一种四舵机控制共轴旋翼系统

1.本发明涉及共轴双旋翼飞行器技术领域，具体涉及一种四舵机控制共轴旋翼系统。


背景技术：

2.共轴双旋翼飞行器通过上下两片旋翼转动产生的反扭矩相互平衡，从而不需要尾桨来提供平衡扭矩，共轴双旋翼相比单旋翼直升机和多旋翼直升机具有较小的体积的特点，对于多旋翼飞行器,共轴多旋翼飞行器还具有较高的能量利用率,因此在航空拍摄、空中监视,载重运输等多种应用领域中日益占据重要的地位。
3.虽然共轴双旋翼飞行器具有很多优点,但已公开的共轴飞行器由于采用简单的单层周期变距的机构,导致飞行的操纵不充足,抗风性能较差。或者其它已公开的一种常见的三舵机共轴飞行器，其变距操纵机理为采用两套三舵机间隔安装在旋翼轴上，每个舵机分别通过一变距拉杆与上倾斜盘/下倾斜盘连接，上倾斜盘/下倾斜盘再分别通过对应的传动杆与上旋翼/下旋翼连接，从而实现传动，即使用两套三舵机分别控制上下两倾斜盘，从而操纵上下两片旋翼，然而三舵机倾斜盘操纵具有桨叶俯仰和副翼操纵的功能，两套结构会造成功能重复，且结构相对复杂，可靠性不佳，不易保养和维护。


技术实现要素：

4.针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种四舵机控制共轴旋翼系统，其解决了现有技术中存在的使用两套三舵机分别控制上下两倾斜盘，从而操纵上下两片旋翼，然而三舵机倾斜盘操纵具有桨叶俯仰和副翼操纵的功能，两套结构会造成功能重复，且结构相对复杂，可靠性不佳，不易保养和维护的问题。
5.根据本发明的实施例，一种四舵机控制共轴旋翼系统，包括旋翼轴、安装于旋翼轴上的上旋翼和下旋翼，所述旋翼轴上设有齿轮箱，所述齿轮箱位于下旋翼下方，所述旋翼轴上还分别设有用于控制上旋翼运动使飞行器产生俯仰运动的第一操控机构和用于控制下旋翼运动使飞行器产生副翼运动的第二操纵机构，所述第一操纵机构位于齿轮箱与飞行器之间，所述第二操作机构位于齿轮箱与下旋翼之间；
6.所述第一操纵机构包括上倾斜盘、第一舵机组和上变距拉杆，所述上变距拉杆贯穿设置于旋翼轴内，上变距拉杆顶端与上旋翼传动连接，上变距拉杆底端与上倾斜盘连接，所述第一舵机组件包括两个上直线舵机，两上直线舵机对称分布于上倾斜盘上方，所述上直线舵机一端安装于齿轮箱下端面，上直线舵机伸缩端与上倾斜盘连接，使上倾斜盘可沿两上直线舵机的竖向中心线所组成的平面y1倾斜翻转或升降，所述上倾斜盘与齿轮箱之间设有用于限制上倾斜盘不超出运动范围的第一限位组件和上倾斜盘限位板；
7.所述第二操纵机构包括下倾斜盘和第二舵机组件，所述下倾斜盘安装于旋翼轴上，所述第二舵机组件包括两个下直线舵机，两下直线舵机对称分布于下倾斜盘下方，所述下直线舵机一端安装于齿轮箱上端面，下直线舵机伸缩端与下倾斜盘连接，使下倾斜盘可
沿两下直线舵机的竖向中心线所组成的平面y2倾斜翻转或升降，所述平面y1与平面y2互相垂直，所述下倾斜盘通过下传动杆与下旋翼传动连接，所述下倾斜盘与齿轮箱之间设有用于限制下倾斜盘不超出运动范围的第二限位组件和下倾斜盘限位板。
8.进一步地，所述上倾斜盘内沿径向设有连接杆，所述连接杆两端分别与上倾斜盘内壁连接，所述连接杆轴线垂直于平面y1，所述上变距拉杆为两个，两上变距拉杆对称设置，且两上变距拉杆底端分别与连接杆铰接。
9.进一步地，所述上倾斜盘限位板一端固定安装于齿轮箱下端面，上倾斜盘限位板另一端竖直向下形成悬空端，所述上倾斜盘限位板悬空端处设有供上倾斜盘限位杆通过的限位槽；所述下倾斜盘限位板一端固定安装于齿轮箱上端面，下倾斜盘限位板另一端竖直向上形成悬空端，所述下倾斜盘限位板悬空端处设有供下倾斜盘限位杆通过的限位槽。
10.进一步地，所述齿轮箱与上倾斜盘之间设置有上限位臂固定架，所述上限位臂固定架安装在旋翼轴上，所述上限位臂固定架、上倾斜盘和两上直线舵机之间共同形成用于安装第一限位组件的安装空间，所述第一限位组件包括两个对称设置的上扭力臂限位组，所述上扭力臂限位组的顶端和底端分别安装连接在上限位臂固定架和上倾斜盘上。
11.进一步地，所述上扭力臂限位组包括上限位扭力臂a和上限位扭力臂b，所述上限位扭力臂a和上限位扭力臂b均为h形，且上限位扭力臂a位于上限位扭力臂b上方，所述上限位扭力臂a的两竖直段底端分别与上限位扭力臂b两竖直段顶端铰接，且上限位扭力臂a的两竖直段顶端铰接于上限位臂固定架上，上限位扭力臂b两竖直段底端铰接于上倾斜盘上。
12.进一步地，所述上直线舵机伸缩端与上倾斜盘铰接，所述上限位扭力臂a与上限位扭力臂b之间的铰接轴线平行于上直线舵机与上倾斜盘之间的铰接轴线，且二者均垂直于平面y1。
13.进一步地，所述齿轮箱与下倾斜盘之间设置有下限位臂固定架，所述下限位臂固定架安装在旋翼轴上，所述下限位臂固定架、下倾斜盘和两下直线舵机之间共同形成用于安装第二限位组件的安装空间，所述第二限位组件包括两个对称设置的下扭力臂限位组，所述下扭力臂限位组的顶端和底端分别安装连接在下倾斜盘和下限位臂固定架上。
14.进一步地，所述下扭力臂限位组包括下限位扭力臂a和下限位扭力臂b，所述下限位扭力臂a和下限位扭力臂b均为h形，且下限位扭力臂a位于下限位扭力臂b上方，所述下限位扭力臂a的两竖直段底端分别与下限位扭力臂b两竖直段顶端铰接，且下限位扭力臂a的两竖直段顶端铰接于下倾斜盘上，下限位扭力臂b两竖直段底端铰接于下上限位臂固定架上。
15.进一步地，所述下直线舵机伸缩端与下倾斜盘铰接，所述下限位扭力臂a与下限位扭力臂b之间的铰接轴线平行于下直线舵机与下倾斜盘之间的铰接轴线，且二者均垂直于平面y2。
16.本发明的技术原理为：将上倾斜盘安装到齿轮箱下端，与两上直线舵机相连，通过两上直线舵机控制上倾斜盘在平面y1上倾斜运动，从而通过上变距拉杆控制上旋翼运动使飞行器可产生俯仰运动，将下倾斜盘安装在齿轮箱上端，与两下直线舵机相连，通过两下直线舵机控制下倾斜盘在平面y2上倾斜运动，从而控制下旋翼运动使飞行器产生副翼运动，其中平面y1与平面y2均为竖直平面，且二者互相垂直。上下两套倾斜盘在直线舵机的控制下可沿竖直方向升降，共同完成飞行器总距变化，使直升机可进行直上直下运动；下倾斜盘
保持水平稳定状态，上倾斜盘在平面y1上成前倾或后倾状态，使飞行器可进行前飞或后飞运动；上倾斜盘保持水平稳定状态，下倾斜盘在平面y2上成左倾或右倾状态，使飞行器可进行左平移或右平移运动；上倾斜盘在平面y1上保持前倾状态，下倾斜盘在平面y2上左倾或右倾，使飞行器进行左转或右转运动。为防止倾斜盘运动超出运动范围，使用倾斜盘限位板和限位组件进行限制。
17.相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：将变距操纵机理改为使用两套两舵机分别实现控制上下两倾斜盘，从而操纵上下两片旋翼。其中一套控制飞行器俯仰操纵，另一套控制飞行器的副翼操纵，两套舵机配合操纵使飞行器达到升降舵、前飞和左右转向的功能，旋翼操纵功能分明，互不干扰，提高了旋翼的操纵效率，减少了结构的复杂性，提高了装置的整体可靠性，且易于保养。
附图说明
18.图1为本发明的结构示意图。
19.图2为本发明的立体图。
20.图3为图2的局部爆炸图。
21.图4为图1a-a向的剖视图。
22.图5为图4b-b向的剖视图。
23.图6为涂4的局部放大图。
24.上述附图中：110、上直线舵机；120、下倾斜盘；130、上倾斜盘；140、下传动杆；150、上变距拉杆；160、旋翼轴；170、上传动杆；180、下直线舵机；190、连接杆；210、上倾斜盘限位板；220、齿轮箱；230、下限位扭力臂a；240、下限位扭力臂b；250、上限位扭力臂a；260、上限位扭力臂b；270、下限位臂固定架；280、上限位臂固定架；290、下倾斜盘限位板；310、上旋翼；320、下旋翼。
具体实施方式
25.下面结合附图及实施例对本发明中的技术方案进一步说明。
26.如图1-5所示，本发明实施例提出了一种四舵机控制共轴旋翼系统，包括旋翼轴160、安装于旋翼轴160上的上旋翼310和下旋翼320，所述旋翼轴160上设有齿轮箱220，所述齿轮箱220位于下旋翼320下方，所述旋翼轴160上还分别设有用于控制上旋翼310运动使飞行器产生俯仰运动的第一操控机构和用于控制下旋翼320运动使飞行器产生副翼运动的第二操纵机构，所述第一操纵机构位于齿轮箱220与飞行器之间，所述第二操作机构位于齿轮箱220与下旋翼320之间；
27.所述第一操纵机构包括上倾斜盘130、第一舵机组和上变距拉杆150，所述上变距拉杆150贯穿设置于旋翼轴160内，上变距拉杆150顶端通过两上传动杆170分别与上旋翼310两桨叶的桨毂传动连接，上变距拉杆150底端与上倾斜盘130连接，所述第一舵机组件包括两个上直线舵机110，两上直线舵机110对称分布于上倾斜盘130上方两侧，所述上直线舵机110倒立安装于齿轮箱220下端面，上直线舵机110伸缩端与上倾斜盘130连接，使上倾斜盘130可沿两上直线舵机110的竖向中心线所组成的平面y1倾斜翻转或升降，所述上倾斜盘130与齿轮箱220之间分别设有用于限制上倾斜盘130不超出运动范围的第一限位组件和上
倾斜盘限位板210；
28.所述第二操纵机构包括下倾斜盘120和第二舵机组件，所述下倾斜盘120安装于旋翼轴160上，所述第二舵机组件包括两个下直线舵机180，两下直线舵机180对称分布于下倾斜盘120下方两侧，所述下直线舵机180底端安装于齿轮箱220上端面，下直线舵机180伸缩端与下倾斜盘120连接，使下倾斜盘120可沿两下直线舵机180的竖向中心线所组成的平面y2倾斜翻转或升降，所述平面y1与平面y2互相垂直，所述下倾斜盘120通过下传动杆140与下旋翼320传动连接，所述下倾斜盘120与齿轮箱220之间分别设有用于限制下倾斜盘120不超出运动范围的第二限位组件和下倾斜盘限位板290。
29.本发明实施例中，齿轮箱220为旋翼轴160转动的传动装置，上传动杆170与上旋翼310的连接方式以及下传动杆140与下旋翼320的连接方式均为已公开现有技术，故在此不再赘述，本发明将变距操纵机理改为使用两套两舵机分别实现控制上下两倾斜盘，从而操纵上下两片旋翼。其中一套控制飞行器俯仰操纵，另一套控制飞行器的副翼操纵，两套舵机配合操纵使飞行器达到升降舵、前飞和左右转向的功能，旋翼操纵功能分明，互不干扰，提高了旋翼的操纵效率，减少了结构的复杂性，提高了装置的整体可靠性，且易于保养。
30.如图4和图6所示，所述上倾斜盘130内沿径向设有连接杆190，所述连接杆190两端分别与上倾斜盘130内壁连接，所述连接杆190轴线垂直于平面y1，所述上变距拉杆150为两个，两上变距拉杆150对称设置，且两上变距拉杆150底端分别与连接杆190铰接，使得两上直线舵机110的伸缩可带动上倾斜盘130倾斜运动时，倾斜盘带动连接杆190运动，连接杆190带动上变距拉杆150运动，上变距拉杆150带动上传动杆170运动，从而带动上旋翼310运动。
31.如图2和图3所示，所述上倾斜盘限位板210一端固定安装于齿轮箱220下端面，上倾斜盘限位板210另一端竖直向下形成悬空端，所述上倾斜盘130限位板悬空端处设有供上倾斜盘130限位杆通过的限位槽；所述下倾斜盘限位板290一端固定安装于齿轮箱220上端面，下倾斜盘限位板290另一端竖直向上形成悬空端，所述下倾斜盘120限位板悬空端处设有供下倾斜盘120限位杆通过的限位槽。本发明实施例中，上倾斜盘限位板210、下倾斜盘限位板290上均设有减重槽，以使设备轻量化，设置限位槽沿竖直方向延伸，当两上直线舵机110或两下直线舵机180同时伸缩相同长度时，限位槽可限制上下两套倾斜盘在竖直方向上的最大升降距离，同时上倾斜盘限位板210、下倾斜盘限位板290可限制上下两套倾斜盘绕旋翼轴160的回转运动，使上下两套倾斜盘不超出运动范围。
32.如图2和图3所示，所述齿轮箱220与上倾斜盘130之间设置有上限位臂固定架280，所述上限位臂固定架280安装在旋翼轴160的轴筒上，所述上限位臂固定架280、上倾斜盘130和两上直线舵机110之间共同形成用于安装第一限位组件的安装空间，所述第一限位组件包括两个对称设置的上扭力臂限位组，所述上扭力臂限位组的顶端和底端分别安装连接在上限位臂固定架280和上倾斜盘130上。
33.如图2和图3所示，所述上扭力臂限位组包括上限位扭力臂a250和上限位扭力臂b260，所述上限位扭力臂a250和上限位扭力臂b260均为h形，且上限位扭力臂a250位于上限位扭力臂b260上方，所述上限位扭力臂a250的两竖直段底端分别与上限位扭力臂b260两竖直段顶端铰接，且上限位扭力臂a250的两竖直段顶端铰接于上限位臂固定架280上，上限位扭力臂b260两竖直段底端铰接于上倾斜盘130上。
34.如图1-3所示，所述上直线舵机110伸缩端与上倾斜盘130铰接，所述上限位扭力臂a250与上限位扭力臂b260之间的铰接轴线平行于上直线舵机110与上倾斜盘130之间的铰接轴线，且二者均垂直于平面y1。
35.上述实施例中，当舵机产生不同倾角的时候，桨叶也会造成了不同的倾角，从而桨叶给会给舵机一个反作用力，因此设置的上限位扭力臂a250和上限位扭力臂b260可进一步地限制上倾斜盘130，即限制上倾斜盘130在y1平面内的最大倾斜角度，设两上直线舵机110分别与上倾斜盘130的铰接节点为m点和n点，即上限位扭力臂a250和上限位扭力臂b260可限制上倾斜盘130以mn点所在直线为轴的旋转运动，由于安装需要，上限位扭力臂a250的水平段宽度大于上限位扭力臂b260水平段宽度，且上限位扭力臂a250水平段上设有减重槽，且减重槽朝向下方，使减重槽内不积雨水，同样地，位于齿轮箱220上方的下直线舵机180、下限位扭力臂a230、下限位扭力臂b240和下限位臂固定架270，其安装连接方式与位于齿轮箱220下方的上方的下直线舵机180、下限位扭力臂a230、下限位扭力臂b240和下限位臂固定架270的安装连接方式相同，且他们之间所对应的元件分别关于齿轮箱220中心对称，同理可得出，下限位扭力臂a230和下限位扭力臂b240限制下倾斜盘120与上限位扭力臂a250和上限位扭力臂b260限制上倾斜盘130相同。
36.本发明的原理为：将上倾斜盘130安装到齿轮箱220下端，与两上直线舵机110相连，通过两上直线舵机110控制上倾斜盘130在平面y1上倾斜运动，从而通过上变距拉杆150控制上旋翼310运动使飞行器可产生俯仰运动，将下倾斜盘120安装在齿轮箱220上端，与两下直线舵机180相连，通过两下直线舵机180控制下倾斜盘120在平面y2上倾斜运动，从而控制下旋翼320运动使飞行器产生副翼运动，其中平面y1与平面y2均为竖直平面，且二者互相垂直。上下两套倾斜盘在直线舵机的控制下可沿竖直方向升降，共同完成飞行器总距变化，使直升机可进行直上直下运动；下倾斜盘120保持水平稳定状态，上倾斜盘130在平面y1上成前倾或后倾状态，使飞行器可进行前飞或后飞运动；上倾斜盘130保持水平稳定状态，下倾斜盘120在平面y2上成左倾或右倾状态，使飞行器可进行左平移或右平移运动；上倾斜盘130保持前倾状态，下倾斜盘120左倾或右倾，使飞行器进行左转或右转运动。为防止倾斜盘运动超出倾斜运动范围，使用倾斜盘限位板进行限制。
37.本发明将变距操纵机理改为使用两套两舵机分别实现控制上下两套倾斜盘，从而操纵上下两片旋翼。其中一套控制飞行器俯仰操纵，另一套控制飞行器的副翼操纵，两套舵机配合操纵使飞行器达到升降舵、前飞和左右转向的功能，旋翼操纵功能分明，互不干扰，提高了旋翼的操纵效率，减少了结构的复杂性，提高了装置的整体可靠性，且易于保养。
38.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：包括旋翼轴(160)、安装于旋翼轴(160)上的上旋翼(310)和下旋翼(320)，所述旋翼轴(160)上设有齿轮箱(220)，所述齿轮箱(220)位于下旋翼(320)下方，所述旋翼轴(160)上还分别设有用于控制上旋翼(310)运动使飞行器产生俯仰运动的第一操控机构和用于控制下旋翼(320)运动使飞行器产生副翼运动的第二操纵机构，所述第一操纵机构位于齿轮箱(220)与飞行器之间，所述第二操作机构位于齿轮箱(220)与下旋翼(320)之间；所述第一操纵机构包括上倾斜盘(130)、第一舵机组和上变距拉杆(150)，所述上变距拉杆(150)贯穿设置于旋翼轴(160)内，上变距拉杆(150)顶端与上旋翼(310)传动连接，上变距拉杆(150)底端与上倾斜盘(130)连接，所述第一舵机组件包括两个上直线舵机(110)，两上直线舵机(110)对称分布于上倾斜盘(130)上方，所述上直线舵机(110)一端安装于齿轮箱(220)下端面，上直线舵机(110)伸缩端与上倾斜盘(130)连接，使上倾斜盘(130)可沿两上直线舵机(110)的竖向中心线所组成的平面y1倾斜翻转或升降，所述上倾斜盘(130)与齿轮箱(220)之间设有用于限制上倾斜盘(130)不超出运动范围的第一限位组件和上倾斜盘限位板(210)；所述第二操纵机构包括下倾斜盘(120)和第二舵机组件，所述下倾斜盘(120)安装于旋翼轴(160)上，所述第二舵机组件包括两个下直线舵机(180)，两下直线舵机(180)对称分布于下倾斜盘(120)下方，所述下直线舵机(180)一端安装于齿轮箱(220)上端面，下直线舵机(180)伸缩端与下倾斜盘(120)连接，使下倾斜盘(120)可沿两下直线舵机(180)的竖向中心线所组成的平面y2倾斜翻转或升降，所述平面y1与平面y2互相垂直，所述下倾斜盘(120)通过下传动杆(140)与下旋翼(320)传动连接，所述下倾斜盘(120)与齿轮箱(220)之间设有用于限制下倾斜盘(120)不超出运动范围的第二限位组件和下倾斜盘限位板(290)。2.如权利要求1所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述上倾斜盘(130)内沿径向设有连接杆(190)，所述连接杆(190)两端分别与上倾斜盘(130)内壁连接，所述连接杆(190)轴线垂直于平面y1，所述上变距拉杆(150)为两个，两上变距拉杆(150)对称设置，且两上变距拉杆(150)底端分别与连接杆(190)铰接。3.如权利要求1所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述上倾斜盘限位板(210)一端固定安装于齿轮箱(220)下端面，上倾斜盘限位板(210)另一端竖直向下形成悬空端，所述上倾斜盘限位板(210)悬空端处设有供上倾斜盘(130)限位杆通过的限位槽；所述下倾斜盘限位板(290)一端固定安装于齿轮箱(220)上端面，下倾斜盘限位板(290)另一端竖直向上形成悬空端，所述下倾斜盘限位板(290)悬空端处设有供下倾斜盘(120)限位杆通过的限位槽。4.如权利要求1所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述齿轮箱(220)与上倾斜盘(130)之间设置有上限位臂固定架(280)，所述上限位臂固定架(280)安装在旋翼轴(160)上，所述上限位臂固定架(280)、上倾斜盘(130)和两上直线舵机(110)之间共同形成用于安装第一限位组件的安装空间，所述第一限位组件包括两个对称设置的上扭力臂限位组，所述上扭力臂限位组的顶端和底端分别安装连接在上限位臂固定架(280)和上倾斜盘(130)上。5.如权利要求4所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述上扭力臂限位组包括上限位扭力臂a(250)和上限位扭力臂b(260)，所述上限位扭力臂a(250)和上限位扭
力臂b(260)均为h形，且上限位扭力臂a(250)位于上限位扭力臂b(260)上方，所述上限位扭力臂a(250)的两竖直段底端分别与上限位扭力臂b(260)两竖直段顶端铰接，且上限位扭力臂a(250)的两竖直段顶端铰接于上限位臂固定架(280)上，上限位扭力臂b(260)两竖直段底端铰接于上倾斜盘(130)上。6.如权利要求5所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述上直线舵机(110)伸缩端与上倾斜盘(130)铰接，所述上限位扭力臂a(250)与上限位扭力臂b(260)之间的铰接轴线平行于上直线舵机(110)与上倾斜盘(130)之间的铰接轴线，且二者均垂直于平面y1。7.如权利要求1所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述齿轮箱(220)与下倾斜盘(120)之间设置有下限位臂固定架(270)，所述下限位臂固定架(270)安装在旋翼轴(160)上，所述下限位臂固定架(270)、下倾斜盘(120)和两下直线舵机(180)之间共同形成用于安装第二限位组件的安装空间，所述第二限位组件包括两个对称设置的下扭力臂限位组，所述下扭力臂限位组的顶端和底端分别安装连接在下倾斜盘(120)和下限位臂固定架(270)上。8.如权利要求6所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述下扭力臂限位组包括下限位扭力臂a(230)和下限位扭力臂b(240)，所述下限位扭力臂a(230)和下限位扭力臂b(240)均为h形，且下限位扭力臂a(230)位于下限位扭力臂b(240)上方，所述下限位扭力臂a(230)的两竖直段底端分别与下限位扭力臂b(240)两竖直段顶端铰接，且下限位扭力臂a(230)的两竖直段顶端铰接于下倾斜盘(120)上，下限位扭力臂b(240)两竖直段底端铰接于下上限位臂固定架(280)上。9.如权利要求8所述的一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：所述下直线舵机(180)伸缩端与下倾斜盘(120)铰接，所述下限位扭力臂a(230)与下限位扭力臂b(240)之间的铰接轴线平行于下直线舵机(180)与下倾斜盘(120)之间的铰接轴线，且二者均垂直于平面y2。

技术总结
本发明提供了一种四舵机控制共轴旋翼系统，包括旋翼轴、安装于旋翼轴上的上旋翼和下旋翼，所述旋翼轴上设有齿轮箱，所述齿轮箱位于下旋翼下方，所述旋翼轴上还分别设有用于控制上旋翼运动使飞行器产生俯仰运动的第一操控机构和用于控制下旋翼运动使飞行器产生副翼运动的第二操纵机构，所述第一操纵机构位于齿轮箱与飞行器之间，所述第二操作机构位于齿轮箱与下旋翼之间，所述第一操纵机构包括上倾斜盘、第一舵机组和上变距拉杆。本发明具有使用两套舵机配合操纵使飞行器达到升降舵、前飞和左右转向的功能，旋翼操纵功能分明，互不干扰，提高了旋翼的操纵效率，减少了结构的复杂性，提高了装置的整体可靠性，且易于保养的效果。果。果。


技术研发人员：王强 郎卫东 邓力夫 汪子航
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2022.12.15
技术公布日：2023/3/28