用于分拣产品的系统、用于分拣产品的方法和计算机程序产品与流程

1.本发明涉及一种用于分拣产品的系统，该系统包括能够在路径上沿着传输方向移动的输送机，沿着该路径设置有多个分拣位置。该输送机包括相继地定位并且在垂直于传输方向的方向上彼此平行地延伸的多个细长的承载体，这些承载体被构造为用于承载待分拣的产品，承载体的全部或一个分组与推出体相关联以形成承载推出体组合。每个承载推出体组合设置有推出体移位装置，该推出体移位装置包括电动马达，用于使推出体在横向于传输方向的分拣方向上沿着承载体移动，以便将承载体所承载的产品从承载体推离。


背景技术：

2.在pct专利申请pct/nl2019/050488中描述了这种类型的系统。该特定的专利申请聚焦于如下概念，即，该系统包括距离确定装置，该距离确定装置被构造用于确定与具有承载待分拣产品的承载体的组合中的推出体和由承载体所承载的待分拣产品之间的在分拣方向上观察的距离或至少一段距离相关的距离参数，并且用于将该距离参数发送到车载控制系统，其中，车载控制系统被配置为用于基于该距离数据来控制该组合的车载驱动装置。
3.上述系统有通信拓扑被留在中间的缺点。中央服务器将向与组合相关联的控制器提供数据，但没有描述有效的拓扑结构来实现这一特定方面。本发明意在提供一种用于分拣产品的系统，该系统具有用于在中央控制服务器与多个控制器之间交换数据的有效通信拓扑。


技术实现要素：

4.因此，在根据本发明的第一方面中，提供了一种用于分拣产品的系统，该系统包括：
[0005]-能够在路径上沿着传输方向移动的输送机，沿着所述路径设置有多个分拣位置，该输送机包括相继地定位并且在垂直于传输方向的方向上彼此平行地延伸的多个细长的承载体，这些承载体被构造为用于承载待分拣产品，全部的承载体或者一个分组的承载体与推出体相关联，以形成承载推出体组合；
[0006]
每个承载推出体组合设置有推出体移位装置，该推出体移位装置包括电动马达，用于使推出体在横向于传输方向的分拣方向上沿着承载体移动，以便将承载体所承载的产品从承载体推离；
[0007]-中央控制服务器，其布置为用于发送与待分拣产品将被从承载体推离的分拣位置相关的目的地数据；
[0008]-多个控制器，其布置为与中央控制服务器通信，并且能够与一个承载体或一组承载体一起在传输方向上移动，每个控制器被布置为根据从中央控制服务器接收的目的地数据来控制推出体移位装置的两个或更多个电动马达；
[0009]-至少一个固定接入点，即ap，其布置为与中央控制服务器通信；以及
[0010]-连接到ap的一对固定辐射电缆，该对中的一个辐射电缆相对于ap在传输方向上延伸，该对中的另一个辐射电缆相对于ap逆着传输方向延伸，该对辐射电缆布置为用于与该多个控制器通信。
[0011]
根据本发明，输送机例如可以是环式类型的，从而形成闭合回路，其中，上环路部分限定了路径，沿着所述路径设置有分拣位置，并且产品沿着所述路径进行传输，而下环路部分作为返回路径。输送机例如可以是传送带，或者原则上可以是任何其他类型的输送机。
[0012]
例如，输送机可以由输送机移位装置驱动，如在输送机领域所熟知的。
[0013]
待分拣产品可以被推到细长承载体上或放置在细长承载体的顶部上。沿着输送机的传输方向观察，细长承载体的尺寸可以使得产品横跨至少两个相继定位的细长承载体。这样，至少两个推出体被一起控制，以便将产品从相应的细长承载体推离。
[0014]
全部的细长承载体或一个分组的细长承载体设置有推出体。推出体能够相对于承载体在分拣方向上移动。分拣方向横向于传输方向。为每个承载推出体组合设置有电动马达，例如直流(dc)马达，用于使推出体沿着承载体在分拣方向上移动。在操作中，推出体被推靠待分拣产品，使得待分拣产品从其相应的细长承载体被推动。
[0015]
推出体移位装置的电动马达的操作以及由此推出体的移动由控制器控制。控制器能够与一个承载体或一组承载体一起在传输方向上移动。换言之，相对于诸如安装了分拣系统的建筑之类的“固定世界”，控制器是可移动的。与目的地数据相对应的、用于操作推出体移位装置的电动马达的指令接收自与控制器通信的中央控制服务器。
[0016]
与可移动的控制器相对照而言，中央控制服务器例如是固定的。在一个典型的实施方案中，服务器例如可以位于分拣系统附近，但在一个典型的实施方案中，服务器也可以替代地是“在云中”；服务器位于远离安装了该分拣系统的建筑物的位置。
[0017]
为了在分拣系统操作时允许移动的控制器与中央控制服务器之间的通信，提供了分层通信架构。该分层架构的顶层，即“主控器”，是中央控制服务器。该分层架构的底层，即“操作者”，是控制器。在中央控制服务器与控制器之间布置有固定接入点(ap)和一对固定辐射电缆。如前所述的，通信架构的一部分是固定的，而通信架构的一部分是可移动的。
[0018]
相对于该“固定世界”固定不动的固定ap布置为与中央控制服务器通信。同样相对于“固定世界”固定不动的辐射电缆连接到ap。相对于该“固定世界”可移动的控制器与输送机一起移动。由中央控制服务器传送的目的地数据首先被发送到ap，并且从ap沿着辐射电缆传送。电缆沿着电缆的长度发射和接收信号，充当细长天线。由此，目的地数据可以在它们沿着辐射电缆移动时由控制器拾取，特别是通过与控制器相关联的天线拾取。
[0019]
以此方式，例如可以为泄漏同轴电缆的固定辐射电缆使得由中央控制服务器发起的通信能够从静态的固定环境(“固定世界”)进入移动的环境。
[0020]
发明人已经发现，通过提供成对的连接到ap的辐射电缆，其中，特别是该对中的一个辐射电缆相对于ap逆着输送机的传输方向或者说与输送机的传输方向相反地延伸，而该对中的另一个辐射电缆相对于ap在输送机的传输方向上延伸，因而电缆在两个相反的方向上延伸，使得需要最少数量的部件来获得稳健、可靠和高效的通信架构。
[0021]
每个辐射电缆的至少一端连接到ap。自由端将连接到端接阻抗。ap可以在其两侧连接到电缆，或者两个电缆可以连接到ap的一侧。更具体地，在一些实施方式中，仅单个ap可能足以覆盖长达250米或300米的路径长度上的通信。
[0022]
由于该对辐射电缆中的一个辐射电缆相对于ap逆传输方向延伸并且该对辐射电缆中的另一个辐射电缆相对于ap沿传输方向延伸，所以当沿着输送机的传输路径观察时，ap可以放置成远离传输路径的起点以及远离传输路径的终点。在一些实施方式中，ap可以布置在路径的中央位置处或附近(中央是相对于路径的起点和终点而言的)，但是ap当然并非一定要布置在路径的中部，即使这可能是所期望的。
[0023]
发明人已经发现，上述通信架构具有若干优点。
[0024]
首先，两个辐射电缆都连接到同一个ap并在不同的方向上延伸，因此具有控制器和输送机沿着接收同一信号的相对较长的路径长度。因此，可以在不需要漫游的情况下实现长的路径长度，如本领域技术人员所知的，漫游被定义为控制器与一个通信源(诸如第一ap)之间的通信路径到同一控制器与不同源(诸如第二ap)之间的另一通信路径的改变。优选地，当路径短于约300m、或约250m、或约200m时，因为由辐射电缆传输的同一信号可以在路径的整个长度上被拾取，因此完全可以避免漫游。
[0025]
其次，利用本文所述的通信架构，可以在相对较长的路径长度上仅通过单个ap来实现有效的架构。在下面描述的实施方式中，使用两个ap实际上呈现为优于一个ap，但是使用一个ap，该系统也能正常工作。与已知通信架构的架构相比，仅使用一个(或两个)ap是显著的减少。
[0026]
第三，当存在较少的ap时，从中央位置(例如中央控制服务器)到不同ap的布线也较少，这再次降低了架构的复杂性。
[0027]
第四，由于中央控制服务器和控制器不再通过电缆进行物理连接，而是经由辐射电缆进行通信，因此可以省略许多布线，尤其是在输送机的相对于该“固定世界”移动的部分中。
[0028]
以此方式，目标得以实现。
[0029]
根据本公开的系统以及更具体的是系统中使用的通信架构可以利用不同种类的通信技术，例如，无线局域网(wlan)，诸如蓝牙、zigbee、wifi和5g。
[0030]
优选地，因为wlan可以支持系统所需的比特率，所以wlan是用于通信科技的通信技术。如上所述，该系统可以包括多个控制器，并且这些控制器中的每一个可能需要与中央控制服务器通信。在中央控制服务器与该多个控制器之间交换的数据分组的总量可能增加。发明人已经发现wlan可以支持这种类型的通信。
[0031]
在一个示例中，所述多个可移动控制器中的每个控制器布置为控制至多32个推出体移位装置。例如，每个控制器可以布置为控制其中的8个到32个推出体移位装置，诸如8个到16个推出体移位装置。
[0032]
原则上，从控制的角度来看，对于单个控制器可以控制多少个推出体移位装置实际上没有上限，并且从最小化部件数量的角度看，由一个控制器控制的推出体移位装置越多越好。然而，当控制器由于任何原因发生故障时，由该控制器控制的所有推出体移位装置都变得不可控制，进而无法分拣与这些推出体移位装置相关联的输送机的细长承载体上的产品。从这个角度来看，由一个控制器控制的推出体移位装置的数量应该保持适度。实际测试表明，在不严重影响系统效率的情况下，同时失去对多达32个承载体的控制是可以接受的。
[0033]
在另一个示例中，当沿着输送机的传输方向测量时，该对辐射电缆的总长度超过
100米，并且优选地小于300米。
[0034]
当辐射电缆“泄漏”信号(将由可移动控制器接收)时，信号的强度随着长度的增加而减弱。当辐射电缆变得越来越长时，从ap到辐射电缆的信号功率应当变得越来越高，以在电缆末端具有足够强的信号。在实践中，发现每个电缆的最大长度为约150米、或者优选地为约125米是最佳的。由于该对中的电缆在相反的方向上延伸，这导致每对的最大总长度为约300米、优选地为约250米。
[0035]
在另一个示例中，该系统包括连接到另一第二ap的另一第二对固定辐射电缆，使得该系统包括至少两对固定辐射电缆和至少两个ap。在此示例中，成对的电缆可以部分交叠地或直接前后设置地相继布置，并且路径的长度可以是至少200米。
[0036]
在另一个示例中，相对于ap沿传输方向延伸的辐射电缆的长度是相对于ap逆着传输方向延伸的辐射电缆的长度的50％到200％之间、优选地70％到150％之间、更优选地90％到110％之间。
[0037]
沿逆传输方向的方向延伸的辐射电缆优选地具有与沿传输方向延伸的辐射电缆大致相同的长度。然而，原则上还可行的是，例如，其中一个电缆是另一个电缆的三倍长或两倍长。优选地，其中一个电缆的外端部延伸直到路径的起点，而其中另一个电缆的外端部延伸直到路径的末端，并且ap布置在这些端部之间。
[0038]
在另一个示例中，该系统另外地包括布置为与ap通信的第二对固定辐射电缆，该第二对辐射电缆布置为平行于第一对固定辐射电缆，第二对中的一个辐射电缆相对于ap在传输方向上延伸，而第二对的另一个辐射电缆相对于ap逆传输方向延伸，第二对辐射电缆布置为用于与所述多个可移动控制器通信。
[0039]
本示例涉及其中存在彼此平行、即当从上方看时彼此相邻布置的两对固定电缆。两对都可以连接到同一个ap，但是(如下所述)这两对也可以连接到两个不同的ap。当存在两对辐射电缆时，有利地提供了冗余系统，其中，其中的一个电缆中的故障不会导致系统的故障，因为故障电缆的功能可以由冗余电缆取代。这导致整个系统的停工时间显著降低。
[0040]
在另一示例中，该系统还包括第二固定接入点ap，其布置为与中央控制服务器通信并连接到第一对固定辐射电缆。
[0041]
以此方式，提供了一种冗余系统，其中，其中的一个ap中的故障不会导致系统的故障，因为故障ap的功能可以由冗余ap取代。这导致整个系统的停工时间显著降低。
[0042]
在又一示例中，该系统包括两对辐射电缆以及两个ap(如上文中所述)，这两对辐射电缆彼此平行地布置(如上文所述)，并且其中，各个辐射电缆连接到各个ap。这提供了最佳冗余，并且还允许发送多个输入和接收多个输出。
[0043]
当存在两个ap时，优选地，第一ap的通信频带不同于第二ap上的通信频率。当辐射电缆连接到一个以上的ap时，优选地，这两个不同的频带具有不交叠的频率范围，以避免干扰。
[0044]
优选地，每个频带在5ghz带内、特别是在5.1ghz与5.8ghz之间。有利的是，目前该带宽开发的相对不足，因此当使用该频带时，与其他信号的干扰(即“噪声”)也会相对较小。
[0045]
如上所述，优选地，辐射电缆的长度至多为150米。
[0046]
在另一示例中，一个或更多个控制器中的每一个均布置为用于基于分拣参数来控制推出体移位装置，其中，分拣参数是以下中的任一者：
[0047]-连接到系统的出料装置的出料角度，即传输方向与出料方向之间的角度；
[0048]-出料装置的宽度；
[0049]-出料装置的位置；
[0050]-待分拣产品在出料装置上的预期速度。
[0051]
这里，所述多个控制器中的每一个均可以布置成用于基于任一分拣参数来确定对应的推出体的分拣构型，其中，所述分拣构型与推出体相对于其对应的细长承载体的位置相关。
[0052]
发明人已经发现，为了确定用于将特定产品从相应的细长体推离的有效方式，考虑分拣参数会是有益的。
[0053]
分拣参数与系统本身的参数有关，如出料角度、出料宽度、出料位置和/或待分拣产品在出料装置上的预期速度。当对特定产品进行分拣时，即当将特定产品推离相应的细长体时，可以考虑这些类型的参数。
[0054]
例如，控制器可以考虑待分拣产品在出料装置上的预期速度，用于确定相应推出体的出口速度。也就是说，如果相应的推出体的出口速度被调节到待分拣产品的预期速度，则会是有益的。
[0055]
在一个示例中，每个控制器布置成用于：
[0056]
–
经由推出体移位装置，控制相应的推出体到初始位置，使得相应的推出体抵靠或靠近待分拣产品；
[0057]-通过控制推出体移位装置，使得相应的推出体从初始位置开始遵循分拣构型，在分拣位置处分拣待分拣产品。
[0058]
已经发现，将推出体控制到初始位置会是有益的，并且在第二步骤中，以使得相应的推出体遵循确定的或预定的分拣构型的方式分拣产品。分拣构型可以由控制器基于分拣参数来确定，或者可以由例如系统的操作者预先确定。以上允许以有效的方式对产品进行分拣，其中，降低了任何错误的风险。
[0059]
本发明的第二方面涉及一种使用如上所述的系统对待分拣产品进行分拣的方法，其中,该方法包括以下步骤：
[0060]-由其中的一个控制器经由该至少一个固定ap和固定辐射电缆从中央控制服务器接收与待分拣产品将从承载体推离的分拣位置相关联的目的地数据；
[0061]
–
由其中一个控制器通过根据所接收到的目的地数据驱动相应的电动马达来控制分拣位置处的任一推出体移位装置。
[0062]
应当注意的是，关于本发明的第一方面的实施方式所公开的优点和限定也对应于本发明的第二方面的实施方案，即，分拣待分拣产品的方法。
[0063]
在一个示例中，接收步骤包括：
[0064]-接收至少一个分拣参数，其中，该分拣参数是以下各项中的任一项：
[0065]-连接到系统的出料装置的出料角度，即传输方向与出料方向之间的角度；
[0066]-出料装置的宽度；
[0067]-出料装置的位置；
[0068]-待分拣产品在出料装置上的预期速度；
[0069]
并且其中，控制步骤进一步基于分拣参数中的任一者。
[0070]
本发明的第三方面涉及一种计算机程序产品，包括计算机可读介质，该计算机可读介质上存储有指令，该指令在由控制器执行时使控制器实现根据上述的方法。
附图说明
[0071]
下面将在本发明的多个可行实施方式的描述的基础上参照以下附图更详细地解释本发明，在附图中，相同的部件和特征用相同的附图标记标示：
[0072]
图1示意性地示出了根据本公开的用于分拣产品的系统的侧视图；
[0073]
图2以俯视图示意性地示出了根据本公开的用于分拣产品的系统；
[0074]
图3示意性地示出了形成根据本公开的用于分拣产品的系统的一部分的承载推出体组合的侧视图；
[0075]
图4示意性地示出了作为根据本公开的用于分拣产品的系统的一部分而提供的通信架构的一部分的高级设计；以及
[0076]
图5示意性地示出了作为根据本公开的用于分拣产品的系统的一部分而提供的通信架构的另一部分的高级设计。
具体实施方式
[0077]
图1以侧视图示出了用于分拣产品的系统1的高度示意性概况，但是图1中没有示出产品。系统1包括输送机11，该输送机是环式的。输送机11在这里由两个输送机移位装置124驱动，但是其中一个可以是导向装置，而实际上只有另一个驱动输送机11。实际上，通常，输送机移位装置将仅存在于输送机的下游侧，靠近传输路径的终点。输送机1被沿着传输方向t驱动。在图中，输送机11的长度看起来相对较小(至少与高度相比)，但本领域技术人员将理解的是，实际上，长度原则上是无限制的，并且可以例如是几百米，例如超过100米，诸如200米、250米、300米或更长。输送机11具有上环路部分122，该上环路部分在操作中沿传输方向t从输送机11的路径的起点120移动到输送机的路径的终点121并承载产品。输送机11还具有返回环路部分123，该返回环路部分逆着传输方向t从路径的终点121移动回到路径的起点120。
[0078]
在图中，该路径被示出为直线路径，但是本领域技术人员将理解的是，该路径可替代地具有各种扭曲、转弯、曲线和其他非线性部分。这里所示的输送机11具有两个输送机移位装置124，但是本领域技术人员将理解的是，特别是当输送机11相对较长时，可以提供更多的输送机移位装置124，并且，例如，输送机11可以包括数个环式环路部段。
[0079]
在路径的起点120附近提供了进料装置119。沿着路径提供了数个出料和分拣位置，这将在下文中更详细地描述。
[0080]
图1中进一步示出了多个承载推出体组合115，尽管仅标记了一个，但可以识别到大量这样的组合115。在该视图中仅从侧面可见的组合115在垂直于传输方向t的方向上延伸并且被相继地布置，不同的组合115彼此平行地延伸。如下面更详细地讨论的，组合115包括承载体113(下文称为板条)和推出体114(下文称为靴件)，其中，产品承载在该承载体113上，通过该推出体14可以将所承载的产品从板条推离。
[0081]
沿着该路径进一步可见的是接入点(ap)14、相对于ap 14沿传输方向t延伸的辐射电缆15以及相对于ap 14与传输方向t相反地延伸的辐射电缆16。这些辐射电缆15、16以及
ap 14的功能将在下文中讨论。
[0082]
转到图2，示出了系统1的俯视图，仅示出了输送机11的上环路。再次可见的，进料装置119在由输送机11限定的路径的起点附近。来自进料装置119的产品p被放置在输送机11上。现在更佳地可见的，输送机11包括多个板条113，其中仅标识了一个板条，但存在大量板条，如图1所证明的。这些板条113一个接一个地定位并且在垂直于传输方向t的方向上彼此平行地延伸。如图所示，板条113承载所有尺寸和形状的产品p。通常但不是必须的是，一个产品p由数个板条113承载。同样很好地可见的是，每个板条113都与一个靴件114相关联。如上文参照图1所说明的，靴件114和板条113形成承载推出体组合115，下文简称为组合。如从图中可以得出的，靴件114在板条113上的位置不是静止的，相反，靴件114可以相对于板条113移动，特别是在以s指示的分拣方向上以本领域技术人员已知的方式移动。在此处，分拣方向s垂直于传输方向t，并且一般而言将横向于传输方向t，但不要求是垂直取向。
[0083]
沿着路径示出了两个分拣位置111、112。在分拣位置111、112处设有出料装置118，该出料装置118可以以本领域已知的方式收集产品p。如下文更详细地描述的，中央控制服务器控制靴件114的操作，使得在“正确”或“期望”的分拣位置111和112处将产品p从输送机11推离。
[0084]
更具体地，靴件114的操作可以基于所谓的分拣参数，该分拣参数可以是出料装置118的出料角度α(即分拣传输方向t与出料方向d之间的角度)和/或出料装置118的宽度和/或出料装置118的分拣位置111、112和/或待分拣产品在出料装置118上的预期速度中的任一者。
[0085]
特别地，可以提供一个或更多个控制器作为系统的一部分(将在下文中描述)，每个控制器被布置为用于确定用于对应的靴件114的分拣构型(sorting profile)，该分拣构型由控制器基于上述分拣参数中的任一者来控制，其中，分拣构型特别地与靴件114相对于其组合115中相应的板条113的位置有关。
[0086]
所提出的系统的一个特别优点是，以此方式，每个靴件114可以被分别地、单独地和独立地控制，使得分拣过程可以针对每个单独的产品进行定制。
[0087]
现在转到图3，示出了靴件114可以相对于板条113移动的多种方式中的一种方式。应注意的是，除了此处所示的特定实施方式之外，本领域技术人员已知许多其它的未示出的用于相对于板条113移动靴件114的方式，并且本公开决不限于操作靴件14的特定方式。此类未示出的方法的示例包括带传动和由设置在靴件114中或靴件114上的伺服马达直接传动。
[0088]
接着，图3示出了板条113和能够在两个相反的分拣方向s上相对板条113移动的靴件114的组合115。对于所述移动，组合115在板条112的下侧设置有推出体移位装置116——在此特定示例中为心轴传动装置。心轴传动装置116包括螺纹心轴126和围绕该螺纹心轴126并与其接合的螺母127。螺母127在靴件下侧连接到推出靴件114。推出体移位装置116还包括伺服马达117，该伺服马达117是电动马达，其经由直角传动装置125在板条113的一端与板条113刚性地连接，并且联接到螺纹心轴126的一端。
[0089]
在另一端，螺纹心轴126可旋转地安装在轴承体128中，该轴承体128刚性地连接到板条113。电动马达117的激励致使螺纹心轴126围绕未编号的中心线在由旋转双头箭头所示的两个方向中的一个方向上旋转。螺母127由此在分拣方向s上移动。由于螺母127与推出
靴件114之间的联接，靴件114因此也将在与板条113的纵向方向平行的两个相反指向的分拣方向4中的一个方向上移动。
[0090]
伺服马达117可以例如由电池供电，该电池在此未示出。这种电池的充电例如可以是感应的，并因此可以是非接触的，或者通过滑动接触的方式。
[0091]
现在转到图4，示意性地示出了本发明的基本原理。尽管权利要求1中限定了本发明的基本原理，但图4中示出了一种更有利的实施方式，该实施方式包括比权利要求所要求多的特征。图4中示出了两个接入点14、19，每个接入点经由组合件20在两侧连接到两个辐射电缆15、16、17、18，以下称为泄漏同轴电缆15、16、17、18。图4中未示出的是，泄漏同轴电缆15、16、17、18在实践中将平行于输送机布置(由总体标记t指示，指输送机的传输方向)。泄漏同轴电缆15、16、17、18成对地布置。第一对由上部泄漏同轴电缆17、18形成，而第二对由下部泄漏同轴电缆15、16形成。这些对彼此平行地布置。每对具有一个相对于ap 14、19在传输方向t上延伸的泄漏同轴电缆15、17和另一个相对于ap 14、19在传输方向t的相反方向上延伸的泄漏同轴电缆16、18。
[0092]
一个泄漏同轴电缆15、16、17、18的总长度(从其连接到组合件20的位置到其相对端测量)可以高达150米，例如大约最多125米。从逆传输方向t延伸的电缆16、18的远离组合件20的外端到沿传输方向t延伸的电缆15、17的远离组合件20的外端测得的一对泄漏同轴电缆的总长度可以高达300米，并且可以例如长于100米。
[0093]
沿传输方向t延伸的泄漏同轴电缆15、17的长度可以大致等于沿相反方向延伸的泄露同轴电缆16、18的长度。或者，其中一个电缆可以是另一个电缆的三倍长，例如两倍长。
[0094]
第一ap 14的通信频带可以不同于第二ap 19的通信频带。
[0095]
现在转到图5，再次示出了多个板条113(尽管仅标记了两个)。板条113中的每一个或仅其中的一些与靴件114相关联，在该图中再次仅示出了其中两个。如所说明的，板条113形成输送机并在传输方向t上移动。如所说明的，靴件114可在横向于传输方向t的分拣方向s上相对于板条113移动。产品在输送机上传输，但是图5中没有产品。
[0096]
在该图的底部示意性地示出了中央控制服务器12，但其不一定存在于与输送机相同的房间或建筑物中。中央控制服务器12是通信架构的“主控器”，是通过传送目的地数据来最终地确定靴件114应该以何种方式操作的元件，其中，该目的地数据与待分拣产品将从其所在的承载体113推离的分拣位置相关。中央控制服务器12通信地连接到第一ap 14和第二ap 19。ap 14、19中的每一者连接到一对泄漏同轴电缆15、16、17、18。第一ap 14经由组合件20连接到第一对泄漏同轴电缆15、16，并且第二ap 19经由组合件20连接到第二对泄漏同轴电缆17、18。在每对中，一个泄漏同轴电缆15、17在传输方向t上延伸，一个泄露同轴电缆16、18在与传输方向t相反的方向上延伸。
[0097]
尽管ap 14、19和泄漏同轴电缆15、16、17、18相对于固定世界(fixed world)”是固定不动的，但与输送机相关联的元件(其中包括组合115、靴件114、板条113、电动马达117、控制器13和控制器天线131)相对于该固定世界移动。泄漏同轴电缆15、16、17、18通过与控制器13通信、例如与控制器13的天线131通信，提供该固定世界与这些移动部件之间的通信。例如，天线可以是内置天线。
[0098]
以此方式布置为与中央控制服务器12通信的控制器13获取由中央控制服务器传送的目的地数据，并且响应于所述目的地数据控制与靴件114相关联的两个或更多个电动
马达117的操作。
[0099]
如可在图中看到的，每个控制器13控制多个电动马达，例如多达32个电动马达。有利地，由一个控制器13控制的一组电动马达117以菊花链配置彼此联接。
[0100]
如本领域技术人员将理解的，以此方式，每个控制器13布置成用于：
[0101]-经由推出体移位装置和与其相关联的电动马达，将靴件114控制到初始位置，使得相应的靴件抵靠或靠近待分拣的产品；和
[0102]-通过控制推出体移位装置、特别是其电动马达117，使得相应的靴件从初始位置开始遵循所建立的分拣构型，而在分拣位置处对待分拣产品进行分拣。
[0103]
控制器13可以例如包括微处理器或现场可编程门阵列(fpga)。控制器13被配置为至少接收数据(例如直接从中央控制服务器接收数据)，该数据与待分拣产品应当从相关联的板条113推出的分拣位置111、112相关，并且与至少在分拣路径中在传输方向t上观察的组合115的位置相关，并且用于控制相关联的伺服马达117。
[0104]
控制器13还可以配置有rom和/或ram存储器，用于存储与上述分拣位置相关的数据，并用于确定靴件相对于相关联的板条的纵向位置。
[0105]
至于动力传输，动力导轨可以装配在分拣机的侧架中的一个侧架上。集流器可以装配在移动承载体上并连接到固定在承载体上的功率拾取单元。
[0106]
附图标记列表
[0107]
1用于分拣产品的系统
[0108]
11输送机
[0109]
111分拣位置
[0110]
112分拣位置
[0111]
113承载体
[0112]
114推出体
[0113]
115承载推出体组合
[0114]
116推出体移位装置
[0115]
117电动马达
[0116]
118出料装置
[0117]
119进料装置
[0118]
120路径的起点
[0119]
121路径的终点
[0120]
122上环路
[0121]
123返回环路
[0122]
124输送机移位装置
[0123]
125传送推出体移位装置
[0124]
126螺纹心轴
[0125]
127螺母
[0126]
128轴承体
[0127]
12中央控制服务器
[0128]
13控制器
[0129]
131天线
[0130]
14接入点
[0131]
15辐射电缆
[0132]
16辐射电缆
[0133]
17辐射电缆
[0134]
18辐射电缆
[0135]
19接入点
[0136]
20组合件
[0137]
α出料方向与传输方向之间的角度
[0138]
d出料方向
[0139]
p产品
[0140]
s分拣方向
[0141]
t传输方向
[0142]
w出料宽度。

技术特征：
1.一种用于分拣产品(p)的系统(1)，包括：-输送机(11)，所述输送机能够在路径上沿着传输方向(t)移动，沿着所述路径设置有多个分拣位置(111，112)，所述输送机(11)包括多个相继地定位并且在垂直于所述传输方向(t)的方向上彼此平行地延伸的细长的承载体(113)，所述承载体(113)构造成用于承载待分拣产品(p)，全部的或者一个分组的承载体(113)与推出体(114)相关联以形成承载推出体组合(115)，每个承载推出体组合(115)设置有推出体移位装置(116)，所述推出体移位装置包括电动马达(117)，用于使所述推出体(114)在横向于所述传输方向(t)的分拣方向(s)上沿着所述承载体(113)移动，以便将由所述承载体(13)承载的产品(p)从所述承载体(112)推离，-中央控制服务器(12)，所述中央控制服务器被布置成用于传送目的地数据，所述目的地数据与待分拣产品(p)将被从所述承载体(113)推离的分拣位置(111、112)相关，-多个控制器(13)，所述多个控制器布置成与所述中央控制服务器(12)通信并且能够与所述承载体(113)或一组承载体(113)一起在所述传输方向(t)上移动，所述控制器(13)中的每一个布置为根据从所述中央控制服务器(12)接收的目的地数据来控制所述推出体移位装置(116)的两个或更多个电动马达(117)，-至少一个固定接入点(14)，即ap(14)，其被布置为与所述中央控制服务器(12)通信，以及-连接到所述ap(14)的一对固定辐射电缆(15，16)，该对固定辐射电缆中的一个辐射电缆(15)相对于所述ap(14)沿所述传输方向(t)延伸，该对固定辐射电缆中的另一个辐射电缆(16)相对于所述ap(14)逆着所述传输方向(t)延伸，该对辐射电缆(15、16)被布置为用于与所述多个控制器(13)通信，还包括布置为与所述ap(14)通信的第二对固定辐射电缆(17，18)，所述第二对辐射电缆(17，18)布置为平行于所述第一对固定辐射电缆(15，16)，所述第二对固定辐射电缆中的一个辐射电缆(17)相对于所述ap(14)沿所述传输方向(t)延伸，并且所述第二对固定辐射电缆中的另一个辐射电缆(18)相对于所述ap(14)逆着所述传输方向(t)延伸，所述第二对辐射电缆布置为与所述控制器(13)通信。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个控制器(13)中的每个控制器(13)布置为控制至多32个推出体移位装置(116)，例如，8到32个推出体移位装置(116)，更优选的是8到16个推出体移位装置(116)。3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述一对辐射电缆(15、16)的总长度在沿着所述输送机(11)的传输方向(t)测量时超过100米，并且优选地小于300米。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述辐射电缆(15)相对于所述ap(14)沿所述传输方向(t)延伸的长度在所述辐射电缆(16)相对于所述ap(14)逆着所述传输方向(t)延伸的长度的50％到200％之间，优选地在70％到150％之间，更优选地在90％到110％之间。5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，还包括第二固定接入点(19)，即ap(19)，其布置为与所述中央控制服务器(12)通信，并且连接到所述第一对固定辐射电缆(15，16)和/或，当基于权利要求5时，连接到第二对固定辐射电缆(17，18)。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第一ap(14)上的通信频带不同于所述第二ap
(19)上的通信频带。7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，辐射电缆(15、16、17、18)的长度至多为150米。8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个控制器(13)中的每一个布置为用于基于分拣参数来控制推出体移位装置(116)，其中，所述分拣参数是以下中的任一者：-连接到所述系统(1)的出料装置(118)的出料角度(α)，即传输方向(t)与出料方向(d)之间的角度；-所述出料装置(118)的宽度(w)；-所述出料装置(118)的位置(111、112)；-待分拣产品(p)在所述出料装置(118)上的预期速度。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制器(13)中的每一个布置为用于基于所述分拣参数中的任一者来确定用于对应的推出体(114)的分拣构型，其中，所述分拣构型与所述推出体(114)相对于其对应的细长的承载体(113)的位置相关。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制器(13)中的每一个布置为用于：-经由所述推出体移位装置(116)，将相应的推出体(114)控制到初始位置，使得所述相应的推出体(14)抵靠或靠近待分拣产品(p)；-通过控制所述推出体移位装置(116)使得相应的推出体(114)从所述初始位置开始遵循所述分拣构型，在所述分拣位置(111，112)处分拣待分拣产品(p)。11.一种分拣待分拣产品(p)的方法，其使用根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其中，所述方法包括以下步骤：-由所述控制器(13)中的一个控制器经由所述至少一个固定ap(14、19)和固定辐射电缆(15、16、17、18)，从中央控制服务器(12)接收与所述待分拣产品(p)将被从所述输送机(11)推离的分拣位置(111、112)相关的目的地数据；-由所述控制器(13)中的一个控制器通过根据所接收的目的地数据驱动相应的电动马达(117)，来控制所述分拣位置(111，112)处的任一推出体移位装置(116)。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述接收步骤包括：-接收至少一个分拣参数，其中，所述分拣参数是以下中的任一者：-连接到所述系统(1)的出料装置(118)的出料角度(α)，即传输方向(t)与出料方向(d)之间的角度；-所述出料装置(118)的宽度(w)；-所述出料装置(118)的位置(111、112)；-待分拣产品(p)在所述出料装置(118)上的预期速度；并且其中，所述控制步骤进一步基于所述分拣参数中的任一者。13.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有指令，所述指令在由控制器(13)执行时致使所述控制器(13)实施根据权利要求11或12所述的方法。

技术总结
一种用于分拣产品的系统(1)包括：-输送机(11)，其包括彼此平行延伸的相继的承载体(113)，承载体与推出体(114)相关联，电动马达(117)用于使推出体在分拣方向上沿着承载体移动；-中央控制服务器(12)，其布置为用于传送与分拣位置有关的目的地数据；-多个控制器(13)，其与中央控制服务器通信并且可在传输方向上移动，每个控制器根据从中央控制器服务器接收的目的地数据来控制两个或更多个电动马达；-与服务器通信的固定接入点AP(14)；以及-连接到AP的一对固定辐射电缆(15,16)，一个辐射电缆在传输方向上延伸，而另一个辐射电缆逆传输方向延伸，辐射电缆布置为用于与控制器通信。辐射电缆布置为用于与控制器通信。辐射电缆布置为用于与控制器通信。


技术研发人员：科恩
受保护的技术使用者：万德兰工业有限公司
技术研发日：2022.01.03
技术公布日：2023/9/20