车门控制方法、装置和系统与流程

1.本技术涉及车辆的车门控制技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、装置和系统。


背景技术：

2.随着车辆的智能化发展，车辆的解锁方式日趋多样化。人们可以基于uwb技术，通过可穿戴设备远程看到车辆的解锁范围并远程解锁车辆。然而，在车辆向远程的可穿戴设备发送显示画面时，由于存在延迟，用户看到的可能不是当前时刻的解锁范围，为用户通过可穿戴设备控制车门的开闭带来不便。


技术实现要素：

3.本技术提供一种可以降低延迟的车门控制方法、装置和系统。
4.本技术提供一种车门控制方法，应用于车门控制装置，所述车门控制方法包括：
5.若感应到ar眼镜进入感应范围内，与所述ar眼镜建立通信；
6.获取在所述车门的预设范围内的当前障碍物信息；所述当前障碍物信息包括在所述车门的预设范围内的障碍物在当前时刻的位置、速度、移动方向；
7.根据所述当前障碍物信息，预测所述障碍物在延时时刻的延时障碍物信息；所述延时时刻在所述当前时刻之后；
8.根据所述延时障碍物信息，生成表示所述车门的开闭范围的可视化画面，并向所述ar眼镜发送所述可视化画面；
9.响应于所述ar眼镜根据所述可视化画面产生的控制所述车门开闭的控制信号，控制所述车门开闭。
10.可选的，所述当前障碍物信息包括所述障碍物在当前时刻的六自由度位姿数据。
11.可选的，所述根据所述延时障碍物信息，生成表示所述车门的开闭范围的可视化画面，包括：
12.若所述延时障碍物信息表示在所述延时时刻，所述障碍物在所述开闭范围内，生成表示在所述延时时刻无法开启所述车门的第一提醒信息。
13.可选的，所述根据所述延时障碍物信息，生成表示所述车门的开闭范围的可视化画面，包括：
14.若所述延时障碍物信息表示在所述延时时刻，所述障碍物未在所述开闭范围内，生成表示在所述延时时刻提示开启所述车门的第二提醒信息。
15.可选的，所述响应于所述ar眼镜根据所述可视化画面产生的控制所述车门开闭的控制信号，控制所述车门开闭，包括：
16.响应于所述ar眼镜产生的指示开启所述车门的开启控制信号，控制所述车门打开；
17.响应于所述ar眼镜产生的指示关闭所述车门的关闭控制信号，控制所述车门关闭并与所述ar眼镜断开通信连接。
18.可选的，所述若感应到ar眼镜进入感应范围内，与所述ar眼镜建立通信，包括：
19.若感应到ar眼镜进入感应范围内，通过uwb天线与所述ar眼镜建立通信。
20.本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的车门控制方法。
21.本技术提供一种车门控制装置，包括一个或多个处理器，用于执行如上述任一项所述的车门控制方法。
22.本技术还提供一种车门控制系统，包括：
23.如上所述的车门控制装置；
24.检测装置，与所述车门控制装置电连接，用于检测在所述车门的预设范围内的当前障碍物信息
；
及
25.ar眼镜，用于接收并显示所述可视化画面，并根据所述可视化画面产生所述控制信号。
26.可选的，所述检测装置包括图像识别装置和/或毫米波雷达。
27.在一些实施例中，通过根据在所述车门的预设范围内的当前障碍物信息，预测所述障碍物在延时时刻的延时障碍物信息，并根据延时障碍物信息，生成表示车门的开闭范围的可视化画面，并向ar眼镜发送可视化画面，如此ar眼镜的显示画面根据延时障碍物信息生成，可以减少ar眼镜显示画面的延迟；通过响应于ar眼镜根据可视化画面产生的控制车门开闭的控制信号，控制车门开闭，可以通过ar眼镜远程显示车门的开闭范围并控制车门开闭，方便用户控制车门。
28.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
29.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
30.图1所示为本技术的车门控制系统的一个实施例的结构框图。
31.图2为本技术的车门控制方法的一个实施例的流程图。
32.图3所示为本技术的车门控制方法所控制的车辆的一个实施例的结构示意图。
33.图4所示为第二提醒信息的一个实施例的示意图。
34.图5所示为本技术实施例提供的车门控制装置的模块框图。
具体实施方式
35.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
36.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。除非另作定义，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类
似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
37.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
38.本技术实施例的车门控制方法包括：若感应到ar眼镜进入感应范围内，与ar眼镜建立通信；获取在车门的预设范围内的当前障碍物信息；当前障碍物信息包括在车门的预设范围内的障碍物在当前时刻的位置、速度、移动方向；根据当前障碍物信息，预测障碍物在延时时刻的延时障碍物信息；延时时刻在当前时刻之后；根据延时障碍物信息，生成表示车门的开闭范围的可视化画面，并向ar眼镜发送可视化画面；响应于ar眼镜根据可视化画面产生的控制车门开闭的控制信号，控制车门开闭。本技术实施例可以通过ar眼镜远程显示车门的开闭范围并控制车门开闭，且可以减少ar眼镜显示画面的延迟。
39.本技术提供一种车门控制方法、装置和系统。下面结合附图，对本技术的车门控制方法、装置和系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
40.图1所示为本技术的车门控制系统10的一个实施例的结构框图。车门控制系统10用于远程控制车门的开闭。如图1所示，车门控制系统10包括车门控制装置11、检测装置12和ar眼镜13。车门控制装置11用于执行本技术提供的车门控制方法。车门控制装置11可以是车辆的中控系统。检测装置12与车门控制装置11电连接，用于检测在车门的预设范围内的当前障碍物信息。当前障碍物信息包括在车门的预设范围内的障碍物在当前时刻的位置、速度、移动方向。在打开或关闭车门时，在车门的预设范围内的障碍物可能会阻挡车门。车门控制装置11可以根据当前障碍物信息预测障碍物在延时时刻的延时障碍物信息，并根据延时障碍物信息，生成显示车门的开闭范围的可视化画面。其中，延时时刻在当前时刻之后。
41.在一些实施例中，当前障碍物信息包括障碍物在当前时刻的六自由度位姿数据。六自由度位姿数据可以更好描述障碍物的状态。在一些实施例中，检测装置12包括图像识别装置14和/或毫米波雷达15。图像识别装置14包括摄像头。在一些实施例中，图像识别装置14设置于车辆的左右a柱，用于识别障碍物。图像识别装置14也可以用于识别ar眼镜的位置。毫米波雷达15用于检测障碍物与车门的距离。
42.ar眼镜13用于接收并显示可视化画面，并根据可视化画面产生控制信号。ar眼镜接收车辆控制装置11生成的可视化画面，用户通过ar眼镜看到该可视化画面后，可通过ar眼镜产生控制车门开闭的控制信号。
43.图2为本技术的车门控制方法20的一个实施例的流程图。车门控制方法20应用于
车门控制装置11。车门控制方法20包括步骤21～步骤25。
44.步骤21，若感应到ar眼镜13进入感应范围内，与ar眼镜13建立通信。
45.若感应到ar眼镜13进入到车门控制装置11的感应范围内，车门控制装置11与ar眼镜13建立通信，以使二者可以进行信息传递。
46.在一些实施例中，步骤21包括：若感应到ar眼镜13进入感应范围内，通过uwb天线与ar眼镜13建立通信。图3所示为本技术的车门控制方法20所控制的车辆的一个实施例的结构示意图。车辆包括蓝牙连接装置和uwb天线31。车辆包括多个uwb天线31，分布于车辆周身。若感应到ar眼镜13进入到车门控制装置11的蓝牙连接范围内，车门控制装置11与ar眼镜13可以先进行身份认证，并粗略定位。当感应到ar眼镜13进入到uwb测距范围后，通过uwb天线31与ar眼镜13建立通信。通过uwb天线31建立的通信更精准。
47.步骤22，获取在车门的预设范围内的当前障碍物信息。
48.车门控制装置11通过检测装置12获取在车门的预设范围内的当前障碍物信息。预设范围可以为车门打开或关闭时所需要的空间范围。障碍物可以是移动中的人、其他车辆或不移动的物体等。
49.步骤23，根据当前障碍物信息，预测障碍物在延时时刻的延时障碍物信息。其中，延时时刻在当前时刻之后。
50.根据当前障碍物信息，通过预测算法，预测在当前时刻之后一定时刻的延时时刻的延时障碍物信息。延时时刻可以为从当前时刻经过了网络延迟时间的时刻。在一些实施例中，延时时刻为从当前时刻向后50ms的时刻。
51.步骤24，根据延时障碍物信息，生成表示车门的开闭范围的可视化画面，并向ar眼镜13发送可视化画面。
52.根据步骤23预测得到的延时障碍物信息，车门控制装置11可以渲染出表示车门的开闭范围的可视化画面，并通过无线推流发送给ar眼镜13该可视化画面。
53.在一些实施例中，步骤24中，根据延时障碍物信息，生成表示车门的开闭范围的可视化画面，包括：若延时障碍物信息表示在延时时刻，障碍物在开闭范围内，生成表示在延时时刻无法开启车门的第一提醒信息。
54.若在延时时刻，障碍物在车门的开闭范围内，说明开启或关闭车门时，可能会碰撞障碍物，此时生成第一提醒信息，以提醒用户无法开启车门。第一提醒信息可以是文字信息。例如，在ar眼镜13显示弹窗：当前存在障碍物，无法开启车门。
55.在一些实施例中，步骤24中，根据延时障碍物信息，生成表示车门的开闭范围的可视化画面，包括：若延时障碍物信息表示在延时时刻，障碍物未在开闭范围内，生成表示在延时时刻提示开启车门的第二提醒信息。
56.图4所示为第二提醒信息的一个实施例的示意图。若在延时时刻，障碍物未在车门的开闭范围内，说明开启或关闭车门时，不会碰撞障碍物，此时生成第二提醒信息，以提醒用户可以开启车门。在图4所示的实施例中，第二提醒信息为文字信息，文字内容为：是否开启车门。
57.步骤25，响应于ar眼镜13根据可视化画面产生的控制车门开闭的控制信号，控制车门开闭。
58.在可以开启车门的情况下，用户可以通过佩戴的ar眼镜13控制车门的开闭。用户
可以通过ar眼镜13产生控制车门开闭的控制信号。
59.在一些实施例中，步骤25包括：响应于ar眼镜13产生的指示开启车门的开启控制信号，控制车门打开；响应于ar眼镜13产生的指示关闭车门的关闭控制信号，控制车门关闭并与ar眼镜13断开通信连接。
60.若用户通过ar眼镜13发送指示开启车门的开启控制信号，控制车门打开。若用户通过ar眼镜13发送指示关闭车门的关闭控制信号，说明用户不需要解锁并使用车辆，控制车门关闭并与ar眼镜13断开通信连接。当ar眼镜13重新进入感应范围内时，重新与ar眼镜13建立通信。
61.在一些实施例中，通过根据在车门的预设范围内的当前障碍物信息，预测障碍物在延时时刻的延时障碍物信息，并根据延时障碍物信息，生成表示车门的开闭范围的可视化画面，并向ar眼镜13发送可视化画面，如此ar眼镜13的显示画面根据延时障碍物信息生成，可以减少ar眼镜13显示画面的延迟；通过响应于ar眼镜13根据可视化画面产生的控制车门开闭的控制信号，控制车门开闭，可以通过ar眼镜13远程显示车门的开闭范围并控制车门开闭，方便用户控制车门。
62.在一些实施例中，在控制车门打开之后，车门控制方法20还包括：若检测到ar眼镜13进入车辆，生成并向ar眼镜13发送提示连接无线网的第三提醒信息；响应于ar眼镜13根据第三提醒信息产生的表示连接无线网的连接控制信号，控制ar眼镜13与无线网连接。
63.图5所示为本技术实施例提供的车门控制装置11的模块框图。
64.如图5所示，车门控制装置11包括一个或多个处理器41，用于实现如上所述的车门控制方法20。
65.在一些实施例中，车门控制装置11可以包括计算机可读存储介质42，计算机可读存储介质42可以存储有可被处理器41调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，车门控制装置11可以包括内存43和接口44。在一些实施例中，车门控制装置11还可以根据实际应用包括其他硬件。
66.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文所述的车门控制方法20。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
67.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
68.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并
且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种车门控制方法，应用于车门控制装置，其特征在于，所述车门控制方法包括：若感应到ar眼镜进入感应范围内，与所述ar眼镜建立通信；获取在所述车门的预设范围内的当前障碍物信息；所述当前障碍物信息包括在所述车门的预设范围内的障碍物在当前时刻的位置、速度、移动方向；根据所述当前障碍物信息，预测所述障碍物在延时时刻的延时障碍物信息；所述延时时刻在所述当前时刻之后；根据所述延时障碍物信息，生成表示所述车门的开闭范围的可视化画面，并向所述ar眼镜发送所述可视化画面；响应于所述ar眼镜根据所述可视化画面产生的控制所述车门开闭的控制信号，控制所述车门开闭。2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述当前障碍物信息包括所述障碍物在当前时刻的六自由度位姿数据。3.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据所述延时障碍物信息，生成表示所述车门的开闭范围的可视化画面，包括：若所述延时障碍物信息表示在所述延时时刻，所述障碍物在所述开闭范围内，生成表示在所述延时时刻无法开启所述车门的第一提醒信息。4.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据所述延时障碍物信息，生成表示所述车门的开闭范围的可视化画面，包括：若所述延时障碍物信息表示在所述延时时刻，所述障碍物未在所述开闭范围内，生成表示在所述延时时刻提示开启所述车门的第二提醒信息。5.根据权利要求4所述的车门控制方法，其特征在于，所述响应于所述ar眼镜根据所述可视化画面产生的控制所述车门开闭的控制信号，控制所述车门开闭，包括：响应于所述ar眼镜产生的指示开启所述车门的开启控制信号，控制所述车门打开；响应于所述ar眼镜产生的指示关闭所述车门的关闭控制信号，控制所述车门关闭并与所述ar眼镜断开通信连接。6.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述若感应到ar眼镜进入感应范围内，与所述ar眼镜建立通信，包括：若感应到ar眼镜进入感应范围内，通过uwb天线与所述ar眼镜建立通信。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车门控制方法。8.一种车门控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于执行如权利要求1至6中任一项所述的车门控制方法。9.一种车门控制系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的车门控制装置；检测装置，与所述车门控制装置电连接，用于检测在所述车门的预设范围内的当前障碍物信息
；
及ar眼镜，用于接收并显示所述可视化画面，并根据所述可视化画面产生所述控制信号。10.根据权利要求9所述的车门控制系统，其特征在于，所述检测装置包括图像识别装置和/或毫米波雷达。

技术总结
本申请提供一种车门控制方法、装置和系统。车门控制方法包括：若感应到AR眼镜进入感应范围内，与AR眼镜建立通信；获取在车门的预设范围内的当前障碍物信息；当前障碍物信息包括在车门的预设范围内的障碍物在当前时刻的位置、速度、移动方向；根据当前障碍物信息，预测障碍物在延时时刻的延时障碍物信息；延时时刻在当前时刻之后；根据延时障碍物信息，生成表示车门的开闭范围的可视化画面，并向AR眼镜发送可视化画面；响应于AR眼镜根据可视化画面产生的控制车门开闭的控制信号，控制车门开闭。本申请可以通过AR眼镜远程显示车门的开闭范围并控制车门开闭，且可以减少AR眼镜显示画面的延迟。面的延迟。面的延迟。


技术研发人员：周骏 张高然 樊文昕
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/10/6