一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头的制作方法

1.本实用新型涉及无人机航拍巡检技术领域，具体为一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头。


背景技术：

2.无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器，无人机结构简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务，在突发事情应急、预警有很大的作用。尤其在某些领域比如电力线路等线路巡护方面，无人机可以大幅度降低人工需求，提高巡护速度和效率，无人机更高的视野和更近的距离，也会明显提高巡护的质量，大幅度降低巡护人员的工作强度。
3.无人机进行线路巡护需要依靠无人机航拍技术，是以无人机作为空中平台,以机载遥感设备，如高分辨率ccd数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪等获取信息，对线路状况进行检查的方式。该方式依赖于机载设备的性能。早期用于无人机遥感摄像的摄像头，一般为固定机位，不能根据要求进行调整摄像角度，后来发展出通过云台将摄像头与无人机衔接，使得飞行过程中通过遥感技术操控云台带动摄像头转动，从而达到调整摄像角度的问题，但是目前常见的利用云台带动旋转的摄像装置，采用一组马达的只能实现一组方向调整，调整不够灵活，而需要调整两个方向的就必须使用两组马达，增加了机身重量，降低了续航时间。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，解决了目前常见的利用云台带动旋转的摄像装置，采用一组马达的只能实现一组方向调整，调整不够灵活，而需要调整两个方向的就必须使用两组马达，增加了机身重量，降低了续航时间的问题。
6.（二）技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，包括无人机本体、保护筒以及外壳体，所述无人机本体由舱体、飞行架以及螺旋翼组成所述外壳体内部通过锁紧环螺纹连接有用于摄像的摄像模组，所述外壳体通过两组转销转动连接在保护筒内侧壁，所述舱体、保护筒以及外壳体之间设置有用于驱动外壳体多方位旋转的旋转装置，所述旋转装置包括：顶板、挡板，所述顶板、挡板按从上到下顺序依次螺纹连接在舱体内侧壁；挂板，所述挂板通过平面轴承转动连接在挡板上壁，所述挂板与顶板之间设置有用于旋转供电的第一导电滑环；控制主板，所述控制主板固定连接在挂板下壁；连接筒，所述连接筒通过两组侧板固定连接在挂板下壁，两组所述侧板分别靠近连接筒前壁以及后壁，所述保护筒固定连接在连接筒下端；第一支架、第二支架，所述第一支架、第二支架均固定连接在连接筒上壁且分别靠近连接筒左右两侧，所
述第一支架、第二支架相对的一侧分别转动连接有第一转轴、第三转轴；马达，所述马达通过固定架固定连接在挂板下壁，所述固定架位于控制主板外侧，所述马达为双头步进电机；离合组件，所述离合组件由第一电磁离合器和第二电磁离合器组成，所述第一电磁离合器设置在马达与第一转轴之间，所述第二电磁离合器设置在马达与第三转轴之间，所述离合组件用于控制马达与第一转轴、第三转轴连接关系；第二导电滑环，所述第二导电滑环设置在离合组件与马达之间，所述第二导电滑环用于向离合组件旋转供电；旋转驱动，所述旋转驱动设置在连接筒和舱体之间，所述旋转驱动用于带动连接筒转动；抬头驱动，所述抬头驱动设置在连接筒与外壳体之间，所述抬头驱动用于带动外壳体做抬头、低头转动。所述舱体内部设置有电池组，所述控制主板以及摄像模组上均设置有无线通信模块。
8.优选的，所述第一导电滑环包括第一固定环、第一滑环，所述第一固定环、第一滑环分别固定连接在顶板、挂板相对的一侧之间，所述第一固定环、第一滑环相对一侧之间电连接，所述第一固定环输入端与电池组电连接。
9.优选的，所述第一电磁离合器、第二电磁离合器分别固定连接在马达两伸出轴端部，所述第一电磁离合器、第二电磁离合器远离马达的一端分别与第一转轴、第三转轴转动连接，所述第一转轴、第三转轴朝向第一电磁离合器、第二电磁离合器的一端分别贯穿第一电磁离合器、第二电磁离合器侧壁并分别伸入至第一电磁离合器、第二电磁离合器内部。
10.优选的，所述第一转轴伸入第一电磁离合器内部的一端、第三转轴伸入第二电磁离合器内部的一端外壁均设置有键槽，所述第一电磁离合器、第二电磁离合器内部均设置有磁粉链，所述磁粉链由激磁线圈和磁粉组成。
11.优选的，所述第二导电滑环包括第二固定环、第二滑环、第三固定环以及第三滑环，所述第二固定环、第二滑环分别固定连接在马达与第一电磁离合器相对的一端之间，所述第三固定环、第三滑环分别固定连接在马达与第二电磁离合器相对的一端之间，所述第二固定环与第二滑环相对的一侧之间以及第三固定环与第三滑环相对的一侧之间均电连接。
12.优选的，所述旋转驱动包括第二转轴、第一伞齿轮、第二伞齿轮、第一圆盘齿轮以及齿圈，所述第二转轴固定连接在连接筒上壁，所述第二转轴外壁贯穿连接筒并伸入至连接筒内部，所述第一伞齿轮固定连接在第一转轴外壁且位于第一电磁离合器与第一支架之间，所述第二伞齿轮固定连接在第二转轴外壁且与第一伞齿轮啮合。
13.优选的，所述第一圆盘齿轮固定连接在第二转轴伸入连接筒内部的一端，所述第一圆盘齿轮圆周外壁贯穿连接筒圆周侧壁并伸出至连接筒外侧，所述齿圈固定连接在舱体内侧壁，所述齿圈内侧壁设置有齿牙，所述第一圆盘齿轮与齿圈啮合。
14.优选的，所述抬头驱动包括第三支架、第四支架、第四转轴、半圆齿板以及第二圆盘齿轮，所述半圆齿板固定连接在外壳体外壁且位于后壁与上壁连接处，所述半圆齿板远离外壳体的一侧设置有齿牙，所述第三支架、第四支架按从左到右顺序依次固定连接在连接筒内侧上壁，所述第四转轴转动连接在第三支架、第四支架之间，所述第四转轴与第三转轴之间通过第一同步轮、第二同步轮以及同步带传动，所述第二圆盘齿轮固定连接在第四转轴且与半圆齿板啮合。
15.（三）有益效果
16.本实用新型提供了一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头。具备
以下有益效果：
17.1、相比现有技术，该用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，通过马达转动带动第一伞齿轮、第二伞齿轮转动，第二伞齿轮转动时通过第二转轴带动第一圆盘齿轮转动，第一圆盘齿轮与齿圈啮合，从而使得马达转动时连接筒与舱体之间发生相对转动，从而调整了摄像模组水平拍摄角度，通过马达转动带动第一同步轮转动，第一同步轮通过同步带、第二同步轮带动第四转轴转动，第四转轴通过第二圆盘齿轮与半圆齿板的啮合带动外壳体沿着转销转动，完成摄像模组抬头以及低头的动作，旋转方位多。
18.2、相比现有技术，该用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，通过第一导电滑环以及第二导电滑环进行转动中供电，避免了长时间使用后线缆被绞断。
19.3、相比现有技术，该用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，通过设置的第一电磁离合器和第二电磁离合器，可以由控制主板分别对第一电磁离合器和第二电磁离合器供电，使得摇感操控能够分别控制摄像模组抬头低头旋转与水平旋转，从而使得采用一组马达即可完成两个方位的旋转驱动。
附图说明
20.图1为本实用新型整体结构示意图；
21.图2为本实用新型舱体、保护筒内部结构局部剖视图；
22.图3为本实用新型图2中a处的局部放大图；
23.图4为本实用新型图2中b处的局部放大图；
24.图5为本实用新型第二电磁离合器内部结构局部剖视图；
25.图6为本实用新型外壳体与半圆齿板连接结构侧视图。
26.其中，1、舱体；2、飞行架；3、螺旋翼；4、保护筒；5、外壳体；6、锁紧环；7、摄像模组；8、转销；9、半圆齿板；10、连接筒；11、侧板；12、挡板；13、挂板；14、顶板；15、第一固定环；16、第一滑环；17、平面轴承；18、马达；19、固定架；20、控制主板；21、第二圆盘齿轮；22、第二固定环；23、第二滑环；24、第一电磁离合器；25、第一支架；26、第一转轴；27、第一伞齿轮；28、第二转轴；29、第二伞齿轮；30、第一圆盘齿轮；31、齿圈；32、第三支架；33、第四支架；34、第三固定环；35、第三滑环；36、第二电磁离合器；37、第二支架；38、第三转轴；39、第一同步轮；40、同步带；41、第四转轴；42、第二同步轮；43、磁粉链；44、键槽。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
28.实施例：如图1到图6所示，本实用新型实施例提供一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，包括无人机本体、保护筒4以及外壳体5，无人机本体由舱体1、飞行架2以及螺旋翼3组成外壳体5内部通过锁紧环6螺纹连接有用于摄像的摄像模组7，外壳体5通过两组转销8转动连接在保护筒4内侧壁，舱体1、保护筒4以及外壳体5之间设置有用于驱动外壳体5多方位旋转的旋转装置，旋转装置包括：顶板14、挡板12、挂板13、控制主板20、连接筒10、第一支架25、第二支架37、马达18、离合组件、第二导电滑环、旋转驱动以及抬头驱动，舱体1内部设置有电池组，控制主板20以及摄像模组7上均设置有无线通信模块，通
过无线通信模块接收遥感信息以及传递图像。
29.顶板14、挡板12按从上到下顺序依次螺纹连接在舱体1内侧壁；挂板13通过平面轴承17转动连接在挡板12上壁，控制主板20固定连接在挂板13下壁，挂板13与顶板14之间设置有用于旋转供电的第一导电滑环，第一导电滑环包括第一固定环15、第一滑环16，第一固定环15、第一滑环16分别固定连接在顶板14、挂板13相对的一侧之间，第一固定环15、第一滑环16相对一侧之间电连接，第一固定环15输入端与电池组电连接，当挂板13被带动转动时，通过第一固定环15、第一滑环16的滑动电连接可以持续进行供电；
30.连接筒10通过两组侧板11固定连接在挂板13下壁，两组侧板11分别靠近连接筒10前壁以及后壁，保护筒4固定连接在连接筒10下端；
31.第一支架25、第二支架37均固定连接在连接筒10上壁且分别靠近连接筒10左右两侧，第一支架25、第二支架37相对的一侧分别转动连接有第一转轴26、第三转轴38；马达18通过固定架19固定连接在挂板13下壁，固定架19位于控制主板20外侧，马达18为双头步进电机，采用步进电机使得角度转动更加精确；
32.离合组件由第一电磁离合器24和第二电磁离合器36组成，第一电磁离合器24设置在马达18与第一转轴26之间，第二电磁离合器36设置在马达18与第三转轴38之间，离合组件用于控制马达18与第一转轴26、第三转轴38连接关系，第一电磁离合器24、第二电磁离合器36分别固定连接在马达18两伸出轴端部，第一电磁离合器24、第二电磁离合器36远离马达18的一端分别与第一转轴26、第三转轴38转动连接，第一转轴26、第三转轴38朝向第一电磁离合器24、第二电磁离合器36的一端分别贯穿第一电磁离合器24、第二电磁离合器36侧壁并分别伸入至第一电磁离合器24、第二电磁离合器36内部，第一转轴26伸入第一电磁离合器24内部的一端、第三转轴38伸入第二电磁离合器36内部的一端外壁均设置有键槽44，第一电磁离合器24、第二电磁离合器36内部均设置有磁粉链43，磁粉链43由激磁线圈和磁粉组成，磁粉链43中激磁线圈通电可以使得磁粉固化，固化后即完成抱紧作用，从而传递扭矩，当磁粉链43中激磁线圈断电可以使得磁粉粉化，粉化后完成分离作用，不会传递扭矩，通过控制主板20分别控制第一电磁离合器24、第二电磁离合器36的通断电，使得马达18既可以驱动旋转驱动，也可以驱动抬头驱动；
33.第二导电滑环设置在离合组件与马达18之间，第二导电滑环用于向离合组件旋转供电，第二导电滑环包括第二固定环22、第二滑环23、第三固定环34以及第三滑环35，第二固定环22、第二滑环23分别固定连接在马达18与第一电磁离合器24相对的一端之间，第三固定环34、第三滑环35分别固定连接在马达18与第二电磁离合器36相对的一端之间，第二固定环22与第二滑环23相对的一侧之间以及第三固定环34与第三滑环35相对的一侧之间均电连接，通过第二导电滑环为第一电磁离合器24、第二电磁离合器36旋转中供电；
34.旋转驱动设置在连接筒10和舱体1之间，旋转驱动用于带动连接筒10转动，旋转驱动包括第二转轴28、第一伞齿轮27、第二伞齿轮29、第一圆盘齿轮30以及齿圈31，第二转轴28固定连接在连接筒10上壁，第二转轴28外壁贯穿连接筒10并伸入至连接筒10内部，第一伞齿轮27固定连接在第一转轴26外壁且位于第一电磁离合器24与第一支架25之间，第二伞齿轮29固定连接在第二转轴28外壁且与第一伞齿轮27啮合，第一圆盘齿轮30固定连接在第二转轴28伸入连接筒10内部的一端，第一圆盘齿轮30圆周外壁贯穿连接筒10圆周侧壁并伸出至连接筒10外侧，齿圈31固定连接在舱体1内侧壁，齿圈31内侧壁设置有齿牙，第一圆盘
齿轮30与齿圈31啮合，当第一电磁离合器24通电时，马达18可带动第一转轴26转动，从而通过第一伞齿轮27、第二转轴28以及第二伞齿轮29带动第一圆盘齿轮30转动，通过第一圆盘齿轮30与齿圈31的啮合，使得连接筒10、保护筒4与舱体1发生相对转动；
35.抬头驱动设置在连接筒10与外壳体5之间，抬头驱动用于带动外壳体5做抬头、低头转动，抬头驱动包括第三支架32、第四支架33、第四转轴41、半圆齿板9以及第二圆盘齿轮21，半圆齿板9固定连接在外壳体5外壁且位于后壁与上壁连接处，半圆齿板9远离外壳体5的一侧设置有齿牙，第三支架32、第四支架33按从左到右顺序依次固定连接在连接筒10内侧上壁，第四转轴41转动连接在第三支架32、第四支架33之间，第四转轴41与第三转轴38之间通过第一同步轮39、第二同步轮42以及同步带40传动，第二圆盘齿轮21固定连接在第四转轴41且与半圆齿板9啮合，当第二电磁离合器36通电时，马达18可驱动第三转轴38，从而通过第一同步轮39、第二同步轮42以及同步带40带动第四转轴41转动，第四转轴41带动第二圆盘齿轮21转动，通过第二圆盘齿轮21与半圆齿板9的啮合带动外壳体5沿着转销8中心转动。
36.工作原理：控制主板20以及摄像模组7上均设置有无线通信模块，通过无线通信模块接收遥感信息以及传递图像，通过第一固定环15、第一滑环16的滑动电连接可以持续进行供电，马达18为双头步进电机，采用步进电机使得角度转动更加精确，磁粉链43由激磁线圈和磁粉组成，磁粉链43中激磁线圈通电可以使得磁粉固化，固化后即完成抱紧作用，从而传递扭矩，当磁粉链43中激磁线圈断电可以使得磁粉粉化，粉化后完成分离作用，不会传递扭矩，通过控制主板20分别控制第一电磁离合器24、第二电磁离合器36的通断电，使得马达18既可以驱动旋转驱动，也可以驱动抬头驱动，通过第二导电滑环为第一电磁离合器24、第二电磁离合器36旋转中供电，当第一电磁离合器24通电时，马达18可带动第一转轴26转动，从而通过第一伞齿轮27、第二转轴28以及第二伞齿轮29带动第一圆盘齿轮30转动，通过第一圆盘齿轮30与齿圈31的啮合，使得连接筒10、保护筒4与舱体1发生相对转动，当第二电磁离合器36通电时，马达18可驱动第三转轴38，从而通过第一同步轮39、第二同步轮42以及同步带40带动第四转轴41转动，第四转轴41带动第二圆盘齿轮21转动，通过第二圆盘齿轮21与半圆齿板9的啮合带动外壳体5沿着转销8中心转动。

技术特征：
1.一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，包括无人机本体、保护筒（4）以及外壳体（5），所述无人机本体由舱体（1）、飞行架（2）以及螺旋翼（3）组成所述外壳体（5）内部通过锁紧环（6）螺纹连接有用于摄像的摄像模组（7），其特征在于：所述外壳体（5）通过两组转销（8）转动连接在保护筒（4）内侧壁，所述舱体（1）、保护筒（4）以及外壳体（5）之间设置有用于驱动外壳体（5）多方位旋转的旋转装置，所述旋转装置包括：顶板（14）、挡板（12），所述顶板（14）、挡板（12）按从上到下顺序依次螺纹连接在舱体（1）内侧壁；挂板（13），所述挂板（13）通过平面轴承（17）转动连接在挡板（12）上壁，所述挂板（13）与顶板（14）之间设置有用于旋转供电的第一导电滑环；控制主板（20），所述控制主板（20）固定连接在挂板（13）下壁；连接筒（10），所述连接筒（10）通过两组侧板（11）固定连接在挂板（13）下壁，两组所述侧板（11）分别靠近连接筒（10）前壁以及后壁，所述保护筒（4）固定连接在连接筒（10）下端；第一支架（25）、第二支架（37），所述第一支架（25）、第二支架（37）均固定连接在连接筒（10）上壁且分别靠近连接筒（10）左右两侧，所述第一支架（25）、第二支架（37）相对的一侧分别转动连接有第一转轴（26）、第三转轴（38）；马达（18），所述马达（18）通过固定架（19）固定连接在挂板（13）下壁，所述固定架（19）位于控制主板（20）外侧，所述马达（18）为双头步进电机；离合组件，所述离合组件由第一电磁离合器（24）和第二电磁离合器（36）组成，所述第一电磁离合器（24）设置在马达（18）与第一转轴（26）之间，所述第二电磁离合器（36）设置在马达（18）与第三转轴（38）之间，所述离合组件用于控制马达（18）与第一转轴（26）、第三转轴（38）连接关系；第二导电滑环，所述第二导电滑环设置在离合组件与马达（18）之间，所述第二导电滑环用于向离合组件旋转供电；旋转驱动，所述旋转驱动设置在连接筒（10）和舱体（1）之间，所述旋转驱动用于带动连接筒（10）转动；抬头驱动，所述抬头驱动设置在连接筒（10）与外壳体（5）之间，所述抬头驱动用于带动外壳体（5）做抬头、低头转动，所述舱体（1）内部设置有电池组，所述控制主板（20）以及摄像模组（7）上均设置有无线通信模块。2.根据权利要求1所述的一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，其特征在于：所述第一导电滑环包括第一固定环（15）、第一滑环（16），所述第一固定环（15）、第一滑环（16）分别固定连接在顶板（14）、挂板（13）相对的一侧之间，所述第一固定环（15）、第一滑环（16）相对一侧之间电连接，所述第一固定环（15）输入端与电池组电连接。3.根据权利要求1所述的一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，其特征在于：所述第一电磁离合器（24）、第二电磁离合器（36）分别固定连接在马达（18）两伸出轴端部，所述第一电磁离合器（24）、第二电磁离合器（36）远离马达（18）的一端分别与第一转轴（26）、第三转轴（38）转动连接，所述第一转轴（26）、第三转轴（38）朝向第一电磁离合器（24）、第二电磁离合器（36）的一端分别贯穿第一电磁离合器（24）、第二电磁离合器（36）侧壁并分别伸入至第一电磁离合器（24）、第二电磁离合器（36）内部。
4.根据权利要求3所述的一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，其特征在于：所述第一转轴（26）伸入第一电磁离合器（24）内部的一端、第三转轴（38）伸入第二电磁离合器（36）内部的一端外壁均设置有键槽（44），所述第一电磁离合器（24）、第二电磁离合器（36）内部均设置有磁粉链（43），所述磁粉链（43）由激磁线圈和磁粉组成。5.根据权利要求1所述的一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，其特征在于：所述第二导电滑环包括第二固定环（22）、第二滑环（23）、第三固定环（34）以及第三滑环（35），所述第二固定环（22）、第二滑环（23）分别固定连接在马达（18）与第一电磁离合器（24）相对的一端之间，所述第三固定环（34）、第三滑环（35）分别固定连接在马达（18）与第二电磁离合器（36）相对的一端之间，所述第二固定环（22）与第二滑环（23）相对的一侧之间以及第三固定环（34）与第三滑环（35）相对的一侧之间均电连接。6.根据权利要求1所述的一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，其特征在于：所述旋转驱动包括第二转轴（28）、第一伞齿轮（27）、第二伞齿轮（29）、第一圆盘齿轮（30）以及齿圈（31），所述第二转轴（28）固定连接在连接筒（10）上壁，所述第二转轴（28）外壁贯穿连接筒（10）并伸入至连接筒（10）内部，所述第一伞齿轮（27）固定连接在第一转轴（26）外壁且位于第一电磁离合器（24）与第一支架（25）之间，所述第二伞齿轮（29）固定连接在第二转轴（28）外壁且与第一伞齿轮（27）啮合。7.根据权利要求6所述的一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，其特征在于：所述第一圆盘齿轮（30）固定连接在第二转轴（28）伸入连接筒（10）内部的一端，所述第一圆盘齿轮（30）圆周外壁贯穿连接筒（10）圆周侧壁并伸出至连接筒（10）外侧，所述齿圈（31）固定连接在舱体（1）内侧壁，所述齿圈（31）内侧壁设置有齿牙，所述第一圆盘齿轮（30）与齿圈（31）啮合。8.根据权利要求1所述的一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，其特征在于：所述抬头驱动包括第三支架（32）、第四支架（33）、第四转轴（41）、半圆齿板（9）以及第二圆盘齿轮（21），所述半圆齿板（9）固定连接在外壳体（5）外壁且位于后壁与上壁连接处，所述半圆齿板（9）远离外壳体（5）的一侧设置有齿牙，所述第三支架（32）、第四支架（33）按从左到右顺序依次固定连接在连接筒（10）内侧上壁，所述第四转轴（41）转动连接在第三支架（32）、第四支架（33）之间，所述第四转轴（41）与第三转轴（38）之间通过第一同步轮（39）、第二同步轮（42）以及同步带（40）传动，所述第二圆盘齿轮（21）固定连接在第四转轴（41）且与半圆齿板（9）啮合。

技术总结
本实用新型提供一种用于线路巡护的可旋转多方位的无人机遥感摄像头，涉及无人机航拍巡护领域，包括无人机本体、保护筒以及外壳体。本实用新型，通过马达转动带动连接筒与舱体之间发生相对转动，从而调整了摄像模组水平拍摄角度，通过马达转动带动带动外壳体沿着转销转动，完成摄像模组抬头以及低头的动作，旋转方位多，通过第一导电滑环以及第二导电滑环进行转动中供电，避免了长时间使用后线缆被绞断，通过设置的第一电磁离合器和第二电磁离合器，可以由控制主板分别对第一电磁离合器和第二电磁离合器供电，使得摇感操控能够分别控制摄像模组抬头低头旋转与水平旋转，从而使得采用一组马达即可完成两个方位的旋转驱动。一组马达即可完成两个方位的旋转驱动。一组马达即可完成两个方位的旋转驱动。


技术研发人员：高聪 姜建涛 杜俊杰 郭宁 杜秀 房德贤
受保护的技术使用者：高聪
技术研发日：2023.02.15
技术公布日：2023/4/19