一种车载货物移动识别系统、方法、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种车载货物移动识别系统、方法、设备和存储介质。


背景技术：

2.货车装载货物行驶的过程中，可能会出现颠簸、碰撞等情况，从而导致货物会出现移动、翻倒等危险状态，从而导致货物受损。
3.相关技术中，在运输完成后，会采用基于物理特点的货物标签或者人工检查等方式判断货物是否损坏。但是该种检查方式均属于事后检查，货物的损坏已经不可避免。尤其是当货车装载货物的区域为如货斗等不封闭形状时，还会导致货物遗失等风险。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本技术提供一种车载货物移动识别系统、方法、设备和存储介质，用于降低货物损坏风险和降低货物遗失风险。
5.基于此，本技术实施例公开了如下技术方案：
6.一方面，本技术实施例提供一种车载货物移动识别系统，所述系统包括：摄像模块、识别模块和报警模块；
7.所述摄像模块，用于在货物装配至车辆的装货区域后，对所述装货区域进行拍摄，得到标准图像，并将所述标准图像发送给所述识别模块；
8.所述摄像模块，还用于在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待识别图像，并将所述待识别图像发送给所述识别模块；
9.所述识别模块，用于将所述待识别图像和所述标准图像进行比对，得到比对结果；
10.所述识别模块，还用于若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则向所述报警模块发送货物移动信号；
11.所述报警模块，用于基于所述货物移动信号发出货物移动报警信号。
12.可选的，所述识别模块，具体用于：
13.从所述标准图像中识别出所述装货区域，得到标准装货区域子图像；
14.从所述待识别图像中识别出所述装货区域，得到待识别装货区域子图像；
15.将所述待识别装货区域子图像包括的像素点与所述标准装货区域子图像包括的像素点分别进行比对；
16.若不重复像素点的比例高于预设数量阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
17.可选的，所述识别模块，具体用于：
18.若所述不重复像素点的比例高于预设数量阈值，且所述不重复像素点移动的距离大于预设距离阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
19.可选的，若所述装货区域为不完全封闭区域，则所述识别模块，具体用于：
20.从所述标准图像中识别出标准边界像素点，所述标准边界像素点为位于所述装货区域边缘的像素点；
21.基于所述标准边界像素点对所述待识别图像包括的像素点进行识别；
22.若所述待识别图像包括的像素点与所述标准边界像素点不一致，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
23.可选的，所述识别模块，具体用于：
24.若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则基于所述比对结果确定发生移动的货物的移动种类，所述移动种类包括平移、翻到和越界；
25.基于所述移动种类向所述报警模块发送货物移动信号；
26.所述报警模块，具体用于：
27.基于所述货物移动信号标识的移动种类发出货物移动报警信号。
28.可选的，所述识别模块，具体用于：
29.识别所述标准图像包括的各个货物位置，得到标准货物标识，所述标准货物标识包括所述货物的位置和所述货物的种类；
30.基于所述货物的位置对所述待识别图像包括的货物进行识别；
31.基于所述货物的种类获取对应的识别阈值；
32.若所述待识别图像包括的货物与所述标准图像包括的货物的不一致超过对应的识别阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
33.可选的，所述识别模块，还用于：
34.在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待定待识别图像；
35.针对所述待定待识别图像执行去抖动操作或位移点填充操作，得到所述待识别图像。
36.另一方面，本技术提供了一种车载货物移动识别方法，所述方法包括：
37.在货物装配至车辆的装货区域后，对所述装货区域进行拍摄，得到标准图像；
38.在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待识别图像；
39.将所述待识别图像和所述标准图像进行比对，得到比对结果；
40.若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则发出货物移动报警信号。
41.可选的，所述将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，包括：
42.从所述标准图像中识别出所述装货区域，得到标准装货区域子图像；
43.从所述待识别图像中识别出所述装货区域，得到待识别装货区域子图像；
44.将所述待识别装货区域子图像包括的像素点与所述标准装货区域子图像包括的像素点分别进行比对，得到所述比对结果；
45.其中，若不重复像素点的比例高于预设数量阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
46.可选的，若所述不重复像素点的比例高于预设数量阈值，且所述不重复像素点移动的距离大于预设距离阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
47.可选的，若所述装货区域为不完全封闭区域，所述将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，包括：
48.从所述标准图像中识别出标准边界像素点，所述标准边界像素点为位于所述装货区域边缘的像素点；
49.基于所述标准边界像素点对所述待识别图像包括的像素点进行识别，得到所述比对结果；
50.其中，若所述待识别图像包括的像素点与所述标准边界像素点不一致，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
51.可选的，所述若比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，则发出货物移动报警信号，包括：
52.若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则基于所述比对结果确定发生移动的货物的移动种类，所述移动种类包括平移、翻到和越界；
53.基于所述移动种类发出货物移动报警信号。
54.可选的，所述将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，包括：
55.识别所述标准图像包括的各个货物位置，得到标准货物标识，所述标准货物标识包括所述货物的位置和所述货物的种类；
56.基于所述货物的位置对所述待识别图像包括的货物进行识别，得到所述识别结果；
57.基于所述货物的种类获取对应的识别阈值；
58.其中，若所述待识别图像包括的货物与所述标准图像包括的货物的不一致超过对应的识别阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
59.可选的，所述在车辆运行过程中，针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像，包括：
60.在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待定待识别图像；
61.针对所述待定待识别图像执行去抖动操作或位移点填充操作，得到所述待识别图像。
62.另一方面，本技术提供了一种计算机设备，所述设备包括处理器以及存储器：
63.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
64.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方面所述的方法。
65.另一方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方面所述的方法。
66.另一方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方面所述的方法。
67.本技术上述技术方案的优点在于：
68.本技术实施例提供的车载货物移动识别系统包括摄像模块、识别模块和报警模块，其中，摄像模块用于在货物装配至车辆的装货区域后，对装货区域进行拍摄，得到标准图像。由于货物刚装配完，此时应该是稳定的，故可以将标准图像作为后续货物是否移动的
标准。在车辆运行过程中，摄像模块还用于针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像，并将待识别图像发送给识别模块。在车辆运行过程中，可能会由于颠簸等因素导致货物出现移动，故可以在车辆运行过程中不断对装货区域进行拍摄，以便基于拍摄得到的待识别图像判断货物是否移动。识别模块将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，该比对结果用于描述待识别图像与标准图像的差别，若该差别大于预设阈值，则识别模块向报警模块发送货物移动信号，以便报警模块基于货物移动信号发出货物移动报警信号，提示驾驶员等用户货物出现移动。由此，基于安装在车辆上的摄像模块不断对装货区域进行拍摄，并不断将拍摄得到的待识别图像与标准图像进行比对，当发现货物移动及时报警，以避免损失。
附图说明
69.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
70.图1为本技术实施例提供的一种车载货物移动识别系统的示意图；
71.图2为本技术实施例提供的一种车载货物移动识别系统的架构图；
72.图3为本技术实施例提供的一种识别货物的示意图；
73.图4为本技术实施例提供的一种识别货物的示意图；
74.图5为本技术实施例提供的一种车载货物移动识别方法的流程图；
75.图6为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构图。
具体实施方式
76.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
77.下面结合图1，对本技术实施例提供的一种车载货物移动识别系统进行介绍。参见图1，该图为本技术实施例提供的一种车载货物移动识别系统的示意图，该车载货物移动识别系统100包括：摄像模块101、识别模块102和报警模块103。下面分别进行说明。
78.摄像模块101，用于在货物装配至车辆的装货区域后，对装货区域进行拍摄，得到标准图像，以及在车辆运行过程中，针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像，并将待识别图像和标准图像发送给识别模块102。
79.本技术实施例不具体限定摄像模块的位置与形式。例如，摄像模块可以位于车辆的货斗前方或后方，以便能够拍摄到货斗内的车载货物。例如，摄像模块可以为摄像机、手机等具有摄像头的设备，以便其可以拍摄图像。例如，摄像头可以为日夜全彩rgb摄像头，即可以支持光线强、光线暗拍摄，以及支持彩色拍摄。可以理解的是，摄像头可以针对装货区域进行录制，得到录制视频，从录制视频中拆分各个视频帧作为待识别图像。
80.参见图2，该图为本技术实施例提供的一种车载货物移动识别系统的架构图，该架
构包括硬件层、算法层和平台层。其中，摄像模块属于硬件层。
81.作为一种可能的实现方式，由于车辆起步后一般货物已经装配至车辆的装货区域，且不再改变货物在装货区域的位置，故可以在车辆起步后对装货区域进行拍摄，得到标准图像。
82.其中，车辆的装货区域可以是货箱、货斗等。货箱为完全封闭的区域，货斗为不完全封闭的区域，具有货物遗失风险。
83.作为一种可能的实现方式，可以在采集图像之前调整摄像模块抖动频率，以稳定图片清晰度。
84.识别模块102，用于将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果；若比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，则向报警模块发送货物移动信号。
85.本技术不限定识别模块的形式，例如，该识别模块可以是一块具有编程功能的开发板，可以属于如图2所示的硬件层，在开发板中可以内置有识别算法，以便识别装货区域内的货物是否移动，以及在确定货物移动后通过报警模块发出货物移动报警信号。
86.作为一种可能的实现方式，可以在车辆运行过程中，针对装货区域进行拍摄，得到待定待识别图像，针对待定待识别图像执行去抖动操作或位移点填充操作，得到待识别图像。即对待定待识别图像进行调整，去除其存在的畸变、不清楚等问题，得到更为清楚的待识别图像，方便后续识别，提高后续识别的准确性。
87.下面对识别模块识别货物的几种方式进行说明。
88.方式一：从标准图像中识别出装货区域，得到标准装货区域子图像；从待识别图像中识别出装货区域，得到待识别装货区域子图像；将待识别装货区域子图像包括的像素点与标准装货区域子图像包括的像素点分别进行比对；若不重复像素点的比例高于预设数量阈值，则比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值。
89.基于抠图、图像分割等技术，从标准图像中得到标准装货区域子图像，以及从待识别图像中得到待识别装货区域子图像。标准装货区域包括的像素点比标准图像包括的像素点少，待识别装货区域子图像包括的像素点比待识别图像包括的像素点少，从而后续基于像素点的识别更为快速。将待识别装货区域子图像包括的像素点与标准装货区域子图像包括的像素点分别进行比对，比对每个位置的像素是否一致，若一致，则说明该像素对应的物体的位置没有变化，在所有像素点均一一比对完成后，得到比对结果，比对结果可以标识重复像素点的比例。其中，像素一致的称为重复像素点，像素不一致的称为不重复像素点，若不重复像素点在所有像素点中的比例较大，或者说超过预设数量阈值，则说明很大可能有个货物移动了，此时比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，此时可以向报警模块发出移动报警信号。
90.作为一种可能的实现方式，为了提高识别的准确性，由于一个物体对应的像素会分布在一起，故比对结果不仅可以包括不重复像素点的比例，还可以包括不重复像素点中相邻的像素点的比例，相邻的像素点一般用于标识同一个物体，故若不重复像素点中相邻的像素点的比例大于预设阈值，则说明该区域对应的物体移动了。
91.作为一种可能的实现方式，为了提高识别的准确性，不仅可以比对不重复像素点的比例，还可以比对不重复像素点移动的距离，若不重复像素点的比例大于预设数量阈值，且不重复像素点移动的距离大于预设距离阈值，则说明该货物移动了较大的距离，可能会
产生损坏的风险。此时比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，此时可以向报警模块发出移动报警信号。
92.方式二：若货物没有发生移动，则待识别图像包括的像素点应该与标准图像包括的像素点一模一样，故可以为了提高识别的快速性，在遍历待识别图像包括的像素点与标准图像包括的像素点是否一样的过程中，若出现不一样的像素点，则不再继续进行判断，而是得到用于标识比对不通过的比对结果，进而向报警模块发出移动报警信号。
93.方式三：识别标准图像包括的各个货物位置，得到标准货物标识，标准货物标识包括货物的位置和货物的种类；基于货物的位置对待识别图像包括的货物进行识别；基于货物的种类获取对应的识别阈值；若待识别图像包括的货物与标准图像包括的货物的不一致超过对应的识别阈值，则比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值。
94.例如，装货区域包括两种货物，分别是货物种类a和货物种类b。不同种类的货物对应不同的识别阈值，例如，货物种类a的识别阈值是10％，货物种类b的识别阈值是1％。作为一种可能的实现方式，可以基于货物种类的贵重程度、耐摔程度等设置识别阈值。例如，耐摔程度越高的识别阈值越低。基于标准图像包括的货物的位置，在待识别图像中识别出对应的货物，若该货物与标准图像包括的货物发生的变化，即不一致超过对应的识别阈值，如属于货物种类a的货物发生的变化超过10％，则比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值。
95.方式四：若装货区域为不完全封闭区域，如货斗，则货物可能会存在遗失的风险，此时应该更快地识别以便及时报警。具体地，可以从标准图像中识别出标准边界像素点，该标准边界像素点为位于装货区域边缘的像素点；基于标准边界像素点对待识别图像包括的像素点进行识别；若待识别图像包括的像素点与标准边界像素点不一致，则比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值。
96.本技术实施例不具体限定从标准图像中识别出标准边界像素点的方式，例如，可以基于用户标定从标准图像中识别出标准边界像素点。又如，还可以通过摄像模块采集的待识别图像和标准图像进行帧差对比，并确定摄像模块在装货区域的检测范围。
97.标准边界像素点为位于装货区域边缘的像素点，例如，标准边界像素点是货斗的边缘。在拍摄图像过程中，摄像模块的位置没有移动，从而若物体没有发生变化，那么待识别图像包括的像素点应该和标准图像包括的像素点一模一样，即其标识的位置信息和物体信息均一致。可以理解的是，标准边界像素点具有位置信息，基于标准边界像素点的位置在待识别图像中查找对应位置的像素点，在判断两个像素点是否一致，若不一致，则说明本该是装货区域边缘的位置，有了其他物体，大概率为装货区域的货物移动出去了，则应该立即判定待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，进而向报警模块103发送货物移动信号。
98.作为一种可能的实现方式，为了提高识别的准确性，可以在判断两个像素点不一致之后，基于该像素点在待识别图像中识别出其所在的货物，判断该货物是否要遗落，若该货物要翻倒出装货区域边缘，则报警，否则不报警。作为一种可能的实现方式，可以基于属于该物体的三个像素所构成的角度判断货物是否翻倒。
99.参见图3和图4，为本技术实施例提供的一种识别货物的示意图。在图3中，基于标准边界像素点的位置在待识别图像中确定出装货区域边缘，并且确定出该装货区域边缘上
覆盖一个货物，但是继续识别后，发现该货物没有要翻倒出装货区域边缘，则不向报警模块103发出货物移动信号，即不报警。在图4中，基于标准边界像素点的位置在待识别图像中确定出装货区域边缘，并且确定出该装货区域边缘上覆盖一个货物，但是继续识别后，发现该货物没要翻倒出装货区域边缘，则向报警模块103发出货物移动信号，以便报警模块能够报警。
100.作为一种可能的实现方式，若比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，则基于比对结果确定发生移动的货物的移动种类，移动种类包括平移、翻到和越界；基于移动种类向报警模块发送货物移动信号；以便报警模块103基于货物移动信号标识的移动种类发出货物移动报警信号。
101.由此，可以基于货物发生的不同类型的移动，发出不同的货物移动报警信号，以便驾驶员等用户可以选择是否需要处理。
102.作为一种可能的实现方式，可以基于识别结果确定出发生移动的货物，再显示给用户查看，以便用户可以选择是否需要处理。
103.方式五：采用帧差算法确定位移目标，即发生移动的货物。
104.方式六：采用目标跟踪算法确定是否位移异常，即基于目标跟踪算法查看待识别图像中发生移动的货物。
105.需要说明的是方式一-方式六的方式均可以为如图2中算法层所示的算法形式，内置于开发板中。可以理解的是，图2中，仅示出了方式五和方式六。
106.报警模块103，用于基于货物移动信号发出货物移动报警信号。
107.作为一种可能的实现方式，报警模块103可以为用户的手机或者车载大屏，如图2所示的平台层。作为一种可能的实现方式，该报警模块103不仅可以支持货物位移监测，即货物是否发生移动，还支持异常位移告警、或否状况会看等功能。
108.作为一种可能的实现方式，为了保护隐私，还可以对拍摄得到的图像进行信息数据脱敏，如去掉图像中的人脸信息、车牌信息等。
109.由上述技术方案可知，本技术实施例提供的车载货物移动识别系统包括摄像模块、识别模块和报警模块，其中，摄像模块用于在货物装配至车辆的装货区域后，对装货区域进行拍摄，得到标准图像。由于货物刚装配完，此时应该是稳定的，故可以将标准图像作为后续货物是否移动的标准。在车辆运行过程中，摄像模块还用于针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像，并将待识别图像发送给识别模块。在车辆运行过程中，可能会由于颠簸等因素导致货物出现移动，故可以在车辆运行过程中不断对装货区域进行拍摄，以便基于拍摄得到的待识别图像判断货物是否移动。识别模块将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，该比对结果用于描述待识别图像与标准图像的差别，若该差别大于预设阈值，则识别模块向报警模块发送货物移动信号，以便报警模块基于货物移动信号发出货物移动报警信号，提示驾驶员等用户货物出现移动。由此，基于安装在车辆上的摄像模块不断对装货区域进行拍摄，并不断将拍摄得到的待识别图像与标准图像进行比对，当发现货物移动及时报警，以避免损失。
110.本技术实施例除了提供的车载货物移动识别系统外，还提供了车载货物移动识别方法，如图5所示，包括：
111.s501：在货物装配至车辆的装货区域后，对所装货区域进行拍摄，得到标准图像。
112.s502：在车辆运行过程中，针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像。
113.s503：将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果。
114.s504：若比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，则发出货物移动报警信号。
115.由上述技术方案可知，在货物装配至车辆的装货区域后，对装货区域进行拍摄，得到标准图像。由于货物刚装配完，此时应该是稳定的，故可以将标准图像作为后续货物是否移动的标准。在车辆运行过程中，针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像。在车辆运行过程中，可能会由于颠簸等因素导致货物出现移动，故可以在车辆运行过程中不断对装货区域进行拍摄，以便基于拍摄得到的待识别图像判断货物是否移动。将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，该比对结果用于描述待识别图像与标准图像的差别，若该差别大于预设阈值，则发出货物移动报警信号，提示驾驶员等用户货物出现移动。由此，不断对装货区域进行拍摄，并不断将拍摄得到的待识别图像与标准图像进行比对，当发现货物移动及时报警，以避免损失。
116.作为一种可能的实现方式，所述将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，包括：
117.从所述标准图像中识别出所述装货区域，得到标准装货区域子图像；
118.从所述待识别图像中识别出所述装货区域，得到待识别装货区域子图像；
119.将所述待识别装货区域子图像包括的像素点与所述标准装货区域子图像包括的像素点分别进行比对，得到所述比对结果；
120.其中，若不重复像素点的比例高于预设数量阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
121.作为一种可能的实现方式，若所述不重复像素点的比例高于预设数量阈值，且所述不重复像素点移动的距离大于预设距离阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
122.作为一种可能的实现方式，若所述装货区域为不完全封闭区域，所述将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，包括：
123.从所述标准图像中识别出标准边界像素点，所述标准边界像素点为位于所述装货区域边缘的像素点；
124.基于所述标准边界像素点对所述待识别图像包括的像素点进行识别，得到所述比对结果；
125.其中，若所述待识别图像包括的像素点与所述标准边界像素点不一致，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
126.作为一种可能的实现方式，所述若比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，则发出货物移动报警信号，包括：
127.若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则基于所述比对结果确定发生移动的货物的移动种类，所述移动种类包括平移、翻到和越界；
128.基于所述移动种类发出货物移动报警信号。
129.作为一种可能的实现方式，所述将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果，包括：
130.识别所述标准图像包括的各个货物位置，得到标准货物标识，所述标准货物标识包括所述货物的位置和所述货物的种类；
131.基于所述货物的位置对所述待识别图像包括的货物进行识别，得到所述识别结果；
132.基于所述货物的种类获取对应的识别阈值；
133.其中，若所述待识别图像包括的货物与所述标准图像包括的货物的不一致超过对应的识别阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。
134.作为一种可能的实现方式，所述在车辆运行过程中，针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像，包括：
135.在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待定待识别图像；
136.针对所述待定待识别图像执行去抖动操作或位移点填充操作，得到所述待识别图像。
137.本技术实施例还提供了一种计算机设备，参见图6，该图示出了本技术实施例提供的一种计算机设备的结构图，如图6所示，所述设备包括存储器610以及处理器620：
138.所述存储器610用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
139.所述处理器620用于根据所述程序代码中的指令执行上述实施例提供的任一种车载货物移动识别方法。
140.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序于执行上述实施例提供的任一种车载货物移动识别方法。
141.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方面的各种可选实现方式中提供的车载货物移动识别方法。
142.需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
143.应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
144.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
145.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
146.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种车载货物移动识别系统，其特征在于，所述系统包括：摄像模块、识别模块和报警模块；所述摄像模块，用于在货物装配至车辆的装货区域后，对所述装货区域进行拍摄，得到标准图像，并将所述标准图像发送给所述识别模块；所述摄像模块，还用于在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待识别图像，并将所述待识别图像发送给所述识别模块；所述识别模块，用于将所述待识别图像和所述标准图像进行比对，得到比对结果；所述识别模块，还用于若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则向所述报警模块发送货物移动信号；所述报警模块，用于基于所述货物移动信号发出货物移动报警信号。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述识别模块，具体用于：从所述标准图像中识别出所述装货区域，得到标准装货区域子图像；从所述待识别图像中识别出所述装货区域，得到待识别装货区域子图像；将所述待识别装货区域子图像包括的像素点与所述标准装货区域子图像包括的像素点分别进行比对；若不重复像素点的比例高于预设数量阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述识别模块，具体用于：若所述不重复像素点的比例高于预设数量阈值，且所述不重复像素点移动的距离大于预设距离阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，若所述装货区域为不完全封闭区域，则所述识别模块，具体用于：从所述标准图像中识别出标准边界像素点，所述标准边界像素点为位于所述装货区域边缘的像素点；基于所述标准边界像素点对所述待识别图像包括的像素点进行识别；若所述待识别图像包括的像素点与所述标准边界像素点不一致，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述识别模块，具体用于：若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则基于所述比对结果确定发生移动的货物的移动种类，所述移动种类包括平移、翻到和越界；基于所述移动种类向所述报警模块发送货物移动信号；所述报警模块，具体用于：基于所述货物移动信号标识的移动种类发出货物移动报警信号。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述识别模块，具体用于：识别所述标准图像包括的各个货物位置，得到标准货物标识，所述标准货物标识包括所述货物的位置和所述货物的种类；基于所述货物的位置对所述待识别图像包括的货物进行识别；基于所述货物的种类获取对应的识别阈值；
若所述待识别图像包括的货物与所述标准图像包括的货物的不一致超过对应的识别阈值，则所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述识别模块，还用于：在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待定待识别图像；针对所述待定待识别图像执行去抖动操作或位移点填充操作，得到所述待识别图像。8.一种车载货物移动识别方法，其特征在于，所述方法包括：在货物装配至车辆的装货区域后，对所述装货区域进行拍摄，得到标准图像；在所述车辆运行过程中，针对所述装货区域进行拍摄，得到待识别图像；将所述待识别图像和所述标准图像进行比对，得到比对结果；若所述比对结果标识所述待识别图像与所述标准图像的差别大于预设阈值，则发出货物移动报警信号。9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求8所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求8所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种车载货物移动识别系统、方法、设备和存储介质，其中，车载货物移动识别系统包括摄像模块、识别模块和报警模块，摄像模块，用于在货物装配至车辆的装货区域后，对装货区域进行拍摄，得到标准图像，并将标准图像发送给识别模块，在车辆运行过程中，针对装货区域进行拍摄，得到待识别图像，并将待识别图像发送给识别模块；识别模块，用于将待识别图像和标准图像进行比对，得到比对结果；若比对结果标识待识别图像与标准图像的差别大于预设阈值，则向报警模块发送货物移动信号；报警模块，用于基于货物移动信号发出货物移动报警信号。由此，不断将拍摄得到的待识别图像与标准图像进行比对，当发现货物移动及时报警，以避免损失。以避免损失。以避免损失。


技术研发人员：李博程 季涛
受保护的技术使用者：上海汽车集团股份有限公司
技术研发日：2023.07.04
技术公布日：2023/10/6