综采工作面自动化作业方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及自动化开采控制技术领域，尤其涉及一种综采工作面自动化作业方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前煤矿综采工作面自动化开采控制大多数处于单机设备自动控制，多机设备交互协同控制的状态。
3.但是受限于煤矿井下电子设备防爆性能要求，单机设备控制器性能普遍不足，仅能实现按照相对简单的程序逻辑执行控制过程，无法满足复杂操作系统、大数据量通信和运算处理、复杂算法运行等要求。并且目前综采工作面开采控制过程中多机设备交互协同控制仅能实现设备之间的有限协同。


技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开的一个目的在于提出一种综采工作面自动化作业方法。
6.本公开的第二个目的在于提出一种综采工作面自动化作业装置。
7.本公开的第三个目的在于提出一种电子设备。
8.本公开的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
9.本公开的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
10.为达上述目的，本公开第一方面实施方式提出了一种综采工作面自动化作业方法，适用于控制端，包括：
11.获取综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略；
12.针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对所述单机设备的所述运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件；
13.基于所述采煤工艺文件获取所述单机设备的调度控制指令，并发送给所述单机设备，所述调度控制指令用于对所述单机设备进行调度控制；
14.接收所述单机设备反馈的执行数据。
15.为达上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种综采工作面自动化作业装置，适用于服务器、通信网络、各层设备执行器(或者存储采煤工艺逻辑指令的存储器)控制端、设备，包括：
16.获取模块，用于获取采煤工艺文件综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略；
17.生成模块，用于针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对所述单机设备的所述运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件；
18.调度控制模块，用于基于所述采煤工艺文件获取所述单机设备的调度控制指令，并发送给所述单机设备，所述调度控制指令用于对所述单机设备进行调度控制；
19.接收模块，用于接收所述作业对象反馈的执行数据。
20.为达上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如本公开第一方面实施例所述的综采工作面自动化作业方法。
21.为达上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本公开第一方面实施例所述的综采工作面自动化作业方法。
22.为达上述目的，本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时用于实现如本公开第一方面实施例所述的综采工作面自动化作业方法。
23.本技术实施例中，获取综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略；针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对单机设备的运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件；基于采煤工艺文件获取单机设备的调度控制指令，并发送给单机设备，调度控制指令用于对单机设备进行调度控制；接收单机设备反馈的执行数据。本技术可以实现多设备之间的协同和整体流程的自动控制，相较于当前技术，可以提升控制流程生成的时间和准确率，降低控制成本。
附图说明
24.图1是本公开一个实施方式的一种综采工作面自动化作业方法的示意图；
25.图2是本公开一个实施方式的另一种综采工作面自动化作业方法的示意图；
26.图3是本公开一个实施方式的不同作业对象属性配置的示意图；
27.图4是本公开一个实施方式的另一种综采工作面自动化作业方法的示意图；
28.图5是本公开一个实施方式的一种图像化界面的示意图；
29.图6是本公开一个实施方式的另一种综采工作面自动化作业方法的示意图；
30.图7是本公开一个实施方式的另一种综采工作面自动化作业方法的示意图；
31.图8是本公开一个实施方式的另一种综采工作面自动化作业方法的示意图；
32.图9是本公开一个实施方式的另一种综采工作面自动化作业装置的示意图；
33.图10是本公开一个实施方式的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
34.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
35.图1为本公开提出的一种综采工作面自动化作业方法的一种示例性实施方式的示意图，适用于控制端，如图1所示，该方法包括以下步骤：
36.s101，获取综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略。
37.本技术实施例的综采工作面自动化作业方法可应用于井下采煤设备自动控制的场景中。
38.本技术实施例中，首先获取综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略，其中，单机设备的运行策略可以指运行逻辑，也就是说，获取综采工作面自动化生产流程中各环节中单机设备所需执行的控制逻辑，其中单机设备控制逻辑涵盖了不同类型设备、单机设备不同动作内容或动作方式。
39.可选地单机设备可以是井下进行综采工作面自动化作业的设备，例如液压支架、采煤机、供液装备、三机装备等。
40.s102，针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对单机设备的运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件。
41.以采煤生产过程设备采煤工艺编辑方法为依据，将综采工作面各类单机设备在生产过程的运行策略以对应采煤工艺的图形化模块进行图像化编辑，从而形成采煤工艺文件。为降低采煤工艺文件编辑过程的复杂度，可将工艺按照区域或者工作面推进流程划分为不同多个工序，工序切换与采煤机位置、方向变化进行关联，采煤机以设定运行方向到达设定位置作为触发条件。
42.而且通常情况下采煤生产过程设备自动化控制工艺不是一成不变的，因此可根据现场实际生产情况编辑形成多个工艺文件。
43.采煤工艺文件可包括多种信息，此处不作任何限定，举例来说，可包括作业地点、作业顺序、执行设备等。在本公开的一种可能实现的方式中，采煤工艺文件可为固定格式的文件，以方便后续的解析和处理。该格式可为提前设定好的，并可根据实际的设计需要进行变更，此处不作任何限定。
44.s103，基于采煤工艺文件获取单机设备的调度控制指令，并发送给单机设备，调度控制指令用于对单机设备进行调度控制。
45.本技术实施例中，采煤工艺文件以采煤机位置变化为触发条件转化为符合采煤工艺的综采设备驱动逻辑程序，以生成调度控制指令，程序运行过程中通过发送设备所需执行的控制逻辑对应的调度指令，实现对各单机设备的调度控制。
46.s104，接收单机设备反馈的执行数据。
47.各个控制设备接收到控制指令后，对控制指令进行解析验证，确认无误后执行控制指令。
48.需要说明的是，单机设备执行调度指令完成运行后，可以反馈执行数据给采煤工艺控制逻辑。
49.控制端解析控制设备运行状态后向图形化交互界面发送执行动作结果，根据动作结果反馈在图形化交互界面上以不同颜色进行综采工作面自动化作业状态的提示。
50.本技术实施例中，将采煤工艺转化为设备调度控制指令，可以实现工作面自动化开采控制，实现多设备之间的协同和整体流程的自动控制，可以提升控制流程生成的时间和准确率，降低控制成本。
51.图2为本公开提出的一种综采工作面自动化作业方法的一种示例性实施方式的示意图，适用于控制端，如图2所示，该方法包括以下步骤：
52.s201，获取单机设备的采煤工艺范围。
53.采煤工艺编辑方法用于实现对综采工作面各相关设备所有采煤过程控制工序组成的采煤工艺的人机交互编辑。采煤工艺编辑过程划分为采煤工艺阶段划分、设备任务编
辑、任务工序配置和属性参数设置等。
54.本技术实施例中，以代表工作面液压支架的图形化模块的集合作为采煤工艺执行的范围，确认采煤工艺范围；
55.s202，将采煤工艺范围按照工作面区域、采煤机运行方向及位置进行判断，获取单机设备的多个采煤工艺阶段。
56.将采煤工艺范围整体按照工作面区域(机头、机尾、中部)、采煤机运行方向及所在位置综合判断，划分为多个采煤工艺阶段。
57.s203，针对每个采煤工艺阶段，对运行策略中的一个或多个控制任务进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件。
58.在一些实施方式中，获取任一控制任务的任务类型和工序配置信息。根据工序配置信息确定控制任务对应的属性参数设置信息。根据任一控制任务的任务类型和工序配置信息、属性参数设置信息对运行策略中的一个或多个控制任务进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件。
59.举例说明，针对每个采煤工艺阶段，依据采煤机在此工艺阶段的连续运行位置与方向，按照采煤生产过程的各单机设备所需控制执行内容对多个单机设备的控制任务或者一个单机设备的多个控制任务进行编辑，主要根据采煤机的位置变化和运行方向切化作为设备控制任务的触发依据。
60.单机设备运行任务可根据设备的不同类型分为以下几种：
61.(1)采煤机设备：清扫浮煤、采煤机移动；
62.(2)液压支架设备：跟机成组推溜、跟机推溜、跟机移架、上行蛇形段、下行蛇形段、顺序移架等；
63.(3)三机设备：前部运输机启动、前部运输机停止、破碎机启动、破碎机停止、转载机启动、转载机停止等；
64.(4)泵站设备：喷雾泵启动、喷雾泵停止、乳化泵启动、乳化泵停止等。
65.举例说明，在一个采煤工艺阶段内，配置的多个单机设备控制任务之间通过工序配置来决定哪个单机设备控制任务先执行、后执行或者同时执行。通过配置同一采煤工艺阶段中各单机设备运行任务的前置任务编号来定义任务执行先后顺序。每个采煤工艺阶段均有默认的先导任务，该任务是在采煤工艺进入此阶段后的首先要执行的任务，其他任务根据先后执行顺序、或者同时执行顺序，编辑前置任务编号来进行配置。单机设备控制工序的执行条件严格按照工序配置方式进行执行约束，只有当前置控制工序完成后后续工序才能开始执行，通过这些约束条件保证采煤工艺执行的准确性。
66.当某几个任务需要协同执行时，可通过设置相同的前置任务编号作为各相关任务的协同执行判断依据，实现多设备协同控制逻辑的配置。
67.举例说明，如图3所示，每个单机设备控制工序都对应一个表单化的控制属性参数配置信息，用来配置设备控制工序执行的触发条件和结束条件，以及单机设备动作范围、方向等，根据实际采煤生产过程需要，通过控制属性参数配置对每个工序的具体控制方式进行进一步细化。工序控制属性参数可以如下所示：
68.(1)采煤机控制属性参数：包含了从本控制任务开始到控制任务结束、下一控制任务启动前所涉及的采煤机的控制参数，如：牵引速度，左滚筒控制模式、高度，右滚筒控制模
式、高度，滚筒调高是否按照给定高度参量进行控制，本控制任务结束时候采煤机控制模式，以及其他需要配置的控制属性；
69.(2)液压支架控制属性参数：包含了从本控制任务开始到控制任务结束、下一控制任务启动前所涉及的液压支架的控制参数，主要涉及与采煤机协同作业时控制参数的配置，相关设置参数根据支架任务类型，如支架前移动作、推溜动作、伸收护帮板等动作任务不同配套不同控制属性参数。以支架前移控制为例，需要涉及移架触发距离、动作支架范围、动作支架顺序、自动移架动作模式、支架行程控制量、支架高度控制量及其他相关控制量等。
70.(3)三机控制属性参数：包含了从本控制任务开始到控制任务结束、下一控制任务启动前所涉及的三机(刮板运输机、转载运输机、破碎机)的控制参数，如：刮板运输机启动、刮板运输机停止、刮板运输机调速、转载运输机启动、转载运输机停止、转载运输机调速、破碎机启动、破碎机停止等；
71.(4)泵站控制属性参数：包含了从本控制任务开始到控制任务结束、下一控制任务启动前所涉及的泵站(乳化液泵、喷雾泵、其他泵设备)的控制参数。
72.本技术实施例中，将采煤工艺转化为设备调度控制指令，可以实现工作面自动化开采控制，实现多设备之间的协同和整体流程的自动控制，可以提升控制流程生成的时间和准确率，降低控制成本。
73.图4为本公开提出的一种综采工作面自动化作业方法的一种示例性实施方式的示意图，适用于控制端，如图4所示，该方法包括以下步骤：
74.s401，监听图形化模块的图形化配置界面中，运行策略的任一控制任务的图形化编辑操作信息。
75.采煤工艺图像化配置界面示意如图5所示。采煤工艺编辑界面使用矩形模块化代表液压支架，输入工作面支架数量参数后使用矩形模块排列组成全工作面液压支架群模型示意，将支架群划分为工作面中部、工作面机头、工作面机尾三个区域，并根据采煤机上行、下行等不同运行方向，将采煤工艺划分为多个采煤工艺阶段，每个采煤工艺阶段中根据采煤机运行位置与方向作为单机设备动作的关联条件，进行综采设备单机控制逻辑编辑，形成不同单机设备或者同一单机设备的不同采煤控制任务。任务之间有先后顺序，通过设置前置任务的序号，决定本任务需要在哪个任务之后启动执行，或者哪几个任务同时执行。确定好每个任务的对应的设备类型后，可通过属性参数设置界面对该任务的具体控制方式、内容进行详细配置，对设备的控制模式进行详细的确定。
76.图形化界面配置过程任务确定了对应的的设备后，会以对应的图形化模块对任务内容进行显示，如上图5中各类不同颜色的箭头、方矩图标、圆型图标等，以实现采煤工艺的图形化简化表达。
77.通过在界面上对某个控制任务的图形化模块进行推拽，可快速的调整相应的属性参数，同时通过属性参数设置窗口对参数进行修改后，控制任务的图形化模块也会进行对应调整。
78.s402，根据任一控制任务的操作信息调整控制任务的属性参数设置信息或工序配置信息。
79.可选地，通过配置各单机设备任务属性参数，组成了单个任务的设备执行模式，再
由控制任务间的逻辑属性配置，形成了每个采煤工艺阶段的运行模式，每个工艺阶段之间的连接是通过采煤机在工艺阶段连接区域的连续运行位置与方向变化来实现，最后实现了整个采煤工艺的配置文件。根据现场实际需求，重复以上配置方法，可配置并行成不同的采煤工艺配置文件。
80.本技术实施例中，通过采煤工艺图形化应用程序实现采煤工艺编辑、调用与逻辑控制，实现了系统级层面的单机设备间系统控制。
81.图6为本公开提出的一种综采工作面自动化作业方法的一种示例性实施方式的示意图，适用于控制端，如图6所示，该方法包括以下步骤：
82.s601，基于采煤工艺图形化应用程序解析采煤工艺配置文件，将采煤工艺配置文件转化为设备调度控制逻辑程序，以生成调度控制指令。
83.在一些实现中，还可以监听图形化模块的图形化配置界面中，触发的采煤工艺文件，基于采煤工艺图形化应用程序解析采煤工艺文件，将采煤工艺文件中采煤工艺阶段、任务类型及顺序、任务动作属性等转化为设备调度控制逻辑程序。也就是说，本技术实施例中，采煤工艺文件可为人工输入的，也可为基于单机设备的运行策略而生成的，此处不作任何限定。
84.可选地，由用户通过采煤工艺图形化应用程序界面根据综采工作面实际工况需要，从采煤工艺文件库中选出适合的文件，用户通过交互界面选择当前执行的采煤工艺文件。
85.采煤工艺图形化应用程序解析采煤工艺配置文件，将采煤工艺配置文件中采煤工艺阶段、任务类型及顺序、任务动作属性等转化为设备调度控制逻辑程序。
86.工艺文件解析为采煤工艺控制逻辑的主要过程是图形化工艺文件中关键逻辑控制信息进行提取，转化为控制逻辑，根据设备控制任务中的设备标识解析出指令接收端，根据接收端的不同分别给采煤机、液压支架、三机、泵站等单机设备控制器发送调度控制指令。
87.s602，根据当前采煤机位置和方向确定采煤工艺阶段及任务工序，根据实际的采煤机位置、采煤方向、任务工序及预设的采煤工艺与阶段，从单机设备中确定作业对象，并将调度控制指令发送给作业对象。
88.根据当前采煤机位置和方向确认执行的采煤工艺阶段及任务工序，确认工艺阶段和设备控制工序后由正式启动采煤工艺控制逻辑，根据实际的采煤机位置、采煤方向、任务工序及预设的采煤工艺与阶段，从单机设备中确定作业对象，并将调度控制指令发送给作业对象。
89.s603，持续获取采煤机的位置信息，并根据位置信息监控调度控制指令的执行。
90.当工作面开始生产，单机设备(也即综采设备)调度控制逻辑程序接收采煤机位置信息，将采煤机位置变化信息输入至综采设备驱动逻辑程序，当采煤机位置变化达到触发综采设备驱动逻辑程序中某个设备的控制逻辑模块时，综采设备驱动逻辑程序向对应设备发送控制逻辑调度指令，综采设备接收到调度指令后按照指令内容执行重点控制。
91.s604，根据采煤机位置变化信息，进行工序切换，以确保设备调度控制逻辑程序按照设定工艺进行运行。
92.采煤工艺控制逻辑程序一方面持续计算采煤机位置变化信息，一方面根据采煤机
位置变化信息，进行工序切换，确保综采设备驱动逻辑程序按照设定工艺进行运行。
93.本技术实施例中，将采煤工艺转化为设备调度控制指令，可以实现工作面自动化开采控制，实现多设备之间的协同和整体流程的自动控制，可以提升控制流程生成的时间和准确率，降低控制成本。
94.采煤工艺图形化应用程序将调用的采煤工艺文件解析为采煤工艺控制逻辑程序后，程序立即开始接收工作面设备运行状态参数、分析采煤机运行方向及所在位置，同步判断采煤工艺执行阶段、设备任务是否需要切换；同时依据采煤机运行方向及所在位置进行采煤工艺运行及工序切换，同时判断工艺文件中编辑的各设备控制工序触发条件，进行设备控制工序调度指令发送，从而确保各单机设备按照实际采煤工艺进行控制调度。
95.在一些实施方式中，响应于作业对象为液压支架，调度控制指令包括液压支架跟随采煤机的位置进行自动移架、推溜、伸收护帮板的工序控制逻辑。通过采煤工艺控制逻辑程序可实现液压支架的全工作面跟机移架、推溜、伸收护帮板控制，及两端头支架与巷道超前支护支架、转载自移、皮带自移机尾等装置协同控制等控制工序的编辑。采煤工艺控制逻辑程序具备液压支架跟随采煤机位置进行自动移架、推溜、伸收护帮板等工序控制逻辑，该控制逻辑将液压支架控制系统的每台支架作为一个控制节点，按照控制逻辑发送对应的调度指令，每台支架的控制器接收到调度指令后，按照调度指令内容执行相应的控制动作，从而实现液压支架根据采煤工艺进行自动运行。超前支护液压支架与工作面端头液压支架也可通过采煤工艺驱动逻辑程序实现协同控制。皮带自移机尾、迈步式转载自移装置与工作面端头支架之间也可通过采煤机工艺驱动程序实现装备间协同控制。
96.在一些实施方式中，响应于作业对象为采煤机，调度控制指令包括采煤机全工作面割煤工序控制逻辑。通过采煤工艺控制逻辑程序可实现采煤机的全工作面割煤工序的牵引控制、左右滚筒调高控制工序的编辑。采煤工艺控制逻辑程序具备采煤机全工作面割煤工序控制逻辑，该控制逻辑将采煤机在工作面中部段、端部清浮煤段、斜切进刀段、三角煤区域段的工序进行分解，转化为不同工艺阶段，并通过采煤机牵引、速度调度控制指令进行采煤机驱动控制，采煤机控制系统接收到调度控制指令后，按照调度指令内容执行相应的控制动作，从而实现采煤机根据采煤工艺进行自动运行。
97.在一些实施方式中，响应于作业对象为供液装备，调度控制指令包括液压支架跟机自动移架、推溜、伸收护帮板的工序控制逻辑。通过采煤工艺控制逻辑程序可实现供液系统(乳化液泵站、喷雾泵站)的启动、停止控制。采煤工艺控制逻辑程序中包括了液压支架跟机自动移架、推溜、伸收护帮板等工序控制逻辑。根据工序控制逻辑可以计算液压支架动作内容与数量，从而统计液压支架控制实时用液量，根据用液量发送乳化液泵站的启停控制调度指令，供液控制系统接收到泵站启停控制调度指令后，按照调度指令内容执行相应的设备启停控制，从而实现供液装备根据采煤工艺进行供液均衡配给。
98.在一些实施方式中，响应于作业对象为三机装备，调度控制指令包括刮板运输机、转载机、破碎机的工序控制逻辑。采煤工艺控制逻辑程序中包括了刮板运输机、转载机、破碎机的工序控制逻辑。根据工序控制逻辑发送设备启停调度控制指令，三机控制系统接收到设备启停控制调度指令后，按照调度控制指令内容执行相应的设备启停控制，从而实现三机设备根据采煤工艺进行协同控制。采煤工艺控制逻辑程序中可预设运输系统调试逻辑，根据生产需求继续相关电机速度的调整，实现煤流均衡、匹配煤机速度。
99.在一些实施方式中，通过采煤工艺控制逻辑程序可实现运输系统(刮板运输机、转载机、破碎机)的启动、停止控制，及运输系统中各单机设备电机转速调控的编辑。采煤工艺控制逻辑程序中可根据采煤工序中各环节协同控制需求进行其他设备的工序控制逻辑编辑。
100.需要说明的是，除了采煤工艺图形化应用程序加载在上位机，通过运行直接发送调度指令的方式外，采煤工艺文件也可以分别转化为各设备的控制逻辑，分别发送给采煤机、液压支架、三机、泵站等设备控制器，各设备控制器根据统一的触发依据执行控制。
101.图7为本公开提出的一种综采工作面自动化作业方法的一种示例性实施方式的示意图，适用于控制端，如图7所示，该方法包括以下步骤：
102.s701，接收外部系统发送的采煤机调高控制数据。
103.s702，根据调高控制数据的应用方式，将调高控制数据通过采煤机滚筒高度升降、滚筒高度设定的调度控制指令进行采煤机调高控制。
104.采煤工艺图形化应用程序可接收外部系统提供的采煤机调高控制数据，并根据调高控制数据应用方式，将调高数据通过采煤机滚筒高度升降、滚筒高度设定等调度控制指令进行采煤机调高控制，采煤机控制系统接收到调高控制指令后，按照控制指令内容执行相应的控制动作，从而实现采煤机根据给定的调高控制数据进行滚筒高度自动调整。
105.本技术实施例中，将采煤工艺转化为设备调度控制指令，可以实现工作面自动化开采控制，实现多设备之间的协同和整体流程的自动控制，可以提升控制流程生成的时间和准确率，降低控制成本。
106.图8为本公开提出的一种综采工作面自动化作业方法的一种示例性实施方式的示意图，适用于控制端，如图8所示，一方面以采煤生产过程采煤工艺编辑方法为依据，使用单机设备控制逻辑图形化模块进行编辑，以采煤机位置变化为触发条件，编辑形成采煤工艺文件。另一方面，生产过程遇到采煤工艺需要变换调整时，根据人机交互进行所需的工艺进行文件选择，获取采煤工艺文件。进一步地，将采煤工艺文件转化为综采设备驱动逻辑程序，并接收工作面单机设备运行状态参数，根据采煤机位置达到触发综采设备驱动逻辑程序中某个设备的控制逻辑模块，进行采煤工艺的工序切换，实现驱动逻辑程序连续运行，进而生成并发送单机设备调度控制指令，实现单机设备调度控制。
107.图9为本公开提出的一种综采工作面自动化作业装置的示意图，适用于控制端，如图9所示，该综采工作面自动化作业装置900，适用于服务器、通信网络、各层设备执行器(或者存储采煤工艺逻辑指令的存储器)控制端、设备，包括：
108.获取模块910，用于获取采煤工艺文件综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略；
109.生成模块920，用于针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对单机设备的运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件；
110.调度控制模块930，用于基于采煤工艺文件获取单机设备的调度控制指令，并发送给单机设备，调度控制指令用于对单机设备进行调度控制；
111.接收模块940，用于接收作业对象反馈的执行数据。
112.在一些实施方式中，生成模块920，还用于：
113.获取单机设备的采煤工艺范围；
114.将采煤工艺范围按照工作面区域、采煤机运行方向及位置进行判断，获取单机设备的多个采煤工艺阶段；
115.针对每个采煤工艺阶段，对运行策略中的一个或多个控制任务进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件。
116.在一些实施方式中，生成模块920，还用于：
117.获取任一控制任务的任务类型和工序配置信息；
118.根据工序配置信息确定控制任务对应的属性参数设置信息；
119.根据任一控制任务的任务类型和工序配置信息、属性参数设置信息对运行策略中的一个或多个控制任务进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件。
120.在一些实施方式中，通过采煤工艺图形化模块实现采煤工艺编辑方法，生成模块920，还用于：
121.监听图形化模块的图形化配置界面中，运行策略的任一控制任务的图形化编辑操作信息；
122.根据任一控制任务的操作信息调整控制任务的属性参数设置信息或工序配置信息。
123.在一些实施方式中，调度控制模块930，还用于：
124.基于采煤工艺图形化应用程序解析采煤工艺配置文件，将采煤工艺配置文件转化为设备调度控制逻辑程序，以生成调度控制指令；
125.根据当前采煤机位置和方向确定采煤工艺阶段及任务工序，根据实际的采煤机位置、采煤方向、任务工序及预设的采煤工艺与阶段，从单机设备中确定作业对象，并将调度控制指令发送给作业对象。
126.在一些实施方式中，调度控制模块930，还用于：
127.持续获取采煤机的位置信息，并根据位置信息监控调度控制指令的执行；和/或
128.根据采煤机位置变化信息，进行工序切换，以确保设备调度控制逻辑程序按照设定工艺进行运行。
129.在一些实施方式中，调度控制模块930，还用于：
130.响应于作业对象为液压支架，调度控制指令包括液压支架跟随采煤机的位置进行自动移架、推溜、伸收护帮板的工序控制逻辑；或
131.响应于作业对象为采煤机，调度控制指令包括采煤机全工作面割煤工序控制逻辑；或
132.响应于作业对象为供液装备，调度控制指令包括液压支架跟机自动移架、推溜、伸收护帮板的工序控制逻辑；或
133.响应于作业对象为三机装备，调度控制指令包括刮板运输机、转载机、破碎机的工序控制逻辑。
134.在一些实施方式中，调度控制模块930，还用于：
135.接收外部系统发送的采煤机调高控制数据；
136.根据调高控制数据的应用方式，将调高控制数据通过采煤机滚筒高度升降、滚筒高度设定的调度控制指令进行采煤机调高控制。
137.在一些实施方式中，调度控制模块930，还用于：
138.监听图形化模块的图形化配置界面中，触发的采煤工艺文件；
139.基于采煤工艺图形化应用程序解析采煤工艺文件，将采煤工艺文件中采煤工艺阶段、任务类型及顺序、任务动作属性等转化为设备调度控制逻辑程序。
140.本技术实施例中，将采煤工艺转化为设备调度控制指令，可以实现工作面自动化开采控制，实现多设备之间的协同和整体流程的自动控制，可以提升控制流程生成的时间和准确率，降低控制成本。
141.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种电子设备1000，如图10所示，该电子设备1000包括：处理器1001和处理器通信连接的存储器1002，存储器1002存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器1001执行，以实现如本公开第一方面实施例的综采工作面自动化作业方法。
142.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机实现如本公开第一方面实施例的综采工作面自动化作业方法。
143.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例的综采工作面自动化作业方法。
144.在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
145.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
146.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
147.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种综采工作面自动化作业方法，其特征在于，适用于控制端，包括：获取综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略；针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对所述单机设备的所述运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件；基于所述采煤工艺文件获取所述单机设备的调度控制指令，并发送给所述单机设备，所述调度控制指令用于对所述单机设备进行调度控制；接收所述单机设备反馈的执行数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采煤工艺编辑方法对所述单机设备的所述运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件，包括：获取所述单机设备的采煤工艺范围；将所述采煤工艺范围按照工作面区域、采煤机运行方向及位置进行判断，获取所述单机设备的多个采煤工艺阶段；针对每个采煤工艺阶段，对所述所述运行策略中的一个或多个控制任务进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述所述运行策略中的一个或多个控制任务进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件，包括：获取任一控制任务的任务类型和工序配置信息；根据所述工序配置信息确定所述控制任务对应的属性参数设置信息；根据所述任一控制任务的任务类型和工序配置信息、所述属性参数设置信息对所述所述运行策略中的一个或多个控制任务进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过采煤工艺图形化模块实现所述采煤工艺编辑方法，所述根据所述工序配置确定所述控制任务对应的属性参数设置信息之后，还包括：监听所述图形化模块的图形化配置界面中，所述运行策略的任一控制任务的图形化编辑操作信息；根据所述任一控制任务的操作信息调整所述控制任务的属性参数设置信息或工序配置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采煤工艺文件获取所述单机设备的调度控制指令，并发送给所述单机设备，包括：基于采煤工艺图形化应用程序解析所述采煤工艺配置文件，将所述采煤工艺配置文件转化为设备调度控制逻辑程序，以生成所述调度控制指令；根据当前采煤机位置和方向确定采煤工艺阶段及任务工序，根据实际的采煤机位置、采煤方向、任务工序及预设的采煤工艺与阶段，从所述单机设备中确定作业对象，并将所述调度控制指令发送给所述作业对象。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：持续获取所述采煤机的位置信息，并根据所述位置信息监控所述调度控制指令的执行；和/或根据采煤机位置变化信息，进行工序切换，以确保所述设备调度控制逻辑程序按照设定工艺进行运行。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述作业对象为液压支架，所述调度控制指令包括所述液压支架跟随所述采煤机的位置进行自动移架、推溜、伸收护帮板的工序控制逻辑；或响应于所述作业对象为所述采煤机，所述调度控制指令包括所述采煤机全工作面割煤工序控制逻辑；或响应于所述作业对象为供液装备，所述调度控制指令包括液压支架跟机自动移架、推溜、伸收护帮板的工序控制逻辑；或响应于所述作业对象为三机装备，所述调度控制指令包括刮板运输机、转载机、破碎机的工序控制逻辑。8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收外部系统发送的采煤机调高控制数据；根据所述调高控制数据的应用方式，将所述调高控制数据通过采煤机滚筒高度升降、滚筒高度设定的调度控制指令进行采煤机调高控制。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：监听所述图形化模块的图形化配置界面中，触发的采煤工艺文件；基于采煤工艺图形化应用程序解析采煤工艺文件，将采煤工艺文件中所述采煤工艺阶段、所述任务类型及顺序、任务动作属性等转化为设备调度控制逻辑程序。10.一种综采工作面自动化作业装置，其特征在于，适用于服务器、通信网络、各层设备执行器(或者存储采煤工艺逻辑指令的存储器)控制端、设备，包括：获取模块，用于获取采煤工艺文件综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略；生成模块，用于针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对所述单机设备的所述运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件；调度控制模块，用于基于所述采煤工艺文件获取所述单机设备的调度控制指令，并发送给所述单机设备，所述调度控制指令用于对所述单机设备进行调度控制；接收模块，用于接收所述作业对象反馈的执行数据。

技术总结
本公开提出了一种综采工作面自动化作业方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动化开采控制技术领域，该方法包括：获取综采工作面自动化生产流程各作业节点的单机设备的运行策略；针对任一作业节点的一个或多个单机设备，通过采煤工艺编辑方法对单机设备的运行策略进行图形化编辑，以生成采煤工艺文件；基于采煤工艺文件获取单机设备的调度控制指令，并发送给单机设备，调度控制指令用于对单机设备进行调度控制；接收单机设备反馈的执行数据，本申请可以实现多单机设备之间的协同和整体流程的自动控制，相较于当前技术，可以提升控制流程生成的时间和准确率，降低控制成本。降低控制成本。降低控制成本。


技术研发人员：王峰 冯银辉 曹宁宁 刘姗姗 郑闯 高思伟 陈凯 王帅 宋国利
受保护的技术使用者：北京煤科天玛自动化科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/8