物流系统及其控制方法与流程

1.本技术涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种物流系统及其控制方法。


背景技术：

2.立体仓库的储存方式因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，且随着人工智能和自动化技术的发展，物流系统的自动化程度越来越高，立体仓库可以通过自动化装置与外部设备对接，以实现货物的自动取放和运送。
3.相关技术中，立体仓库通常由多个货架组成，用于取放货物的机器人可以在货架之间移动，而为了提高出入库的效率，可以设置搬运机器人协同取放货机器人进行作业，搬运机器人可以将货架上的物料箱搬取至外部工作站。
4.然而，目前的搬运机器人只能进行单任务作业，逐一搬取运送物料箱，导致运送效率低。


技术实现要素：

5.本技术提供一种物流系统及其控制方法，以解决目前物流系统中搬运机器人只能进行单任务作业，逐一搬取运送物料箱，导致运送效率低的技术问题。
6.第一方面，本技术提供一种物流系统，该物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括至少一个货架，货架包括多个仓储层，仓储层用于存放物料箱，多个仓储层中的至少一者为暂存层；搬运装置被配置为在暂存层和拣选装置之间运送物料箱；拣选装置被配置对物料箱中的货物进行分拣。
7.其中，暂存层位于货架的底部，暂存层的下方具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置可同时承载并运送至少两个物料箱，搬运装置承载的至少两个物料箱沿竖直方向堆叠设置。
8.本技术提供的物流系统通过设置搬运装置进行物料箱的运送，货架通过暂存层储存需要送出以及送入的物料箱，搬运装置可以通过叠放物料箱的方式从货架的暂存层单次搬取多个物料箱，从而在单次运送行程中可以运送多个物料箱，提高了物料箱的运送效率。
9.在一些实施例中，搬运装置被配置为从暂存层取出物料箱并同时将至少两个物料箱运送至拣选装置，或者，从拣选装置取出物料箱并同时将至少两个物料箱运送至暂存层。
10.如此设置，搬运装置在执行运送任务时，可以从暂存层依次取出多个物料箱，或者将多个物料箱依次放入暂存层，实现单行程多任务作业的效果。
11.在一些实施例中，第一移动通道的高度可以大于搬运装置承载一个物料箱时搬运装置与物料箱的高度之和。
12.如此设置，在搬运装置搬取了一个物料箱后，还可以在第一移动通道中自由移动，从而便于搬运装置到暂存层的其他位置搬运第二个物料箱。
13.在一些实施例中，货架可以包括多个沿竖直方向延伸的立柱和多个沿水平方向延伸的横梁；横梁与立柱连接，立柱和横梁围设形成多个仓储层，多个仓储层沿竖直方向排
布。
14.货架还可以包括多个挂接件，多个挂接件与暂存层顶部的横梁连接，且多个挂接件沿货架的长度方向间隔设置；相邻的两个挂接件之间形成暂存位，每个暂存位可存放至少一个物料箱，且暂存位中的物料箱可以悬挂在挂接件上。
15.如此设置，可以使得物料箱通过顶悬挂的方式存储在暂存中，物料箱的下方空间没有阻挡，在搬运装置进行取放货操作时，便于搬运装置搬取多个物料箱。
16.在一些实施例中，挂接件可以包括连接部和挂钩部，连接部的第一端与暂存层顶部的横梁连接，连接部的第二端向背离横梁的方向延伸，挂钩部可以与连接部的第二端连接；物料箱的顶部边缘可以设有滑槽，挂钩部可以与滑槽卡接。
17.如此设置，可以提高物料箱在暂存层内放置的稳定性，同时避免搬运装置在取放物料箱时物料箱与货架产生干涉。
18.在一些实施例中，搬运装置可以包括移动底座、顶升机构和承载件，顶升机构可以设置于移动底座，承载件可以与顶升机构连接，顶升机构被配置为驱动承载件沿竖直方向升降移动；承载件用于承载物料箱。
19.如此设置，便于搬运装置取放物料箱的同时，保证搬运装置具有较小的占用体积，提高空间利用率，同时便于对搬运装置的移动路径进行规划。
20.在一些实施例中，搬运装置从暂存层取出物料箱时，顶升机构可以驱动承载件上升，承载件与暂存层中的物料箱的底壁抵接，或者承载件上放置的物料箱的顶部与暂存层中的物料箱的底壁抵接，以使暂存层中的物料箱抬升并与挂接件脱离。
21.搬运装置将物料箱放置到暂存层时，顶升机构可以驱动承载件下降，以使承载件上的物料箱下降并与暂存层的挂接件挂接。
22.如此设置，通过承载件的升降可以实现物料箱在暂存层的取放，提高了物料箱的取放效率。
23.在一些实施例中，拣选装置可以包括输送线和拆分机构，输送线具有输入口和输出口，搬运装置可与输入口对接，并将至少两个物料箱送入输送线；或者，搬运装置可与输出口对接，并从输送线取出至少两个物料箱。
24.拆分机构被配置将堆叠设置的至少两个物料箱拆分至沿输送线的传送方向排布，或者，将输送线上的沿传送方向排布的至少两个物料箱进行堆叠设置。
25.如此设置，拣选装置可以实现对物料箱的逐一运送，进而便于对物料箱中的货物进行分拣操作。
26.在一些实施例中，输送线包括输入段、分拣段和输出段，输入段和输出段分别连接于分拣段的两端，拆分机构为至少两个，输入段和输出段均设置有拆分机构。
27.如此设置，可以在物料箱分拣前将叠放的物料箱拆开，而在物料箱分拣后将物料箱进行叠放，从而提高物料箱整个分拣流程的输入和输出的效率。
28.在一些实施例中，拆分机构可以包括箱体和升降机构，箱体设置于输送线的上方，并在输送线的上方形成升降通道，升降机构可以移动设置于箱体的内壁，且升降机构被配置为带动进入升降通道的物料箱沿竖直方向升降移动。
29.如此设置，可以提高多个物料箱进行拆分以及对物料箱进行叠放的效率。
30.在一些实施例中，拣选装置可以包括输送线、输入支架和输出支架，输送线具有输
入口和输出口，输入支架设置于输入口，输出支架设置于输出口。
31.其中，搬运装置可与输入支架对接，并将至少两个物料箱依次送入输入支架；或者，搬运装置可与输出支架对接，并从输出支架依次取出至少两个物料箱。
32.如此设置，可以通过输入支架和输出支架实现物料箱在输送线的依次送入和依次送出。
33.在一些实施例中，输入支架可以包括两个第一导向件，两个第一导向件平行设置于输入口的两侧，且第一导向件相对于水平方向倾斜设置；输出支架包括两个第二导向件，两个第二导向件平行设置于输出口的两侧，且第二导向件相对于水平方向倾斜设置；第一导向件的倾斜方向与第二导向件的倾斜方向相反。
34.如此设置，在输入口物料箱可以自动滑入输送线，在输出口物料箱可以自动滑出输送线，提高了物料箱送入和送出的顺畅性。
35.第二方面，本技术提供一种物流系统控制方法，应用于如上述技术方案中的物流系统，该方法包括：
36.确定两个目标物料箱在货架的暂存层中的位置；
37.控制搬运装置依次搬取两个目标物料箱；
38.控制搬运装置将两个目标物料箱同时运送至拣选装置。
39.在一些实施例中，控制搬运装置依次搬取两个目标物料箱，具体包括：
40.控制空载状态的搬运装置移动至第一目标物料箱所在的第一暂存位；
41.控制搬运装置将第一目标物料箱抬升第一距离；
42.控制搬运装置移动至第二目标物料箱所在的第二暂存位，以使第二目标物料箱位于第一目标物料箱的上方；
43.控制搬运装置抬升第一目标物料箱，以使第一目标物料箱的顶部与第二目标物料箱的底壁抵接，并带动第二目标物料箱抬升第二距离。
44.在一些实施例中，控制搬运装置将两个目标物料箱同时运送至拣选装置之后，还包括：
45.控制拣选装置对目标物料箱中的货物进行分拣；
46.控制搬运装置从拣选装置搬取两个拣选后物料箱并运送两个拣选后物料箱至货架的暂存层。
47.在一些实施例中，控制所述搬运装置从拣选装置搬取两个拣选后物料箱并运送两个拣选后物料箱至货架的暂存层，具体包括：
48.控制搬运装置将第一拣选后物料箱运送至第一控制暂存位；
49.控制搬运装置将第二拣选后物料箱运送至第二控制暂存位；其中，第一拣选后物料箱叠放于第二拣选后物料箱的上方。
50.本技术提供一种物流系统及其控制方法，该物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括至少一个货架，货架包括至少多个仓储层，仓储层用于存放物料箱，多个仓储层中的至少一者为暂存层；搬运装置被配置为在暂存层和拣选装置之间运送物料箱；拣选装置被配置对物料箱中的货物进行分拣，暂存层位于货架的底部，暂存层的下方具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置可同时承载并运送至少两个物料箱，搬运装置承载的至少两个物料箱沿竖直方向堆叠设置，从而搬运装置在单次运送行程中可以
运送多个物料箱，提高了物料箱的运送效率。
51.除了上面所描述的本技术实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本技术提供的物流系统及其控制方法所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
52.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1为本技术实施例提供的物流系统的结构示意图；
54.图2为本技术实施例提供的物流系统中货架的侧视图；
55.图3为本技术实施例提供的物流系统中货架的正视图；
56.图4为图3中a位置的局部视图；
57.图5为本技术实施例提供的物流系统中搬运装置的结构示意图；
58.图6为本技术实施例提供的物流系统中拣选装置的第一种结构示意图；
59.图7为本技术实施例提供的物流系统中拣选装置的第二种结构示意图；
60.图8为本技术实施例提供的第一种物流系统控制方法的流程图；
61.图9为本技术实施例提供的第二种物流系统控制方法的流程图。
62.附图标记说明：
63.100-货架；101-第一移动通道；102-第二移动通道；110-仓储层；111-暂存层；120-立柱；130-横梁；140-挂接件；141-连接部；142-挂钩部；
64.200-拣选装置；201-输入口；202-输出口；210-输送线；211-输入段；212-分拣段；213-输出段；220-拆分机构；221-箱体；222-升降机构；230-输入支架；231-第一导向件；240-输出支架；241-第二导向件；
65.300-搬运装置；310-移动底座；320-顶升机构；330-承载件；
66.400-物料箱；410-滑槽。
具体实施方式
67.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
68.首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本技术的技术原理，并非旨在限制本技术的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。
69.其次，需要说明的是，在本技术的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是
为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
70.此外，还需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
71.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
72.立体仓库因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，立体仓库通常由多个货架组成，用于取放货物的机器人可以在货架之间移动，在货物出库时，通常由机器人从对应库位中取出装有货物的物料箱，并沿预设轨道路径将物料箱运送至分拣工作台进行分拣，分拣后的货物进行打包出库。目前的物流系统为了提高出入库效率，通常设置特定的搬运机器人协同取放货机器人进行作业，搬运机器人占用空间小，可以将货架上预备出库的物料箱搬取至外部的工作台。
73.但是，目前的搬运机器人的搬运能力有效，与货架对接时仅能搬取一个物料箱，只能进行单任务作业，在货架与外部工作台之间往复时只能逐一运送物料箱，导致物料箱的运送效率低，自动化成本高的同时也无法满足高流量的仓储需求。
74.针对上述问题，本技术实施例提供一种物流系统及其控制方法，该物流系统通过设置搬运装置搬取并运送物料箱，且搬运装置配合货架的储存结构，可以单次行程堆叠承载多个物料箱，从而每次运送行程可以实现多任务作业，提高了运送效率，降低了自动化成本的同时可以满足物流系统高流量的仓储需求。
75.为了便于理解，下面首先对本技术实施例适用的应用场景进行说明。
76.本技术实施例提供的物流系统可以应用于制造业工厂库存产品的出入库、零售业库存产品的出入库，也可以应用于电商物流的快递出入库分拣等不同领域，且涉及运输和出入库的产品可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，而本技术所指的货物可以是上述列举的产品本身，也可以是装载有上述产品的物料箱或者托盘等，本技术实施例对此不做具体限定。下面都以“物料箱”指代出入库的目标。
77.图1为本技术实施例提供的物流系统的结构示意图，图2为本技术实施例提供的物流系统中货架的侧视图。
78.请参照图1和图2，本技术提供一种物流系统，该物流系统包括物流系统包括仓储装置、拣选装置200和搬运装置300，仓储装置包括至少一个货架100，货架100包括多个仓储层110，仓储层110可以存放物料箱400，多个仓储层110中的至少一者为暂存层111，在物料箱400出入库时，暂存层111用于临时存放物料箱400。拣选装置200可以对物料箱400中的货物进行分拣。搬运装置300可以在暂存层111和拣选装置200之间运送物料箱400。
79.其中，暂存层111位于货架100的底部，暂存层111的下方具有供搬运装置300移动的第一移动通道101，搬运装置300可同时承载并运送至少两个物料箱400，搬运装置300承
载的至少两个物料箱400沿竖直方向堆叠设置。
80.可以理解的是，搬运装置300的体积较小，占用空间较小，可以在货架100底部移动，搬运装置300可以在第一移动通道101中依次搬取暂存层111中的至少两个物料箱400，且搬取的物料箱400在搬运装置300上安装搬取顺序自下而上堆叠放置，从而搬运装置300在货架100与拣选装置200之间运输物料箱400时，最多可以一次性运送两个或者更多个物料箱400。
81.需要说明的是，本技术实施例提供的物流系统中，货架100上需要出库的物料箱400以及刚刚入库的物料箱400均存放在暂存中，货架100的多个仓储层110沿竖直方向排列，而暂存层111则位于货架100的最底层，以便于在第一移动通道101中移动的搬运装置300与暂存层111进行对接。搬运装置300通过叠放物料箱400的方式从货架100的暂存层111单次搬取多个物料箱400，从而在单次运送行程中可以运送多个物料箱400，提高了物料箱400的运送效率。
82.此外，由于单个搬运装置300的运送能力的提升，物流系统可以应对更高的仓储吞吐流量，即在任务订单密集时也可以高效地完成物料箱400的运送任务，并且，在预设的物流系统的应用场景下，可以减少搬运装置300的布置数量，便于搬运装置300的移动路径规划，有利于对物流系统进行空间布局，降低自动化成本。
83.在一些实施例中，搬运装置300被配置为从暂存层111取出物料箱400并同时将至少两个物料箱400运送至拣选装置200，或者，从拣选装置200取出物料箱400并同时将至少两个物料箱400运送至暂存层111。
84.可以理解的是，搬运装置300在执行运送任务时，可以从暂存层111依次取出多个物料箱400，并一次性将取出的多个物料箱400运送至拣选装置200进行货物分拣，不同的物料箱400可以对应不同的订单任务。搬运装置300也可以从拣选装置200搬取多个物料箱400，并一次性将取出的多个物料箱400运送至货架100，将多个物料箱400依次放入暂存层111中，实现单行程多任务作业的效果。
85.本技术实施例中，由于搬运装置300单次可以运送多个物料箱400，因此，在搬运装置300搬取了第一个物料箱400后，还需要在第一移动通道101中自由移动，第一移动通道101的高度可以大于搬运装置300承载一个物料箱400时搬运装置300和一个物料箱400的高度之和，从而便于搬运装置300到暂存层111的其他位置搬运第二个物料箱400，防止搬运装置300上已有的物料箱400与暂存层111中物料箱400或者货架100产生干涉。
86.需要说明的是，搬运装置300单次可搬取运送的物料箱400的数量上限可以为两个、三个或者更多个，本技术实施例对此不做具体限定。以搬运装置300单次搬取的物料箱400的数量上限为两个为例，第一移动通道101的高度可以与搬运装置300在承载一个物料箱400时的高度相匹配，例如，第一移动通道101的高度可以略大于搬运装置300在承载一个物料箱400时的高度，在便于搬运装置300通行的同时提高空间利用率。
87.下面对货架100的具体结构、物料箱400在暂存层111的具体存放方式以及搬运装置300在暂存层111的具体取放物料箱400的方式进行详细说明。
88.图3为本技术实施例提供的物流系统中货架的正视图，图4为图3中a位置的局部视图。
89.请参照图1至图4，在一些实施例中，货架100可以包括多个沿竖直方向延伸的立柱
120和多个沿水平方向延伸的横梁130，横梁130与立柱120连接，立柱120和横梁130围设形成多个仓储层110，多个仓储层110沿竖直方向排布。
90.定义货架100的高度方向为x方向，货架100的长度方向为y方向，立柱120沿x方向延伸，每个仓储层110沿y方向均可以存放多个物料箱400。
91.可以理解的是，货架100还可以包括多个挂接件140，多个挂接件140与暂存层111顶部的横梁130连接，且多个挂接件140沿货架100的长度方向间隔设置，相邻的两个挂接件140之间形成暂存位，每个暂存位可存放至少一个物料箱400，且暂存位中的物料箱400可以悬挂在挂接件140上，从而可以使得物料箱400通过顶悬挂的方式存储在暂存中，物料箱400的下方空间没有阻挡，在搬运装置300进行取放货操作时，便于搬运装置300搬取多个物料箱400。
92.需要说明的是，暂存层111的上沿为其上方的仓储层110的下沿横梁130，而暂存层111下方则悬空设置，即暂存层111的下方不设置横梁130，从而便于搬运装置300搬取物料箱400进出第一移动通道101，放置搬运装置300及其承载的物料箱400与货架100产生干涉。
93.在一些实施例中，挂接件140可以包括连接部141和挂钩部142，连接部141的第一端与暂存层111顶部的横梁130连接，连接部141的第二端向背离横梁130的方向延伸，挂钩部142可以与连接部141的第二端连接；物料箱400的顶部边缘可以设有滑槽410，挂钩部142可以与滑槽410卡接。
94.可以理解的是，沿y方向的相邻两个挂接件140之间形成一个暂存位，对于位于货架100沿y方向的中间位置的挂接件140而言，每个挂接件140两侧是两个相邻的暂存为，每个连接部141的两侧均可以连接有挂钩部142。每个暂存位两侧的挂钩部142均相对于连接部141向暂存为内部弯折，使得物料箱400的边框可以挂在挂钩部142上。
95.示例性的，物料箱400可以为上大下小的结构，即物料箱400顶部沿竖直方向的投影可以略大于物料箱400底部沿竖直方向的投影，并且物料箱400顶部沿竖直方向的投影可以覆盖物料箱400底部沿竖直方向的投影，从而在多个物料箱400沿竖直方向叠放时，上方的物料箱400的底部可以卡设在下方的物料箱400的顶部的台阶上，提高物料箱400叠放的可靠性，同时便于搬运装置300搬取多个物料箱400。
96.需要说明的是，物料箱400的顶部边缘可以设有翻边，翻边朝向物料箱400底部的一侧表面用于形成滑槽410，从而在物料箱400挂设在挂接件140上时，挂钩部142可以位于滑槽410的下方，对物料箱400起到支撑作用，提高物料箱400在暂存层111内放置的稳定性。在搬运装置300搬取物料箱400时，搬运装置300可以向上顶起物料箱400，使得物料箱400的滑槽410与挂钩部142脱离，从而避免搬运装置300在取放物料箱400时物料箱400与货架100产生干涉。
97.下面对搬运装置300的具体结构进行详细说明。
98.图5为本技术实施例提供的物流系统中搬运装置的结构示意图。
99.请参照图5，并结合图1至图4，在一些实施例中，搬运装置300可以包括移动底座310、顶升机构320和承载件330，顶升机构320可以设置于移动底座310，承载件330可以与顶升机构320连接，顶升机构320被配置为驱动承载件330沿竖直方向升降移动，承载件330用于承载物料箱400，在便于搬运装置300取放物料箱400的同时，保证搬运装置300具有较小的占用体积，提高空间利用率，此外由于搬运装置300的占用空间小，搬运装置300在仓库中
移动时，也便于对其移动路径进行规划。
100.可以理解的是，搬运装置300从暂存层111取出物料箱400时，顶升机构320可以驱动承载件330上升，当搬运装置300为空载状态时，承载件330与暂存层111中的物料箱400的底壁抵接，通过承载件330上升可以推动暂存层111中的物料箱400上升，该物料箱400与挂接件140脱离，从而搬运装置300移动退出第一移动通道101后再下降承载件330，即可完成该物料箱400的取放。
101.此外，当搬运装置300上已经承载有一个物料箱400时，通过承载件330上升，承载件330上放置的物料箱400的顶部与暂存层111中的物料箱400的底壁抵接，从而下方的物料箱400可以将上方暂存层111中的物料箱400顶起，使得暂存层111中的物料箱400抬升并与挂接件140脱离，此后，搬运装置300移动退出第一移动通道101，便可以实现两个物料箱400的搬取，承载件330上便可以叠放有两个物料箱400。
102.需要说明的是，当搬运装置300从拣选装置200将物料箱400搬取放置到暂存层111时，搬运装置300线可以通过顶升使得需要放置的物料箱400高于目标暂存层111的挂钩部142，在通过顶升机构320驱动承载件330下降，以使承载件330上的物料箱400下降并与暂存层111的挂接件140挂接，从而完成物料箱400在暂存呈的存放，提高了物料箱400的取放效率。
103.示例性的，顶升机构320可以为液压顶杆，液压顶杆通过液氧泵驱动升降，实现承载件330的上升或下降。或者，顶升机构320可以为多连杆铰接结构，多个铰接的连杆形成类似于剪刀的机构，通过两个相互铰接连杆的相向转动实现承载件330的上述，通过两个相互铰接连杆的相互背离的转动实现承载件330的下降。
104.此外，承载件330可以为托盘或者平板状结构，本技术实施例对承载件330的具体形状和尺寸不做具体限定。
105.本技术实施例中，由于搬运装置300可以单次运送两个或者更多个物料箱400至拣选装置200，因此拣选装置200需要接收叠放的多个物料箱400并进行分拣操作，下面通过不同的具体实施方式对拣选装置200的结构进行详细说明。
106.图6为本技术实施例提供的物流系统中拣选装置的第一种结构示意图。
107.请参照图6，并结合图1至图4，在第一种实施方式中，拣选装置200可以包括输送线210和拆分机构220，输送线210具有输入口201和输出口202，搬运装置300可与输入口201对接，并将至少两个物料箱400送入输送线210，或者，搬运装置300可与输出口202对接，并从输送线210取出至少两个物料箱400。
108.其中，拆分机构220被配置将堆叠设置的至少两个物料箱400拆分至沿输送线210的传送方向排布，或者，将输送线210上的沿传送方向排布的至少两个物料箱400进行堆叠设置。这样，拣选装置200可以实现对物料箱400的逐一运送，进而便于对物料箱400中的货物进行分拣操作。
109.可以理解的是，拆分机构220的作用是带动物料箱400沿竖直方向移动，从而可以将竖直方向叠放设置的物料箱400拆分成沿水平方向排布，或者，将水平方向排布的物料箱400进行叠放。
110.示例性的，当叠放设置的两个物料箱400通过输送线210进入拆分机构220时，拆分机构220带动上方的物料箱400上升，使得两个物料箱400分离，下方的物料箱400则在输送
线210带动下流出拆分机构220，其后，拆分机构220再带动其所获取的物料箱400下降，使得该物料箱400回到输送线210上，这样，便实现了两个物料箱400沿输送线210一前一后传输。拆分机构220对两个物料箱400进行叠放的操作为上述的拆分操作的逆过程，此处不再赘述。
111.在一些实施例中，输送线210包括输入段211、分拣段212和输出段213，输入段211和输出段213分别连接于分拣段212的两端，拆分机构220为至少两个，输入段211和输出段213均设置有拆分机构220，从而可以在物料箱400分拣前将叠放的物料箱400拆开，而在物料箱400分拣后将物料箱400进行叠放，从而提高物料箱400整个分拣流程的输入和输出的效率。
112.可以理解的是，输入段211的拆分机构220负责将叠放的多个物料箱400拆分至沿水平方向排布，而输出段213的拆分机构220则负责将拣选后的物料箱400沿竖直方向进行堆叠，以便于搬运装置300进行搬取。
113.示例性的，输入段211、分拣段212和输出段213可以依次连接，且呈“u”形结构，本技术实施例对输入段211、分拣段212和输出段213的具体长度和高度尺寸不做限定。
114.需要说明的是，在输入口201和输出口202均可以设置有“二”字型接驳口，在输入口201和输出口202，输送线210的两侧可以通过边框支撑物料箱400，且两侧边框的内侧设有滚筒，以使的物料箱400可以从接驳口顺畅地送入输送线210内部，或者从输送线210内部送出至接驳口，而接驳口的中间区域空置，从而在搬运装置300通过升降搬取或者放置物料箱400时，避免搬运装置300与输送线210产生干涉。
115.在一些实施例中，分拣段212的侧方可以设有拣选工作为，通过人工在拣选工作为对物料箱400内的货物进行分拣，或者，分拣段212的侧方可以设有分拣机器人，通过分拣机器人进行自动分拣，本技术实施例对此不做具体限定。
116.其中，分拣机器人上可以设有检测单元，检测单元被配置为对输送线210上的物料箱400内的货物信息进行识别，以提高对物料箱400内的货物进行拣选的准确性。
117.示例性的，检测单元可以包括但不限于3d相机、雷达、读码器、激光传感器等，检测单元可以包括上述一种或者多种传感单元，本技术实施例对此不做具体限定。
118.在一些实施例中，拆分机构220可以包括箱体221和升降机构222，箱体221设置于输送线210的上方，并在输送线210的上方形成升降通道，升降机构222可以移动设置于箱体221的内壁，且升降机构222被配置为带动进入升降通道的物料箱400沿竖直方向升降移动，从而可以提高多个物料箱400进行拆分以及对物料箱400进行叠放的效率。
119.需要说明的是，拆分机构220的箱体221可以在输送线210的传送方向上两端贯通，形成类似于门框式的结构，以便于物料箱400通过，而升降机构222可以通过同步带传动或者链条传动等方式进行驱动，本技术实施例对此不做具体限定。
120.图7为本技术实施例提供的物流系统中拣选装置的第二种结构示意图。
121.请参照图7，并结合图2至图4，在第二种实施方式中，拣选装置200可以包括输送线210、输入支架230和输出支架240，输送线210具有输入口201和输出口202，输入支架230设置于输入口201，输出支架240设置于输出口202。
122.其中，搬运装置300可与输入支架230对接，并将至少两个物料箱400依次送入输入支架230，或者，搬运装置300可与输出支架240对接，并从输出支架240依次取出至少两个物
料箱400，可以通过输入支架230和输出支架240实现物料箱400在输送线210的依次送入和依次送出。
123.可以理解的是，搬运装置300将物料箱400逐一放置到输入支架230后，输入支架230可以逐一将物料箱400送入输送线210中。拣选后的物料箱400可以沿输送线210逐一送入输出支架240，搬运装置300可以从输出支架240逐一取出拣选后的物料箱400。
124.需要说明的是，输送线210的结构以及实现货物拣选的方式可以与前述拣选装置200的结构相同，此处不再赘述。下面仅对输入支架230和输出支架240的结构进行详细说明。
125.在一些实施例中，输入支架230可以包括两个第一导向件231，两个第一导向件231平行设置于输入口201的两侧，且第一导向件231相对于水平方向倾斜设置，输出支架240可以包括两个第二导向件241，两个第二导向件241平行设置于输出口202的两侧，且第二导向件241相对于水平方向倾斜设置。
126.可以理解的是，第一导向件231的倾斜方向与第二导向件241的倾斜方向相反。其中，输入支架230相对于水平方向往朝向输送线210的方向倾斜，以使得放入输入支架230的物料箱400可以在输入口201自动滑入输送线210，而输出支架240相对于水平方向的向背离输送线210的方向倾斜，第二导向背离输送线210的一端可以设置有挡板，从而在输出口202物料箱400可以自动滑出输送线210，以提高物料箱400送入和送出的顺畅性。
127.示例性的，第一导向件231和的第二导向件241均可以为流利条，流利条包括平行设置的支架以及在支架之间沿支架长度方向排布的多个滚筒，本技术实施例对第一导向件231和第二导向件241的具体倾斜角度以及长度均不做具体限定。
128.在本技术实施例中，物流系统还可以包括取放货机器人，取放货机器人可以将暂存层111中需要入库的物料箱400取放到暂存层111上方的仓储层110中，取放货机器人也可以将暂存层111上方的仓储层110中需要出库的物料箱400取放到暂存层111中。
129.可以理解的是，货架100可以为多个，多个货架100可以形成仓储区域，相邻两个货架100之间形成巷道，取放货机器人被配置为沿巷道移动。由于搬运装置300可以在货架100底部的第一移动通道101中移动，因此，搬运装置300在货架100的仓储区域移动时，可以利用货架100自身所占用的空间，无需在货架100之间单独设置供搬运装置300移动的通道，也可以尽可能少的占用取放货机器所移动的巷道，从而提高了搬运装置300的运送效率。
130.需要说明的是，本技术实施例提供的物流系统中，取放货机器人与搬运装置300可以进行配合工作，通过取放货机器人在货架100上取放物料箱400，利用搬运装置300对物料箱400进行运送，从而无需体积较大的取放货机器人驶出巷道，减小了货架100外部空间的面积占用，提高了空间利用率，避免出现装置拥堵的情况。
131.在一些实施例中，暂存层111可以为一层，而除了暂存层111以外的其他仓储层110可以额为多层，并沿货架100的高度方向排布，货架100还可以具有第二移动通道102，第二移动通道102位于暂存层111的侧方，第二移动通道102的高度可以大于搬运装置300在承载两个物料箱400的状态下的高度，从而可以充分利用货架100下方的空间，使得搬运装置300移动时无需占用巷道空间进行出入仓储区域的移动，提高了物料箱400出入库的便利性。
132.本技术实施例还提供一种物流系统控制方法，应用于如上述技术方案中的物流系统，图8为本技术实施例提供的第一种物流系统控制方法的流程图，如图8所示，并结合图1
至图6，该方法包括：
133.s101、确定两个目标物料箱在货架的暂存层中的位置。
134.其中，物流系统的控制中心可以分配订单任务，在接收到订单任务后，取放货机器人先将订单任务对应的目标物料箱从货架100上方的仓储层110取放到暂存层111中。搬运装置300可以根据分配到的订单信息，确定目标物料箱在暂存层111中的位置，从而移动至对应暂存层111中的暂存位的下方。
135.s102、控制搬运装置依次搬取两个目标物料箱。
136.可以理解的是，本技术实施例中的搬运装置300可以在单次运送行程中，运送两个物料箱，当两个物料箱对应两个不同的订单任务时，搬运装置300可以根据分配到的两个订单任务信息，依次定位至暂存层111的两个暂存位，并依次搬去两个物料箱，使得两个物料箱在搬运装置300上叠放在一起。搬运装置300的搬去过程具体包括一下步骤：
137.步骤一：控制空载状态的搬运装置300移动至第一目标物料箱所在的第一暂存位。使得搬运装置300与第一目标物料箱的底部相对。
138.步骤二：控制搬运装置300将第一目标物料箱抬升第一距离。
139.其中，通过控制搬运装置300的承载件330上升，使得承载件330与第一目标物料箱的底壁抵接，并将第一目标物料箱顶起，其中，第一距离为使得第一目标物料箱与挂接件140脱离的距离。
140.步骤三：控制搬运装置300移动至第二目标物料箱所在的第二暂存位。
141.其中，在搬运装置300取到第一目标物料箱并移出货架100后，可以下降承载件330至初始位置，这样搬运装置300可以携带者第一目标物料箱进入第一移动通道101中，并移动至第二暂存位的下方，使得第二目标物料箱位于第一目标物料箱的上方。
142.步骤四：控制搬运装置300抬升第一目标物料箱，以使第一目标物料箱的顶部与第二目标物料箱的底壁抵接，并带动第二目标物料箱抬升第二距离。
143.这样，实现了第一目标物料箱和第二目标物料箱的叠放，第二距离为使得第二目标物料箱与挂接件140脱离的距离。
144.s103、控制搬运装置将两个目标物料箱同时运送至拣选装置。
145.可以理解的是，物流系统中可以具有多个拣选装置200，搬运装置300在搬取了两个目标物料箱后可以根据控制中心的分配，将两个目标物料箱运送至距离其最近的拣选装置200，或者根据繁忙程度，运送至相对拣选任务较少的拣选装置200。
146.本技术实施例还提供第二种物流系统控制方法，应用于如上述技术方案中的物流系统，图9为本技术实施例提供的第二种物流系统控制方法的流程图，如图9所示，并结合图1至图6，该方法包括：
147.s201、确定两个目标物料箱在货架的暂存层中的位置。
148.需要说明的是，s201的执行过程可以参考s101的执行过程，此处不再赘述。
149.s202、控制搬运装置依次搬取两个目标物料箱。
150.需要说明的是，s202的执行过程可以参考s102的执行过程，此处不再赘述。
151.s203、控制搬运装置将两个目标物料箱同时运送至拣选装置。
152.需要说明的是，s203的执行过程可以参考s103的执行过程，此处不再赘述。
153.s204、控制拣选装置对目标物料箱中的货物进行分拣。
154.其中，搬运装置300可以将两个目标物料箱逐一放入拣选装置200的输送线210中，或者搬运装置300可以一次性将堆叠状态的两个物料箱放入输送线210中，再有输送线210上的拆分机构220对堆叠的物料箱进行拆分。拣选装置200可以根据订单任务中的货物清单对目标物料箱中的货物进行拣选，拣选后的物料箱由输送线210送出。
155.s205、控制搬运装置从拣选装置搬取两个拣选后物料箱并运送至货架的暂存层。
156.其中，搬运装置300可以从拣选装置200搬取堆叠状态的两个拣选后物料箱，并在一次行程中运送两个拣选后物料箱。在移动至货架100后，搬运装置300可以根据控制中心分配的空置的暂存层111中的暂存位的位置信息，移动至对应的暂存位，并将两个拣选后物料箱逐一放置到两个暂存位中。具体包括以下步骤：
157.步骤一：控制搬运装置300将第一拣选后物料箱运送至第一控制暂存位。
158.可以理解的是，第一拣选后物料箱叠放于第二拣选后物料箱的上方。搬运装置300可以将第一拣选后物料箱抬升一定高度，使得第一拣选后物料箱在进入第一暂存位时不会与挂接件140产生干涉，其后，通过下降第一拣选后物料箱使得第一拣选后物料箱与挂接件140挂接。再继续下降第二拣选后物料箱就实现了第二拣选后物料箱与第一拣选后物料箱的分离。
159.步骤二：控制搬运装置300将第二拣选后物料箱运送至第二控制暂存位。
160.可以理解的是，搬运装置300可以将第二拣选后物料箱抬升一定高度，使得第二拣选后物料箱在进入第二暂存位时不会与挂接件140产生干涉，其后，通过下降第二拣选后物料箱使得第二拣选后物料箱与挂接件140挂接。
161.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种物流系统，其特征在于，包括：仓储装置、拣选装置和搬运装置，所述仓储装置包括至少一个货架，所述货架包括多个仓储层，所述仓储层用于存放物料箱，多个所述仓储层中的至少一者为暂存层；所述搬运装置被配置为在所述暂存层和所述拣选装置之间运送所述物料箱；所述拣选装置被配置对所述物料箱中的货物进行分拣；所述暂存层位于所述货架的底部，所述暂存层的下方具有供所述搬运装置移动的第一移动通道，所述搬运装置可同时承载并运送至少两个所述物料箱，所述搬运装置承载的至少两个所述物料箱沿竖直方向堆叠设置。2.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述搬运装置被配置为从所述暂存层取出所述物料箱并同时将至少两个所述物料箱运送至所述拣选装置，或者，从所述拣选装置取出所述物料箱并同时将至少两个所述物料箱运送至所述暂存层。3.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述第一移动通道的高度大于所述搬运装置承载一个所述物料箱时所述搬运装置与所述物料箱的高度之和。4.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述货架包括多个沿竖直方向延伸的立柱和多个沿水平方向延伸的横梁；所述横梁与所述立柱连接，所述立柱和所述横梁围设形成多个所述仓储层，多个所述仓储层沿竖直方向排布；所述货架还包括多个挂接件，多个所述挂接件与所述暂存层顶部的所述横梁连接，且多个所述挂接件沿所述货架的长度方向间隔设置；相邻的两个所述挂接件之间形成暂存位，每个所述暂存位可存放至少一个所述物料箱，且所述暂存位中的所述物料箱悬挂在所述挂接件上。5.根据权利要求4所述的物流系统，其特征在于，所述挂接件包括连接部和挂钩部，所述连接部的第一端与所述暂存层顶部的所述横梁连接，所述连接部的第二端向背离所述横梁的方向延伸，所述挂钩部与所述连接部的第二端连接；所述物料箱的顶部边缘设有滑槽，所述挂钩部与所述滑槽卡接。6.根据权利要求4所述的物流系统，其特征在于，所述搬运装置包括移动底座、顶升机构和承载件，所述顶升机构设置于所述移动底座，所述承载件与所述顶升机构连接，所述顶升机构被配置为驱动所述承载件沿竖直方向升降移动；所述承载件用于承载所述物料箱。7.根据权利要求6所述的物流系统，其特征在于，所述搬运装置从所述暂存层取出所述物料箱时，所述顶升机构驱动所述承载件上升，所述承载件与所述暂存层中的所述物料箱的底壁抵接，或者所述承载件上放置的所述物料箱的顶部与所述暂存层中的所述物料箱的底壁抵接，以使所述暂存层中的所述物料箱抬升并与所述挂接件脱离；所述搬运装置将所述物料箱放置到所述暂存层时，所述顶升机构驱动所述承载件下降，以使所述承载件上的所述物料箱下降并与所述暂存层的所述挂接件挂接。8.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置包括输送线和拆分机构，所述输送线具有输入口和输出口，所述搬运装置可与所述输入口对接，并将至少两个所述物料箱送入所述输送线；或者，所述搬运装置可与所述输出口对接，并从所述输送线取出至少两个所述物料箱；所述拆分机构被配置将堆叠设置的至少两个所述物料箱拆分至沿所述输送线的传送方向排布，或者，将所述输送线上的沿传送方向排布的至少两个所述物料箱进行堆叠设置。9.根据权利要求8所述的物流系统，其特征在于，输送线包括输入段、分拣段和输出段，
所述输入段和所述输出段分别连接于所述分拣段的两端，所述拆分机构为至少两个，所述输入段和所述输出段均设置有所述拆分机构。10.根据权利要求8所述的物流系统，其特征在于，所述拆分机构包括箱体和升降机构，所述箱体设置于所述输送线的上方，并在所述输送线的上方形成升降通道，所述升降机构移动设置于所述箱体的内壁，且所述升降机构被配置为带动进入所述升降通道的所述物料箱沿竖直方向升降移动。11.根据权利要求1-3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置包括输送线、输入支架和输出支架，所述输送线具有输入口和输出口，所述输入支架设置于所述输入口，所述输出支架设置于所述输出口；所述搬运装置可与所述输入支架对接，并将至少两个所述物料箱依次送入所述输入支架；或者，所述搬运装置可与所述输出支架对接，并从所述输出支架依次取出至少两个所述物料箱。12.根据权利要求11所述的物流系统，其特征在于，所述输入支架包括两个第一导向件，两个所述第一导向件平行设置于所述输入口的两侧，且所述第一导向件相对于水平方向倾斜设置；所述输出支架包括两个第二导向件，两个所述第二导向件平行设置于所述输出口的两侧，且所述第二导向件相对于水平方向倾斜设置；所述第一导向件的倾斜方向与所述第二导向件的倾斜方向相反。13.一种物流系统控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-12任一项所述的物流系统，所述方法包括：确定两个目标物料箱在货架的暂存层中的位置；控制搬运装置依次搬取两个所述目标物料箱；控制搬运装置将两个所述目标物料箱同时运送至拣选装置。14.根据权利要求13任一项所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述控制搬运装置依次搬取两个所述目标物料箱，具体包括：控制空载状态的所述搬运装置移动至第一目标物料箱所在的第一暂存位；控制所述搬运装置将所述第一目标物料箱抬升第一距离；控制所述搬运装置移动至第二目标物料箱所在的第二暂存位，以使所述第二目标物料箱位于所述第一目标物料箱的上方；控制所述搬运装置抬升所述第一目标物料箱，以使所述第一目标物料箱的顶部与所述第二目标物料箱的底壁抵接，并带动所述第二目标物料箱抬升第二距离。15.根据权利要求13任一项所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述控制搬运装置将两个所述目标物料箱同时运送至拣选装置之后，还包括：控制所述拣选装置对所述目标物料箱中的货物进行分拣；控制所述搬运装置从所述拣选装置搬取两个拣选后物料箱并运送两个所述拣选后物料箱至所述货架的暂存层。16.根据权利要求15任一项所述的物流系统控制方法，其特征在于，所述控制所述搬运装置从所述拣选装置搬取两个拣选后物料箱并运送两个所述拣选后物料箱至所述货架的暂存层，具体包括：控制所述搬运装置将第一拣选后物料箱运送至第一控制暂存位；
控制所述搬运装置将第二拣选后物料箱运送至第二控制暂存位；其中，所述第一拣选后物料箱叠放于所述第二拣选后物料箱的上方。

技术总结
本申请提供一种物流系统及其控制方法。本申请提供的物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括至少一个货架，货架包括至少多个仓储层，仓储层用于存放物料箱，多个仓储层中的至少一者为暂存层；搬运装置被配置为在暂存层和拣选装置之间运送物料箱；拣选装置被配置对物料箱中的货物进行分拣，暂存层位于货架的底部，暂存层的下方具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置可同时承载并运送至少两个物料箱，搬运装置承载的至少两个物料箱沿竖直方向堆叠设置，从而搬运装置在单次运送行程中可以运送多个物料箱，提高了物料箱的运送效率。的运送效率。的运送效率。


技术研发人员：张飞跃 叶一桦 李小龙 陈凯
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2023.08.03
技术公布日：2023/10/6