一种巡视器斜置单摆杆转移装置及其转移方法

1.本发明属于巡视器转移技术领域，特别是涉及一种巡视器斜置单摆杆转移装置及其转移方法。


背景技术：

2.转移机构是将着陆器搭载的巡视器转移释放到星球表面的组件，它在地外天体探测领域有着重要应用。转移机构所代表的转移释放技术是整个地外天体探测任务所需的技术体系中的关键技术之一，是决定探测任务成败的关键一环。
3.根据着陆方式及巡视器质量不同，转移机构的形式多样。以月球车的转移工作为例，其要求在地月转移段、环月段和动力下降段等飞行过程，月球车及转移机构应可靠压紧在着陆器的侧壁上，并能承受横向和纵向加速度载荷；在着陆器安全着陆月面后，月球车在转移机构的作用下可靠转移至月面并可靠脱离。这也就对转移机构提出了更高的要求，需要落月转移机构在飞行阶段及落月转移前，月球车及转移机构安全可靠压紧安装在着陆器上；着陆器在落月后，转移机构及月球车实现与着陆器的分离解锁，转移机构将月球车可靠转移至月面，同时，着陆器存在侧倾俯仰等各种工况，为此，转移机构应能在各种着陆工况下，均可实现将月球车可靠转移至月面，月球车落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起；月球车平稳落月后，月球车与转移机构脱离，实现月球车月面自由行走。
4.其他巡视器的要求与月球车基本相同，因此需要提供一种能够满足现阶段巡视器转移的方案。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明旨在提出一种巡视器斜置单摆杆转移装置及其转移方法,以解决现有的巡视器转移机构不能在各种工况下，将巡视器可靠转移至星球表面，并且不能进行选择性转移以及有效的使巡视器和着陆器的分离的问题。
6.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
7.一种巡视器斜置单摆杆转移装置，它安装在着陆器上，它包括巡视器释放机构、摆杆、缓释绳、第一电机以及第二电机，初始状态下，所述巡视器与摆杆的中部皆与着陆器连接，所述巡视器与摆杆的一端连接，所述摆杆的另一端安装在着陆器的下端，所述缓释绳的一端与第二电机连接，所述缓释绳的另一端贯穿摆杆且通过巡视器释放机构与巡视器连接，所述着陆器的上端安装有第一电机，所述第一电机的输出端连接有姿控绳，所述姿控绳的另一端连接在摆杆上。
8.更进一步的，所述巡视器与摆杆通过回转杆连接。
9.更进一步的，所述回转杆与巡视器连接处设有阻尼球铰，所述回转杆与摆杆连接处设有阻尼轴承。
10.更进一步的，所述巡视器与摆杆的中部皆通过锁定机构与着陆器连接。
11.更进一步的，所述锁定机构包括绳轮、凸轮、拔销、限位销以及滑杆，所述绳轮安装
在第一电机，所述凸轮与绳轮连接，所述凸轮的下方设置有滑杆，所述滑杆的底端与拔销连接，所述滑杆的侧端设置有限位销，所述拔销设置在着陆器的销孔内，所述限位销通过弹簧设置在着陆器内。
12.更进一步的，所述巡视器释放机构包括相机支撑杆、支耳、限位球和滑轮，所述相机支撑杆安装在支耳内，所述限位球位于远离滑轮一端的支耳的侧面，所述缓释绳通过滑轮且穿过支耳与限位球连接，所述缓释绳与支耳连接的部分位于相机支撑杆的下方，所述支耳安装在巡视器的上表面。
13.更进一步的，所述巡视器释放机构包括相机支撑杆、支耳、限位球、滑轮以及限位孔，所述相机支撑杆安装在支耳内，所述支耳安装在巡视器的上表面，所述巡视器上表面设有限位孔，所述限位孔位于相机支撑杆下方，所述限位球位于限位孔内，所述缓释绳通过滑轮与限位球连接。
14.更进一步的，所述巡视器释放机构包括相机支撑杆、拉杆、限位杆、滑套、限位槽、扭簧以及推力弹簧，所述滑套安装在巡视器的上表面，所述拉杆滑动安装在滑套内，所述拉杆的侧端安装有扭簧，所述拉杆底部的弧形凸起沿着相机支撑杆外轮廓运动，所述限位杆与扭簧连接，所述限位杆的头部卡接在滑套内的限位槽中，所述滑套的底部安装有推力弹簧，所述拉杆与缓释绳连接。
15.更进一步的，所述摆杆通过铰链安装在着陆器上。
16.更进一步的，所述摆杆与着陆器连接处设置有涡卷弹簧。
17.一种巡视器斜置单摆杆转移装置的转移方法，它包括以下步骤：
18.步骤1：第一电机工作，解锁巡视器的同时解锁摆杆，使巡视器和摆杆皆与着陆器分离；
19.步骤2：摆杆带动巡视器在涡卷弹簧力和放绳速度的共同作用下打开，同时巡视器的姿态在阻尼球铰的作用下缓慢转动，由平行着陆器变为垂直着陆器；
20.步骤3：在重力作用下，随着第一电机放绳的同时，摆杆带动巡视器逐渐展开，然后寻找适合巡视器的行驶位置；
21.步骤4：选定合适位置后，第一电机停止放绳，摆杆停止转动，第二电机工作，通过释放缓释绳进而释放巡视器，直至巡视器被放至星球表面；
22.步骤5：然后解锁巡视器释放机构，使巡视器与转移装置分离。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.1.本发明在着陆器落在星球表面后，可以避免星球表面面凸起和凹坑，巡视器通过摆杆与着陆器连接，进而可以进行选择性的转移，将巡视器放置到平坦的星球表面，进而该转移装置可以适用于各种工况对巡视器进行转移。
25.2.本发明设有巡视器释放机构，通过巡视器释放机构将巡视器释放到星球表面上，然后联动组件可以实现反向收拢，然后巡视器自由运动，进而可以实现巡视器与转移装置的有效分离。
26.3.本发明设置有阻尼球链，能够避免巡视器在转动过程中与着陆器及器上其他物件发生碰撞。
附图说明
27.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
28.图1为本发明所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置与着陆器的连接示意图；
29.图2为本发明所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置的结构示意图；
30.图3为摆杆空间布置的主视图；
31.图4为摆杆空间布置的俯视图；
32.图5为巡视器转移之前与着陆器连接的示意图；
33.图6为巡视器姿态调整的示意图；
34.图7为转移过程中的寻找巡视器合适位置的示意图；
35.图8为转移过程中的巡视器最大转移范围的主视图；
36.图9为转移过程中的巡视器最大转移范围的俯视图；
37.图10为巡视器释放过程示意图；
38.图11为俯仰+14
°
对巡视器释放影响的主视图；
39.图12为俯仰+14
°
对巡视器释放影响的俯视图；
40.图13为俯仰-14
°
对巡视器释放影响的主视图；
41.图14为俯仰-14
°
对巡视器释放影响的俯视图；
42.图15为侧倾状态对巡视器释放影响示意图a1；
43.图16为侧倾状态对巡视器释放影响示意图a2；
44.图17为侧倾状态对巡视器释放影响示意图b1；
45.图18为侧倾状态对巡视器释放影响示意图b2；
46.图19为斜置单摆杆转移装置组成示意图一；
47.图20为斜置单摆杆转移装置组成示意图二；
48.图21为锁定机构的原理图；
49.图22为摆杆与巡视器连接部位的示意图；
50.图23为巡视器与转移装置解锁示意图a1；
51.图24为巡视器与转移装置解锁示意图a2；
52.图25为巡视器与转移装置解锁示意图b1；
53.图26为巡视器与转移装置解锁示意图b2；
54.图27为巡视器与转移装置解锁示意图c1；
55.图28为巡视器与转移装置解锁示意图c2；
56.图29为巡视器与转移装置解锁示意图c3；
57.图30为巡视器与转移装置解锁示意图c4。
58.1-巡视器；2-巡视器释放机构；3-阻尼球铰；4-回转杆；5-摆杆；6-缓释绳；7-铰链；8-姿控绳；9-第一电机；10-第二电机；11-着陆器；12-涡卷弹簧；13-锁定机构；14-绳轮；15-凸轮；16-拔销；17-限位销；18-滑杆；19-阻尼轴承；20-相机支撑杆；21-支耳；22-限位球；23-滑轮；24-限位孔；25-拉杆；26-限位杆；27-滑套；28-限位槽；29-扭簧；30-推力弹簧。
具体实施方式
59.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
60.参见图1-30说明本实施方式，本实施例以落月转移工作为例，所述巡视器1为月球车，一种巡视器斜置单摆杆转移装置，它安装在着陆器11上，它包括巡视器释放机构2、摆杆5、缓释绳6、第一电机9以及第二电机10，初始状态下，所述月球车与摆杆5的中部皆与着陆器11连接，所述月球车与摆杆5的一端连接，所述摆杆5的另一端安装在着陆器11的下端，所述缓释绳6的一端与第二电机10连接，所述缓释绳6的另一端贯穿摆杆5且通过巡视器释放机构2与月球车连接，所述着陆器11的上端安装有第一电机9，所述第一电机9的输出端连接有姿控绳8，所述姿控绳8的另一端连接在摆杆5上，所述摆杆5通过铰链7安装在着陆器11上，所述摆杆5与着陆器11连接处设置有涡卷弹簧12。
61.首先，第一电机9工作，解锁月球车的同时解锁摆杆5，使月球车与着陆器11分离，同时摆杆5即将脱离摆杆支撑座，此时，整个转移装置处于展开的初始状态，摆杆5带动月球车在涡卷弹簧12力和放绳速度的共同作用下打开，同时月球车调整姿态，由平行着陆器11变为垂直着陆器11，然后在重力的作用下，随着第一电机9放绳的同时，摆杆5带动月球车逐渐展开，如图5所示，月球车在摆杆5以o点回转，寻找适合月球车的行驶位置，此时摆杆5与着陆器11之间的摆角逐渐增大，在选定合适位置后，第一电机9停止放绳，摆杆5停止摆动，此时，第二电机10工作，通过释放缓释绳6进而释放月球车，直至月球车被放置月面上，在月球车到达月面后，解锁巡视器释放机构2，使月球车与该转移装置分离，进而完成转移过程，通过巡视器释放机构2将月球车释放到月面上，然后转移装置可以实现反向收拢，然后月球车自由运动，进而可以实现月球车与转移装置的有效分离。
62.着陆器11在收拢压紧发飞行阶段，转移装置均处于收拢压紧状态，并且转移装置须安装在着陆器11包络范围以内，因为转移装置需要与月球车进行连接，为此，采用月球车和转移装置的共体设计，抗力学环境功能在收拢状态下，转移装置及月球车能承受发射载荷条件，基频不应与整器耦合，满足各个方向的最小基频要求，展开状态下，同样满足了基频要求，着陆器11着陆后，通过解锁锁定机构13实现月球车与着陆器11的分离，该功能也可通过火工螺母作动分离实现，由于月球车体积较小，越障能力有限，需要将月球车转移至比较平坦的月面，该转移装置能够对月球车的触月点有一定选择范围，以避开月面凸起和凹坑，由于着陆地形的不确定性，着陆器11存在侧倾俯仰等各种工况，该转移装置仍能在各种着陆工况下，均可实现将月球车可靠转移至月面，并能实现选择性转移的目的以及转移后的月球车与转移装置的有效分离，进而该转移装置可以适用于各种工况对月球车进行转移。
63.如图11-14，说明该转移装置在俯仰状态对月球车释放影响，在极限工况下，即俯仰14
°
时月坡8
°
，着陆器11相对月面侧倾6
°
，进行月球车转移范围及干涉检查，如图11-12所示，月球车在下落过程中，与着陆器11保持52mm安全距离，此时释放初始角为26
°
，在月球车最大释放角度129
°
月球车刚要接触月面，不考虑月球车落地期间的打滑情况下，月球车释放轨迹长度为3841mm，如图13-14所示为俯仰-14
°
工况，月球车在下落过程中，与着陆器11有足够的安全距离，此时释放初始角为14
°
，在月球车最大释放角度138
°
月球车刚要接触月
面，不考虑月球车落地期间的打滑情况下，月球车释放轨迹长度为4115mm。
64.如图15-18，说明该转移装置在侧倾状态对月球车释放影响，极限工况下，即侧倾14
°
时月坡8
°
，着陆器11相对月面侧倾6
°
，对月球车释放轨迹进行分析。如图15-16所示为右倾14
°
工况，摆杆5与着陆器11之间垂直夹角为125
°
时，月球车在未经历放绳动作而接触月面，不考虑月球车落地期间的打滑情况下，月球车释放轨迹长度为4109mm。如图17-18所示为左倾14
°
工况，摆杆5与着陆器11之间垂直夹角为137
°
时，月球车在未经历放绳动作而接触月面，不考虑月球车落地期间的打滑情况下，月球车释放轨迹长度为4232mm。
65.进一步的，初始状态下，所述月球车与摆杆5通过回转杆4连接，所述回转杆4与月球车连接处设有阻尼球铰3，所述回转杆4与摆杆5连接处设有阻尼轴承19，如图22所示，月球车在释放过程中，如果各个转动关节过于灵活，容易照成月球车摆动过大，对着陆器11及其上物件产生碰撞，所以在绕摆杆5回转处加阻尼轴承19，在摆转接头与月球车之间加阻尼球铰3，用来减缓月球车摆动灵活性.
66.进一步的，初始状态下，所述月球车与摆杆5的中部皆通过锁定机构13与着陆器11连接，所述锁定机构13包括绳轮14、凸轮15、拔销16、限位销17以及滑杆18，所述绳轮14安装在第一电机9，所述凸轮15与绳轮14连接，所述凸轮15的下方设置有滑杆18，所述滑杆18的底端与拔销16连接，所述滑杆18的侧端设置有限位销17，所述拔销16设置在着陆器11的销孔内，所述限位销17通过弹簧设置在着陆器11内。
67.如图21所示，首先设有锁定机构13是为了避免月球车和转移装置在着陆器11上升/下降过程中与着陆器11及器上物件发生碰撞，当月球车联动组件需要工作时，需要先将其解锁，第二电机10在释放缓释绳6的同时带动凸轮15转动，当凸轮15转动到如图21所示时，滑杆18拉动拔销16，使其从着陆器11的联接销孔中拔出，完成解锁动作，然后凸轮15继续转动，滑杆18由限位销17锁定，同理，月球车与着陆器11的解锁动作相同。
68.进一步的，所述巡视器释放机构2包括相机支撑杆20、支耳21、限位球22和滑轮23，所述相机支撑杆20安装在支耳21内，所述限位球22位于远离滑轮23一端的支耳21的侧面，所述缓释绳6通过滑轮23且穿过支耳21与限位球22连接，所述缓释绳6与支耳21连接的部分位于相机支撑杆20的下方，所述支耳21安装在月球车的上表面。
69.月球车释放至月面后，需要与缓释绳6解锁脱离，限位球22与缓释绳6一端连接，缓释绳6绕过相机支撑杆，由于限位球22的直径大于相机支撑杆20与月球车之间的缝隙，所以月球车下落过程中，缓释绳6吊着月球车，此时月球车在重力作用下，由缓释绳6释放，当月球车释放至月面时，相机支撑杆20绕o点回转打开，当相机支撑杆20与月球车之间的距离大于限位球22直径时，第二电机10反转收绳，限位球22滑出，完成解锁过程。
70.进一步的，所述巡视器释放机构2包括相机支撑杆20、支耳21、限位球22、滑轮23以及限位孔24，所述相机支撑杆20安装在支耳21内，所述支耳21安装在月球车的上表面，所述月球车上表面设有限位孔24，所述限位孔24位于相机支撑杆20下方，所述限位球22位于限位孔24内，所述缓释绳6通过滑轮23与限位球22连接。
71.限位球22与缓释绳6一端连接，而限位球22被相机支撑杆20下压在限位孔24中，由于限位球22的直径大于相机支撑杆20与月球车之间的缝隙，所以月球车下落过程中，缓释绳6吊着月球车，此时月球车在重力作用下，由缓释绳6释放，当月球车释放至月面时，相机支撑杆20绕o点回转打开，当相机支撑杆20与月球车之间的距离大于限位球22直径时，第二
电机10反转收绳，限位球22滑出，完成解锁过程。
72.进一步的，所述巡视器释放机构2包括相机支撑杆20、拉杆25、限位杆26、滑套27、限位槽28、扭簧29以及推力弹簧30，所述滑套27安装在月球车的上表面，所述拉杆25滑动安装在滑套27内，所述拉杆25的侧端安装有扭簧29，所述拉杆25底部的弧形凸起沿着相机支撑杆20外轮廓运动，所述限位杆26与扭簧29连接，所述限位杆26的头部卡接在滑套27内的限位槽28中，所述滑套27的底部安装有推力弹簧30，所述拉杆25与缓释绳6连接。
73.缓释绳6与拉杆25连接，拉杆25在扭簧29和推力弹簧30的作用下且通过限位杆26卡在限位槽28内，使月球车、拉杆25和缓释绳6连接为一体，拉杆25底部的弧形凸起沿着相机支撑杆20底部外轮廓运动，使得拉杆25在力f作用下向下滑动，拉杆25滑出卡口，限位杆26在扭簧29作用下逆时针偏转从限位槽28中移出，然后拉杆25在推力弹簧30的推力以及缓释绳6拉力下从滑套27来处，进而完成解锁，然后月球车与缓释绳6分离。
74.进一步的，所述摆杆5为直杆或钢化曲杆，在实现月球车弧线范围内大距离摆动并释放，为避免摆杆5安装位置与器上其他物件产生干涉现象，所以摆杆5可以构建为钢化曲杆，以保证空间的合理利用性。
75.进一步的，一种巡视器斜置单摆杆转移装置的转移方法，它包括以下步骤：
76.步骤1：第一电机9工作，解锁月球车的同时解锁摆杆5，使月球车和摆杆5皆与着陆器11分离；
77.步骤2：摆杆5带动月球车在涡卷弹簧12力和放绳速度的共同作用下打开，同时月球车的姿态在阻尼球铰3的作用下缓慢转动，由平行着陆器11变为垂直着陆器11；
78.步骤3：在重力作用下，随着第一电机9放绳的同时，摆杆5带动月球车逐渐展开，然后寻找适合月球车的行驶位置；
79.步骤4：选定合适位置后，第一电机9停止放绳，摆杆5停止转动，第二电机10工作，通过释放缓释绳6进而释放月球车，直至月球车被放置月面；
80.步骤5：然后解锁巡视器释放机构2，使月球车与转移装置分离。
81.其他星球巡视器的转移工作与落月转移相同，将巡视器1替换为对应星球的巡视器即可。
82.以上公开的本发明实施例只是用于帮助阐述本发明。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。

技术特征：
1.一种巡视器斜置单摆杆转移装置，它安装在着陆器(11)上，其特征在于：它包括巡视器释放机构(2)、摆杆(5)、缓释绳(6)、第一电机(9)以及第二电机(10)，初始状态下，所述巡视器(1)与摆杆(5)的中部皆与着陆器(11)连接，所述巡视器(1)与摆杆(5)的一端连接，所述摆杆(5)的另一端安装在着陆器(11)的下端，所述缓释绳(6)的一端与第二电机(10)连接，所述缓释绳(6)的另一端贯穿摆杆(5)且通过巡视器释放机构(2)与巡视器(1)连接，所述着陆器(11)的上端安装有第一电机(9)，所述第一电机(9)的输出端连接有姿控绳(8)，所述姿控绳(8)的另一端连接在摆杆(5)上，所述摆杆(5)的两端分别设置在着陆器(11)一侧的对角处。2.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：初始状态下，所述巡视器(1)与摆杆(5)通过回转杆(4)连接。3.根据权利要求2所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述回转杆(4)与巡视器(1)连接处设有阻尼球铰(3)，所述回转杆(4)与摆杆(5)连接处设有阻尼轴承(19)。4.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：初始状态下，所述巡视器(1)与摆杆(5)的中部皆通过锁定机构(13)与着陆器(11)连接。5.根据权利要求4所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述锁定机构(13)包括绳轮(14)、凸轮(15)、拔销(16)、限位销(17)以及滑杆(18)，所述绳轮(14)安装在第一电机(9)，所述姿控绳(8)缠绕在绳轮(14)上，所述凸轮(15)与绳轮(14)连接，所述凸轮(15)的下方设置有滑杆(18)，所述滑杆(18)的底端与拔销(16)连接，所述滑杆(18)的侧端设置有限位销(17)，所述拔销(16)设置在着陆器(11)的销孔内，所述限位销(17)通过弹簧设置在着陆器(11)内。6.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(2)包括相机支撑杆(20)、支耳(21)、限位球(22)和滑轮(23)，所述相机支撑杆(20)安装在支耳(21)内，所述限位球(22)位于远离滑轮(23)一端的支耳(21)的侧面，所述缓释绳(6)通过滑轮(23)且穿过支耳(21)与限位球(22)连接，所述缓释绳(6)与支耳(21)连接的部分位于相机支撑杆(20)的下方，所述支耳(21)安装在巡视器(1)的上表面。7.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(2)包括相机支撑杆(20)、支耳(21)、限位球(22)、滑轮(23)以及限位孔(24)，所述相机支撑杆(20)安装在支耳(21)内，所述支耳(21)安装在巡视器(1)的上表面，所述巡视器(1)上表面设有限位孔(24)，所述限位孔(24)位于相机支撑杆(20)下方，所述限位球(22)位于限位孔(24)内，所述缓释绳(6)通过滑轮(23)与限位球(22)连接。8.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(2)包括相机支撑杆(20)、拉杆(25)、限位杆(26)、滑套(27)、限位槽(28)、扭簧(29)以及推力弹簧(30)，所述滑套(27)安装在巡视器(1)的上表面，所述拉杆(25)滑动安装在滑套(27)内，所述拉杆(25)的侧端安装有扭簧(29)，所述拉杆(25)底部的弧形凸起沿着相机支撑杆(20)外轮廓运动，所述限位杆(26)与扭簧(29)连接，所述限位杆(26)的头部卡接在滑套(27)内的限位槽(28)中，所述滑套(27)的底部安装有推力弹簧(30)，所述拉杆(25)与缓释绳(6)连接。9.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述摆杆(5)
通过铰链(7)安装在着陆器(11)上。10.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述摆杆(5)与着陆器(11)连接处设置有涡卷弹簧(12)。11.根据权利要求1所述的一种巡视器斜置单摆杆转移装置，其特征在于：所述摆杆(5)为直杆或钢化曲杆。12.一种如权利要求1所述的巡视器斜置单摆杆转移装置的转移方法，其特征在于：它包括以下步骤：步骤1：第一电机(9)工作，解锁巡视器(1)的同时解锁摆杆(5)，使巡视器(1)和摆杆(5)皆与着陆器(11)分离；步骤2：摆杆(5)带动巡视器(1)在涡卷弹簧(12)力和释放缓释绳(6)的速度的共同作用下打开，同时巡视器(1)的姿态在阻尼球铰(3)的作用下缓慢转动，由平行着陆器(11)变为垂直着陆器(11)；步骤3：在重力作用下，随着第一电机(9)释放姿控绳(8)的同时，摆杆(5)带动巡视器(1)逐渐展开，然后寻找适合巡视器(1)的行驶位置；步骤4：选定合适位置后，第一电机(9)停止释放姿控绳(8)，摆杆(5)停止转动，第二电机(10)工作，通过释放缓释绳(6)进而释放巡视器(1)，直至巡视器(1)被放至星球表面；步骤5：然后解锁巡视器释放机构(2)，使巡视器(1)与转移装置分离。

技术总结
本发明提出了一种星球巡视器斜置单摆杆转移装置及其转移方法，属于星球巡视器转移技术领域。解决了现有的星球巡视器转移机构不能在各种工况下，将星球巡视器可靠转移至月面，并且不能进行选择性转移以及有效的使星球巡视器和着陆器的分离的问题。它包括星球巡视器释放机构、摆杆、缓释绳、第一电机以及第二电机，初始状态下，星球巡视器与摆杆的中部皆与着陆器连接，星球巡视器与摆杆的一端连接，摆杆的另一端安装在着陆器的下端，缓释绳的一端与电机M2连接，缓释绳的另一端贯穿摆杆且通过星球巡视器释放机构与星球巡视器连接，着陆器的上端安装有电机M1。它主要用于星球巡视器转移。移。移。


技术研发人员：张伟伟 王明旭 李建永 杨建中 陈百超 李新立 王文龙 杨飞 唐钧跃 姜生元 王振龙 邓宗全
受保护的技术使用者：北华大学 北京空间飞行器总体设计部
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/3/27