驶未接通的情形下，若副侧杆(2)的纵向指令传感器或横向指令传感器处于故障状态，飞机双侧杆操纵系统切换到主侧锁定操纵模态；在飞机自动驾驶接通的情形下，按下主侧杆(1)或副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮，飞机自动驾驶断开，飞机双侧杆操纵系统恢复到飞机自动驾驶接通前的操纵模态，飞机自动驾驶断开报警，再次按下主侧杆(1)或副侧杆(2)的权限切换及其自动驾驶断开按钮，清除飞机自动驾驶断开报警。7.根据权利要求6所述的飞机双侧杆操纵系统，其特征在于，操作模态切换响应时间为30s。8.根据权利要求6所述的飞机双侧杆操纵系统，其特征在于，主侧杆(1)还配置有俯仰配平开关；副侧杆(2)还配置有俯仰配平开关；
飞机双侧杆操纵系统处于：双侧操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆(1)、副侧杆(2)俯仰配平开关指令的或逻辑；主侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆(1)俯仰配平开关的指令；主侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用主侧杆(1)俯仰配平开关的指令；副侧锁定操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆(2)俯仰配平开关的指令；副侧临时操纵模态时，俯仰配平指令采用副侧杆(2)俯仰配平开关的指令。9.根据权利要求6所述的飞机双侧杆操纵系统，其特征在于，主侧杆(1)还配置有权限指示灯；副侧杆(2)还配置有权限指示灯；飞机双侧杆操纵系统处于：双侧操纵模态时，主侧杆(1)、副侧杆(2)权限指示灯熄灭；主侧锁定操纵模态时，主侧杆(1)权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆(2)权限指示灯点亮；主侧临时操纵模态时，主侧杆(1)权限指示灯熄灭熄灭，副侧杆(2)权限指示灯点亮；副侧锁定操纵模态时，副侧杆(2)权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆(1)权限指示灯点亮；副侧临时操纵模态时，副侧杆(2)权限指示灯熄灭熄灭，主侧杆(1)权限指示灯点亮。10.根据权利要求6所述的飞机双侧杆操纵系统，其特征在于，主侧杆(1)还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在副侧杆(2)偏离中立位置时点亮，副侧杆(2)回归中立位置时熄灭；副侧杆(2)还配置有对侧侧杆非中立信号灯，在主侧杆(1)偏离中立位置时点亮，主侧杆(1)回归中立位置时熄灭。

技术总结
本申请属于飞机双侧杆操纵设计技术领域，具体涉及一种飞机双侧杆操纵系统及其方法，其中，飞机双侧杆操纵系统，其在飞机主、副驾驶位置分别设置主侧杆、副侧杆，并为主侧杆、副侧杆分别配置纵向指令传感器、横向指令传感器、权限切换及其自动驾驶断开按钮，基于飞机自动驾驶是否接通以及主侧杆、副侧杆的纵向指令传感器、横向指令传感器是否处于正常状态，通过主侧杆、副侧杆的权限切换及其自动驾驶断开按钮，对飞机双侧杆操纵模态在双侧操纵模态、主侧锁定操纵模态、主侧临时操纵模态、副侧锁定操纵模态、副侧临时操纵模态间进行切换，且可操纵将飞机自动驾驶断开，能够极大方便主、副驾驶员对飞机的操纵。驾驶员对飞机的操纵。驾驶员对飞机的操纵。


技术研发人员：戍永灵 王豪 张宁 王培
受保护的技术使用者：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2023/4/25