地图瓦片获取方法、装置、设备及介质与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种地图瓦片获取方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户驾驶操作行驶的手动行驶以外，还提出了通过在车辆侧执行用户驾驶操作来辅助用户驾驶车辆的自动驾驶。车辆侧在进行自动驾驶时，需要随时把握行驶路径上的地图要素信息，比如说道路信息、交通灯等，这就依赖于车辆行驶路径对应的高精地图数据。现有技术中，客户端会向服务端请求下载当前定位所在的地图瓦片及其周边九个地图瓦片的高精地图数据，需要下载的地图瓦片数量较多，但是一些周边地图瓦片的高精地图数据并不会被用到，而高精地图数据的数据量又较大，如此下载大量的地图瓦片花费时间较长，影响数据获取的实时性；而且，如果当前定位不准确也会影响数据获取的准确性，因此，如何提高数据实时性且准确完整地下载车辆行驶需要的高精地图数据成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种地图瓦片获取方法、装置、设备及介质。
4.第一方面，本公开实施例中提供了一种地图瓦片获取方法，包括：
5.获取导航路径的道路形状点；
6.响应于目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；
7.基于所述路径点获取目标地图瓦片，其中，所述目标地图瓦片覆盖所述导航路径。
8.第二方面，本公开实施例中提供了一种高精地图数据加载方法，其中，包括：
9.基于出发地和目的地，获取导航路径；
10.根据第一方面所述的地图瓦片获取方法，获取所述导航路径上的路径点对应的目标地图瓦片；
11.响应于生成数据加载请求，向服务端发送所述数据加载请求，所述数据加载请求中携带有请求下载的目标地图瓦片的标识信息；
12.接收所述服务端下发的所述请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据。
13.第三方面，本公开实施例中提供了一种辅助驾驶方法，包括：
14.根据第二方面所述的方法加载目标地图瓦片对应的高精地图数据，所述目标地图瓦片为导航路径上路径点对应的目标地图瓦片；
15.根据当前定位，确定覆盖区域位于所述当前定位之前的预定范围内的目标地图瓦片；
16.根据所述预定范围内的目标地图瓦片对应的高精地图数据进行辅助驾驶。
17.第四方面，本公开实施例中提供了一种地图瓦片获取装置，包括：
18.形状点获取模块，被配置为获取导航路径的道路形状点；
19.插点模块，被配置为响应于目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；
20.瓦片获取模块，被配置为基于所述路径点获取目标地图瓦片，其中，所述目标地图瓦片覆盖所述导航路径。
21.第五方面，本公开实施例中提供了一种高精地图数据加载装置，其中，包括：
22.路径获取模块，被配置为基于出发地和目的地，获取导航路径；
23.地图瓦片获取模块，被配置为根据第一方面任一项所述的地图瓦片获取方法，获取所述导航路径上的路径点对应的目标地图瓦片；
24.请求模块，被配置为响应于生成数据加载请求，向服务端发送所述数据加载请求，所述数据加载请求中携带有请求下载的目标地图瓦片的标识信息；
25.接收模块，被配置为接收所述服务端下发的所述请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据。
26.第六方面，本公开实施例中提供了一种辅助驾驶装置，包括：
27.数据加载模块，被配置为根据第二方面所述的方法加载目标地图瓦片对应的高精地图数据，所述目标地图瓦片为导航路径上路径点对应的目标地图瓦片；
28.确定模块，被配置为根据当前定位，确定覆盖区域位于所述当前定位之前的预定范围内的目标地图瓦片；
29.辅助驾驶模块，被配置为根据所述预定范围内的目标地图瓦片对应的高精地图数据进行辅助驾驶。
30.第七方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一至三方面中任一项所述的方法。
31.第八方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一至三方面中任一项所述的方法。
32.根据本公开实施例提供的技术方案，本实施方式可以获取所述导航路径的道路形状点，并在目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内时，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；可以基于所述路径点来获取能够覆盖所述导航路径的目标地图瓦片，这样通过插点来减小路径点之间的间距，可以避免由于路径点太稀疏所导致的导航路径途经的地图瓦片出现遗漏的问题，保证数据完整性，而且这样获取的目标地图瓦片的数量也较小，减少了需要下载的地图瓦片数量以及下载时间，这样就提高了数据获取的实时性，如此，即可以提高数据加载的实时性又能够准确完整地下载车辆行驶需要的高精地图数据。
33.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
34.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
35.图1示出根据本公开的实施例的地图瓦片获取方法的流程图；
36.图2a示出根据本公开一实施方式的导航路径上路径点和途径的地图瓦片的示意图；
37.图2b示出根据本公开一实施方式的周边瓦片的获取示意图；
38.图3a示出根据本公开的实施例的高精地图数据加载方法的流程图；
39.图3b示出根据本公开的实施例的辅助驾驶方法的流程图；
40.图4a示出根据本公开的实施例的地图瓦片获取装置的结构框图；
41.图4b示出根据本公开的实施例的高精地图数据加载装置的结构框图；
42.图4c示出根据本公开的实施例的辅助驾驶装置的结构框图；
43.图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图；
44.图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
45.下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
46.在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
47.另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
48.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
49.以下对本技术所涉及的主要术语进行解释：
50.地图瓦片(tile)：nds(navigation data standard，导航数据标准)使用全局平铺地图瓦片的方式，即将整个地球表面按照网格进行划分，这些近似矩形的“瓦片”所覆盖的区域称为地图瓦片。nds中使用地图瓦片作为数据存储单元，用以根据该地图瓦片的位置坐标唯一标识该地图瓦片所覆盖区域的地图数据内容。一个地图瓦片包含位于该地图瓦片定义所覆盖的区域内的所有地图特征数据。这里需要说明的是，该地图瓦片有多个层级，本技术中涉及的地图瓦片是预定层级的地图瓦片，通常情况下为14级的地图瓦片。
51.link(路段)：通俗来讲就是两个路口之间的一段路，大多数需要存储在数据库中的link都位于同一个地图瓦片中，这些link称为base links(基础路段)；也有部分link会跨越两个或两个以上的地图瓦片，这些link称为route links(路径路段)。
52.道路形状点：道路形状点是link的数据要素，可以通过道路形状点序列来表达
link的几何形状，基于link对应的道路形状点序列，link可以被描述为一条折线：link起点为序列中的第一个道路形状点，每个道路形状点连接到它后继的道路形状点，序列中的最后一个道路形状点为link终点。
53.如上文所述，近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户驾驶操作行驶的手动行驶以外，还提出了通过在车辆侧执行用户驾驶操作来辅助用户驾驶车辆的自动驾驶。车辆侧在进行自动驾驶时，需要随时把握行驶路径上的地图要素信息，比如说道路信息、交通灯等，这就依赖于车辆行驶路径对应的高精地图数据。现有技术中，客户端会向服务端请求下载当前定位所在的地图瓦片及其周边九个地图瓦片的高精地图数据，需要下载的地图瓦片数量较多，但是一些周边地图瓦片并不会被用到，这些地图瓦片的高精地图数据并不需要下载，而高精地图数据的数据量又较大，如此下载大量的地图瓦片对应的高精地图数据花费时间较长，影响数据获取的实时性；而且，如果当前定位不准确也会影响数据获取的准确性，因此，如何提高数据实时性且准确完整地下载车辆行驶需要的高精地图数据成为目前亟待解决的技术问题。
54.本公开提供了一种地图瓦片获取方法，该方法可以在道路形状点稀疏时对导航路径的道路形状点进行插点，基于插点后得到的路径点(包括道路形状点和插点)来确定导航路径途经的目标地图瓦片，如此，可以避免由于路径点太稀疏所导致的导航路径途经的地图瓦片出现遗漏的问题，获取到能够覆盖该导航路径的目标地图瓦片，保证了数据完整性，这样客户端下载该目标地图瓦片即可使用该导航路径上的高精地图数据进行自动驾驶，不需要下载其他多余的地图瓦片，减少了需要下载的地图瓦片数量，减少了下载时间，提高了数据获取的实时性，如此，即可以提高数据加载的实时性又能够准确完整地下载车辆行驶需要的高精地图数据，而且不依赖车辆定位，获取的数据更准确。
55.图1示出根据本公开的实施例的地图瓦片获取方法的流程图。如图1所示，所述地图瓦片获取方法包括以下步骤s101-s103：
56.在步骤s101中，获取导航路径的道路形状点；
57.在步骤s102中，响应于目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；
58.在步骤s103中，基于所述路径点获取目标地图瓦片，其中，所述目标地图瓦片覆盖所述导航路径。
59.在一种可能的实施方式中，该地图瓦片获取方法适用于可执行地图瓦片获取的客户端，该客户端可以是安装在车辆上用于辅助车辆自动驾驶的车载终端等设备。
60.在一种可能的实施方式中，该导航路径可以是客户端接收到用户输入的出发地和目的地后请求服务端进行路径规划得到的，也可以是客户端自己获取到该出发地和目的地后进行路径规划得到的，该导航路径可以包括至少一段link，可以获取这些link的道路形状点作为该导航路径的道路形状点。
61.在一种可能的实施方式中，由于导航路径对应的link可能包括route link，如果使用该导航路径的道路形状点所在的地图瓦片来确定导航路径经过的地图瓦片，在该rout link较直，道路形状点比较稀疏的情况下，有的相邻道路形状点之间的距离会较远，会导致该道路形状点所在地图瓦片无法完全覆盖导航路径。示例的，图2a示出根据本公开一实施
方式的导航路径上路径点和途经的地图瓦片的示意图，如图2a所示，导航路径实际途径的地图瓦片标号为1，2，3，4，5，6，7，而道路形状点(图2a中的圆点)p1、p2和p3所在地图瓦片标号为1，3，7，缺失了标号为2，4，5，6的地图瓦片。故，如果一些相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且这些相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，则将这些相邻道路形状点记为目标相邻道路形状点，并在该目标相邻道路形状点之间进行插点，以避免路径点太稀疏所导致的导航路径途经的地图瓦片出现遗漏，而另一些相邻道路形状点之间的间距较近，在同一地图瓦片内或者间距小于预设插点间距阈值，则不需要在这些相邻道路形状点之间插点。
62.仍以图2a所示，目标相邻道路形状点p1和p2不在同一地图瓦片内且间距大于等于预设插点间距阈值，故可以在p1和p2之间插点，同理，p2和p3也不在同一地图瓦片内且间距大于等于预设插点间距阈值，故可以在p2和p3之间插点，在插点时如果相邻道路形状点之间的间距较小则可以少插入几个插点，如果相邻道路形状点之间的间距较大则可以多插入几个插点，比如说如图2a所示，在p1和p2之间插入三角形点p21，在p2和p3之间插入三角形点p232、p23、p233，如此，获取该导航路径的路径点(包括圆点和三角形点)p1、p21、p2、p232、p23、p233和p3。
63.在一种可能的实施方式中，可以将所述导航路径的路径点所在的地图瓦片作为目标地图瓦片，仍以图2a所示路径点为例，可以得到目标地图瓦片为地图瓦片1，地图瓦片2，地图瓦片3，地图瓦片4，地图瓦片5，地图瓦片6，地图瓦片7，由图2a可以看出，该目标地图瓦片可以完全覆盖该导航路径。
64.本实施方式可以获取所述导航路径的道路形状点，并在相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内时，对所述道路形状点进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；可以基于所述路径点来获取能够覆盖所述导航路径的目标地图瓦片，这样通过插点来减小路径点之间的间距，可以避免由于路径点太稀疏所导致的导航路径途经的地图瓦片出现遗漏的问题，保证数据完整性，而且这样获取的目标地图瓦片的数量也较小，减少了需要下载的地图瓦片数量以及下载时间，这样就提高了数据获取的实时性，如此，即可以提高数据加载的实时性又能够准确完整地下载车辆行驶需要的高精地图数据，而且该地图瓦片获取方案不依赖车辆定位，获取的目标地图瓦片更准确。
65.在一种可能的实施方式中，所述在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，包括：
66.在所述导航路径的目标相邻道路形状点之间进行插点，直至相邻路径点之间的间距小于预设插点间距阈值或者相邻路径点在同一个地图瓦片内为止。
67.在该实施方式中，可以在导航路径的目标相邻道路形状点之间进行插点，该目标相邻道路形状点之间的距离较远则可以多插入几个插点，该目标相邻道路形状点之间的距离较近则可以少插入几个插点，只要相邻路径点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且相邻路径点不在同一个地图瓦片即可在相邻路径点之间进行插点，若相邻路径点之间的间距小于预设插点间距阈值或者相邻路径点在同一个地图瓦片内，则不能在相邻路径点之间进行插点。示例的，可以使用二分法在所述导航路径的目标相邻道路形状点之间进行插点，如图2a所示，可以遍历导航路径的相邻道路形状点，获取目标相邻道路形状点p1和p2，以及
目标相邻道路形状点p2和p3；由于p1和p2不在同一个地图瓦片内且p1和p2之间的间距大于预设插点间距阈值k，则在p1和p2的连线的1/2处设置插点p21。插入插点p21后，可以继续递归判断p1和p21，p21和p2之间是否需要插点，虽然p1和p21不在同一个地图瓦片内但是两者之间的间距小于预设插点间距阈值k，故不在p1和p21的之间插点，同理，虽然p2和p21不在同一个地图瓦片内但是两者之间的间距小于预设插点间距阈值k，故不在p2和p21的之间插点，递归结束后p1和p2这对相邻道路形状点之间的插点结束。同理，使用二分法可以在道路形状点p2和道路形状点p3的连线的1/2处设置插点p23，在道路形状点p2和插点p23之间的连线的1/2处设置插点p232，在道路形状点p3和插点p23之间的连线的1/2处设置插点p233；如此可以获取导航路径上的路径点依次为道路形状点p1、插点p21、道路形状点p2、插点p232、插点p23、插点p233和道路形状点p3。或者，示例的，可以基于目标相邻道路形状点之间的间距l1和预设插点间距阈值l2，计算该目标相邻道路形状点的插点数(为向上取整)，然后在目标相邻道路形状点之间均匀地插入l个插点。
68.这里需要说明的是，有的相邻道路形状点之间的距离较近，可能在同一地图瓦片内，或者间距小于预设插点间距阈值，此时，就不需要在这相邻道路形状点之间插点。
69.在一种可能的实施方式中此时，所述基于所述路径点获取目标地图瓦片，包括：
70.获取所述路径点所在的地图瓦片作为所述路径点对应的主瓦片；
71.获取与所述路径点之间的最小距离小于预先配置的补漏距离的地图瓦片作为所述路径点对应的周边瓦片，所述路径点对应的周边瓦片与所述路径点对应的主瓦片不同。
72.在该实施方式中，可以将路径点所在的地图瓦片作为所述路径点对应的主瓦片，但是在预设插点间距阈值确定的情况下，插点也可能遗漏地图瓦片，导致主瓦片并不能完整地覆盖的导航路径，此时，需要获取周边瓦片来补漏。示例的，图2b示出根据本公开一实施方式的周边瓦片的获取示意图，如图2b所示，导航路径上的相邻路径点201和202之间的连线跨越地图瓦片a时，路径点对应的主瓦片中没有包括该导航路径途经的地图瓦片a，该地图瓦片a被遗漏。故为了避免遗漏覆盖该导航路径的地图瓦片，可以设置补漏距离，获取与所述路径点之间的最小距离小于补漏距离的、不是该路径点对应的主瓦片的其他地图瓦片作为所述路径点对应的周边瓦片。示例的，其获取过程可以是，获取以该路径点为圆心以该补漏距离为半径的区域内的地图瓦片，这些地图瓦片与所述路径点之间的最小距离就小于补漏距离，然后筛除其中该路径点对应的主瓦片即可得到该路径点对应的周边瓦片。或者，可以计算该路径点周围地图瓦片的边界与该路径点之间的最小距离，将该最小距离小于补漏距离的、不是该路径点对应的主瓦片的其他地图瓦片作为所述路径点对应的周边瓦片。
73.这里需要说明的是，为了避免该路径点对应的周边瓦片与其他路径点对应的主瓦片重复，也可以限定该周边瓦片与任一主瓦片均不同。
74.本实施方式可以获取路径点对应的主瓦片及其周边瓦片来作为目标地图瓦片，避免遗漏能够覆盖该导航路径的地图瓦片，保证了覆盖该导航路径的目标地图瓦片的完整性。
75.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
76.根据所述预设插点间距阈值确定补漏距离，其中，所述补漏距离大于等于所述预设插点间距阈值的1/2。
77.在该实施方式中，该补漏距离可以根据预设插点间距阈值确定，该补漏距离为预设插点间距阈值的1/2就可以保证遗漏的地图瓦片囊括在周边瓦片内，故可以设置该补漏距离大于等于预设插点间距阈值的1/2，比如说，该补漏距离可以是预设插点间距阈值的1/2，也可以是该预设插点间距阈值等等。
78.示例的，如图2b所示，假设该预设插点间距阈值为k，可以设置补漏距离为r＝k，则以路径点201为中心，以r为半径进行扫描，就可以得到地图瓦片a为周边瓦片，将遗漏的地图瓦片a囊括在周边瓦片内。当然，该补漏距离可以为r＝k/2，以路径点201为中心未扫描到地图瓦片a，以路径点202为中心就可以扫描到地图瓦片a，也可以保证可以将遗漏的地图瓦片a囊括在周边瓦片内。
79.在一种可能的实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：
80.若相邻的两个路径点对应的主瓦片为同一瓦片，则将相邻的两个路径点对应的主瓦片合并为一个主瓦片；
81.获取所述相邻两个路径点对应的周边瓦片的并集作为所述相邻的两个路径点的周边瓦片。
82.在该实施方式中，假设该导航路径的路径点依次为p1、p2和p3，得到的目标地图瓦片的集合为：
83.{
84.{//p1
85.主瓦片:主tile 1
86.周边瓦片:{周边tile 2}
87.},
88.{//p2
89.主瓦片:主tile 1
90.周边瓦片:{周边tile 2、周边tile 3、周边tile 4}
91.}
92.{//p3
93.主瓦片:主tile 3
94.周边瓦片:{周边tile 1、周边tile 2、周边tile 4}
95.}
96.}
97.由上可以看出，相邻路径点p1和p2的主瓦片为同一瓦片，此时，可以将相邻的两个路径点p1和p2对应的主瓦片合并为一个主瓦片，将相邻路径点p1和p2的周边瓦片合并，得到相邻路径点p1和p2对应的周边瓦片为{周边tile 2、周边tile 3、周边tile 4}，合并后得到的目标地图瓦片的集合为:
98.{
99.{//p1+p2
100.主瓦片:主tile 1
101.周边瓦片:{周边tile 2、周边tile 3、周边tile 4}
102.},
103.{//p3
104.主瓦片:主tile 3
105.周边瓦片:{周边tile 1、周边tile 2、周边tile 4}
106.}
107.}
108.本实施方式可以将对应同一瓦片的相邻两个路径点的主瓦片和周边瓦片合并，保证相邻主瓦片不同，避免重复下载地图瓦片浪费带宽资源。
109.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
110.针对任一所述主瓦片，将所述主瓦片与所述主瓦片对应的路径点所确定的周边瓦片，确定为一个瓦片子集；
111.基于所述导航路径中路径点的位置排序，将所有主瓦片对应的瓦片子集依次排列，得到所述导航路径对应的瓦片序列集合。
112.在该实施方式中，针对一个主瓦片，可以将主瓦片加上其对应的路径点所确定的所有周边瓦片作为一个瓦片子集，这里需要说明的是，如果该主瓦片是相邻两个路径点的两个相同主瓦片合并成的，则该主瓦片对应的路径点就是该相邻的两个路径点，该主瓦片和该相邻的两个路径点对应的所有周边瓦片为一个瓦片子集，比如说，以上述的路径点p1和p2合并为例，主tile 1与该主tile 1对应的路径点p1和p2对应的所有周边瓦片{周边tile 1、周边tile 2、周边tile 4}为一个瓦片子集。
113.在该实施方式中，这些瓦片子集按照其主瓦片对应的路径点在导航路径上的位置排序形成队列，可以将该瓦片子集的队列称为该导航路径对应的瓦片序列集合，假设该导航路径上的路径点的排序为pi、pj，则该导航路径对应的瓦片序列集合的表达形式可以示意如下：
114.瓦片序列集合:{
115.{//pi
116.主瓦片:主tile i
117.周边瓦片:{周边tile a,周边tile b}
118.},
119.{//pj
120.主瓦片:主tilej
121.周边瓦片:{周边tile c,周边tile d}
122.}
123.}。
124.这里需要说明的是，针对每个瓦片子集内的瓦片排序，可以将主瓦片排列在周边瓦片之前，当然，也可以任意排序，在此不做限制。
125.本实施方式可以将所述主瓦片与所述主瓦片对应的路径点所确定的周边瓦片确定为一个瓦片子集，并按照导航路径中的路径点位置排序对各主瓦片对应的瓦片子集进行排序，这样客户端可以按照该排序依次下载各地图瓦片的高精地图数据，方便按照车辆的行驶进度依次提前获取需要的高精地图数据。
126.图3a示出根据本公开的实施例高精地图数据加载方法的流程图。如图3a所示，所
述高精地图数据加载方法包括以下步骤s301-s304：
127.在步骤s301中，基于出发地和目的地，获取导航路径；
128.在步骤s302中，根据上述的地图瓦片获取方法，获取所述导航路径上的路径点对应的目标地图瓦片；
129.在步骤s303中，响应于生成数据加载请求，向服务端发送所述数据加载请求，所述数据加载请求中携带有请求下载的目标地图瓦片的标识信息；
130.在步骤s304中，接收所述服务端下发的所述请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据。
131.在一种可能的实施方式中，该高精地图数据加载方法适用于可执行该高精地图数据加载的客户端，该客户端可以是安装在用于辅助车辆自动驾驶的车载终端等设备。
132.在一种可能的实施方式中，用户可以向客户端输入出发地和目的地进行路径导航，客户端接收到用户输入的出发地和目的地后，可以向服务端发送导航请求，该导航请求中携带有该出发地和目的地，用于向服务端请求导航路径；该服务端接收到该导航路径时可以基于该出发地和目的地进行路径规划，得到客户端请求的导航路径，并将该导航路径下发给客户端；或者，该客户端自身具有路径规划功能，可以基于用户输入的出发地和目的地进行路径规划，得到该导航路径。
133.在一种可能的实施方式中，客户端获取到导航路径后，可以按照上述的地图瓦片获取方法获取该导航路径的路径点对应的目标地图瓦片，所述目标地图瓦片可以包括上述的主瓦片和周边瓦片。
134.在一种可能的实施方式中，客户端在获取到该导航路径上的目标地图瓦片后，可以向服务端发送数据加载请求，所述数据加载请求中携带有其请求加载的目标地图瓦片的标识信息；服务端可以根据该数据加载请求中携带的目标地图瓦片的标识信息，查询获取其请求下载的目标地图瓦片的高精道路数据，并将所述数据请求所请求下载的目标地图瓦片的高精道路数据下发给客户端，这样，客户端就可以根据所述目标地图瓦片的高精道路数据进行辅助驾驶。
135.本实施方式中，客户端可以在基于出发地和目的地，获取导航路径后，确定导航路径上的路径点对应的目标地图瓦片，仅从服务端下载该导航路径上的路径点对应目标地图瓦片，由于该目标地图瓦片可以完整覆盖该导航路径，故客户端下载导航路径对应的目标地图瓦片即可，不需要下载其他多余的地图瓦片，减少了需要下载的地图瓦片数量以及下载时间，提高了数据加载的实时性和完整性。而且客户端并不依赖车辆定位来确定目标地图瓦片，而是根据导航路径提前确定目标地图瓦片，这样就可以充分利用网络带宽，提前从服务端请求下载目标地图瓦片，对实时网速要求降低。
136.在一种可能的实施方式中，所述地图瓦片获取方法中获取有所述导航路径对应的瓦片序列集合，所述方法还包括：
137.根据当前定位，按照所述瓦片序列集合中的排序，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的第一预定数量的目标地图瓦片为本次请求下载的目标地图瓦片，并生成所述数据加载请求；
138.响应于接收到上次请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据，按照所述瓦片序列集合中目标地图瓦片的排序，确定本次请求下载的目标地图瓦片，并生成所述数据加
载请求，其中，所述本次请求的目标地图瓦片为排列在上次请求下载的目标地图瓦片之后的第二预定数量的目标地图瓦片。
139.在该实施方式中，客户端在请求目标地图瓦片的数据时，是按照瓦片序列集合中的排序来依次请求的，该客户端可以从导航路径的起点也即起始路径点开始，依次向服务端请求下载该瓦片序列集合中的目标地图瓦片，比如说，如上述合并后得到的瓦片序列集合，该瓦片序列集合内的目标地图瓦片排序为主tile 1、周边tile 2、周边tile 3、周边tile 4、主tile 3、周边tile 1、周边tile 2、周边tile 4。在起始时，客户端可以按照该车辆的当前定位，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的目标地图瓦片，并按照所述瓦片序列集合中的排序从这些目标地图瓦片中确定排序最前的预定数量的目标地图瓦片为本次请求下载的目标地图瓦片，假设该预定数量为3，并确定主tile 1、周边tile 2、周边tile 3为本次请求下载的目标地图瓦片，生成数据加载请求，请求加载该主tile 1、周边tile 2、周边tile 3对应的高精地图数据。客户端可以按照该排序先请求主tile 1、周边tile 2、周边tile 3对应的高精地图数据，在接收到该主tile 1、周边tile 2、周边tile 3对应的高精地图数据后，可以按照该排序确定本次请求下载的目标地图瓦片为周边tile 4、主tile 3、周边tile 1、周边tile 2，生成数据加载请求以请求加载周边tile 4、主tile 3、周边tile 1、周边tile 2对应的高精地图数据，等等，如此可以按照该排序提前预加载目标地图瓦片对应的高精地图数据，不必按照车辆定位来加载数据，这样就可以充分利用网络带宽，提前从服务端请求下载目标地图瓦片对应的高精地图数据，对实时网速要求降低。
140.这里需要说明的是，客户端根据自身计算能力和网络带宽确定每次请求的目标地图瓦片的数量，该第一预定数量预该第二预定数量可以相同也可以不同，可以根据下载时的网络带宽确定，客户端还会删掉车辆已经行驶过的目标地图瓦片的高精地图数据，以减少存储压力。
141.图3b示出根据本公开的实施例的辅助驾驶方法的流程图。如图3b所示，所述辅助驾驶方法包括以下步骤s305-s307：
142.在步骤s305中，根据上述的高精地图数据加载方法加载目标地图瓦片对应的高精地图数据，所述目标地图瓦片为覆盖导航路径的地图瓦片；
143.在步骤s306中，根据当前定位，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的预定范围内的目标地图瓦片；
144.在步骤s307中，根据所述预定范围内的目标地图瓦片对应的高精地图数据进行辅助驾驶。
145.在一种可能的实施方式中，该辅助驾驶方法适用于可执行该辅助驾驶的客户端，该客户端可以是安装在用于辅助车辆自动驾驶的车载终端等设备。
146.在一种可能的实施方式中，客户端在获取能够覆盖导航路径的目标地图瓦片后，可以按照上述的高精地图数据加载方法加载目标地图瓦片对应的高精地图数据，客户端在进行辅助驾驶时，可以根据当前定位，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的预定范围内的目标地图瓦片，该预定范围指的是能够满足该辅助驾驶需求的范围，比如说2公里。然后使用该预定范围内的目标地图瓦片对应的高精地图数据进行辅助驾驶的计算，并根据该计算结果进行辅助驾驶。
147.本实施方式可以在加载目标地图瓦片对应的高精地图数据后，利用覆盖区域位于
所述当前定位前方的预定范围内的目标地图瓦片对应的高精地图数据来进行辅助驾驶，由于目标地图瓦片可以完整覆盖该导航路径中当前定位的前方区域，故使用这些目标地图瓦片对应的高精地图数据可以准确地对车辆进行辅助驾驶。
148.图4a示出根据本公开的实施例的地图瓦片获取装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4a所示，所述地图瓦片获取装置包括：
149.形状点获取模块401，被配置为获取导航路径的道路形状点；
150.插点模块402，被配置为响应于目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；
151.瓦片获取模块403，被配置为基于所述路径点获取目标地图瓦片，其中，所述目标地图瓦片覆盖所述导航路径。
152.在一种可能的实施方式中，所述插点模块402被配置为：
153.在所述导航路径的相邻道路形状点之间进行插点，直至相邻路径点之间的间距小于预设插点间距阈值或者相邻路径点在同一个地图瓦片内为止。
154.在一种可能的实施方式中，所述瓦片获取模块403被配置为：
155.获取所述路径点所在的地图瓦片作为所述路径点对应的主瓦片；
156.获取与所述路径点之间的最小距离小于预先配置的补漏距离的地图瓦片作为所述路径点对应的周边瓦片，所述路径点对应的周边瓦片与所述路径点对应的主瓦片不同。
157.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
158.距离确定模块，被配置为根据所述预设插点间距阈值确定补漏距离，其中，所述补漏距离大于等于所述预设插点间距阈值的1/2。
159.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
160.合并模块，被配置为若相邻的两个路径点对应的主瓦片为同一瓦片，则将相邻的两个路径点对应的主瓦片合并为一个主瓦片；获取所述相邻两个路径点对应的周边瓦片的并集作为所述相邻的两个路径点的周边瓦片。
161.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
162.瓦片子集确定模块，被配置为针对任一所述主瓦片，将所述主瓦片与所述主瓦片对应的路径点所确定的周边瓦片，确定为一个瓦片子集；
163.排序模块，被配置为基于所述导航路径中的路径点位置排序，将所有主瓦片对应的瓦片子集依次排列，得到所述导航路径对应的瓦片序列集合。
164.图4b示出根据本公开的实施例的高精地图数据加载装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4b所示，所述高精地图数据加载装置包括：
165.路径获取模块404，被配置为基于出发地和目的地，获取导航路径；
166.地图瓦片获取模块405，被配置为根据上述的地图瓦片获取方法，获取所述导航路径上的路径点对应的目标地图瓦片；
167.请求模块406，被配置为响应于生成数据加载请求，向服务端发送所述数据加载请求，所述数据加载请求中携带有请求下载的目标地图瓦片的标识信息；
168.接收模块407，被配置为接收所述服务端下发的所述请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据。
169.在一种可能的实施方式中，所述地图瓦片获取方法中获取有所述导航路径对应的瓦片序列集合，所述装置还包括：
170.加载瓦片确定模块，被配置为根据当前定位，按照所述瓦片序列集中的排序，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的第一预定数量的目标地图瓦片为本次请求下载的目标地图瓦片，并生成所述数据加载请求；响应于接收到上次请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据，按照所述瓦片序列集合中目标地图瓦片的排序，确定本次请求下载的目标地图瓦片，并生成所述数据加载请求，其中，所述本次请求的目标地图瓦片为排列在上次请求下载的目标地图瓦片之后的第二预定数量的目标地图瓦片。
171.图4c示出根据本公开的实施例的辅助驾驶装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4c所示，所述辅助驾驶装置包括：
172.数据加载模块408，被配置为根据上述的高精地图数据加载方法加载目标地图瓦片对应的高精地图数据，所述目标地图瓦片为覆盖导航路径的地图瓦片；
173.确定模块409，被配置为根据当前定位，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的预定范围内的目标地图瓦片；
174.辅助驾驶模块410，被配置为根据所述预定范围内的目标地图瓦片对应的高精地图数据进行辅助驾驶。
175.本装置实施方式中提及的技术术语和技术特征相同或相似，对于本装置中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述方法实施方式的解释的说明，此处不再赘述。
176.本公开还公开了一种电子设备，图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
177.如图5所示，所述电子设备500包括存储器501和处理器502，其中，存储器501用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器502执行以实现根据本公开的实施例的方法。
178.图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机系统的结构示意图。
179.如图6所示，计算机系统600包括处理单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在ram 603中，还存储有计算机系统600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
180.以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。其中，所述处理单元601可实现为cpu、gpu、
tpu、fpga、npu等处理单元。
181.特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上文所述的方法步骤。在这样的实施例中，该计算机程序产品可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。
182.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
183.描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
184.作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
185.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种地图瓦片获取方法，包括：获取导航路径的道路形状点；响应于目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；基于所述路径点获取目标地图瓦片，其中，所述目标地图瓦片覆盖所述导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，包括：在所述导航路径的目标相邻道路形状点之间进行插点，直至相邻路径点之间的间距小于预设插点间距阈值或者相邻路径点在同一个地图瓦片内为止。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路径点获取目标地图瓦片，包括：获取所述路径点所在的地图瓦片作为所述路径点对应的主瓦片；获取与所述路径点之间的最小距离小于预先配置的补漏距离的地图瓦片作为所述路径点对应的周边瓦片，所述路径点对应的周边瓦片与所述路径点对应的主瓦片不同。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述预设插点间距阈值确定补漏距离，其中，所述补漏距离大于等于所述预设插点间距阈值的1/2。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：若相邻的两个路径点对应的主瓦片为同一瓦片，则将相邻的两个路径点对应的主瓦片合并为一个主瓦片；获取所述相邻的两个路径点对应的周边瓦片的并集作为所述相邻的两个路径点的周边瓦片。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：针对任一所述主瓦片，将所述主瓦片与所述主瓦片对应的路径点所确定的周边瓦片，确定为一个瓦片子集；基于所述导航路径中的路径点位置排序，将所有主瓦片对应的瓦片子集依次排列，得到所述导航路径对应的瓦片序列集合。7.一种高精地图数据加载方法，其中，包括：基于出发地和目的地，获取导航路径；根据权利要求1-6任一项所述的地图瓦片获取方法，获取所述导航路径上的路径点对应的目标地图瓦片；响应于生成数据加载请求，向服务端发送所述数据加载请求，所述数据加载请求中携带有请求下载的目标地图瓦片的标识信息；接收所述服务端下发的所述请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述地图瓦片获取方法中获取有所述导航路径对应的瓦片序列集合，所述方法还包括：根据当前定位，按照所述瓦片序列集合中的排序，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的第一预定数量的目标地图瓦片为本次请求下载的目标地图瓦片，并生成所述数据加载请求；
响应于接收到上次请求下载的目标地图瓦片对应的高精地图数据，按照所述瓦片序列集合中目标地图瓦片的排序，确定本次请求下载的目标地图瓦片，并生成所述数据加载请求，其中，所述本次请求的目标地图瓦片为排列在上次请求下载的目标地图瓦片之后的第二预定数量的目标地图瓦片。9.一种辅助驾驶方法，包括：根据权利要求7或8所述的方法加载目标地图瓦片对应的高精地图数据，所述目标地图瓦片为覆盖导航路径的地图瓦片；根据当前定位，确定覆盖区域位于所述当前定位前方的预定范围内的目标地图瓦片；根据所述预定范围内的目标地图瓦片对应的高精地图数据进行辅助驾驶。10.一种地图瓦片获取装置，包括：形状点获取模块，被配置为获取导航路径的道路形状点；插点模块，被配置为响应于目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；瓦片获取模块，被配置为基于所述路径点获取目标地图瓦片，其中，所述目标地图瓦片覆盖所述导航路径。11.一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1至9任一项所述的方法步骤。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种地图瓦片获取方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取导航路径的道路形状点；响应于目标相邻道路形状点之间的间距大于等于预设插点间距阈值且目标相邻道路形状点不在同一个地图瓦片内，在所述目标相邻道路形状点之间进行插点，获取所述导航路径的路径点，所述路径点包括道路形状点和插点；基于所述路径点获取目标地图瓦片，其中，所述目标地图瓦片覆盖所述导航路径。该技术方案可以获取到能够完整覆盖该导航路径的地图瓦片，减少了需要下载的地图瓦片数量，减少了下载时间，提高了数据获取的实时性和完整性。提高了数据获取的实时性和完整性。提高了数据获取的实时性和完整性。


技术研发人员：靳倡荣 李燕东 叶红伟 吴宗翰 翟堃
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/9/20