清洁系统的运行检测方法、装置、清洁系统、设备及介质与流程

1.本公开涉及车载传感器的清洁系统技术领域，尤其涉及清洁系统的测试技术领域，具体涉及一种清洁系统的运行检测方法、装置、清洁系统、设备以及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶汽车在实际落地运营阶段，道路上的虫子、灰尘、泥水，甚至是冰雪，会严重影响自动驾驶汽车上搭载的传感器、摄像头和雷达等的工作，造成识别偏差，影响人员及车辆安全。
3.人工实时对车载传感器进行清洁并不现实，而采用自动清洁系统对车载传感器进行清洁，则需要对清洁系统的运行状态进行检测，以保障清洁系统的安全可靠运行，确保自动驾驶车辆的安全驾驶。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种清洁系统的运行检测方法、装置、清洁系统、设备以及存储介质。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种清洁系统的运行检测方法，该清洁系统用于清洁车载传感器，上述方法包括：
6.获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同；
7.基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作；
8.获取上述清洁系统的当前作业模式，其中，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作；
9.根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态。
10.进一步地，上述获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，包括：
11.复用上述清洁系统中的气压传感器，检测上述气压管路在每个上述检测时间节点对应的气压参数值，以得到多个上述气压参数值。
12.进一步地，上述方法还包括：
13.获取上述清洁系统中的电磁阀组执行相邻两个喷气动作的时间间隔；
14.根据每个上述时间间隔对应确定一个上述检测时间节点，以获取上述气压管路在上述检测时间节点的气压参数值。
15.进一步地，在基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作之前，上述方法还包括：
16.对多个上述气压参数值进行预处理，得到多个处理后的气压参数值，其中，上述预处理包括：排序、求均值、求极值；
17.获取气压参数拟合曲线，其中，上述气压参数拟合曲线为基于多个预处理后的样本气压参数值确定的；
18.根据上述气压参数拟合曲线，过滤掉多个处理后的气压参数值中的误差值，以得到基于上述系统响应动作产生的实际气压参数值。
19.进一步地，上述基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，还包括：
20.确定上述气压管路在每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小；
21.根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定上述清洁系统每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，其中，上述系统响应动作包括：清洁系统中的气泵执行的泵压动作，清洁系统中的电磁阀组执行的喷气动作。
22.进一步地，上述方法还包括：
23.根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定在每个上述检测时间节点执行上述泵压动作或上述喷气动作的开始时刻；
24.从上述开始时刻对上述泵压动作或上述喷气动作进行监测，以确定上述泵压动作或上述喷气动作的执行时长是否超出指定执行时长；
25.若确定上述执行时长超出上述指定执行时长，则对应控制上述气泵或电磁阀组关闭，以停止执行上述泵压动作或上述喷气动作。
26.进一步地，上述当前作业模式包括：手动触发上述清洁系统进入作业的第一作业模式，上述根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态，包括：
27.获取上述清洁系统在上述第一作业模式下运行的第一控制逻辑，其中，上述第一作业模式包括如下至少之一：风干模式、除尘模式；
28.确定与上述第一控制逻辑对应的目标响应动作；
29.识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
30.进一步地，上述当前作业模式包括：自动触发上述清洁系统进入作业的第二作业模式，上述根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态，包括：
31.获取上述清洁系统在上述第二作业模式下运行的第二控制逻辑，其中，上述第二作业模式包括：降雨感应模式，上述自动触发的触发方式包括：报文命令触发方式、感应信号触发方式；
32.确定与上述第二控制逻辑对应的目标响应动作；
33.识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
34.进一步地，在确定上述清洁系统的当前运行状态之后，上述方法还包括：
35.若确定上述清洁系统的当前运行状态为异常运行状态，则采用上述清洁系统中的通信总线输出告警报文信息，和/或采用上述清洁系统的对外输出管脚输出异常状态指示信息；
36.响应于接收到的异常处理指令，修正上述清洁系统的当前运行状态，其中，上述异
常处理指令为基于上述告警报文信息和/或上述异常状态指示信息确定的。
37.根据本公开的第二方面，提供了一种清洁系统的运行检测装置，清洁系统用于清洁车载传感器，上述装置包括：
38.第一获取单元，用于获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同；
39.第一确定单元，用于基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作；
40.第二获取单元，用于获取上述清洁系统的当前作业模式，其中，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作；
41.第二确定单元，用于根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态。
42.进一步地，上述第一获取单元，包括：
43.检测模块，用于复用上述清洁系统中的气压传感器，检测上述气压管路在每个上述检测时间节点对应的气压参数值，以得到多个上述气压参数值。
44.进一步地，上述装置还包括：
45.第三获取单元，用于获取上述清洁系统中的电磁阀组执行相邻两个喷气动作的时间间隔；
46.第三确定单元，用于根据每个上述时间间隔对应确定一个上述检测时间节点，以获取上述气压管路在上述检测时间节点的气压参数值。
47.进一步地，上述装置还包括：
48.预处理单元，用于对多个上述气压参数值进行预处理，得到多个处理后的气压参数值，其中，上述预处理包括：排序、求均值、求极值；
49.第四获取单元，用于获取气压参数拟合曲线，其中，上述气压参数拟合曲线为基于多个预处理后的样本气压参数值确定的；
50.过滤单元，用于根据上述气压参数拟合曲线，过滤掉多个处理后的气压参数值中的误差值，以得到基于上述系统响应动作产生的实际气压参数值。
51.进一步地，上述第一确定单元，还包括：
52.第一确定模块，用于确定上述气压管路在每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小；
53.第二确定模块，用于根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定上述清洁系统每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，其中，上述系统响应动作包括：清洁系统中的气泵执行的泵压动作，清洁系统中的电磁阀组执行的喷气动作。
54.进一步地，上述装置还包括：
55.第四确定单元，用于根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定在每个上述检测时间节点执行上述泵压动作或上述喷气动作的开始时刻；
56.监测单元，用于从上述开始时刻对上述泵压动作或上述喷气动作进行监测，以确定上述泵压动作或上述喷气动作的执行时长是否超出指定执行时长；
57.控制单元，用于若确定上述执行时长超出上述指定执行时长，则对应控制上述气泵或电磁阀组关闭，以停止执行上述泵压动作或上述喷气动作。
58.进一步地，上述当前作业模式包括：手动触发上述清洁系统进入作业的第一作业模式，上述第二确定单元，包括：
59.第一获取模块，用于获取上述清洁系统在上述第一作业模式下运行的第一控制逻辑，其中，上述第一作业模式包括如下至少之一：风干模式、除尘模式；
60.第三确定模块，用于确定与上述第一控制逻辑对应的目标响应动作；
61.第四确定模块，用于识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
62.进一步地，上述当前作业模式包括：自动触发上述清洁系统进入作业的第二作业模式，上述第二确定单元，包括：
63.第二获取模块，用于获取上述清洁系统在上述第二作业模式下运行的第二控制逻辑，其中，上述第二作业模式包括：降雨感应模式，上述自动触发的触发方式包括：报文命令触发方式、感应信号触发方式；
64.第五确定模块，用于确定与上述第二控制逻辑对应的目标响应动作；
65.第六确定模块，用于识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
66.进一步地，上述装置还包括：
67.告警单元，用于若确定上述清洁系统的当前运行状态为异常运行状态，则采用上述清洁系统中的通信总线输出告警报文信息，和/或采用上述清洁系统的对外输出管脚输出异常状态指示信息；
68.修正单元，用于响应于接收到的异常处理指令，修正上述清洁系统的当前运行状态，其中，上述异常处理指令为基于上述告警报文信息和/或上述异常状态指示信息确定的。
69.根据本公开的第三方面，提供了一种清洁系统，用于清洁车载传感器，包括：
70.气压传感器，用于检测清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同；
71.控制器，与上述气压传感器连接，用于根据获取到的上述清洁系统的当前作业模式，以及基于多个上述气压参数值确定的上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态。
72.根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
73.至少一个处理器；以及
74.与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
75.上述存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行任一项上述的方法。
76.根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，上述计算机指令用于使上述计算机执行根据中任一项上述的方法。
77.根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括：计算机程序，上述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从
上述可读存储介质读取上述计算机程序，上述至少一个处理器执行上述计算机程序使得电子设备执行第一方面上述的方法。
78.根据本公开的技术，获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，由于每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同；基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作；进而可以根据获取清洁系统的当前作业模式，识别多个上述检测时间节点对应的系统响应动作，以确定上述清洁系统的当前运行状态。
79.本公开通过获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，检测清洁系统在多个检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否符合当前作业模式，进而可以确定上述清洁系统的当前运行状态是正常运行状态或异常运行状态，由此，本公开达到了对清洁系统的运行状态进行检测的目的，实现了保障清洁系统的安全可靠运行，确保自动驾驶车辆的安全驾驶的技术效果。
80.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
81.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
82.图1是根据本公开的实施例所提供的一种清洁系统的框架示意图；
83.图2是根据本公开的实施例所提供的一种清洁系统的运行检测方法的流程图；
84.图3是根据本公开实施例所提供的一种清洁系统的运行检测方法的流程图；
85.图4是根据本公开实施例所提供的一种清洁系统的运行检测方法的流程图；
86.图5是根据本公开实施例所提供的一种清洁系统的不同作业模式对应的控制逻辑示意图；
87.图6是根据本公开实施例所提供的一种预期泄放动作的监控策略示意图；
88.图7是根据本公开实施例所提供的一种清洁系统的运行检测装置的框架示意图；
89.图8是用来实现本公开实施例的一种清洁系统的运行检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
90.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
91.目前，无人驾驶车辆在实际落地运营阶段中，在车辆相机及激光雷达可能出现以下几类问题：
92.a)车载自动驾驶系统的感知相机的视场，受到飘尘、落叶、泥水、降水、降雪等遮蔽物的遮挡，造成视野屏蔽、成像不清晰，无法提供准确清晰的图像信息，而引发清洁系统中的喷气机构进行喷气动作时的控制故障；比如，喷口无法正常关闭、超出正常控制逻辑的非法动作(如开闭喷口)等。
93.b)因上述控制故障造成的上述喷口的动作错误，导致的长开通无法闭合。
94.c)逻辑原因造成的上述喷口动作时长超时(如延时关闭)。
95.d)管路原因造成的不同程度的气密性失效。
96.e)清洁系统在正常工作逻辑之外需要建立一套实时监控、反馈诊断的逻辑策略，保障清洁系统的安全可靠运行。
97.为解决上述问题，本公开提供了一种清洁系统的运行检测方法、装置、设备以及存储介质，应用于车载传感器的清洁系统技术领域，尤其涉及清洁系统的测试技术领域，以达到对清洁系统的运行状态进行检测的目的。
98.为理解本公开实施例中所提供的清洁系统的运行检测方法、装置等可选示例，如下先对本公开实施例中提及的清洁系统进行示例性说明，图1是根据本公开的实施例所提供的一种清洁系统的框架示意图，如图1所示，该清洁系统100，包括：
99.气压传感器101，用于检测清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同。
100.控制器102，与上述气压传感器101连接，用于根据获取到的上述清洁系统的当前作业模式，以及基于多个上述气压参数值确定的上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态。
101.可选的，本公开实施例中的清洁系统为车载自清洁系统，用于清洁车载传感器，例如，自动驾驶车辆上搭载的用于对车载传感器、相机、雷达进行清洁处理的自清洁系统。
102.本公开实施例，可以在自动驾驶车辆进行落地实际运行前的测试场景中，通过对车载传感器的清洁系统进行运行状态检测，以保障在落地实际运行后，车载清洁系统的安全可靠运行，确保自动驾驶车辆的安全。
103.为解决现有技术中由于检测精度、传感器感应精度、控制原理的不同，无法实现二次受控侧状态的准确的闭环反馈的问题，本公开实施例中，可以复用上述清洁系统中的气压传感器，在每个检测时间节点，检测气压管路的气压参数值，以得到气压管路在多个检测时间节点各自对应的气压参数值，实现了稳定有效获取清洁系统各个时间节点的气压参数值，并通过不同时段气压参数值的动态表现，来表征清洁系统对系统响应动作的执行情况，并实现预期和非预期的控制动作监控。
104.本公开实施例中，可以预先确定不同的多个检测时间节点，可以理解的是，每个气压参数值对应的检测时间节点不同。
105.可选的，该气压管路可以为开环气压管路或闭环气压管路。
106.可选的，上述气压传感器，可以设置于上述气压管路的内部，或者设置于上述气压管路的端口位置。
107.可选的，本公开实施例中的清洁系统除包括上述气路管路、气压传感器、控制器之外，还可以但不限于包括：气泵、水泵、电磁阀等动作执行组件。
108.可选的，上述系统响应动作包括：清洁系统中的气泵执行的泵压动作，清洁系统中的电磁阀组执行的喷气动作。
109.本公开实施例中，可以确定气压管路在每个检测时间节点对应的气压参数值的大小；根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定上述清洁系统每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
110.例如，若某一个检测时间节点对应的气压参数值大于或等于泵压动作对应的第一气压阈值，则该检测时间节点对应执行的系统响应动作为泵压动作。
111.再例如，若某一个检测时间节点对应的气压参数值小于或等于喷气动作对应的第二气压阈值，则该检测时间节点对应执行的系统响应动作为喷气动作。
112.可选的，清洁系统的作业模式包括如下至少之一：风干模式、除尘模式、降雨感应模式，可以理解的是，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作，例如，清洁系统的每一种作业模式下，通过控制器控制清洁系统中不同输出端口的电磁阀，实现对预压缩气体的泄放控制，实现对工作面的除污除尘清洁。
113.由于不同的作业模式对应不同的控制逻辑，以将不同的作业模式匹配不同的目标响应动作，因此，本公开实施例，控制器可以根据该清洁系统的当前作业模式所对应的目标响应动作，识别多个上述检测时间节点的系统响应动作是否准确，并基于识别结果，来确定清洁系统的当前运行状态是否正常。
114.一种示例中，清洁系统在获取实时气压参数值的基础上，确定在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，以及对清洁系统在不同工作模式下各个控制逻辑的电磁阀动作、气泵动作的动态气压特点进行识别，通过系统响应动作和目标响应动作之间的相互验证和逻辑关系，准确识别清洁系统的当前运行状态。
115.并且，在识别到清洁系统的当前运行状态异常，例如，系统响应动作为非预期的控制动作后，本公开实施例，可以采用通信总线进行报文告警和/或通过对外输出管脚进行告警状态指示，实现告警状态输出(电平信号或pwm信号)，点亮告警指示灯，或者上位机系统通过报文获取告警内容，从而向清洁系统输出异常处理指令，修正清洁系统的当前运行状态，以保障清洁系统处于安全可控状态。
116.由此，本公开实施例中，在清洁系统不增加其他硬件成本的前提下，实现了对系统响应动作及工作状态的识别、误响应动作的检出和及时告警处理等。
117.本公开提供了一种可以应用于上述清洁系统的运行检测方法，图2是根据本公开的实施例所提供的一种清洁系统的运行检测方法的流程图，如图2所示，本公开提供的一种清洁系统的运行检测方法，包括如下方法步骤：
118.s101，获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同。
119.s102，基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
120.s103，获取上述清洁系统的当前作业模式，其中，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作。
121.s104，根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态。
122.本公开提供的一种清洁系统的运行检测方法，可以用于对自动驾驶车辆进行落地实际运行前的测试场景中，通过本公开提供的方法，对车载传感器清洁系统进行运行状态检测，以保障在落地实际运行后，车载清洁系统的安全可靠运行，确保自动驾驶车辆的安全。
123.可选的，该气压管路可以为开环气压管路或闭环气压管路。
124.本公开实施例中，可以预先确定不同的多个检测时间节点，可以理解的是，每个气压参数值对应的检测时间节点不同。
125.为解决现有技术中由于检测精度、传感器感应精度、控制原理的不同，无法实现二次受控侧状态的准确的闭环反馈的问题，本公开实施例中，可以复用上述清洁系统中的气压传感器，在每个检测时间节点，检测气压管路的气压参数值，以得到气压管路在多个检测时间节点各自对应的气压参数值，实现了稳定有效获取清洁系统各个时间节点的气压参数值，并通过不同时段气压参数值的动态表现，来表征清洁系统对系统响应动作的执行情况，并实现预期和非预期的控制动作监控。
126.可选的，上述气压传感器，可以设置于上述气压管路的内部，或者设置于上述气压管路的端口位置。
127.可选的，上述系统响应动作包括：清洁系统中的气泵执行的泵压动作，清洁系统中的电磁阀组执行的喷气动作。
128.本公开实施例中，可以确定气压管路在每个检测时间节点对应的气压参数值的大小；根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定上述清洁系统每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
129.例如，若某一个检测时间节点对应的气压参数值大于或等于泵压动作对应的第一气压阈值，则该检测时间节点对应执行的系统响应动作为泵压动作。
130.再例如，若某一个检测时间节点对应的气压参数值小于或等于喷气动作对应的第二气压阈值，则该检测时间节点对应执行的系统响应动作为喷气动作。
131.可选的，本公开实施例中的清洁系统为车载自清洁系统，例如，自动驾驶车辆上搭载的用于对车载传感器、相机、雷达进行清洁处理的自清洁系统。
132.可选的，本公开实施例中的清洁系统可以，但不限于包括：气路管路、传感器、气泵、水泵、控制器、电磁阀。
133.可选的，清洁系统的作业模式包括如下至少之一：风干模式、除尘模式、降雨感应模式，可以理解的是，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作，例如，清洁系统的每一种作业模式下，通过控制器控制清洁系统中不同输出端口的电磁阀，实现对预压缩气体的泄放控制，实现对工作面的除污除尘清洁。
134.根据本公开的技术，由于不同的作业模式对应不同的控制逻辑，以将不同的作业模式匹配不同的目标响应动作，因此，本公开实施例，可以根据该清洁系统的当前作业模式所对应的目标响应动作，识别多个上述检测时间节点的系统响应动作是否准确，并基于识别结果，来确定清洁系统的当前运行状态是否正常，由此，本公开达到了对清洁系统的运行状态进行检测的目的。
135.一种示例中，上述方法还包括：
136.s201，获取上述清洁系统中的电磁阀组执行相邻两个喷气动作的时间间隔。
137.s202，根据每个上述时间间隔对应确定一个上述检测时间节点，以获取上述气压管路在上述检测时间节点的气压参数值。
138.可选的，举例而言，相邻两个喷气动作的时间可以根据喷气动作的持续时间而定，例如，若电磁阀组执行一个喷气动作的持续时间为10-20ms，则相邻两个喷气动作的时间间隔约100-500ms。
139.本公开实施例中，可以根据每个时间间隔对应确定一个检测时间节点，例如，若上述时间间隔约500ms，则可以每间隔1ms-10ms确定一个检测时间节点，在每个检测时间节点控制气压传感器均进行气压采集动作。
140.由于两个喷气阀门动作之间的时间间隔内，气压保持稳定，模拟采样气压返回的气压参数值几乎是一个不变化的稳定阶段。本公开实施例中的气压参数值的监测策略为：(稳定阶段气压均值)≤p0(波动限值，δt)，且von(阀组动作)被复位，且vpm(气泵动作)被复位。其中，为单阀动作前后气压均值；p0为平台期气压均值的波动限值，实测数据支撑可以是单阀动作气压差值的参考均值；von为阀组动作标志复位为该段时间无动作；vpm为气泵动作标志复位，即该段时间无泵气动作，该逻辑为在阀组未动作、气泵未动作的前提下检出单阀超量放气的动作。
141.一种可选的实施例中，p为气压参数值，δp为不同检测时间节点采样得到的气压参数值的气压变化量；上述气压参数值的监测策略的具体实现流程如下所示，每间隔1ms-10ms，von阀组动作标志复位，以控制气压传感器均进行气压采集动作，得到每个检测时间节点的气压参数值p，并判断是否气压变化量δp＞参考限值p0(表征稳定期单次波动最大边界，其在不同气压下，单次排气量的大小与气压有关，所以，该参考限值根据气压高低产生变化)，得到第一判断结果。
142.如果第一判断结果为是，则重复三次执行气压采样后的判断过程，主要通过执行三次对跨度多个检测时间节点的气压变化量，与实际测试数据均值的大小判断，若三次均确定气压变化量大于实际测试数据均值，即可确认清洁系统持续漏气，即将非预期持续泄压标志置位；在气压变化量小于或等于实际测试数据均值的情形下，实际采集参数会纳入测试数据均值数组，以保证测试数据均值对不同气压参数值而言保持有效和稳定。
143.一种可选的实施例中，通过每次采样到的气压变化量的均值与波动限值的大小关系，来判断在该间隔时间内是否发生了喷气动作，如果有喷气动作，该气压变化量δp会有明显变化。
144.另一种可选的实施例中，执行上述监测策略的前置条件包括但不限于：非泵气升压阶段(约1.6s，气压参数上行)；非失压阶段(气泵强制停机30s)，气压参数无效；不同阶段的标志量(排除不适阶段)；每组阀组动作后恢复到稳定状态的时间，实测约100ms；气压变化量δp≈实测的波动限值p0。
145.本公开中，基于电磁阀组执行相邻两个喷气动作的时间间隔，确定检测时间节点，可以获取不同时间阶段中气压参数值的动态表现，以有效温度获取不同检测时间节点的气压参数值，提升基于气压参数值，确定清洁系统在多个检测时间节点对应执行的系统响应动作的准确性。
146.一种示例中，图3是根据本公开实施例所提供的一种清洁系统的运行检测方法的流程图，如图3所示，在步骤s102，即基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作之前，上述方法还包括：
147.s301，对多个上述气压参数值进行预处理，得到多个处理后的气压参数值。
148.s302，获取气压参数拟合曲线。
149.s303，根据上述气压参数拟合曲线，过滤掉多个处理后的气压参数值中的误差值，以得到基于上述系统响应动作产生的实际气压参数值。
150.进而，在步骤s102中，可以基于上述多个实际气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
151.可选的，上述预处理包括：排序、求均值、求极值。
152.可选的，上述气压参数拟合曲线为基于多个预处理后的样本气压参数值确定的。
153.例如，本公开实施例中，可以对多组样本气压参数值进行排序、求均值，筛选极值等类似处理后，得到优化后的气压参数拟合曲线，然后判断当前气压管路的气压参数值为偏差值，还是因泵压动作或喷气动作而产生的实际变化值。
154.可选的，对气压管路的气压参数值进行采集的采集时间精度可以为1ms，并对采集到的气压参数值进行筛选和识别处理，可以实现对10ms及以上周期量级的系统响应动作的准确识别，例如，包括主动控制的泵压动作、喷气动作，及不受控制的微泄露动作的识别。
155.示意性的，本实施例中，泵压动作处于清洁系统的打气阶段，喷气动作处于清洁系统的喷气阶段；微泄露动作是指不受控制的气压管路漏气，如气压管路连接不严密造成的持续性轻微泄露。
156.本公开实施例中，通过对采集到的气压参数值进行排序、求均值、识别极值、筛选过滤等处理，可以过滤掉多个处理后的气压参数值中的误差值，得到基于上述系统响应动作产生的实际气压参数值，以支持准确识别检测时间节点对应执行的系统响应动作。
157.一种示例中，上述基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，还包括：
158.s1021，确定上述气压管路在每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小。
159.s1022，根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定上述清洁系统每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
160.可选的，上述系统响应动作包括：清洁系统中的气泵执行的泵压动作，清洁系统中的电磁阀组执行的喷气动作。
161.本公开实施例中，可以确定气压管路在每个检测时间节点对应的气压参数值的大小；根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定上述清洁系统每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
162.例如，若某一个检测时间节点对应的气压参数值大于或等于泵压动作对应的第一气压阈值，则该检测时间节点对应执行的系统响应动作为泵压动作。
163.再例如，若某一个检测时间节点对应的气压参数值小于或等于喷气动作对应的第二气压阈值，则该检测时间节点对应执行的系统响应动作为喷气动作。
164.根据本公开实施例，获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，由于每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同；基于上述气压管路的多个气压参数值大小，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作；进而可以根据该清洁系统的当前作业模式所对应的目标响应动作，识别多个上述检测时间节点的系统响应动作是否准确，并基于识别结果，来确定清洁系统的当前运行状态是否正常。
165.一种示例中，上述方法还包括：
166.根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定在每个上述检测时间节点执行上述泵压动作或上述喷气动作的开始时刻。
167.从上述开始时刻对上述泵压动作或上述喷气动作进行监测，以确定上述泵压动作
或上述喷气动作的执行时长是否超出指定执行时长。
168.若确定上述执行时长超出上述指定执行时长，则对应控制上述气泵或电磁阀组关闭，以停止执行上述泵压动作或上述喷气动作。
169.在确定每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小之后，本公开实施例中，还根据该气压参数值的大小，确定在每个上述检测时间节点执行上述泵压动作或上述喷气动作的开始时刻。
170.例如，气压参数值在上一检测时间节点为零，当前检测时间节点从零增长开始变大，下一检测时间节点则增长到最大值，则确定在当前检测时间节点执行泵压动作，并将当前检测时刻作为泵压动作的开始时刻。
171.例如，气压参数值在上一检测时间节点为最大值，当前检测时间节点从零开始减少，下一检测时间节点则增长到零，则确定在当前检测时间节点执行喷气动作，并将当前检测时刻作为喷气动作的开始时刻。
172.从上述开始时刻对上述泵压动作或上述喷气动作进行监测，以确定上述泵压动作或上述喷气动作的执行时长是否超出指定执行时长，若确定上述执行时长超出上述指定执行时长，则对应控制上述气泵或电磁阀组关闭，以停止执行上述泵压动作或上述喷气动作。
173.可选的，在对气泵执行的泵压动作进行检测过程中，气泵监测策略可以为：δt≥μ*(泵气时长均值)或fal(超时标志)被置位，其中，δt为气泵单次泵气至上限气压的时长，为泵气时长均值，fal为气泵超时报警标志位；μ为超额比例，实测数据推导参数。该气泵监测策略为在泵气出现超时报警或泵气到上限气压的时长超过一定参考值的条件下达到触发条件。
174.一种可选的实施例中，p为气压参数值，δp为不同检测时间节点采样得到的气压参数值的气压变化量；上述气泵监测策略的具体实现流程为：先对气压参数值p进行初始化，再每间隔10ms确定一个检测时间节点，以控制气压传感器均进行气压采集动作，得到每个检测时间节点的气压参数值p，并判断每个气压参数值p是否小于气压下限值，得到第一判断结果。如果第一判断结果为是，则泵气标志置位，并开始泵气开始计时，如果泵气计时大于60s，则超时警告标志置位，并停止泵气30s，如果泵气计时小于或等于60s，则判断是否δt≥μ*若是，则泵气异常标志置位，若否则根据多个泵气时长动态求δt。
175.如果第一判断结果为否，则判断每个气压参数值p是否小于或等于气压上限值，得到第二判断结果，如果第二判断结果为否，则泵气标志复位，泵气动作结束。
176.需要说明的是，在不同软件测试版本中，电磁阀组的开放时间(对应喷气时间)分为10ms、20ms两个版本；针对不同版本的实测数据会有差异，并不影响本公开实施例给出的判断逻辑。
177.可选的，在对电磁阀组的喷气动作进行检测过程中，阀组动作监测策略可以为：ton(阀开时长)≤η*t0(单位时间)且von(阀组动作标志)监测标志位。其中，ton为阀组动作的持续时间，t0为动作时间基准单元，该阀组动作策略为在阀组动作期间、单阀动作超时的检测逻辑。上述阀组动作监测策略的具体实现流程为：先判断电磁阀组循环是否开启，若是则将电磁阀组动作标志置位，再判断电磁阀组循环是否关闭，若是则将电磁阀组动作标志复位。
178.通过本公开实施例，若确定气压管路发生非预期泄放，例如，气压管路持续泄露或电磁阀组持续开放，导致清洁系统的气压管路处于失压状态；或者继电器触电粘连，导致电磁阀组持续闭合，出现非预期喷气动作，则可以先对应控制气泵或电磁阀组关闭，以停止执行泵压动作或喷气动作。本公开实施例中，检测是否满足或同时满足上述的三个监测策略可以实现对异常泄压动作的识别和确定。
179.一种示例中，上述当前作业模式包括：手动触发上述清洁系统进入作业的第一作业模式，如图4所示，上述s204，根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态，包括：
180.s401a，获取上述清洁系统在上述第一作业模式下运行的第一控制逻辑。
181.s402a，确定与上述第一控制逻辑对应的目标响应动作。
182.s403a，识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
183.可选的，清洁系统的作业模式可以但不限于分为：手动控制的第一作业模式和自动控制的第二作业模式，还包括如下非作业模式：静默模式(空闲模式)和关机模式。
184.可选的，如图5所示，第一作业模式包括：风干模式(即喷气模式)、除尘模式；第一作业模式下运行的第一控制逻辑包括：风干模式的控制逻辑，除尘模式的控制逻辑。
185.可选的，第二作业模式包括的降雨感应模式(即除雨模式)，第二作业模式下运行的第二控制逻辑即降雨感应模式的控制逻辑。
186.一种可选的示例中，仍如图5所示，清洁系统的基础控制逻辑为在多个检测时间节点检测清洁系统的气压参数值，以确定在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
187.需要说明的是，本公开实施例中，不同的作业模式之间是独立运行的，不同的作业模式的控制逻辑之间也是独立运行的。
188.一种可选的实施例中，风干模式为手动控制模式，在手动控制需求和测试场景中，手动触发使清洁系统进入风干模式，处在风干模式下的清洁系统运行时，清洁系统中的气泵、电磁阀，按照风干模式的控制逻辑，控制气压传感器采集运行参数，以及系统响应动作的执行。
189.可选的，如图5所示，上述风干模式的控制逻辑对应的目标响应动作为气泵执行泵压动作、电磁阀组(喷气阀组)执行喷气动作，以实现以风干方式清洁工作台面上的水分。
190.另一种可选的实施例中，上述除尘模式同样为手动控制模式(除尘模式和喷气模式具备独立开关)，在手动控制需求和测试场景中，手动触发使清洁系统进入该除尘模式，处在该除尘模式下的清洁系统运行时，清洁系统中的气压传感器、气泵、水泵、电磁阀，按照除尘模式的控制逻辑控制气压传感器采集运行参数，以及系统响应动作的执行。
191.可选的，如图5所示，上述除尘模式的控制逻辑为采用水泵喷水，以及气泵执行泵压动作、电磁阀组(喷气阀组)执行喷气动作，以执行喷水清洗加喷气吹干操作，实现以清洗并风干的方式清洁工作台面上的尘土。
192.一种示例中，在第一作业模式下，若识别清洁系统在任意一个或多个检测时间节点对应执行的系统响应动作，与该第一控制逻辑对应的目标响应动作不匹配，则确定清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态为异常运行状态。
193.另外一种示例中，在第一作业模式下，若识别清洁系统在每个检测时间节点对应执行的系统响应动作，均与该第一控制逻辑对应的目标响应动作匹配，则确定清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态为正常运行状态。
194.一种示例中，上述当前作业模式包括：自动触发上述清洁系统进入作业的第二作业模式，仍如图4所示，上述s204，根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态，包括：
195.s401b，获取上述清洁系统在上述第二作业模式下运行的第二控制逻辑。
196.s402b，确定与上述第二控制逻辑对应的目标响应动作。
197.s403b，识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
198.可选的，上述第二作业模式包括：降雨感应模式。可选的，上述降雨感应模式为系统自动触发控制，上述自动触发控制的方式包括：报文命令触发方式、感应信号触发方式。在正常运营工作场景中，对应降水传感器的电平信号的触发或can通信总线上相应控制报文指令触发，清洁系统进入该降雨感应模式。当清洁系统处在该降雨感应模式下运行时，按照第二控制逻辑控制气压传感器采集运行参数以及执行系统响应动作。
199.可选的，上述降雨感应模式对应的第二控制逻辑为采用气泵执行泵压动作、电磁阀组(喷气阀组)执行喷气动作，以执行喷气吹干操作，实现以风干的方式清洁工作台面上的雨水。
200.一种示例中，在第二作业模式下，若识别清洁系统在任意一个或多个检测时间节点对应执行的系统响应动作，与该第二控制逻辑对应的目标响应动作不匹配，则确定清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态为异常运行状态。
201.另外一种示例中，在第二作业模式下，若识别清洁系统在每个检测时
202.间节点对应执行的系统响应动作，均与该第二控制逻辑对应的目标响应动5作匹配，则确定清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态为正常运行
203.状态。
204.再例如，上述静默模式为空闲模式，在清洁系统运行过程中，无手动控制触发和自动触发条件下，清洁系统进入该空闲模式，等待系统清洁指
205.令进入对应的清洁模式，该状态为清洁系统最多情形的条件状态，该模式0下，周期性系统报文仍然上报，事件性触发报文暂停上报。
206.示意性的，周期性报文是间隔一定时间周期(例如，100ms)循环上报相关报文；事件性报文为清洁系统事件触发的动作报文，比如，降雨感应触发了动作，产生相应的动作报文，即为对应事件报文，平时不产生触发时没有该报文的上报。
207.5又例如，车辆的控制面板有清洁系统对应的控制开关，可以控制清洁
208.系统进入上电工作状态或者下电关机状态。若清洁系统处在关机模式下，则清洁系统停止运行，所有外设设备均不在工作状态，不响应自动或命令控制状态。
209.本公开通过获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，检测清洁0系统在多个检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否符合当前作业模
210.式，进而可以确定上述清洁系统的当前运行状态是正常运行状态或异常运行状态，由此，本公开达到了对清洁系统的运行状态进行检测的目的，实现了保障清洁系统的安
全可靠运行，确保自动驾驶车辆的安全驾驶的技术效果。
211.5一种示例中，在确定上述清洁系统的当前运行状态之后，上述方法还
212.包括：
213.s501，若确定上述清洁系统的当前运行状态为异常运行状态，则采用上述清洁系统中的通信总线输出告警报文信息，和/或采用上述清洁系统的对外输出管脚输出异常状态指示信息。
214.0s502，响应于接收到的异常处理指令，修正上述清洁系统的当前运行状态。
215.可选的，上述异常处理指令为基于上述告警报文信息和/或上述异常状态指示信息确定的。
216.一种示例中，若确定气压管路发生非预期泄放，例如，气压管路持续泄露或电磁阀组持续开放，导致清洁系统的气压管路处于失压状态；或者继电器触电粘连，导致电磁阀组持续闭合，出现非预期喷气动作，则可以先对应控制气泵或电磁阀组关闭，以停止执行泵压动作或喷气动作，之后，还可以采用上述清洁系统中的通信总线输出告警报文信息，和/或采用上述清洁系统的对外输出管脚输出异常状态指示信息，为上位机提供健康监测预警，输出管脚输出电平信号来支持外接led灯等方式，提醒工作人员该检修警示信息，实现故障告警目的，此外，通过清洁系统中的通信总线输出的告警报文信息，还可以用以对清洁系统中的其他相关逻辑设备进行响应。
217.之后，上位机基于上述告警报文信息和/或上述异常状态指示信息确定异常处理指令，清洁系统响应于接收到的异常处理指令，修正清洁系统的当前运行状态，例如，控制气泵或电磁阀组关闭，调整气压管路中的气压参数值，以避免气压管路持续泄露，非预期泄放等。
218.本公开实施例，在独立于清洁系统的基础控制逻辑外建立一套独立的检测、诊断策略，例如图6所示，气压参数的周期监测策略用以检测气压参数值，电磁阀组的动作监测策略用以获取继电器通路的电控信号，确定电磁阀组的喷气动作，气泵的泵压(泵气)频率监测策略用以获取气泵控制信号的输出，以及气泵超时工作告警。
219.示例性的，可以采用以上三个策略共同监测、验证是否存在预期泄放动作，例如，如果任意符合一个监测策略则确定清洁系统的当前运行状态异常，例如，气路气密性失效、产生电磁阀非预期动作等，需要进行泄露告警以提示报修，再例如，如果同时符合上述三个监测策略，则确定存在预期泄放动作，需要进行泄露告警以提示报修。通过监测气压管路的气压参数值，实现对各个系统响应动作的精准识别，以区分清洁系统的正常运行状态和非预期的异常运行状态，进而可以实现对异常运行状态进行监控、以及对非预期的泄露、喷气动作识别并进行预警处理，保障清洁系统的安全运行。
220.通过本公开实施例，可以实现在清洁系统中对非预期动作、管路气密特性的主动识别，在正常控制逻辑外冗余独立的一套诊断反馈策略，可以
221.实现在不增加硬件资源或外围电路的条件下，实现对电磁阀组(喷气单元)5控制动作的闭环检测，并对响应故障进行诊断检测；以及对气路控制实现
222.精确的动作监测和控制，实现了在保证安全基础上的动作识别和控制，保障系统的安全工作边界；充分利用该套件的软硬件能力，实现对外围控制回路的安全监控，通过软件自主开发实现对外围气泵、电磁阀等功率器件
223.的监测控制，拓展了安全管理功能，规避了诊断检测的失效问题，也降低0了清洁系统的设备成本。
224.此外，还存在一个可选的实施例，本公开实施例中，还可以对电磁阀组的控制状态进行独立反馈电路的设计，如对电磁阀的执行单元设置动作传感器(如微动开关，电流检测传感器等)，实现对单独电磁阀的动作感应及检测。
225.5根据本公开的实施例，图7是根据本公开实施例所提供的一种清洁系
226.统的运行检测装置的框架示意图，如图7所示，本公开还提供了一种清洁系统的运行检测装置，该清洁系统的运行检测装置700，包括：
227.第一获取单元701，用于获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同。
228.0第一确定单元702，用于基于上述气压管路的多个气压参数值，确定
229.上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作。
230.第二获取单元703，用于获取上述清洁系统的当前作业模式，其中，
231.不同的作业模式匹配不同的目标响应动作。
232.第二确定单元704，用于根据上述当前作业模式，以及多个上述检测5时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态。
233.进一步地，上述第一获取单元，包括：
234.检测模块，用于复用上述清洁系统中的气压传感器，检测上述气压管路在每个上述检测时间节点对应的气压参数值，以得到多个上述气压参数值。
235.0一种可选的示例中，上述装置还包括：
236.第三获取单元，用于获取上述清洁系统中的电磁阀组执行相邻两个喷气动作的时间间隔。
237.第三确定单元，用于根据每个上述时间间隔对应确定一个上述检测时间节点，以获取上述气压管路在上述检测时间节点的气压参数值。
238.进一步地，上述装置还包括：
239.预处理单元，用于对多个上述气压参数值进行预处理，得到多个处理后的气压参数值，其中，上述预处理包括：排序、求均值、求极值。
240.第四获取单元，用于获取气压参数拟合曲线，其中，上述气压参数拟合曲线为基于多个预处理后的样本气压参数值确定的。
241.过滤单元，用于根据上述气压参数拟合曲线，过滤掉多个处理后的气压参数值中的误差值，以得到基于上述系统响应动作产生的实际气压参数值。
242.一种可选的示例中，上述第一确定单元，还包括：
243.第一确定模块，用于确定上述气压管路在每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小。
244.第二确定模块，用于根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定上述清洁系统每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，其中，上述系统响应动作包括：清洁系统中的气泵执行的泵压动作，清洁系统中的电磁阀组执行的喷气动作。
245.一种可选的示例中，上述装置还包括：
246.第四确定单元，用于根据每个上述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定
在每个上述检测时间节点执行上述泵压动作或上述喷气动作的开始时刻。
247.监测单元，用于从上述开始时刻对上述泵压动作或上述喷气动作进行监测，以确定上述泵压动作或上述喷气动作的执行时长是否超出指定执行时长。
248.控制单元，用于若确定上述执行时长超出上述指定执行时长，则对应控制上述气泵或电磁阀组关闭，以停止执行上述泵压动作或上述喷气动作。
249.一种可选的示例中，上述当前作业模式包括：手动触发上述清洁系统进入作业的第一作业模式，上述第二确定单元，包括：
250.第一获取模块，用于获取上述清洁系统在上述第一作业模式下运行的第一控制逻辑，其中，上述第一作业模式包括如下至少之一：风干模式、除尘模式。
251.第三确定模块，用于确定与上述第一控制逻辑对应的目标响应动作。
252.第四确定模块，用于识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
253.一种可选的示例中，上述当前作业模式包括：自动触发上述清洁系统进入作业的第二作业模式，上述第二确定单元，包括：
254.第二获取模块，用于获取上述清洁系统在上述第二作业模式下运行的第二控制逻辑，其中，上述第二作业模式包括：降雨感应模式，上述自动触发的触发方式包括：报文命令触发方式、感应信号触发方式。
255.第五确定模块，用于确定与上述第二控制逻辑对应的目标响应动作；
256.第六确定模块，用于识别上述清洁系统在每个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与上述目标响应动作匹配，以确定上述清洁系统在上述检测时间节点的当前运行状态。
257.一种可选的示例中，上述装置还包括：
258.告警单元，用于若确定上述清洁系统的当前运行状态为异常运行状态，则采用上述清洁系统中的通信总线输出告警报文信息，和/或采用上述清洁系统的对外输出管脚输出异常状态指示信息。
259.修正单元，用于响应于接收到的异常处理指令，修正上述清洁系统的当前运行状态，其中，上述异常处理指令为基于上述告警报文信息和/或上述异常状态指示信息确定的。
260.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
261.根据本公开的实施例，本公开提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，上述计算机指令用于使上述计算机执行根据中任一项上述的方法。
262.根据本公开的实施例，本公开提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
263.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备，图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算
机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、作业台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
264.如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
265.设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
266.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如清洁系统的运行检测方法。例如，在一些实施例中，清洁系统的运行检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的清洁系统的运行检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行清洁系统的运行检测方法。
267.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
268.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
269.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可
读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
270.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
271.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
272.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
273.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
274.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种清洁系统的运行检测方法，所述清洁系统用于清洁车载传感器，所述方法包括：获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个所述气压参数值对应的检测时间节点不同；基于所述气压管路的多个气压参数值，确定所述清洁系统在多个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作；获取所述清洁系统的当前作业模式，其中，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作；根据所述当前作业模式，以及多个所述检测时间节点的系统响应动作，确定所述清洁系统的当前运行状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，包括：复用所述清洁系统中的气压传感器，检测所述气压管路在每个所述检测时间节点对应的气压参数值，以得到多个所述气压参数值。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取所述清洁系统中的电磁阀组执行相邻两个喷气动作的时间间隔；根据每个所述时间间隔对应确定一个所述检测时间节点，以获取所述气压管路在所述检测时间节点的气压参数值。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于所述气压管路的多个气压参数值，确定所述清洁系统在多个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作之前，所述方法还包括：对多个所述气压参数值进行预处理，得到多个处理后的气压参数值，其中，所述预处理包括：排序、求均值、求极值；获取气压参数拟合曲线，其中，所述气压参数拟合曲线为基于多个预处理后的样本气压参数值确定的；根据所述气压参数拟合曲线，过滤掉多个处理后的气压参数值中的误差值，以得到基于所述系统响应动作产生的实际气压参数值。5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述基于所述气压管路的多个气压参数值，确定所述清洁系统在多个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作，包括：确定所述气压管路在每个所述检测时间节点对应的气压参数值的大小；根据每个所述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定所述清洁系统每个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作，其中，所述系统响应动作包括：清洁系统中的气泵执行的泵压动作，清洁系统中的电磁阀组执行的喷气动作。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：根据每个所述检测时间节点对应的气压参数值的大小，确定在每个所述检测时间节点执行所述泵压动作或所述喷气动作的开始时刻；从所述开始时刻对所述泵压动作或所述喷气动作进行监测，以确定所述泵压动作或所述喷气动作的执行时长是否超出指定执行时长；若确定所述执行时长超出所述指定执行时长，则对应控制所述气泵或电磁阀组关闭，以停止执行所述泵压动作或所述喷气动作。7.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，所述当前作业模式包括：手动触发所述清洁系统进入作业的第一作业模式，所述根据所述当前作业模式，以及多个所述检测
时间节点的系统响应动作，确定所述清洁系统的当前运行状态，包括：获取所述清洁系统在所述第一作业模式下运行的第一控制逻辑，其中，所述第一作业模式包括如下至少之一：风干模式、除尘模式；确定与所述第一控制逻辑对应的目标响应动作；识别所述清洁系统在每个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与所述目标响应动作匹配，以确定所述清洁系统在所述检测时间节点的当前运行状态。8.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，所述当前作业模式包括：自动触发所述清洁系统进入作业的第二作业模式，所述根据所述当前作业模式，以及多个所述检测时间节点的系统响应动作，确定所述清洁系统的当前运行状态，包括：获取所述清洁系统在所述第二作业模式下运行的第二控制逻辑，其中，所述第二作业模式包括：降雨感应模式，所述自动触发的触发方式包括：报文命令触发方式、感应信号触发方式；确定与所述第二控制逻辑对应的目标响应动作；识别所述清洁系统在每个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作，是否与所述目标响应动作匹配，以确定所述清洁系统在所述检测时间节点的当前运行状态。9.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，在确定所述清洁系统的当前运行状态之后，所述方法还包括：若确定所述清洁系统的当前运行状态为异常运行状态，则采用所述清洁系统中的通信总线输出告警报文信息，和/或采用所述清洁系统的对外输出管脚输出异常状态指示信息；响应于接收到的异常处理指令，修正所述清洁系统的当前运行状态，其中，所述异常处理指令为基于所述告警报文信息和/或所述异常状态指示信息确定的。10.一种清洁系统的运行检测装置，所述清洁系统用于清洁车载传感器，所述装置包括：第一获取单元，用于获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个所述气压参数值对应的检测时间节点不同；第一确定单元，用于基于所述气压管路的多个气压参数值，确定所述清洁系统在多个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作；第二获取单元，用于获取所述清洁系统的当前作业模式，其中，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作；第二确定单元，用于根据所述当前作业模式，以及多个所述检测时间节点的系统响应动作，确定所述清洁系统的当前运行状态。11.一种清洁系统，用于清洁车载传感器，包括：气压传感器，用于检测清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个所述气压参数值对应的检测时间节点不同；控制器，与所述气压传感器连接，用于根据获取到的所述清洁系统的当前作业模式，以及基于多个所述气压参数值确定的所述清洁系统在多个所述检测时间节点对应执行的系统响应动作，确定所述清洁系统的当前运行状态。12.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种清洁系统的运行检测方法、装置、清洁系统、设备及介质，涉及车载传感器的清洁系统技术领域，尤其涉及清洁系统的测试技术领域。具体实现方案为：获取清洁系统中的气压管路的多个气压参数值，其中，每个上述气压参数值对应的检测时间节点不同；基于上述气压管路的多个气压参数值，确定上述清洁系统在多个上述检测时间节点对应执行的系统响应动作；获取上述清洁系统的当前作业模式，其中，不同的作业模式匹配不同的目标响应动作；根据上述当前作业模式，以及多个上述检测时间节点的系统响应动作，确定上述清洁系统的当前运行状态。达到了对清洁系统的运行状态进行检测，以保障清洁系统的安全可靠运行的目的。以保障清洁系统的安全可靠运行的目的。以保障清洁系统的安全可靠运行的目的。


技术研发人员：杨星 王旭 张彦福 赵云 王渝厅 任锐 马彦婷
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2022.12.23
技术公布日：2023/9/22