一种箭载计算机决策方法及系统与流程

1.本发明实施例涉及计算机领域，尤其涉及一种箭载计算机决策方法及系统。


背景技术：

2.箭载计算机是火箭的“大脑”，是火箭控制系统的核心设备。为保证系统可靠工作，减少系统故障概率，一般通过冗余设计增加一套以上完成相同功能的箭载计算机，以确保当其中某个箭载计算机出现故障或退出时，不影响系统整体功能实现，保证系统仍能正常工作。
3.现有技术中，在多个箭载计算机组成的系统中，对于多个箭载计算机计算输出的姿控指令，通常选择三选二等类似方式确定最终的姿控指令，保障执行的姿控指令是不受干扰且正确的，但是每个箭载计算机计算得到的姿控指令有可能出现互不相同的情况，利用三选二等类似方式无法判断哪一个指令属于故障指令，进而无法得到最终的输出指令。因此如何根据多个箭载计算机的各姿控指令确定最终的姿控指令就显得尤为重要。


技术实现要素：

4.为提高箭载计算机指令的准确性，保证系统正常运行，本发明提出了一种箭载计算机决策方法及系统。
5.第一方面，本发明提供了一种箭载计算机决策方法，方法包括：
6.接收各箭载计算机第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策；
7.基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令；
8.输出第二数值型通信指令；
9.向各箭载计算机发送第二数值型通信指令，以使各箭载计算机更新各自的数值型通信指令；
10.根据各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数。
11.通过本方法，将各箭载计算机的数值型通信指令加权求和，得到最终的数值型通信指令，并且各箭载计算机的权重是根据各自的数值型通信指令而不断变化调整的，最终的数值型通信指令融合了多个箭载计算机的数值型通信指令，使得最终的数值型通信指令更加准确，精度更高，保证系统能够正常运行。
12.结合第一方面，在第一方面的第一实施例中，基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令，包括：
13.去除数值型操作决策为非正常值的第一数值型通信指令，基于其余的各第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令。
14.结合第一方面的第一实施例，在第一方面的第二实施例中，去除数值型操作决策
为非正常值的第一数值型通信指令，基于其余的各第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令，包括：
15.若去除非正常值后的第一数值型通信指令个数大于预定个数，去除最大值和最小值，基于剩下的第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令。
16.结合第一方面，在第一方面的第三实施例中，方法还包括：
17.接收各箭载计算机的第一信号指令，信号指令包含箭载计算机根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策；
18.根据各箭载计算机的第一信号指令，以及开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令；
19.向各箭载计算机发送第二信号指令，以使各箭载计算机输出第二信号指令。
20.结合第一方面的第三实施例，在第一方面的第四实施例中，根据各箭载计算机的第一信号指令，以及开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令，包括：
21.各箭载计算机发出的第一信号指令中，存在一个第一信号指令与有效信号指令相同，将有效信号指令作为第二信号指令。
22.结合第一方面的第二实施例，在第一方面的第五实施例中，根据各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数，包括：
23.将被去除的第一数值型通信指令对应的箭载计算机的权重系数下调，更新后的权重系数用于下一次计算第二数值型通信指令。
24.第二方面，本发明还提供了一种箭载计算机决策系统，该系统包括：
25.箭载计算机，用于发送第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策；
26.决策箭载计算机，用于接收各箭载计算机第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策；基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令；输出第二数值型通信指令；向各箭载计算机发送第二数值型通信指令；根据各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数；
27.箭载计算机，还用于接收第二数值型通信指令，根据接收到的第二数值型通信指令更新各自的数值型通信指令。
28.通过本系统，将各箭载计算机的数值型通信指令加权求和，得到最终的数值型通信指令，并且各箭载计算机的权重是根据各自的数值型通信指令而不断变化调整的，最终的数值型通信指令融合了多个箭载计算机的数值型通信指令，使得最终的数值型通信指令更加准确，精度更高，保证系统能够正常运行。
29.结合第二方面，在第二方面的第一实施例中，箭载计算机还用于发送第一信号指令，信号指令包含箭载计算机根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策；
30.决策箭载计算机还用于接收各箭载计算机的第一信号指令，信号指令包含箭载计算机根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策；根据各箭载计算机的第一信号指令，以及开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令；向各箭载计算机发送第二信号指令；
31.箭载计算机，还用于接收并输出第二信号指令。
32.结合第二方面的第一实施例，在第二方面的第二实施例中，系统还包括：
33.信号指令处理模块，用于接收各计算机发出的第二信号指令，将各第二信号指令通过与逻辑门、或逻辑门输出最终信号指令。
34.结合第二方面的第二实施例，在第二方面的第三实施例中，系统还包括：
35.同步模块，用于向各计算机发送同步信号和流水号，流水号为同步信号的个数；
36.各计算机位于同一区块链上，各计算机通过比较流水号和自身的区块链高度，判断自身的区块链数据是否为最新的区块链数据，区块链数据包括数值型通信指令和信号指令。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是根据一示例性实施例提出的一种箭载计算机决策方法的流程图；
39.图2是根据一示例性实施例提出的一种箭载计算机决策系统的结构框图；
40.图3是在一示例中，箭载计算机决策系统的示意图；
41.图4是在一示例中，rs422数据链路的组成形式图；
42.图5是根据一示例性实施例提出的一种计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
45.为提高箭载计算机指令的准确性，保证系统正常运行，本发明提出了一种箭载计算机决策方法及系统。
46.图1是根据一示例性实施例提出的一种箭载计算机决策方法的流程图。如图1所示，该方法包括如下步骤s101至s105。
47.步骤s101：接收各箭载计算机第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策。
48.在一可选实施例中，数值型通信指令包括但不限于箭载计算机发给舵机控制器的舵偏转指令、箭载计算机发给发动机的推力调节指令等等。
49.步骤s102：基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令。
50.在一可选实施例中，将各箭载计算机发出的第一数值型通信指令加权求和，得到计算第二数值型通信指令。
51.步骤s103：输出第二数值型通信指令。
52.步骤s104：向各箭载计算机发送第二数值型通信指令，以使各箭载计算机更新各自的数值型通信指令。
53.步骤s105：根据各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数。
54.通过上述方法，将各箭载计算机的数值型通信指令加权求和，得到最终的数值型通信指令，并且各箭载计算机的权重是根据各自的数值型通信指令而不断变化调整的，最终的数值型通信指令融合了多个箭载计算机的数值型通信指令，使得最终的数值型通信指令更加准确，精度更高，保证系统能够正常运行。
55.在一示例中，上述步骤s102中，基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令，具体内容包括：
56.去除数值型操作决策为非正常值的第一数值型通信指令，基于其余的各第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令。
57.在一可选实施例中，非正常值包括超出预定范围的数值。超出预定范围的数值的原因可能是由于箭载计算机运行错误出现的程序错误，也可能是由于箭载计算机采集数据不准确导致的计算错误。
58.在一可选实施例中，若去除非正常值后的第一数值型通信指令个数大于预定个数，去除最大值和最小值，基于剩下的第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令，示例性地，预设个数可以设置为3个。
59.在一示例中，上述步骤s105中，通过如下方式更新各箭载计算机的权重系数：
60.将被去除的第一数值型通信指令对应的箭载计算机的权重系数下调，更新后的权重系数用于下一次计算第二数值型通信指令。
61.在一可选实施例中，被去除的第一数值型通信指令对应的箭载计算机的权重系数下调，但权重下限设置为0.9，同时未被去除的第一数值型通信指令对应的箭载计算机的权重系数提高，但权重上限设置为1.1。
62.在一示例中，本发明实施例提供的方法还包括：
63.首先，接收各箭载计算机的第一信号指令，信号指令包含箭载计算机根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策。
64.数值型通信指令用于控制外部设备的数值型变量，而信号指令指的是开出量操作等电信号指令，开出量操作包括低开出量操作和高开出量操作，通过开出量操作控制外部设备的预设动作，不同的预设动作对应不同的开出量操作，即对应低开出量操作或高开出量操作，其中，低开出量操作指的是数字信号0，高开出量操作指的是数字信号1。信号指令类型包括时序时串类信号指令、条件类信号指令和接收到的外部设备信号指令。
65.时序时串类信号指令：按照预定时间节点开出，如在第2.4秒、第108秒、第200秒等等时间节点开出信号指令；条件类信号指令：在满足预设条件时开出，如满足轴向过载4的时候，满足飞行高度10km的时候等等；接收到的外部设备信号指令：在接收到其它设备的信号指令下开出，如外部的发动机控制器，发送信号指令要求炸断连杆，所有箭载计算机都会收到这条信号指令，然后将信号指令的开出操作决策写入操作缓冲区，广播至决策箭载计算机。
66.然后，根据各箭载计算机的第一信号指令，以及开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令。
67.在一可选实施例中，有效信号指令包括低有效信号指令和高有效信号指令，低有效信号指令对应低开出量操作，高有效信号指令对应高开出量操作。不同的外部设备的预设动作对应不同的有效信号指令，要么低有效信号，要么高有效信号指令。在各箭载计算机发出的第一信号指令中，若存在一个第一信号指令与有效信号指令相同，将有效信号指令作为第二信号指令。
68.最后，向各箭载计算机发送第二信号指令，以使各箭载计算机输出第二信号指令。
69.图2为一种箭载计算机决策系统的结构框图。该系统包括：
70.箭载计算机201，用于发送第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机201根据系统状态计算得到的数值型操作决策；
71.决策箭载计算机202，用于接收各箭载计算机201第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机201根据系统状态计算得到的数值型操作决策；基于各箭载计算机201当前的权重系数以及各箭载计算机201发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令；输出第二数值型通信指令；向各箭载计算机201发送第二数值型通信指令；根据各箭载计算机201的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机201的权重系数，详细内容参见上述实施例中箭载计算机决策方法的描述，在此不再赘述。
72.箭载计算机201，还用于接收第二数值型通信指令，根据接收到的第二数值型通信指令更新各自的数值型通信指令。
73.在一可选实施例中，决策箭载计算机202属于其中一台箭载计算机201。即使当系统中仅有一台箭载计算机201时，也可以实现正常工作。
74.在一示例中，箭载计算机201还用于发送第一信号指令，信号指令包含箭载计算机201根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策。
75.决策箭载计算机202还用于接收各箭载计算机201的第一信号指令，信号指令包含箭载计算机201根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策；根据各箭载计算机201的第一信号指令，以及开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令；向各箭载计算机201发送第二信号指令。
76.箭载计算机201，还用于接收并输出第二信号指令。
77.在一示例中，该系统还包括：
78.信号指令处理模块，用于接收各计算机发出的第二信号指令，将各第二信号指令通过与逻辑门、或逻辑门输出最终信号指令。
79.需要说明的是，对于数值型通信指令是由决策箭载计算机负责输出至外部设备，而对于开出量等信号指令由决策箭载计算机确定并发送至所有箭载计算机，所有箭载计算机都会输出至信号指令处理模块，经过与逻辑门、或逻辑门输出最终信号指令。
80.在一可选实施例中，当有效信号指令为高有效信号指令时，经过或逻辑门进行处理，当有效信号指令为低有效信号指令时，经过与逻辑门进行处理。即实现只要任一箭载计算机开出有效信号指令，最终信号指令则为有效信号指令，再经由信号放大、隔离处理后，给到执行机构。
81.对于开出量等信号指令经过与逻辑门、或逻辑门处理，因此只要任一箭载计算机
输出有效信号指令，则最终信号指令就为有效信号指令，即使当某一箭载计算机出现故障，有效信号指令仍会作为最终信号指令正常输出至外部设备。
82.在又一示例中，该系统还包括同步模块，用于向各计算机发送同步信号和流水号，流水号为同步信号的个数。
83.各计算机位于同一区块链上，各计算机通过比较流水号和自身的区块链高度，判断自身的区块链数据是否为最新的区块链数据，区块链数据包括数值型通信指令和信号指令。
84.在一可选实施例中，同步信号可以由惯组设备发出，也可以是其他同步设备发出，或者也可以由指定的箭载计算机201发出。
85.在一可选实施例中，决策箭载计算机202根据其他箭载计算机201的第一数值型通信指令和第一信号指令，分别确定第二数值型通信指令和第二信号指令，并将第二数值型通信指令和第二信号指令广播至所有箭载计算机201。各箭载计算机201根据收到的第二数值型通信指令和第二信号指令更新各自的区块链数据。
86.在一示例中，各箭载计算机201在初始启动时，会产生各自的识别码。
87.在一可选实施例中，根据自身cpu的序列号等生成长度为32位的随机数，并以此随机数作为在系统中的识别码，或者直接使用自身cpu序列号的低32位为识别码，称为箭载计算机id。在又一可选实施例中，id也可以由编程人员指定，写入到箭载计算机的存储器中，箭载计算机使用编程人员写入的值作为在系统中的识别码，即箭载计算机id。
88.在一示例中，该系统的状态是由多台箭载计算机201所组成的系统的状态。
89.在一示例中，各箭载计算机201中均包括有效箭载计算机列表，列表用于记录处于正常状态的箭载计算机201和对应的权重系数。
90.在一示例中，该系统通过和校验来判断传输的数据是否正确。
91.在一示例中，决策箭载计算机202在收到同步信号后，会向其他箭载计算机201广播区块链数据。
92.在一示例中，在不同的同步周期中，将不同的箭载计算机201确定为决策箭载计算机202。本同步周期的决策箭载计算机202由上一同步周期中的决策箭载计算机202指定。当决策箭载计算机202故障时，即决策箭载计算机202在两个同步信号之间没有广播区块链数据，选择处于有效箭载计算机列表中识别码最小的箭载计算机201继续作为决策箭载计算机202。
93.在不同同步周期，决策箭载计算机202不同，实现了去中心化的数据处理与控制，并不会依赖任一箭载计算机201，并且对于多台箭载计算机201发送的数值型通信指令和信号指令都会存储到系统中的操作缓冲区，由决策箭载计算机202确定，并不会产生数据冲突。
94.图3为箭载计算机决策系统的示意图。该系统包括n台箭载计算机，决策箭载计算机为其中的一台箭载计算机。其中，与逻辑门、或逻辑门构成信号指令处理模块。在该系统中，惯组作为同步模块，发送同步信号和流水号，该惯组的流水号从0单调递增。惯组台数不做具体限制，只需要满足惯组台数小于等于箭载计算机台数即可。
95.l1为多台箭载计算机相互通信的数据链路，包括但不限于使用反射内存卡、以太网、控制器局域网络(controller area network,can)、rs422、rs485、rs232等。为保障高可
靠性，此处的数据链路也可采用一主一备设计，在此不做具体限制。l2为箭载计算机对外通讯线束，也包含了惯组的同步脉冲信号，由多台箭载计算机共享，l2包括但不限于使用反射内存卡、以太网、can总线、rs422、rs485、rs232等。以rs422为例，l1和l2组成形式如图4所示，在rs422中t+、t-分别表示发送数据的两条差分数据线。r+、r-分别表示接收数据的两条差分数据线。而对于rs485，t+、t-代表rs485的a+，r+、r-代表rs485的b-；对于rs232，t+、t-代表rs232的txd，r+、r-代表rs232的rxd；对于网线，t+、t-代表以太网的tx+、tx-，r+、r-代表以太网的rx+、rx-。
96.图3中，so1_h、so2_h
……
son_h为每台箭载计算机高有效信号指令的开出量输出线束。so1_l、so2_l
……
son_l为每台箭载计算机低有效信号指令的开出量输出线束。si为箭载计算机开入量输入线束。o1为对外连接至执行机构的开出线束。o1将开出信号传输至外部执行机构，使其执行点火、分离等等。i1为外部执行机构或开关的开入线束。i1接收外部信号输入，如主令按钮、脱插脱落等。对于开入线束，经放大、隔离后给到所有箭载计算机。
97.箭载计算机的启动包括冷启动和热启动。其中，冷启动为正常状态下的初始启动。箭载计算机冷启动之后，为等待运行状态，此时可通过l2接收地面指令，地面测发控通过箭载计算机id指定任一箭载计算机执行初始化指令。初始化指令执行后由1-n台箭载计算机组成的系统开始运作。标记系统为运行状态。关于热启动，箭载计算机热启动主要出现在故障重启的情况下。在该系统中，任一箭载计算机故障都会被自动隔离，箭载计算机重启之后，可向系统内任一工作正常的箭载计算机请求当前状态信息，状态恢复后可重新加入系统。
98.该系统允许在任意时刻增加任意多台新的箭载计算机，也可以在任意时刻退出任意多台箭载计算机，只要系统保留至少一台能够正常工作的箭载计算机，就可以正常运行。因此，在长时间的系统运行中，为整个系统的在线程序更新、在线老旧设备替换提供了支持。
99.同时，由于任一箭载计算机故障不影响系统的正常运行，因此，箭载计算机可以使用成本更加低廉的工业级处理器或者民用级处理器，降低系统成本。
100.图5是根据一示例性实施例提出的一种计算机设备的硬件结构示意图。如图5所示，该设备包括一个或多个处理器510以及存储器520，存储器520包括持久内存、易失内存和硬盘，图5中以一个处理器510为例。该设备还可以包括：输入装置530和输出装置540。
101.处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
102.处理器510可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。处理器510还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
103.存储器520作为一种非暂态计算机可读存储介质，包括持久内存、易失内存和硬盘，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中箭
载计算机决策方法对应的程序指令/模块。处理器510通过运行存储在存储器520中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任意一种箭载计算机决策方法。
104.存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据、需要使用的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至数据处理装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
105.输入装置530可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置540可包括显示屏等显示设备。
106.一个或者多个模块存储在存储器520中，当被一个或者多个处理器510执行时，执行如图1所示的方法。
107.上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图1所示的实施例中的相关描述。
108.本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的决策方法。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
109.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
110.以上仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种箭载计算机决策方法，其特征在于，应用于决策箭载计算机，所述方法包括：接收各箭载计算机第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策；基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令；输出所述第二数值型通信指令；向各箭载计算机发送所述第二数值型通信指令，以使各所述箭载计算机更新各自的数值型通信指令；根据各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令，包括：去除数值型操作决策为非正常值的第一数值型通信指令，基于其余的各第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，去除数值型操作决策为非正常值的第一数值型通信指令，基于其余的各第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令，包括：若去除非正常值后的第一数值型通信指令个数大于预定个数，去除最大值和最小值，基于剩下的第一数值型通信指令与对应的权重系数，计算第二数值型通信指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收各箭载计算机的第一信号指令，信号指令包含箭载计算机根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策；根据各箭载计算机的第一信号指令，以及所述开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令；向各箭载计算机发送所述第二信号指令，以使各箭载计算机输出所述第二信号指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各箭载计算机的第一信号指令，以及所述开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令，包括：各箭载计算机发出的第一信号指令中，存在一个第一信号指令与所述有效信号指令相同，将所述有效信号指令作为所述第二信号指令。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数，包括：将被去除的第一数值型通信指令对应的箭载计算机的权重系数下调，更新后的权重系数用于下一次计算第二数值型通信指令。7.一种箭载计算机决策系统，其特征在于，所述系统包括：箭载计算机，用于发送第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策；决策箭载计算机，用于接收各箭载计算机第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策；基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令；输出所述第
二数值型通信指令；向各箭载计算机发送所述第二数值型通信指令；根据各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数；所述箭载计算机，还用于接收第二数值型通信指令，根据接收到的第二数值型通信指令更新各自的数值型通信指令。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述箭载计算机还用于发送第一信号指令，信号指令包含箭载计算机根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策；所述决策箭载计算机还用于接收各箭载计算机的第一信号指令，信号指令包含箭载计算机根据系统状态得到的开出量操作的开出量操作决策；根据各箭载计算机的第一信号指令，以及所述开出量操作对应的预先设置的有效信号指令，确定第二信号指令；向各箭载计算机发送所述第二信号指令；所述箭载计算机，还用于接收并输出所述第二信号指令。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：信号指令处理模块，用于接收各计算机发出的第二信号指令，将各所述第二信号指令通过与逻辑门、或逻辑门输出最终信号指令。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：同步模块，用于向各计算机发送同步信号和流水号，所述流水号为所述同步信号的个数；各计算机位于同一区块链上，各计算机通过比较所述流水号和自身的区块链高度，判断自身的区块链数据是否为最新的区块链数据，所述区块链数据包括数值型通信指令和信号指令。

技术总结
本发明提供了一种箭载计算机决策方法及系统，其中，箭载计算机决策方法，包括：接收各箭载计算机第一数值型通信指令，数值型通信指令中包含箭载计算机根据系统状态计算得到的数值型操作决策；基于各箭载计算机当前的权重系数以及各箭载计算机发出的第一数值型通信指令，计算第二数值型通信指令；输出第二数值型通信指令；向各箭载计算机发送第二数值型通信指令，以使各箭载计算机更新各自的数值型通信指令；根据各箭载计算机的第一数值型通信指令中的数值型操作决策更新各箭载计算机的权重系数。通过本发明，对多个箭载计算机的数值型通信指令采用动态权重求和计算最终的数值型通信指令，实现冗余控制，使指令更加准确，提高系统可靠性。高系统可靠性。高系统可靠性。


技术研发人员：苏森 梁建军 陈景鹏 赵新强 段东建 刘广宁
受保护的技术使用者：北京星途探索科技有限公司
技术研发日：2023.01.28
技术公布日：2023/4/18