图像显示方法、装置、设备及介质与流程

1.本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像显示方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着技术的发展，车载环视系统被越来越广泛的应用，由于其能够为用户提供车辆周边的视野图像，辅助用户进行驾驶，因此，已经成为众多量产车型的标准配置。
3.目前，车载环视系统一般配置随动视角功能，即用户可以通过车载屏幕观看视角随着用户的驾驶行为变化的视野图像。但是，传统随动视角实现方案的计算方法过于复杂，使得视角变化存在较大的延迟，使得用户需要在驾驶行为发生变化后，等待较长时间才能观看到变化视角的视野图像，降低了用户的驾驶体验以及驾驶安全性。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种图像显示方法、装置、设备及介质。
5.第一方面，本公开提供了一种图像显示方法，包括：
6.获取目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数；
7.将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据；
8.根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据；
9.显示目标纹理数据对应的目标渲染图像。
10.第二方面，本公开提供了一种图像显示装置，包括：
11.信息获取模块，用于获取目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数；
12.纹理渲染模块，用于将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据；
13.数据采集模块，用于根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据；
14.图像显示模块，用于显示目标纹理数据对应的目标渲染图像。
15.第三方面，本公开提供了一种图像显示设备，包括：
16.处理器；
17.存储器，用于存储可执行指令；
18.其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现第一方面的图像显示方法。
19.第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面的图像显示方法。
20.第五方面，本公开提供了一种车辆，包括：
21.处理器；
22.存储器；以及
23.计算机程序；
24.其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现第一方面的图像显示方法。
25.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
26.本公开实施例的图像显示方法、装置、设备及介质，能够在获取到目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数后，将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据，并根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据，进而显示目标纹理数据对应的目标渲染图像，由此，仅需要实时调整用于采集纹理数据的显示视口，就能够获取对应的目标纹理数据，进而显示不同目标纹理数据对应的不同目标渲染图像，不需要进行复杂的计算，既可以实现车载环视系统的视角随动，大大降低了视角变化的延迟，提高了视角随动的实时性，进而提高了用户的驾驶体验以及驾驶安全性。
附图说明
27.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
28.图1示出了本公开实施例提供的一种图像显示方法的流程示意图；
29.图2示出了本公开实施例提供的一种预设坐标模型的示意图；
30.图3示出了本公开实施例提供的另一种预设坐标模型的示意图；
31.图4示出了本公开实施例提供的一种图像显示装置的结构示意图；
32.图5示出了本公开实施例提供的一种图像显示设备的结构示意图。
具体实施方式
33.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
34.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
35.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
36.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
37.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
38.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性
的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
39.在相关技术中，车载环视系统中实现随动视角功能一般有两种方案：
40.1、动态调整3d模型位置。以3d模型为碗状模型为例，可以将图像采集设备拍摄到的图像渲染到碗状模型上，并在渲染后的碗状模型中央放置虚拟摄像机，当需要实现随动视角时，可以保持虚拟摄像机的姿态不动，通过动态调整碗状模型的姿态，实现虚拟摄像机采集视野图像的视角的调整。
41.2、动态调整摄像机位置。继续以3d模型为碗状模型为例，可以将图像采集设备拍摄到的图像渲染到碗状模型上，并在渲染后的碗状模型中央放置虚拟摄像机，当需要实现随动视角时，可以保持碗状模型的姿态不动，通过动态调整虚拟摄像机的姿态，实现虚拟摄像机采集视野图像的视角的调整。
42.可见，在这两种实现方案中，不管是调整3d模型位置还是调整摄像机位置，都会涉及到对姿态的空间位置坐标的动态调整，例如涉及到欧拉角、四元树等的空间位置坐标的调整，即需要重新计算对应姿态的空间位置坐标，而对于空间位置坐标的计算方法一般比较复杂，需要较长的计算时间，使得视角随动会有较长的时间延迟，导致在用户的驾驶行为发生变化后，用户需要等待较长时间才能观看到变化视角的视野图像，降低了用户的驾驶体验以及驾驶安全性。
43.为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种图像显示方法、装置、设备及介质。
44.下面首先结合图1至图3对本公开实施例提供的图像显示方法进行详细说明。
45.图1示出了本公开实施例提供的一种图像显示方法的流程示意图。
46.在本公开实施例中，该图像显示方法可以由电子设备执行。其中，该电子设备可以为车辆的车载环视系统中用于与用户进行交互的交互设备。具体地，电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、车载设备、平板电脑、可穿戴设备等移动终端。
47.如图1所示，该图像显示方法可以包括如下步骤。
48.s110、获取目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数。
49.在本公开实施例中，在目标车辆行驶过程中并且开启车载环视功能的情况下，电子设备可以获取目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数。
50.在本公开实施例中，目标车辆周围的实时环境图像指在目标车辆行驶过程中的当前采样时刻下所拍摄的能够反应目标车辆当前经过的位置周围情况的图像。
51.进一步地，实时环境图像可以为能够反应目标车辆周围的实时情况的三维(3-dimensional，3d)图像。
52.在一些示例中，目标车辆周围的实时环境图像可以为通过目标车辆上安装的多个图像采集设备采集得到的多个实时环境图像合成得到的3d图像。
53.在另一些示例中，目标车辆周围的实时环境图像可以为通过目标车辆当前经过的位置上安装的多个图像采集设备采集得到的多个实时环境图像合成得到的3d图像。例如，当目标车辆位于私人停车场内时，图像采集设备也可以为安装于私人停车场内的图像采集设备，图像采集设备与目标车辆可通过蓝牙、无线通信技术(wifi)等近距离通信方式数据连接，也可通过移动数据业务(general packet radio service，gprs)等远距离通信方式数据连接。
54.可选地，图像采集设备可以为用于实时采集目标车辆周围指定视角内的图像的设
备。例如，图像采集设备可以为环视摄像头，也可以为广角摄像头，还可以为监控摄像头等，此处不做限定。
55.可选地，电子设备可以接收多个图像采集设备采集得到的多个实时环境图像，并基于多个实时环境图像合成得到3d图像。
56.在本公开实施例中，目标车辆的实时行驶参数指在目标车辆行驶过程中的当前采样时刻下所采集的能够反应目标车辆当前行驶状态的变化情况的参数。
57.可选地，实时行驶参数可以包括实时方向盘转动角度、实时行驶速度等，在此不作限制。
58.进一步地，实时行驶参数可以通过安装在目标车辆上的传感设备进行采集得到。例如，若实时行驶参数为实时方向盘转动角度，则传感设备可以为方向盘转角传感器，若实时行驶参数为实时行驶速度，则传感设备可以为车辆速度传感器。
59.s120、将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据。
60.在本公开实施例中，在电子设备获取到目标车辆周围的实时环境图像之后，电子设备可以将获取到的实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据。
61.其中，预设纹理对象可以为用于存储图像纹理数据的存储介质。例如，预设纹理对象可以为帧缓存区(frame buffer object，fbo)、opengl纹理对象等，在此不作限制。
62.以预设纹理对象为fbo为例，电子设备会对获取到的实时环境图像数据进行纹理渲染，并将纹理渲染后得到的纹理数据存储在fbo中，得到在fbo中缓存的实时纹理数据。
63.可选地，预设纹理对象的对象尺寸可以小于或等于实时环境图像的图像尺寸。
64.其中，预设纹理对象的对象尺寸指预设纹理对象所缓存的实时纹理数据能够渲染得到的图像的尺寸大小，实时环境图像的图像尺寸指获取到的实时环境图像本身的尺寸大小。
65.具体地，电子设备在创建预设纹理对象时，需要根据其能够获取到的实时环境图像的图像尺寸大小来确定该预设纹理对象的对象尺寸大小，也即可以通过实时环境图像的图像尺寸能够限制预设纹理对象的对象尺寸。
66.在一些实施例中，在对实时环境图像进行纹理渲染时，由于3d图像可能存在畸变的区域或者模糊不清的区域，这些区域一般为图像的边缘离散区域，因此需要对该边缘离散区域内的图像数据进行去除，此时，预设纹理对象的对象尺寸可以为小于实时环境图像的图像尺寸大小，以使得基于实时纹理数据渲染得到的图像能够更清晰。
67.可选地，预设纹理对象的对象尺寸可以比实时环境图像的图像尺寸小预设比例。其中，预设比例可以根据需要预先设置，在此不作限制。
68.此时，电子设备在将实时环境图像渲染至预设纹理对象内时，可以将实时环境图像去除预设比例的边缘图像，然后对去除边缘图像后剩下的图像进行纹理渲染，得到在预设纹理对象中缓存的实时纹理数据。
69.例如，预设比例可以为1％，即预设纹理对象的尺寸大小为实时环境图像的尺寸大小的99％，此时，电子设备可以去除实时环境图像边缘1％的边缘图像，该以去除实时环境图像边缘模糊不清的图像，然后对去除边缘图像后剩下的图像进行纹理渲染，得到在预设纹理对象中缓存的实时纹理数据。
70.在另一些实施例中，在对实时环境图像数据进行纹理渲染时，如果对图像的边缘
离散区域的畸变或者清晰度要求不高，也可以不对图像的边缘离散区域进行任何的处理，此时，预设纹理对象的对象尺寸大小可以等于实时环境图像的图像尺寸大小，使得基于实时纹理数据渲染得到的图像可以还原实时环境图像边缘区域中的图像内容，进而使图像的视野范围更大。
71.此时，电子设备在将实时环境图像渲染至预设纹理对象内时，可以直接将实时环境图像进行纹理渲染，得到在预设纹理对象中缓存的实时纹理数据。
72.s130、根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据。
73.在本公开实施例中，在电子设备获取到目标车辆的实时行驶参数之后，电子设备可以根据接收到的实时行驶参数，获得对应的目标显示视口，并在实时纹理数据中采集目标显示视口对应的目标纹理数据。
74.其中，目标显示视口指用于获取特定大小的视野图像对应的纹理数据的视口。
75.具体地，目标显示视口的视口尺寸可以根据电子设备的显示屏幕的画面尺寸确定，即目标显示视口的视口尺寸可以与电子设备的显示屏幕的画面尺寸相同，也可以略电子设备的显示屏幕的画面尺寸。
76.在本公开实施例中，电子设备在获得目标显示视口之后，可以在预设纹理对象内采集该目标显示视口对应目标纹理数据。
77.具体地，电子设备在获得目标显示视口后，可以确定该目标显示视口位于一条对角线上的两个角点在预设坐标模型内的坐标，进而基于两个角点坐标计算该目标显示视口在预设坐标模型内所覆盖的所有坐标，然后在预设纹理对象内采集该目标显示视口所覆盖的所有坐标对应的纹理数据，得到该目标显示视口对应目标纹理数据。
78.可选地，预设坐标模型可以为上述预设纹理对象对应的二维平面坐标模型。
79.s140、显示目标纹理数据对应的目标渲染图像。
80.在本公开实施例中，在电子设备采集到目标纹理数据之后，电子设备可以根据获得的目标纹理数据，显示对应的目标渲染图像。
81.其中，目标渲染图像指的是由目标纹理数据进行图像渲染后得到的图像。
82.具体地，电子设备会在其显示屏幕中显示目标纹理数据对应的目标渲染图像，该目标渲染图像可以为用于向用户展示供其观看的目标车辆周围的视野图像。例如，在目标车辆进行左转弯行驶的过程中，电子设备可以在其显示屏幕中显示位于目标车辆左侧的与左转弯角度相关的视角盲区的视野图像。
83.可选地，在s140之前，该图像显示方法还可以包括：对目标纹理数据进行渲染，得到目标渲染图像。
84.具体地，电子设备在从预设纹理对象中采集到目标纹理数据之后，由于该目标纹理数据为存储在离屏缓存区中的例如图像的像素信息颜色、深度等，无法被直接显示，因此，还需要对该目标纹理数据进行图像渲染处理，将目标纹理数据连接到帧缓冲区对象的颜色附着点，进行绘制，进而得到目标渲染图像。由此，电子设备可以将渲染得到的目标渲染图像显示出来，以供用户进行观看。
85.在本公开实施例中，能够在获取到目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数后，将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据，并根据实时行
驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据，进而显示目标纹理数据对应的目标渲染图像，由此，仅需要实时调整用于采集纹理数据的显示视口，既可以实现车载环视系统的视角随动，提高了视角随动的实时性，进而提高了用户的驾驶体验以及驾驶安全性。
86.在本公开一些实施例中，电子设备可以基于其获取到的多个图像采集设备采集得到的多个实时环境图像合成得到实时环境图像。
87.可选地，s110可以具体包括：获取多个实时采集图像，每个实时采集图像由一个图像采集设备采集得到；将多个实时采集图像分别映射至预设三维模型内，得到实时环境图像。
88.具体地，电子设备可以获取目标车辆周围的各个视角内的实时采集图像，这些实时采集图像可以覆盖目标车辆周围的全部视角。
89.以目标车辆上安装有多个图像采集设备、图像采集设备为环视摄像头为例，目标车辆的车身四周可以安装有四个环视摄像头，该四个环视摄像头可以分别拍摄目标车辆四个不同方向的实时图像，如位于目标车辆头部的环视摄像头可以采集目标车辆前90
°
范围内的实时采集图像等，这些实时采集图像经过拼接合成后能够得到用于反应目标车辆周围360
°
内完整的周围情况的实时环境图像，从而可以实现对目标车辆周围环境的360
°
无死角拍摄。
90.进一步地，电子设备在获取到目标车辆的多个实时采集图像后，可以将各个实时采集图像分别映射到预设三维模型内对应的模型区域，得到实时环境图像。
91.可选地，预设三维模型可以为预先设置的任意3d模型，在此不作限制。例如，预设三维模型可以为碗状模型。
92.可选地，预设三维模型可以根据图像采集设备的数量和各个图像采集设备采集的视角范围，被预先划分为多个模型区域，使得每个模型区域可以与一个图像采集设备所采集的实时采集图像一一对应。
93.继续以目标车辆的车身四周安装有四个环视摄像头并且每个环视摄像头分别采集车前90
°
范围内、车左侧90
°
范围内、车右侧90
°
范围内、车后90
°
范围内的实时环境图像为例，如果预设三维模型可以为碗状模型，则碗状模型可以被等分为4个模型区域，并且4个模型区域依次对应车前90
°
范围内、车左侧90
°
范围内、车右侧90
°
范围内、车后90
°
范围内的实时环境图像。
94.由此，在电子设备获取到多个实时采集图像后，例如获取到四个实时采集图像，可以将各个实时环境图像分别映射至相应的模型区域内，实现对四个实时采集图像的拼接，得到一个完整的碗状的实时环境的全景3d图像。
95.在本公开另一些实施例中，在将多个实时采集图像分别映射至预设三维模型内，得到实时环境图像之前，该图像显示方法还可以包括：对各个实时采集图像分别进行去畸变处理。
96.具体地，电子设备在获取到目标车辆的多个实时采集图像后，可以首先对每个实时采集图像分别进行去畸变处理，得到多个去畸变的实时采集图像，再将得到的多个去畸变的实时采集图像分别映射至预设三维模型中，得到实时环境图像。
97.继续以图像采集设备为环视摄像头为例，由于该环视摄像头拍摄后会得到鱼眼
图，鱼眼图本身存在一定的图像畸变，如果直接利用鱼眼图映射得到实时环境图像，会使映射得到的实时环境图像存在多处变形，进而导致最终展现给用户的目标渲染图像存在变形，为了避免出现这一问题，在将鱼眼图映射得到实时环境图像之前，需要对鱼眼图进行去畸变处理。
98.可选地，电子设备可以根据图像采集设备的畸变系数对实时采集图像进行去畸变处理，得到多个去畸变的实时采集图像。电子设备也可以使用其他去畸变方法对实时采集图像进行去畸变处理，此处不做限定。
99.由此，在本公开实施例中，电子设备可以得到完整且变形较少的实时环境图像，有利于提高用户的视野图像的观看体验。
100.在本公开又一些实施例中，电子设备可以通过获取到的实时行驶参数生成用于采集目标纹理数据的目标显示视口。
101.可选地，在s130之前，该图像显示方法包括：确定实时行驶参数对应的坐标移动距离；将预设显示视口在预设坐标模型内的初始视口坐标移动坐标移动距离，得到目标显示视口。
102.在本公开实施例中，电子设备在获取到目标车辆的实时行驶参数后，可以先根据实时行驶参数确定预设显示视口在预设坐标模型内的坐标移动距离，将预设显示视口在预设坐标模型内的初始视口坐标移动该坐标移动距离，以生成目标显示视口。
103.在本公开实施例中，由于实时环境图像需要映射至预设纹理对象中得到实时纹理数据。由此，预设坐标模型可以为根据预设纹理对象的对象尺寸得到的位于基础坐标系中的二维平面坐标模型。
104.进一步地，预设坐标模型内可以预先设置有在预设坐标模型内具有初始视口坐标的预设显示视口。预设显示视口的初始视口坐标可以包括位于一条对角线上的两个角点在预设坐标模型内的坐标。
105.在本公开实施例中，坐标移动距离可以为预设显示视口在实时行驶参数下所需对其在预设坐标模型内的初始视口坐标进行移动的距离。
106.具体地，坐标移动距离与实时行驶参数之间具有预先设置的映射关系，即电子设备内可以预先存储有多组映射关系，每组映射关系包括一对一一对应的行驶参数和移动距离。以实时行驶参数为实时方向盘转动角度为例，行驶参数可以为不同的方向盘转动角度，每个方向盘转动角度对应一个移动距离。由此，电子设备可以在获取到目标车辆的实时行驶参数之后，基于预先存储的多组映射关系，查找到实时行驶参数对应的坐标移动距离。
107.继续以实时行驶参数为实时方向盘转动角度为例，当方向盘处于初始状态时，方向盘转动角度可以为0，此时，预设坐标模型内预设显示视口。当方向盘向左打方向到最大角度时，方向盘转动角度可以为540
°
，此时，预设坐标模型内的预设显示视口可以向左移动0.5，得到目标显示视口。当方向盘向右打方向到方向盘转动角度为270
°
，此时，预设坐标模型内的预设显示视口可以向右移动0.25，得到目标显示视口。
108.图2示出了本公开实施例提供的一种预设坐标模型的示意图。
109.如图2所示，预设坐标模型201的横坐标范围为[0,1]，预设坐标模型201沿竖直方向上的中心线的横坐标为0.5。预设坐标模型201中初始设置有预设显示视口202且预设显示视口202位于预设坐标模型201的中心位置，即预设显示视口202与预设坐标模型201同心
设置。
[0110]
以实时行驶参数为实时方向盘转动角度为例，当方向盘向左打方向到方向盘转动角度为270
°
，此时，预设显示视口202可以在预设坐标模型201内由预设坐标模型201的中心位置向左移动0.25，得到目标显示视口203。
[0111]
继续以实时行驶参数为实时方向盘转动角度为例，当方向盘处于初始状态时，方向盘转动角度可以为0，此时，预设坐标模型内预设显示视口，预设显示视口具有初始视口坐标。当方向盘向左打方向到最大角度时，方向盘转动角度可以为540
°
，此时，预设坐标模型内的预设显示视口可以由初始视口坐标向左移动0.5，即将初始视口坐标的横坐标减去0.5，得到移动后的目标视口坐标，进而将位于该目标视口坐标的显示视口作为目标显示视口。当方向盘向右打方向到方向盘转动角度为270
°
，此时，预设坐标模型内的预设显示视口可以由初始视口坐标向右移动0.25，将初始视口坐标的横坐标加上0.25，得到移动后的目标视口坐标，进而将位于该目标视口坐标的显示视口作为目标显示视口。
[0112]
图3示出了本公开实施例提供的另一种预设坐标模型的示意图。
[0113]
如图3所示，预设坐标模型301的宽度可以为srcw，则预设坐标模型301的横坐标范围为[0,srcw]，预设坐标模型301沿竖直方向上的中心线的横坐标为srcw/2，预设坐标模型301的高度可以为ry，则预设坐标模型301的纵坐标范围为[0,ry]。预设坐标模型301中初始设置有预设显示视口302且预设显示视口302位于预设坐标模型301的中心位置，即预设显示视口302与预设坐标模型301同心设置。
[0114]
其中，预设显示视口302的宽度可以为w，高度可以为ry，以预设显示视口302的初始视口坐标包括左下角点坐标和右上角点坐标为例，预设显示视口302底边可以与预设坐标模型301的横轴重合，则左下角点坐标可以为(lx,0)，右上角点坐标可以为(rx,ry)。
[0115]
具体地，左下角点坐标的横坐标lx的计算公式为lx＝srcw/2-w/2，右上角点坐标的横坐标rx的计算公式为rx＝srcw/2+w/2。
[0116]
进一步地，预设显示视口302的左侧边缘与预设坐标模型301的左侧边缘、以及预设显示视口302的右侧边缘与预设坐标模型301的右侧边缘的距离绝对值可以为edgedx，即预设显示视口302可以向两侧移动的极限值的绝对值可以为edgedx，其中，距离绝对值edgedx的计算公式可以为edgedx＝(srcw-w)/2。
[0117]
在一个示例中，若srcw为1、ry为0.4、w为0.4，则预设显示视口302的左下角点坐标可以为(0.3,0)、预设显示视口302的右上角点坐标可以为(0.7,0.4)，edgedx可以为0.3。当方向盘向左打方向到方向盘转动角度为270
°
，此时，预设显示视口302可以由初始视口坐标向左移动0.25，即左下角点坐标的横坐标减去0.25，右上角点坐标的横坐标减去0.25，由此，得到的目标视口坐标303的左下角点坐标可以为(0.05,0)、目标视口坐标303的右上角点坐标可以为(0.45,0.4)。
[0118]
由此，在本公开实施例中，电子设备仅通过少量的计算，即可以基于目标车辆行驶行为的变化实现显示视口的随动。
[0119]
进一步地，s130可以具体包括：按照目标显示视口在预设坐标模型内的目标视口坐标，确定目标显示视口对应的数据采集范围；在实时纹理数据中采集数据采集范围对应的目标纹理数据。
[0120]
在本公开实施例中，电子设备根据在获取到目标显示视口之后，可以照目标显示
视口在预设坐标模型内的目标视口坐标，确定目标显示视口对应的数据采集范围，进而从预设纹理对象内的实时纹理数据中采集数据采集范围对应的目标纹理数据。
[0121]
具体地，电子设备在获得目标显示视口后，可以确定该目标显示视口位于一条对角线上的两个角点在预设坐标模型内的坐标，两个角点坐标即为目标视口坐标，由此，电子设备可以基于两个角点坐标计算该目标显示视口在预设坐标模型内所覆盖的所有坐标，然后在预设纹理对象内采集该目标显示视口所覆盖的所有坐标对应的纹理数据，得到该目标显示视口对应目标纹理数据。
[0122]
在本公开实时例中，电子设备可以根据获得的实时行驶参数，对显示视口的视口坐标进行变化，进而得到与该实时行驶参数对应的目标显示视口在预设坐标模型内所覆盖的所有坐标，从而得到该目标显示视口对应目标纹理数据，由此，电子设备所显示的基于该目标纹理数据得到的目标渲染图像可以实现与目标车辆行驶行为变化相适应的视角随动。
[0123]
由此，在本公开实施例中，电子设备仅通过少量的计算，即可以基于显示视口位置的变化实现纹理数据提取的随动，进而实现基于纹理数据渲染的视野图像的随动。
[0124]
进一步地，该图像显示方法还可以包括：根据目标车辆的预设显示屏幕的视图尺寸，生成预设显示视口；根据预设纹理对象的对象尺寸，生成预设坐标模型；将预设显示视口与预设坐标模型同心设置，得到预设显示视口在预设坐标模型内的初始视口坐标。
[0125]
在本公开实施例中，电子设备可以根据其显示屏幕的画面尺寸确定预设显示视口的视口尺寸，在此不做赘述。
[0126]
在本公开实施例中，由于预设纹理对象为二维平面图像的纹理数据，因此，可以直接将预设纹理对象的左下角点与基础坐标系的原点重合，并将预设纹理对象映射至基础坐标系内，由此，电子设备可以生成模型尺寸与预设纹理对象的对象尺寸相同的预设坐标模型。最后，电子设备可以将预设显示视口与预设坐标模型同心设置，使得预设显示视口与预设坐标模型沿竖直方向上的中心线重合，进而提取预设显示视口在预设坐标模型内的初始视口坐标。
[0127]
由此，在本公开实施例中，电子设备可以在车辆行驶之前，预先建立预设坐标模型以及预设显示视口，进而不需要使用复杂的坐标计算，而是直接基于预设显示视口在预设坐标模型内的移动快速实现视角随动，减少了视角随动过程中的数据处理量，提高了视角随动的实时性。
[0128]
图4示出了本公开实施例提供的一种图像显示装置的结构示意图。
[0129]
在本公开实施例中，该图像显示装置可以设置于电子设备中。其中，该电子设备可以为车辆的车载环视系统中用于与用户进行交互的交互设备。具体地，电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、车载设备、平板电脑、可穿戴设备等移动终端。
[0130]
如图4所示，该图像显示装置400可以包括信息获取模块410、纹理渲染模块420、数据采集模块430和图像显示模块440。
[0131]
该信息获取模块410可以用于获取目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数。
[0132]
该纹理渲染模块420可以用于将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据。
[0133]
该数据采集模块430可以用于根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹
理数据中采集目标纹理数据。
[0134]
该图像显示模块440可以用于显示目标纹理数据对应的目标渲染图像。
[0135]
在本公开实施例中，能够在获取到目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数后，将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据，并根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据，进而显示目标纹理数据对应的目标渲染图像，由此，仅需要实时调整用于采集纹理数据的显示视口，既可以实现车载环视系统的视角随动，提高了视角随动的实时性，进而提高了用户的驾驶体验以及驾驶安全性。
[0136]
在本公开一些实施例中，该信息获取模块410可以包括图像获取单元和图像映射单元。
[0137]
该图像获取单元可以用于获取多个实时采集图像，每个实时采集图像由一个图像采集设备采集得到。
[0138]
该图像映射单元可以用于将多个实时采集图像分别映射至预设三维模型内，得到实时环境图像。
[0139]
在本公开一些实施例中，图像采集设备可以为环视摄像头。
[0140]
在本公开一些实施例中，该信息获取模块410还可以包括图像处理单元。
[0141]
该图像处理单元可以用于在将多个实时采集图像分别映射至预设三维模型内，得到实时环境图像之前，对各个实时采集图像分别进行去畸变处理。
[0142]
在本公开一些实施例中，预设纹理对象的对象尺寸小于或等于实时环境图像的图像尺寸。
[0143]
在本公开一些实施例中，该图像显示装置400还可以包括距离确定模块和视口确定模块。
[0144]
该距离确定模块可以用于在根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据之前，确定实时行驶参数对应的坐标移动距离。
[0145]
该视口确定模块可以用于将预设显示视口在预设坐标模型内的初始视口坐标移动坐标移动距离，得到目标显示视口。
[0146]
在本公开一些实施例中，该数据采集模块430可以包括范围确定单元和数据采集单元。
[0147]
该范围确定单元可以用于按照目标显示视口在预设坐标模型内的目标视口坐标，确定目标显示视口对应的数据采集范围。
[0148]
该数据采集单元可以用于在实时纹理数据中采集数据采集范围对应的目标纹理数据。
[0149]
在本公开一些实施例中，该图像显示装置400还可以包括视口生成模块、模型生成模块和模型处理模块。
[0150]
该视口生成模块可以用于根据目标车辆的预设显示屏幕的视图尺寸，生成预设显示视口。
[0151]
该模型生成模块可以用于根据预设纹理对象的对象尺寸，生成预设坐标模型。
[0152]
该模型处理模块可以用于将预设显示视口与预设坐标模型同心设置，得到预设显示视口在预设坐标模型内的初始视口坐标。
[0153]
在本公开一些实施例中，该图像显示装置400还可以包括图像渲染模块。
[0154]
该图像渲染模块可以用于在所显示目标纹理数据对应的目标渲染图像之前，对目标纹理数据进行渲染，得到目标渲染图像。
[0155]
需要说明的是，图4所示的图像显示装置400可以执行图1所示的方法实施例中的各个步骤，并且实现图1所示的方法实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。
[0156]
图5示出了本公开实施例提供的一种图像显示设备的结构示意图。
[0157]
在本公开一些实施例中，图5所示的图像显示设备可以为车辆上搭载的电子设备。其中，该电子设备可以为车辆的车载环视系统中用于与用户进行交互的交互设备。具体地，电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、车载设备、平板电脑、可穿戴设备等移动终端。
[0158]
如图5所示，该图像显示设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
[0159]
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0160]
存储器502可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可以包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个及其以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器502包括只读存储器(read-only memory，rom)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmable rom，prom)、可擦除prom(electrical programmable rom，eprom)、电可擦除prom(electrically erasable programmable rom，eeprom)、电可改写rom(electrically alterable rom，earom)或闪存，或者两个或及其以上这些的组合。
[0161]
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以执行本公开实施例所提供的图像显示方法的步骤。
[0162]
在一个示例中，该图像显示设备还可包括收发器503和总线504。其中，如图5所示，处理器501、存储器502和收发器503通过总线504连接并完成相互间的通信。
[0163]
总线504包括硬件、软件或两者。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(accelerated graphics port，agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，eisa)总线、前端总线(front side bus，fsb)、超传输(hyper transport，ht)互连、工业标准架构(industrial standard architecture，isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(low pin count，lpc)总线、存储器总线、微信道架构(micro channel architecture，mca)总线、外围控件互连(peripheral component interconnect，pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(serial advanced technology attachment，sata)总线、视频电子标准协会局部(video electronics standards association local bus，vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线504可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0164]
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质可以存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现本公开实施例所提供的图像显示方法。
[0165]
上述的存储介质可以例如包括计算机程序指令的存储器502，上述指令可由图像显示设备的处理器501执行以完成本公开实施例所提供的图像显示方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(random access memory，ram)、光盘只读存储器(compact disc rom，cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0166]
本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆可以包括：处理器、存储器以及计算机程序。其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现本公开实施例所提供的图像显示方法。其中，处理器、存储器已在图5所示实施例说明的部分在此不做赘述。
[0167]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0168]
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种图像显示方法，其特征在于，包括：获取目标车辆周围的实时环境图像和所述目标车辆的实时行驶参数；将所述实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据；根据所述实时行驶参数对应的目标显示视口，在所述实时纹理数据中采集目标纹理数据；显示所述目标纹理数据对应的目标渲染图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆周围的实时环境图像，包括：获取多个实时采集图像，每个所述实时采集图像由一个图像采集设备采集得到；将所述多个实时采集图像分别映射至预设三维模型内，得到所述实时环境图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述将所述多个实时采集图像分别映射至预设三维模型内，得到所述实时环境图像之前，所述方法还包括：对各个所述实时采集图像分别进行去畸变处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设纹理对象的对象尺寸小于或等于所述实时环境图像的图像尺寸。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时行驶参数对应的目标显示视口，在所述实时纹理数据中采集目标纹理数据之前，所述方法还包括：确定所述实时行驶参数对应的坐标移动距离；将预设显示视口在预设坐标模型内的初始视口坐标移动所述坐标移动距离，得到所述目标显示视口。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶参数对应的目标显示视口，在所述实时纹理数据中采集目标纹理数据，包括：按照所述目标显示视口在所述预设坐标模型内的目标视口坐标，确定所述目标显示视口对应的数据采集范围；在所述实时纹理数据中采集所述数据采集范围对应的目标纹理数据。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标车辆的预设显示屏幕的视图尺寸，生成所述预设显示视口；根据所述预设纹理对象的对象尺寸，生成所述预设坐标模型；将所述预设显示视口与所述预设坐标模型同心设置，得到所述预设显示视口在所述预设坐标模型内的所述初始视口坐标；对所述目标纹理数据进行渲染，得到所述目标渲染图像。8.一种图像显示装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取目标车辆周围的实时环境图像和所述目标车辆的实时行驶参数；纹理渲染模块，用于将所述实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据；数据采集模块，用于根据所述实时行驶参数对应的目标显示视口，在所述实时纹理数据中采集目标纹理数据；图像显示模块，用于显示所述目标纹理数据对应的目标渲染图像。9.一种图像显示设备，其特征在于，包括：
处理器；存储器，用于存储可执行指令；其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1-7中任一项所述的图像显示方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现用上述权利要求1-7中任一项所述的图像显示方法。11.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；存储器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一所述的图像显示方法。

技术总结
本公开涉及一种图像显示方法、装置、设备及介质。其中，图像显示方法包括：获取目标车辆周围的实时环境图像和目标车辆的实时行驶参数；将实时环境图像渲染至预设纹理对象内，得到实时纹理数据；根据实时行驶参数对应的目标显示视口，在实时纹理数据中采集目标纹理数据；显示目标纹理数据对应的目标渲染图像。根据本公开实施例，能够提高视角随动的实时性，进而提高用户的驾驶体验以及驾驶安全性。进而提高用户的驾驶体验以及驾驶安全性。进而提高用户的驾驶体验以及驾驶安全性。


技术研发人员：王艳波 刘锋
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2022.03.14
技术公布日：2023/9/23