一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统的制作方法

1.本技术涉及汽车涂胶的领域，尤其是涉及一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统。


背景技术：

2.目前汽车厂涂装车间的车身密封胶涂布基本采用的是人工作业，属于劳动力密集性工作公式，劳动强度较大，工作环境较差，并且认为原因会导致产品质量各有差异。
3.密封材料中的化学成分在液态时挥发出来的气体是属于对人体有危害的，人们长期在此环境下工作必然会受到影响，甚至形成职业病等，由于国内日益增长的人工成本，汽车厂也面临着成本投入的巨大压力。


技术实现要素：

4.为了降低人工劳动强度，本技术提供一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统。
5.本技术提供的一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统采用如下的技术方案：
6.一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，包括视觉定位模块、定量供胶模块、控制模块和机器人模块；
7.所述视觉定位模块包括第一子模块和第二子模块，所述第一子模块放置在车身四个角的室体相应位置，所述第一子模块用于对车身进行首次定位工作并输出第一定位信号，所述第二子模块放置在机器人模块上，所述第二子模块用于对车身涂胶位置进行二次定位工作，并输出第二定位信号；
8.所述控制模块分别与与第一子模块和第二子模块连接，用于在接收第一定位信号后输出第一控制信号，用于在接收第二定位信号后输出第二控制信号；
9.所述机器人模块与控制模块连接，用于在接收第一控制信号后携带视觉定位模块进行二次定位工作，同时用于在接收第二控制信号后对车身进行涂胶工作；
10.所述定量供胶模块和机器人模块连接，用于在接收第二控制信号后为机器人模块进行胶料的填充。
11.通过采用上述技术方案，视觉定位模块均安装在机器人模块上面，视觉定位模块对车身进行首次定位工作，并输出第一定位信号，也就是车身误差补偿值，对整个车身进行定位；控制模块接收第一定位信号后输出第一控制信号，机器人模块接收第一控制信号后开始带动视觉定位模块进行动作，视觉定位模块接收一控制信号后开始二次定位工作，并输出第二定位信号，对具体涂胶部位进行定位；控制模块接收第二定位信号后输出第二控制信号，定量供胶模块接收第二控制信号后开始为机器人模块进行胶料的填充，机器人模块接收第二控制信号后开始对车身具体部位进行涂料喷涂，此过程减少人工的参与，由机械自动完成，能够达到减小人工劳动强度的效果。
12.可选的，所述机器人模块包括四个喷胶机器人，四个所述喷胶机器人分别放置在
车身的前方、后方、左方和右方；每个所述喷胶机器人上均安装有喷胶枪嘴。
13.可选的，枪嘴检测模块和自动换枪模块；
14.枪嘴检测模块用于检测喷胶枪嘴的变形情况，并输出枪嘴检测信号；
15.控制模块与枪嘴检测模块连接，用于接收枪嘴检测信号，并在枪嘴检测信号所反映的值达到预设阈值时输出第三控制信号；
16.自动换枪模块与控制模块连接，用于在接收第三控制信号后更换喷胶枪嘴。
17.可选的，还包括报警模块；
18.所述报警模块与控制模块连接，用于在接收第三控制信号后进行报警。
19.可选的，所述报警模块采用声光报警器。
20.可选的，还包括枪嘴吹扫模块；
21.所述定量供胶模块在为机器人模块进行胶料的填充时候输出胶料填充信号；
22.所述控制模块与定量供胶模块连接，用于在接收胶料填充信号后输出第四控制信号；
23.所述枪嘴吹扫模块与控制模块连接，用于在接收第四控制信号后清理喷胶枪嘴上的残留胶料。
24.可选的，还包括枪车门固定模块；
25.所述车门固定模块与控制模块连接，用于在接收第一控制信号后对车门进行固定。
26.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：
27.通过视觉定位模块来对车身喷涂位置进行定位，随后控制模块控制定量供胶模块开始为机器人模块进行胶料的填充，同时机器人模块开始对车身具体部位进行涂料喷涂，此过程减少人工的参与，由机械自动完成，能够达到减小人工劳动强度的效果。
附图说明
28.图1是本技术实施例系统框图。
29.附图标记说明：10、视觉定位模块；11、第一子模块；12、第二子模块；20、定量供胶模块；30、机器人模块；40、输送模块；50、控制模块；60、车门固定模块；70、枪嘴检测模块；80、自动换枪模块；90、报警模块；100、枪嘴吹扫模块。
具体实施方式
30.以下结合附图1对本技术作进一步详细说明。
31.本技术实施例公开一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统。
32.参照图1，一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统包括视觉定位模块10、定量供胶模块20、机器人模块30、输送模块40和控制模块50。
33.输送模块40连接用于输送车身，并在车身喷涂完毕后，输送模块40将车身输送到下一个到工序，进而保证汽车车身涂胶生产的节拍，此过程是由工作人员手动控制。在本技术实施例中，输送模块40优选为输送带，由输送电机带动传送带运动。
34.控制模块50分别与视觉定位模块10、定量供胶模块20和机器人模块30均连接。输送模块40将车身输送到能够涂胶的位置后，输送模块40停止工作。机器人模块30包括四个
喷胶机器人，四个喷胶机器人分别位于车身的前方、后方、左方和右方。视觉定位模块10包括第一子模块11和第二子模块12，其中，第一子模块11放置在车身四个角的室体相应位置，方便对车身的整体视觉定位，第一子模块11首先对车身进行首次定位工作，并输出第一定位信号，主要定位整个车身，也就是车身的补偿值；控制模块50接收到第一定位信号后输出第一控制信号；一个第二子模块12安装在一个喷胶机器人上，机器人模块30接收第一控制信号后带动第二子模块12开始运动，第二子模块12接收第一控制信号后开始对车身进行二次定位工作，并输出第二定位信号，主要定位具体涂胶部位；控制模块50接收第二定位信号后输出第二控制信号；定位供胶模块接收第二控制信号后开始为机器人模块30进行胶料的填充，能够保证涂胶胶料的稳定性；机器人模块30接收第二控制信号后开始对车身具体涂胶部位进行喷涂；每个喷胶机器人上均安装喷胶枪嘴，主要通过喷胶枪嘴对车身具体涂胶部位进行喷涂。在本技术实施例中，视觉定位模块10优选为3d摄像头，并由3d摄像头进行定位，定量供胶模块20优选为输胶管和输胶泵，控制模块50优选为有plc控制器。
35.为了使机器人模块30对车身具体部门喷涂过程更加方便，汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统还包括车门固定模块60，出门固定模块用于对车门进行固定。车门固定模块60与控制模块50连接，用于在接收第一控制信号后对车门进行固定。在本技术实施例中，车门固定模块60优选为驱动电机和固定架，驱动电机带动固定架对车门进行固定。
36.为了保证喷胶的流畅性，汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统还包括枪嘴检测模块70、自动换枪模块80、报警模块90和枪嘴吹扫模块100。
37.控制模块50与枪嘴检测模块70、自动换枪模块80、报警模块90和枪嘴吹扫模块100均连接。
38.在喷胶枪嘴对车身具体涂胶部位进行喷涂之前，会对喷胶枪嘴通过枪嘴吹扫模块100进行吹扫。枪嘴吹扫模块100用于吹扫喷胶枪嘴上的残留胶料，主要是喷胶枪嘴在对上一车身喷涂结束后剩余的残留胶料。
39.定量供胶模块20在为机器人模块30进行胶料的填充时输出胶料填充模块，控制模块50在接收胶料填充信号后输出第四控制信号，枪嘴吹扫模块100在接收第四控制信号后开始清理喷胶枪嘴上的残留胶料。在本技术实施例中，枪嘴吹扫模块100优选为吹气泵连通吹气管，利用吹气泵通过吹气管清理喷胶枪嘴上的残留胶料。
40.枪嘴吹扫模块100对喷胶枪嘴清理完成后，会对喷胶枪嘴通过枪嘴喷胶模块进行检测。枪嘴喷胶模块用于检测喷胶枪嘴的变形情况，并输出枪嘴检测信号；控制模块50接收枪嘴检测信号，并在枪嘴检测信号所反映的值达到预设阈值时输出第三控制信号；自动换枪模块80在接收第三控制信号更换喷胶枪嘴；报警模块90在接收第三控制信号后开始报警，通知工作人员查看喷胶枪嘴是否更换完成。在本技术实施例中，自动换枪模块80优选为机械臂，通过控制机械臂来对枪嘴进行更换，报警模块90优先为声光报警器。
41.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其特征在于：包括视觉定位模块(10)、定量供胶模块(20)、控制模块(50)和机器人模块(30)；所述视觉定位模块(10)包括第一子模块(11)和第二子模块(12)，所述第一子模块(11)放置在车身四个角的室体相应位置，所述第一子模块(11)用于对车身进行首次定位工作并输出第一定位信号，所述第二子模块(12)放置在机器人模块(30)上，所述第二子模块(12)用于对车身涂胶位置进行二次定位工作，并输出第二定位信号；所述控制模块(50)分别与第一子模块(11)和第二子模块(12)连接，用于在接收第一定位信号后输出第一控制信号，用于在接收第二定位信号后输出第二控制信号；所述机器人模块(30)与控制模块(50)连接，用于在接收第一控制信号后携带视觉定位模块(10)进行二次定位工作，同时用于在接收第二控制信号后对车身进行涂胶工作；所述定量供胶模块(20)和机器人模块(30)连接，用于在接收第二控制信号后为机器人模块(30)进行胶料的填充。2.根据权利要求1所述的一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其特征在于：所述机器人模块(30)包括四个喷胶机器人，四个所述喷胶机器人分别放置在车身的前方、后方、左方和右方；每个所述喷胶机器人上均安装有喷胶枪嘴。3.根据权利要求1所述的一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其特征在于：还包括枪嘴检测模块(70)和自动换枪模块(80)；枪嘴检测模块(70)用于检测喷胶枪嘴的变形情况，并输出枪嘴检测信号；控制模块(50)与枪嘴检测模块(70)连接，用于接收枪嘴检测信号，并在枪嘴检测信号所反映的值达到预设阈值时输出第三控制信号；自动换枪模块(80)与控制模块(50)连接，用于在接收第三控制信号后更换喷胶枪嘴。4.根据权利要求3所述的一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其特征在于：还包括报警模块(90)；所述报警模块(90)与控制模块(50)连接，用于在接收第三控制信号后进行报警。5.根据权利要求4所述的一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其特征在于：所述报警模块(90)采用声光报警器。6.根据权利要求1所述的一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其特征在于：还包括枪嘴吹扫模块(100)；所述定量供胶模块(20)在为机器人模块(30)进行胶料的填充时候输出胶料填充信号；所述控制模块(50)与定量供胶模块(20)连接，用于在接收胶料填充信号后输出第四控制信号；所述枪嘴吹扫模块(100)与控制模块(50)连接，用于在接收第四控制信号后清理喷胶枪嘴上的残留胶料。7.根据权利要求1所述的一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其特征在于：还包括枪车门固定模块(60)；所述车门固定模块(60)与控制模块(50)连接，用于在接收第一控制信号后对车门进行固定。

技术总结
本申请涉及一种汽车密封胶外板机器人自动化涂胶系统，其包括视觉定位模块、定量供胶模块、控制模块和机器人模块；视觉定位模块包括第一子模块和第二子模块，第一子模块用于对车身进行首次定位工作并输出第一定位信号，第二子模块用于对车身进行二次定位工作并输出第二定位信号；控制模块分别与第一子模块和第二子模块连接，用于在接收第一定位信号后输出第一控制信号，用于在接收第二定位信号后输出第二控制信号；机器人模块与控制模块连接，用于在接收第一控制信号后携带视觉定位模块进行二次定位工作，同时用于在接收第二控制信号后对车身进行涂胶工作；定量供胶模块和机器人模块连接。本申请具有降低人工劳动强度的效果。果。果。


技术研发人员：董海峰 张鑫 王燕飞 冯春雪 冀磊
受保护的技术使用者：北京兴信易成机电工程有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/9/16