一种供应链分拣输送装置

1.本发明属于供应链物流领域，具体涉及一种供应链分拣输送装置。


背景技术：

2.供应链可以理解为一条有机的物流链条，从产品或服务市场需求开始，到满足需求为止的时间范围内所从事的经济活动中所有涉及到的物流活动的部分所形成的链条。
3.物流供应链中涉及不同大小不同种类的物件运输管理，对不同物件需要实现根据送货地址或物品种类进行分别存储或运输，因此都会涉及对物件的分拣。目前采用分拣机械手和同一分拣输送装置的分拣系统是比较常用的自动化分拣系统。该类分拣系统，将待分拣的多种物件均输入到统一的输送装置中依次经过不同的分拣单元，分拣单元上的分拣机械手通过机械视觉识别出相对应的物件，继而抓取相应物件放置于分拣单元中的物流箱。这类自动化分拣系统已经相对成熟，并且机械手能适用于多种常规的物件，如包裹、包装盒等。
4.但是分拣机械手的分拣动作在速度上存在一定限制，在一定空间内对物品的抓取放置等一系列分拣动作都需要一定时间完成。当物件体积较大、输送装置上物体数量和密度较低时能比较方便地完成分拣工作；若物件体积较小，而且在短时间大量输入小体积的物件，这会导致输送装置上的物体数量和密度过高，导致分拣机械手的分拣频率无法快速将混入的小体积物体全部分拣出来。这种情况下往往不得不多设置一些针对这些小体积物体的分拣单元，从而提高了设备成本，而平时没有出现小体积物体大量输入的情况下，这些额外的分拣单元失去作用，并需要浪费额外的能源和计算量用于保持运行和识别。而如果不增加额外的分拣单元，通过能够随输送装置移动的分拣设备则可以对小型物件集中区域进行跟随，并同时进行分拣已解决上述问题，但是现有技术中常规的可移动机械手还缺乏跟随输送装置同步移动并进行分拣的功能，并且类似构思的分拣设备往往结构复杂，控制过程不易设置，容易产生多种运行错误，并且难以保证能同步跟随输送装置上的物件移动速度，移动后也不易回复到初始的分拣位置，不同分拣单元之间也容易因相应分拣设备移动而造成相互间的干涉和冲突。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种供应链分拣输送装置，用于解决现有技术中分拣系统面对输送装置上物件数量密度过高，难以依靠分拣频率有限的机械手将数量较多并且位置集中的物件分拣完成的技术问题。
6.所述的一种供应链分拣输送装置，包括链板输送装置和分拣单元，此外还包括小车轨道和复位轨道，每个所述分拣单元包括分拣机械手、驱动机构和单元小车，所述分拣机械手设于所述单元小车上，所述单元小车设置于所述小车轨道上并能沿所述小车轨道移动，所述驱动机构连接在所述单元小车上并能沿所述复位轨道移动，所述驱动机构包括复位机构和跟随机构，所述复位机构与所述复位轨道上道齿啮合并通过蓄能机构的作用复
位，所述跟随机构用于在所述链板输送装置的链板结构和所述复位轨道之间切换所述单元小车固定连接的对象，所述分拣机械手用于将对应的物件从所述链板输送装置上分拣放置到分拣盒中，所述分拣盒安装在所述单元小车后侧面。
7.优选的，所述跟随机构包括双头锁紧夹、切换机构、安装架和切换电机，所述双头锁紧夹的夹体轴与所述单元小车固定连接，所述双头锁紧夹包括上夹体和下夹体，上夹体和下夹体均与所述夹体轴转动连接，所述上夹体和所述下夹体二者朝向同侧的一端组成与所述链板结构夹紧固定的第一夹紧头，所述上夹体和所述下夹体二者朝向同侧的另一端组成与所述复位轨道夹紧固定的第二夹紧头，所述切换机构包括伸缩结构、驱动立板和一对驱动连杆，所述第二夹紧头的上下两端分别铰接有一个驱动连杆，一对驱动连杆的另一端分别铰接在所述驱动立板的上下两侧，所述驱动立板竖直设置并与所述伸缩结构的输出端固定连接，所述伸缩结构被所述切换电机驱动伸缩。
8.优选的，所述切换机构带动所述双头锁紧夹运动，第一夹紧头夹紧链板结构让分拣单元跟随链板结构移动，即分拣单元处于跟随状态；第二夹紧头在复位后夹紧复位轨道让分拣单元被固定在该处位置，即分拣单元处于固定状态；当第一夹紧头和第二夹紧头均处于未夹紧状态下，则分拣单元在复位机构作用下复位，即分拣单元处于复位状态。
9.优选的，所述第二夹紧头的内侧均设有弹性胶垫，所述第一夹紧头的内侧均设有凸棱齿板，所述链板结构的每个链板上都固定有连接件，所述连接件固定在所述链板的一侧并具有向外伸出的伸出部，所述伸出部的上下两侧均设有夹紧齿板，所述凸棱齿板上设有方向与所述链板结构运动方向垂直的凸棱，所述夹紧齿板上则设有与所述凸棱相对应并同向设置的条形凹槽。
10.优选的，所述安装架为门型，所述安装架的两端分别固定在成对设置的复位机构上，所述复位机构相对所述安装架对称设置，所述切换电机安装在所述安装架中部，所述伸缩结构也安装在所述安装架中部并将输出端朝向链板结构一侧，所述切换电机的输出轴同轴连接有螺纹杆，所述螺纹杆穿过所述安装架并与所述伸缩结构中的伸缩件螺纹连接，所述伸缩结构的外套壳体对所述伸缩件导向并防止所述伸缩件转动。
11.优选的，所述复位机构包括壳体组件、能转动地安装在所述壳体组件内的引导轮、复位齿轮和能复位的绞盘结构，所述复位轨道包括轨道主体和固定安装在所述轨道主体侧面的复位齿条，所述复位齿轮与所述复位齿条啮合，所述引导轮沿所述轨道主体滚动，所述复位齿轮转动安装在所述壳体组件内，所述复位齿轮的轮轴与所述绞盘结构通过连接绳相连，所述壳体组件与所述跟随机构固定连接，所述绞盘结构缠绕连接绳的轴径大于所述轮轴的直径。
12.优选的，所述绞盘结构包括缠绕固定有所述连接绳的绞盘、与所述绞盘转动连接的盘轴和让所述绞盘复位的平面蜗卷弹簧，平面蜗卷弹簧的两端分别固定在所述盘轴和所述绞盘上。
13.优选的，所述壳体组件包括齿轮壳、前导轮壳和外壳体，所述复位齿轮对应安装在所述齿轮壳中，所述齿轮壳朝向所述复位轨道一侧开口；所述前导轮壳与上下两个齿轮壳的前侧固定连接，所述引导轮中的一个转动安装在所述前导轮壳中，所述前导轮壳的后侧开口，所述外壳体包在所述齿轮壳和所述前导轮壳外，所述外壳体的前侧开口，所述外壳体的后部形成容纳另一引导轮和绞盘结构的后腔体，所述外壳体的左右两侧均设有通槽供所
述复位轨道穿过。
14.本发明的优点在于：通过上述供应链分拣输送装置及分拣方法，本方案对于小型物件数量过多且过于集中，导致对应分拣单元的分拣机械手难以及时完成全部分拣的情况下，本方案也能通过对分拣单元状态的切换，让分拣单元及时与链板结构对应的区域固定连接，从而跟随该区域同步移动并进行分拣，由此保持了分拣单元与物件密集区域的相对位置，增加了分拣时间，在移动到下一分拣单元的时间内能继续对该物件密集区域进行分拣，从而保证完成该区域内小型物件的分拣。
15.本装置设置有复位装置，一方面通过与复位轨道的配合实现对复位机构和跟随机构的导向，令分拣单元移动平稳；另一方面利用平面平面蜗卷弹簧复位让复位齿轮逆转复位，从而能够让分拣单元在进入复位状态后自动复位，不需要另外控制和定位。跟随和复位过程都不需要额外动力装置，减少能耗，同时不需要进行速度和位置方面的控制，简化了控制过程。
16.本发明由于采用弹性元件提供复位动力，移动距离越大的复位装置积蓄的弹性势能越大，因此当多个分拣单元沿输送方向移动后，如果靠近输送方向上游位置分拣单元移动靠近了输送方向下游位置分拣单元，则上游位置分拣单元积蓄的弹性势能必然因为其移动距离大于下游位置分拣单元而更大，因此在这些分拣单元同时开始复位的情况下，上游位置分拣单元的复位速度也快于下游位置分拣单元的复位速度，因此无需控制即可保证在复位过程中下游位置分拣单元不会与同样复位的上游位置分拣单元发生碰撞干涉，保证了本设备中分拣单元复位的可靠性。
17.本方案既能实现复位又能实现持续缓冲，在复位速度较大时通过结构让复位移动惯性作用下的分拣单元以自身初始位置进行往复衰减运动，利用齿轮齿条间摩擦、绞盘与盘轴间的摩擦持续实现缓冲。该技术相比设置限位结构挡住复位装置以确定复位位置的常规技术，能避免复位时分拣单元因被阻挡时受到冲击过大造成损坏；相比通过刹车装置实现复位停止的常规技术，本方案也能避免因刹车时机不对导致复位后分拣单元相对初始位置有明显位移。
附图说明
18.图1为本发明一种供应链分拣输送装置的结构示意图。
19.图2为图1所示结构一个分拣单元所在区域的结构示意图。
20.图3和图4为图2所示结构中跟随机构的结构示意图。
21.图5为图2所示结构中复位机构的结构示意图。
22.附图中的标记为：1、链板结构，2、分拣机械手，3、分拣单元，31、跟随机构，311、连接件，312、上夹体，313、下夹体，314、夹体轴，315、弹性胶垫，316、驱动连杆，317、驱动立板，318、安装架，319、伸缩结构，32、复位机构，321、l形固定板，322、外壳体，323、齿轮壳，324、前导轮壳，325、复位齿轮，326、引导轮，327、卷筒，328、绞盘结构，33、单元小车，34、分拣盒，35、机械手安装台，36、切换电机，4、复位轨道，41、轨道主体，42、复位齿条，43、导向槽，5、小车轨道。
具体实施方式
23.下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
24.如图1-5所示，本发明提供了一种供应链分拣输送装置，包括链板输送装置和分拣单元3，所述分拣单元3沿所述链板输送装置的输送方向依次布设。供应链分拣输送装置还包括小车轨道5和复位轨道4，每个所述分拣单元3包括分拣机械手2、驱动机构和单元小车33，所述分拣机械手2设于所述单元小车33上，所述单元小车33设置于所述小车轨道5上并能沿所述小车轨道5移动，所述驱动机构连接在所述单元小车33上并能沿所述复位轨道4移动，所述驱动机构包括复位机构32和跟随机构31，所述复位机构32与所述复位轨道4上道齿啮合并通过蓄能机构的作用复位，所述跟随机构31用于在所述链板输送装置的链板结构1和所述复位轨道4之间切换所述单元小车33固定连接的对象，所述分拣机械手2用于将对应的物件从所述链板输送装置上分拣放置到分拣盒34中，所述分拣盒34安装在所述单元小车33后侧面。
25.所述跟随机构31包括双头锁紧夹、切换机构、安装架318和切换电机36，所述双头锁紧夹的夹体轴314与所述单元小车33固定连接，具体是固定在所述复位机构32的壳体上，所述复位机构32的壳体与所述单元小车33固定连接。所述双头锁紧夹包括上夹体312和下夹体313，上夹体312和下夹体313均与所述夹体轴314转动连接，所述上夹体312和所述下夹体313二者朝向同侧的一端组成与所述链板结构1夹紧固定的第一夹紧头，所述上夹体312和所述下夹体313二者朝向同侧的另一端组成与所述复位轨道4夹紧固定的第二夹紧头，所述切换机构包括伸缩结构319、驱动立板317和一对驱动连杆316，所述第二夹紧头的上下两端分别铰接有一个驱动连杆316，一对驱动连杆316的另一端分别铰接在所述驱动立板317的上下两侧，所述驱动立板317竖直设置并与所述伸缩结构319的输出端固定连接，所述伸缩结构319被所述切换电机36驱动伸缩。
26.上述结构通过切换机构带动所述双头锁紧夹运动，第一夹紧头夹紧链板结构1让分拣单元3跟随链板结构1移动，即分拣单元3处于跟随状态。第二夹紧头在复位后夹紧复位轨道4让分拣单元3被固定在该处位置，即分拣单元3处于固定状态。而当第一夹紧头和第二夹紧头均处于未夹紧状态下，则分拣单元3脱离与链板结构1连接的同时又能沿复位轨道4移动，分拣单元3在复位机构32作用下复位，即分拣单元3处于复位状态。本发明通过切换电机36实现上述三种状态的切换，从而能让分拣单元3在链表结构上物体数量多、密度大的情况下跟随链表结构一同运动，并在此过程中完成对相应物件的分拣。而完成该区域物件的分拣后则进入复位状态，分拣单元3随之朝输送方向相反的方向移动复位，此过程如果检测到与之对应的物件也可以同时进行分拣。而当复位完毕，分拣单元3则进入固定状态，在原位置继续进行固定状态下的物件分拣。
27.所述第二夹紧头的内侧均设有弹性胶垫315，所述第一夹紧头的内侧均设有凸棱齿板，所述链板结构1的每个链板上都固定有连接件311，所述连接件311固定在所述链板的一侧并具有向外伸出的伸出部，所述伸出部的上下两侧均设有对应凸棱齿板的夹紧齿板。所述凸棱齿板上设有方向与所述链板结构1运动方向垂直的凸棱，所述夹紧齿板上则设有与所述凸棱相对应并同向设置的条形凹槽。所述复位轨道4的上下两面具有凸出高度较高
的齿，因此双头锁紧夹通过弹性胶垫315压紧复位轨道4上下两面实现对分拣单元3的锁紧固定。所述链板上均固定有所述连接件311，由于需要链板结构1带动分拣单元3同步运动，因此通过凸棱与条状凹槽之间的摩擦阻力通过第一夹紧头夹紧所述夹紧齿板完成链板与跟随机构31的锁紧固定。
28.所述安装架318为门型，所述安装架318的两端分别固定在成对设置的复位机构32上，所述复位机构32相对所述安装架318对称设置，所述切换电机36安装在所述安装架318中部，所述伸缩结构319也安装在所述安装架318中部并将输出端朝向链板结构1一侧，所述切换电机36的输出轴同轴连接有螺纹杆，所述螺纹杆穿过所述安装架318并与所述伸缩结构319中的伸缩件螺纹连接，所述伸缩结构319的外套壳体对所述伸缩件导向并防止所述伸缩件转动。
29.所述复位机构32包括壳体组件、能转动地安装在所述壳体组件内的引导轮326、复位齿轮325和能复位的绞盘结构328，蓄能机构采用所述绞盘结构328，所述复位轨道4包括轨道主体41和固定安装在所述轨道主体41侧面的复位齿条42，所述复位齿轮325与所述复位齿条42啮合，所述引导轮326沿所述轨道主体41滚动，所述复位齿轮325转动安装在所述壳体组件内，所述复位齿轮325的轮轴与所述绞盘结构328通过连接绳相连，所述壳体组件与所述跟随机构31固定连接，具体为所述壳体组件与所述所述夹体轴314固定连接。所述轮轴上可以固定套接与连接绳缠绕固定的卷筒327，利用卷筒327限制连接绳的缠绕位置让轮轴转动自然稳定。
30.所述绞盘结构328包括缠绕固定有所述连接绳的绞盘、与所述绞盘转动连接的盘轴和让所述绞盘复位的平面蜗卷弹簧，平面蜗卷弹簧的两端分别固定在所述盘轴和所述绞盘上。这样当链板结构1带动跟随机构31移动时，跟随机构31通过所述复位机构32带动单元小车33一同移动，而此时复位机构32的移动导致与复位齿条42啮合的复位齿轮325转动，复位齿轮325转动拉动连接绳进而带动能够复位的绞盘结构328转动，绞盘结构328由此蓄能。而当切换电机36将分拣单元3切换到复位状态，绞盘结构328复位从而带动复位齿轮325逆向转动，进而通过复位机构32带动单元小车33移动复位。绞盘结构328缠绕连接绳的轴径大于所述轮轴的直径，这样同等移动距离下绞盘转动的周数明显小于轮轴，因此能在更大的距离上由绞盘结构328及其平面蜗卷弹簧实现蓄能，从而为之后的复位动作提供动力，并避免轮轴转动周数过多导致无法进一步蓄能的情况。
31.所述壳体组件包括齿轮壳323、前导轮壳324和外壳体322，所述复位齿轮325对应安装在所述齿轮壳323中，所述齿轮壳323朝向所述复位轨道4一侧开口，所述复位齿轮325对称设于所述复位轨道4的上下两侧，所述复位轨道4的复位齿条42与所述复位齿轮325对应设置。所述前导轮壳324位于所述链板结构1和所述齿轮壳323之间，所述前导轮壳324与上下两个齿轮壳323的前侧固定连接，所述引导轮326中的一个转动安装在所述前导轮壳324中，所述前导轮壳324的后侧开口(即朝向所述复位轨道4的方向开口)，所述外壳体322包在所述齿轮壳323和所述前导轮壳324外，所述外壳体322的前侧(即朝向所述链板结构1一侧)开口，所述外壳体322的后部(即外壳体322的后侧与所述齿轮壳323之间)形成容纳另一引导轮326和绞盘结构328的后腔体，所述外壳体322的左右两侧均设有通槽供所述复位轨道4穿过。所述引导轮326在所述复位轨道4的前后侧均有设置，所述轨道主体41的前后两侧均设有与所述引导轮326相对应的导向槽43，所述引导轮326贴合到对应的导向槽43底部
并沿所述导向槽43滚动。所述夹体轴314水平设置且两端分别固定在两边的所述外壳体322上。
32.所述小车轨道5低于所述复位轨道4，所述复位机构32通过固定在所述外壳体322后侧的l形固定板与所述单元小车33固定连接，所述单元小车33顶部设有机械手安装台35，所述分拣机械手2的底座安装在所述机械手安装台35上。所述分拣盒34上面开口，所述单元小车33通过l型挂板与所述分拣盒34相连，所述分拣盒34上设有挂孔，所述l型挂板下端的凸起能挂住所述挂孔。
33.利用本发明的分拣方法具体如下：
34.一、待分拣的物件混合输送到链板结构1上随之移动，当物件经过所述分拣单元3的过程中，设于分拣机械手2上的图像采集单元实时采集图像并发送到控制电脑。
35.二、控制电脑通过机械视觉检测识别出与该分拣单元3对应的物件图像和位置，再进行物件图像计数，判断物件图像的数量是否超出了固定状态下的机械手分拣数量上限，如果没有超出则转到第三步，如果超出了则转到第四步。
36.三、控制电脑根据物件图像及其位置实时生成分拣动作指令并发送到对应分拣单元3的分拣机械手2，分拣机械手2依据分拣动作指令运行完成分拣动作，并向控制电脑反馈动作执行结果。
37.四、控制电脑发出跟随指令到分拣单元3，分拣单元3根据跟随指令向切换电机36发出信号，使其驱动跟随机构31中的双头锁紧夹夹紧链板结构1上的连接件311，从而让该分拣单元3进入跟随状态，与链板结构1一同移动。
38.五、控制电脑收到分拣单元3反馈的切换跟随状态完成的信号后，实时生成分拣动作指令并发送到对应分拣单元3的分拣机械手2，分拣机械手2依据分拣动作指令运行完成分拣动作，并向控制电脑反馈动作执行结果。
39.六、控制电脑收到分拣完成的信号后立即发出进入复位信号到分拣单元3，分拣单元3根据进入复位指令向切换电机36发出信号，使其驱动跟随机构31中的双头锁紧夹松开链板结构1上的连接件311，同时也不夹紧复位轨道4，从而让该分拣单元3进入复位状态，平面蜗卷弹簧驱动绞盘结构328复位，从而带动复位齿轮325逆转，进而带动整个分拣单元3在复位轨道4上移动复位。
40.七、单元小车33停止移动后发出固定指令到切换电机36，使其驱动跟随机构31中的双头锁紧夹夹紧所述复位轨道4，让该分拣单元3进入固定状态，同时向控制电脑发出反馈信号。
41.八、所述控制电脑根据反馈信号向对应该分拣单元3原位置的位置传感器(设于小车轨道5或复位轨道4上)获取信号进行验证，如果位置传感器发出分拣单元3到达该位置的复位完成信号，则分拣单元3恢复固定状态并继续进行分拣；如果位置传感器发出该位置未检测到分拣单元3的异常信号，则控制电脑发出警告让工作人员到现场进行查看和故障排除。
42.本方案希望能进一步避免下游分拣单元3对这类小型分拣单元3移动所造成的干涉，一方面可以将大型物件的分拣单元3设置在本方案中能移动的分拣单元3的后侧，这样跟随链板结构1移动的分拣单元3位于大型物件分拣单元3到链板结构1之间，避免了后者的干涉妨碍。另一种方式是在各个分拣单元3的单元小车33朝上游一侧设置监控摄像头，当上
游分拣单元3接近到一定距离时，下游分拣单元3也进入跟随状态，这样上下游的分拣单元3都随链板结构1同步移动，就不会发生相互干涉妨碍的情况。
43.通过上述供应链分拣输送装置及分拣方法，本方案对于小型物件数量过多且过于集中，导致对应分拣单元3的分拣机械手2难以及时完成全部分拣的情况下，本方案也能通过对分拣单元3状态的切换，让分拣单元3及时与链板结构1对应的区域固定连接，从而跟随该区域同步移动并进行分拣，由此保持了分拣单元3与物件密集区域的相对位置，增加了分拣时间，在移动到下一分拣单元3的时间内能继续对该物件密集区域进行分拣，从而保证完成该区域内小型物件的分拣。这样就能在不增加额外分拣单元3的情况下解决现有技术的问题。
44.上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种供应链分拣输送装置，包括链板输送装置和分拣单元(3)，其特征在于：还包括小车轨道(5)和复位轨道(4)，每个所述分拣单元(3)包括分拣机械手(2)、驱动机构和单元小车(33)，所述分拣机械手(2)设于所述单元小车(33)上，所述单元小车(33)设置于所述小车轨道(5)上并能沿所述小车轨道(5)移动，所述驱动机构连接在所述单元小车(33)上并能沿所述复位轨道(4)移动，所述驱动机构包括复位机构(32)和跟随机构(31)，所述复位机构(32)与所述复位轨道(4)上道齿啮合并通过蓄能机构的作用复位，所述跟随机构(31)用于在所述链板输送装置的链板结构(1)和所述复位轨道(4)之间切换所述单元小车(33)固定连接的对象，所述分拣机械手(2)用于将对应的物件从所述链板输送装置上分拣放置到分拣盒(34)中，所述分拣盒(34)安装在所述单元小车(33)后侧面。2.根据权利要求1所述的一种供应链分拣输送装置，其特征在于：所述跟随机构(31)包括双头锁紧夹、切换机构、安装架(318)和切换电机(36)，所述双头锁紧夹的夹体轴(314)与所述单元小车(33)固定连接，所述双头锁紧夹包括上夹体(312)和下夹体(313)，上夹体(312)和下夹体(313)均与所述夹体轴(314)转动连接，所述上夹体(312)和所述下夹体(313)二者朝向同侧的一端组成与所述链板结构(1)夹紧固定的第一夹紧头，所述上夹体(312)和所述下夹体(313)二者朝向同侧的另一端组成与所述复位轨道(4)夹紧固定的第二夹紧头，所述切换机构包括伸缩结构(319)、驱动立板(317)和一对驱动连杆(316)，所述第二夹紧头的上下两端分别铰接有一个驱动连杆(316)，一对驱动连杆(316)的另一端分别铰接在所述驱动立板(317)的上下两侧，所述驱动立板(317)竖直设置并与所述伸缩结构(319)的输出端固定连接，所述伸缩结构(319)被所述切换电机(36)驱动伸缩。3.根据权利要求2所述的一种供应链分拣输送装置，其特征在于：所述切换机构带动所述双头锁紧夹运动，第一夹紧头夹紧链板结构(1)让分拣单元(3)跟随链板结构(1)移动，即分拣单元(3)处于跟随状态；第二夹紧头在复位后夹紧复位轨道(4)让分拣单元(3)被固定在该处位置，即分拣单元(3)处于固定状态；当第一夹紧头和第二夹紧头均处于未夹紧状态下，则分拣单元(3)在复位机构(32)作用下复位，即分拣单元(3)处于复位状态。4.根据权利要求3所述的一种供应链分拣输送装置，其特征在于：所述第二夹紧头的内侧均设有弹性胶垫(315)，所述第一夹紧头的内侧均设有凸棱齿板，所述链板结构(1)的每个链板上都固定有连接件(311)，所述连接件(311)具有向外伸出的伸出部，所述伸出部的上下两侧均设有对应凸棱齿板的夹紧齿板。5.根据权利要求4所述的一种供应链分拣输送装置，其特征在于：所述安装架(318)为门型，所述安装架(318)的两端分别固定在成对设置的复位机构(32)上，所述复位机构(32)相对所述安装架(318)对称设置，所述切换电机(36)安装在所述安装架(318)中部，所述伸缩结构(319)也安装在所述安装架(318)中部并将输出端朝向链板结构(1)一侧，所述切换电机(36)的输出轴同轴连接有螺纹杆，所述螺纹杆穿过所述安装架(318)并与所述伸缩结构(319)中的伸缩件螺纹连接，所述伸缩结构(319)的外套壳体对所述伸缩件导向并防止所述伸缩件转动。6.根据权利要求3所述的一种供应链分拣输送装置，其特征在于：所述复位机构(32)包括壳体组件、能转动地安装在所述壳体组件内的引导轮(326)、复位齿轮(325)和能复位的绞盘结构(328)，所述复位轨道(4)包括轨道主体(41)和固定安装在所述轨道主体(41)侧面的复位齿条(42)，所述复位齿轮(325)与所述复位齿条(42)啮合，所述引导轮(326)沿所述
轨道主体(41)滚动，所述复位齿轮(325)转动安装在所述壳体组件内，所述复位齿轮(325)的轮轴与所述绞盘结构(328)通过连接绳相连，所述壳体组件与所述跟随机构(31)固定连接，所述绞盘结构(328)缠绕连接绳的轴径大于所述轮轴的直径。7.根据权利要求6所述的一种供应链分拣输送装置，其特征在于：所述绞盘结构(328)包括缠绕固定有所述连接绳的绞盘、与所述绞盘转动连接的盘轴和让所述绞盘复位的平面蜗卷弹簧，平面蜗卷弹簧的两端分别固定在所述盘轴和所述绞盘上。8.根据权利要求7所述的一种供应链分拣输送装置，其特征在于：所述壳体组件包括齿轮壳(323)、前导轮壳(324)和外壳体(322)，所述复位齿轮(325)对应安装在所述齿轮壳(323)中，所述齿轮壳(323)朝向所述复位轨道(4)一侧开口；所述前导轮壳(324)与上下两个齿轮壳(323)的前侧固定连接，所述引导轮(326)中的一个转动安装在所述前导轮壳(324)中，所述前导轮壳(324)的后侧开口，所述外壳体(322)包在所述齿轮壳(323)和所述前导轮壳(324)外，所述外壳体(322)的前侧开口，所述外壳体(322)的后部为容纳另一引导轮(326)和绞盘结构(328)的后腔体，所述外壳体(322)的左右两侧均设有通槽供所述复位轨道(4)穿过。

技术总结
本发明公开了一种供应链分拣输送装置，包括链板输送装置和分拣单元，此外还包括小车轨道和复位轨道，每个分拣单元包括分拣机械手、驱动机构和单元小车，分拣机械手设于单元小车上，单元小车设置于小车轨道上并能沿小车轨道移动，驱动机构连接在单元小车上并能沿复位轨道移动，驱动机构包括复位机构和跟随机构，复位机构与复位轨道上道齿啮合并通过蓄能机构的作用复位，跟随机构用于在链板输送装置的链板结构和复位轨道之间切换单元小车固定连接的对象，分拣机械手用于将对应的物件从链板输送装置上分拣放置到分拣盒中。本发明能让分拣单元及时与链板结构对应的区域固定连接，由此保持了二者的相对位置，从而保证完成该区域内小型物件的分拣。小型物件的分拣。小型物件的分拣。


技术研发人员：郭瑛 邹莉 袁超群
受保护的技术使用者：芜湖职业技术学院
技术研发日：2023.08.14
技术公布日：2023/9/20