基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法及其系统与流程

1.本技术涉及激光雷达数据处理技术领域，特别是涉及基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法及其系统。


背景技术：

2.随着科技的飞速发展和人们生活水平的提高，输电线路的铺设已经成为国网工程不可或缺的一部分。
3.线路导线弧垂变化是无人机导地线安全巡检最重要的影响因素，传统人工操控无人机巡视仅通过肉眼分析无人机与导线的安全距离，该方式存在较大误差，难以确保安全距离裕度足够，极可能引发无人机撞线事故，而过远距离沿线航拍，电力线的巡检影像又较难分析缺陷隐患故障。同时，无人机和输电线路相对位置关系也是动态的，电力线易受风偏、覆冰等环境因素影响，需人工频繁操作飞机和载荷的遥控器，使得无人机与导地线保持固定距离巡检拍照，因此，会造成无人机巡检人员的高负荷工作量，导致其巡检的效率及准确率较低，且存在潜在飞行安全隐患。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法及其系统，以至少解决上述相关技术中的不足。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，以下步骤：
6.步骤一：利用安装于无人机上的激光发射器对巡检线路的目标导线发射脉冲激光，并实时接收所述目标导线基于所述脉冲激光所反射的光线信息；
7.步骤二：基于所述光线信息计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离，并判断所述实测距离是否小于距离安全阈值；
8.步骤三：若所述实测距离小于距离安全阈值，则获取所述无人机的实测数据，并对所述实测数据进行对比分析，基于分析结果和数据控制模型计算出所述无人机的位置调整参数；
9.步骤四：基于所述位置调整参数构建虚拟遥杆参数，并利用所述虚拟摇杆参数对所述无人机进行摇杆控制，以实现所述无人机对所述目标导线的跟随巡检。
10.进一步的，所述步骤二包括：
11.实时获取所述脉冲激光的发射时间以及解析出所述光线信息中返回时间，并利用所述发射时间和所述返回时间计算出所述脉冲激光的飞行时间；
12.根据所述脉冲激光的飞行时间计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离。
13.进一步的，所述无人机与所述目标导线之间的实测距离的计算公式为：
[0014][0015]
式中，c表示脉冲激光的传播速度，t表示脉冲激光的飞行时间。
[0016]
进一步的，所述步骤三包括：
[0017]
根据所述无人机的实测数据与所述数据控制模型的给定值构建控制偏差；
[0018]
将所述控制偏差作为所述数据控制模型的输入值，并分别对所述控制偏差进行比例、积分和微分处理，以得到对应的模型输出值；
[0019]
利用所述模型输出值和所述无人机的位置信息计算出所述无人机的位置调整参数。
[0020]
进一步的，所述步骤四包括：
[0021]
构建与所述无人机的连接，并控制所述无人机进入虚拟摇杆模式；
[0022]
将所述位置调整参数转换成与所述虚拟摇杆模式对应的虚拟遥杆参数，并将所述虚拟摇杆参数传递至所述无人机，以使所述无人机根据所述虚拟摇杆参数对其位置信息进行精准调整。
[0023]
第二方面，本技术实施例提供了一种基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，包括：
[0024]
数据接收模块，用于利用安装于无人机上的激光发射器对巡检线路的目标导线发射脉冲激光，并实时接收所述目标导线基于所述脉冲激光所反射的光线信息；
[0025]
距离判断模块，用于基于所述光线信息计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离，并判断所述实测距离是否小于距离安全阈值；
[0026]
参数调整模块，用于若所述实测距离小于距离安全阈值，则获取所述无人机的实测数据，并对所述实测数据进行对比分析，基于分析结果和数据控制模型计算出所述无人机的位置调整参数；
[0027]
跟随巡检模块，用于基于所述位置调整参数构建虚拟遥杆参数，并利用所述虚拟摇杆参数对所述无人机进行摇杆控制，以实现所述无人机对所述目标导线的跟随巡检。
[0028]
进一步的，所述距离判断模块包括：
[0029]
时间计算单元，用于实时获取所述脉冲激光的发射时间以及解析出所述光线信息中返回时间，并利用所述发射时间和所述返回时间计算出所述脉冲激光的飞行时间；
[0030]
距离计算单元，用于根据所述脉冲激光的飞行时间计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离。
[0031]
进一步的，所述参数调整模块包括：
[0032]
偏差构建单元，用于根据所述无人机的实测数据与所述数据控制模型的给定值构建控制偏差；
[0033]
模型计算单元，用于将所述控制偏差作为所述数据控制模型的输入值，并分别对所述控制偏差进行比例、积分和微分处理，以得到对应的模型输出值；
[0034]
参数计算单元，用于利用所述模型输出值和所述无人机的位置信息计算出所述无人机的位置调整参数。
[0035]
进一步的，所述跟随巡检模块包括：
[0036]
模式控制单元，用于构建与所述无人机的连接，并控制所述无人机进入虚拟摇杆
模式；
[0037]
位置调整单元，用于将所述位置调整参数转换成与所述虚拟摇杆模式对应的虚拟遥杆参数，并将所述虚拟摇杆参数传递至所述无人机，以使所述无人机根据所述虚拟摇杆参数对其位置信息进行精准调整。
[0038]
相比于相关技术，本技术实施例提供的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法及其系统，通过无人机挂载激光发射器对巡检线路的目标导线进行实时测距，实时采集无人机与目标导线的距离信息，并结合所设定的无人机与目标导线的安全距离阈值，确定无人机飞行方向，自动调整控制无人机的速度、方向以及无人机的飞行姿态，使其能够与高压线保持固定距离沿线飞巡，降低无人机导地线巡视作业对人员的操作技能要求，提高巡视效率，降低作业风险和作业难度，提升输电线路运行的稳定性和可靠性，提升输电运维的智能化水平，为动态的输电线路导地线巡检提供高效率、高质量的巡检方式，帮助减轻无人机飞手工作压力，降低巡检事故发生率。
[0039]
本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0040]
此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0041]
图1为本发明第一实施例中的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法的流程图；
[0042]
图2为图1中步骤s102的详细流程图；
[0043]
图3为图1中步骤s103的详细流程图；
[0044]
图4为本发明第一实施例中的pid控制系统原理框图；
[0045]
图5为图1中步骤s104的详细流程图；
[0046]
图6为本发明第二实施例中的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统的结构框图。
[0047]
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
[0048]
为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0049]
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
[0050]
在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0051]
除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。
[0052]
实施例一
[0053]
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，所述方法具体包括步骤s101至s104：
[0054]
s101，利用安装于无人机上的激光发射器对巡检线路的目标导线发射脉冲激光，并实时接收所述目标导线基于所述脉冲激光所反射的光线信息；
[0055]
在具体实施时，利用无人机搭载激光发射器(在本实施例中，该激光发射器选用激光雷达负载设备)，在无人机的飞行过程中，对巡检线路的目标导线进行脉冲激光测距，飞行过程中通过机载小型雷达设备，发射激光束，同时启动计时器，当发射出去的激光在遇到目标导线等待测对象时，激光束返回激光接收器，此时计时器停止计时，记录所反射的光线信息。
[0056]
s102，基于所述光线信息计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离，并判断所述实测距离是否小于距离安全阈值；
[0057]
进一步的，请参阅图2，所述步骤s102具体包括步骤s1021～s1022：
[0058]
s1021，实时获取所述脉冲激光的发射时间以及解析出所述光线信息中返回时间，并利用所述发射时间和所述返回时间计算出所述脉冲激光的飞行时间；
[0059]
s1022，根据所述脉冲激光的飞行时间计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离。
[0060]
在具体实施时，利用上述的脉冲激光的发射时间以及光线信息中激光反射的返回时间计算出脉冲激光的飞行时间，并根据脉冲激光的飞行时间按照下式计算出无人机与目标导线之间的实测距离：
[0061][0062]
式中，c表示脉冲激光的传播速度，t表示脉冲激光的飞行时间。
[0063]
s103，若所述实测距离小于距离安全阈值，则获取所述无人机的实测数据，并对所述实测数据进行对比分析，基于分析结果和数据控制模型计算出所述无人机的位置调整参数；
[0064]
进一步的，请参阅图3，所述步骤s103具体包括步骤s1031～s1033：
[0065]
s1031，根据所述无人机的实测数据与所述数据控制模型的给定值构建控制偏差；
[0066]
s1032，将所述控制偏差作为所述数据控制模型的输入值，并分别对所述控制偏差进行比例、积分和微分处理，以得到对应的模型输出值；
[0067]
s1033，利用所述模型输出值和所述无人机的位置信息计算出所述无人机的位置调整参数。
[0068]
在具体实施时，输电线路的无人机在进行导线巡检飞行过程中，激光雷达镜头发射的激光束除了会碰撞到当前巡检的导线上，同样会对其他相序导线及其他目标物进行扫描，因此，需先结合距离范围阈值，将测距距离较远的数据进行过滤，而后针对范围内容的测距数据，再次计算判断无人机与导线距离是否满足所设定的安全距离阈值要求，若距离满足要求，则正常飞行；若小于安全阈值，则基于测距数据及无人机位置信息，通过pid控制算法进行计算调整。
[0069]
据无人机实时测距数据对比分析结果，对存在距离偏差的场景，则基于返回的偏差值，通过pid算法，对无人机位置调整参数进行计算，为后续无人机位置调整提供数据支撑，实现无人机垂直方向、水平方向上位置的偏移调整。
[0070]
如图4所示，pid控制系统由模拟pid控制器和被控对象组成。
[0071]
图4中，r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)＝r(t)-y(t)。
[0072]
e(t)作为pid控制的输入，u(t)作为pid控制器的输出和被控对象的输入。模拟pid的基本控制规律就可以表示为如下公式:
[0073][0074]
利用上述的pid控制系统得到的数据计算出无人机的位置调整参数。
[0075]
s104，基于所述位置调整参数构建虚拟遥杆参数，并利用所述虚拟摇杆参数对所述无人机进行摇杆控制，以实现所述无人机对所述目标导线的跟随巡检。
[0076]
进一步的，请参阅图5，所述步骤s104具体包括步骤s1041～s1042：
[0077]
s1041，构建与所述无人机的连接，并控制所述无人机进入虚拟摇杆模式；
[0078]
s1042，将所述位置调整参数转换成与所述虚拟摇杆模式对应的虚拟遥杆参数，并将所述虚拟摇杆参数传递至所述无人机，以使所述无人机根据所述虚拟摇杆参数对其位置信息进行精准调整。
[0079]
在具体实施时，结合pid控制算法计算输出的数值，使用无人机的虚拟摇杆模式，对无人机发送实时命令，实现无人机位置、姿态的调整。
[0080]
具体流程如下：
[0081]
1)连接无人机，切换成虚拟摇杆控制(virtualstickcontrol)模式(虚拟遥感开启前对下图中所有条件进行校验，满足则开启)
[0082]
2)将所计算的控制数据(control data)实时传输至给无人机，结合数据信息，通过虚拟摇杆，对无人机位置进行精准调整；
[0083]
3)结束后关闭虚拟摇杆控制(virtualstickcontrol)模式(虚拟摇杆启动发送数据过程中遥控器摇杆是无效，所以使用完后通过程序自动关闭虚拟摇杆功能)；
[0084]
在进行跟随巡检时，通过外挂激光雷达负载镜头，实现飞行过程中无人机导线实时测距、姿态调整，导线跟随飞行。
[0085]
(1)手动操控导线咬合
[0086]
软件加载解析后台离线kml文件数据，将线路杆塔kml坐标数据与地图叠加，通过地图导航功能，协助班组人员精准定位巡检地点，基于导航指引快速到达。针对待巡检杆塔导线，手动操控无人机飞至杆塔导线起始端，确定激光设备对准目标物体，完成导线首端咬合。
[0087]
(2)巡检参数设定
[0088]
结合设备电量、当前风力等情况，设定无人机巡检飞行速度、飞行安全间距阀值、巡检拍照时间间隔、低电量动作等飞行参数。
[0089]
(3)自主仿线飞行
[0090]
无人机锁定导线，结合所设定的飞行参数，开启导线自动巡检模式。通过无人机所搭载的微型激光雷达设备，实时返回测距数值，结合安全距离阈值，通过pid控制算法，不断对无人机位置进行修正，确保巡航过程中，无人机将根据导线走向、弧垂高低自动调整飞行姿态，与导线保持固定距离沿导线巡航飞行。
[0091]
综上，本发明上述实施例当中的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，通过无人机挂载激光发射器对巡检线路的目标导线进行实时测距，实时采集无人机与目标导线的距离信息，并结合所设定的无人机与目标导线的安全距离阈值，确定无人机飞行方向，自动调整控制无人机的速度、方向以及无人机的飞行姿态，使其能够与高压线保持固定距离沿线飞巡，降低无人机导地线巡视作业对人员的操作技能要求，提高巡视效率，降低作业风险和作业难度，提升输电线路运行的稳定性和可靠性，提升输电运维的智能化水平，为动态的输电线路导地线巡检提供高效率、高质量的巡检方式，帮助减轻无人机飞手工作压力，降低巡检事故发生率。
[0092]
实施例二
[0093]
本发明另一方面还提出一种基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，请参阅图6，所示为本发明第二实施例中的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，包括：
[0094]
数据接收模块11，用于利用安装于无人机上的激光发射器对巡检线路的目标导线发射脉冲激光，并实时接收所述目标导线基于所述脉冲激光所反射的光线信息；
[0095]
距离判断模块12，用于基于所述光线信息计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离，并判断所述实测距离是否小于距离安全阈值；
[0096]
进一步的，所述距离判断模块12包括：
[0097]
时间计算单元，用于实时获取所述脉冲激光的发射时间以及解析出所述光线信息中返回时间，并利用所述发射时间和所述返回时间计算出所述脉冲激光的飞行时间；
[0098]
距离计算单元，用于根据所述脉冲激光的飞行时间计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离。
[0099]
参数调整模块13，用于若所述实测距离小于距离安全阈值，则获取所述无人机的实测数据，并对所述实测数据进行对比分析，基于分析结果和数据控制模型计算出所述无人机的位置调整参数；
[0100]
进一步的，所述参数调整模块13包括：
[0101]
偏差构建单元，用于根据所述无人机的实测数据与所述数据控制模型的给定值构建控制偏差；
[0102]
模型计算单元，用于将所述控制偏差作为所述数据控制模型的输入值，并分别对所述控制偏差进行比例、积分和微分处理，以得到对应的模型输出值；
[0103]
参数计算单元，用于利用所述模型输出值和所述无人机的位置信息计算出所述无人机的位置调整参数。
[0104]
跟随巡检模块14，用于基于所述位置调整参数构建虚拟遥杆参数，并利用所述虚拟摇杆参数对所述无人机进行摇杆控制，以实现所述无人机对所述目标导线的跟随巡检。
[0105]
进一步的，所述跟随巡检模块14包括：
[0106]
模式控制单元，用于构建与所述无人机的连接，并控制所述无人机进入虚拟摇杆模式；
[0107]
位置调整单元，用于将所述位置调整参数转换成与所述虚拟摇杆模式对应的虚拟遥杆参数，并将所述虚拟摇杆参数传递至所述无人机，以使所述无人机根据所述虚拟摇杆参数对其位置信息进行精准调整。
[0108]
上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
[0109]
本发明实施例所提供的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，系统实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
[0110]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0111]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：利用安装于无人机上的激光发射器对巡检线路的目标导线发射脉冲激光，并实时接收所述目标导线基于所述脉冲激光所反射的光线信息；步骤二：基于所述光线信息计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离，并判断所述实测距离是否小于距离安全阈值；步骤三：若所述实测距离小于距离安全阈值，则获取所述无人机的实测数据，并对所述实测数据进行对比分析，基于分析结果和数据控制模型计算出所述无人机的位置调整参数；步骤四：基于所述位置调整参数构建虚拟遥杆参数，并利用所述虚拟摇杆参数对所述无人机进行摇杆控制，以实现所述无人机对所述目标导线的跟随巡检。2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，其特征在于，所述步骤二包括：实时获取所述脉冲激光的发射时间以及解析出所述光线信息中返回时间，并利用所述发射时间和所述返回时间计算出所述脉冲激光的飞行时间；根据所述脉冲激光的飞行时间计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离。3.根据权利要求2所述的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，其特征在于，所述无人机与所述目标导线之间的实测距离的计算公式为：；式中，表示脉冲激光的传播速度，表示脉冲激光的飞行时间。4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，其特征在于，所述步骤三包括：根据所述无人机的实测数据与所述数据控制模型的给定值构建控制偏差；将所述控制偏差作为所述数据控制模型的输入值，并分别对所述控制偏差进行比例、积分和微分处理，以得到对应的模型输出值；利用所述模型输出值和所述无人机的位置信息计算出所述无人机的位置调整参数。5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法，其特征在于，所述步骤四包括：构建与所述无人机的连接，并控制所述无人机进入虚拟摇杆模式；将所述位置调整参数转换成与所述虚拟摇杆模式对应的虚拟遥杆参数，并将所述虚拟摇杆参数传递至所述无人机，以使所述无人机根据所述虚拟摇杆参数对其位置信息进行精准调整。6.一种基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，其特征在于，包括：数据接收模块，用于利用安装于无人机上的激光发射器对巡检线路的目标导线发射脉冲激光，并实时接收所述目标导线基于所述脉冲激光所反射的光线信息；距离判断模块，用于基于所述光线信息计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离，并判断所述实测距离是否小于距离安全阈值；参数调整模块，用于若所述实测距离小于距离安全阈值，则获取所述无人机的实测数
据，并对所述实测数据进行对比分析，基于分析结果和数据控制模型计算出所述无人机的位置调整参数；跟随巡检模块，用于基于所述位置调整参数构建虚拟遥杆参数，并利用所述虚拟摇杆参数对所述无人机进行摇杆控制，以实现所述无人机对所述目标导线的跟随巡检。7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，其特征在于，所述距离判断模块包括：时间计算单元，用于实时获取所述脉冲激光的发射时间以及解析出所述光线信息中返回时间，并利用所述发射时间和所述返回时间计算出所述脉冲激光的飞行时间；距离计算单元，用于根据所述脉冲激光的飞行时间计算出所述无人机与所述目标导线之间的实测距离。8.根据权利要求6所述的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，其特征在于，所述参数调整模块包括：偏差构建单元，用于根据所述无人机的实测数据与所述数据控制模型的给定值构建控制偏差；模型计算单元，用于将所述控制偏差作为所述数据控制模型的输入值，并分别对所述控制偏差进行比例、积分和微分处理，以得到对应的模型输出值；参数计算单元，用于利用所述模型输出值和所述无人机的位置信息计算出所述无人机的位置调整参数。9.根据权利要求6所述的基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检系统，其特征在于，所述跟随巡检模块包括：模式控制单元，用于构建与所述无人机的连接，并控制所述无人机进入虚拟摇杆模式；位置调整单元，用于将所述位置调整参数转换成与所述虚拟摇杆模式对应的虚拟遥杆参数，并将所述虚拟摇杆参数传递至所述无人机，以使所述无人机根据所述虚拟摇杆参数对其位置信息进行精准调整。

技术总结
本发明提供一种基于激光雷达的输电线路自动跟随巡检方法及其系统，方法包括：对巡检线路的目标导线发射脉冲激光，并实时接收目标导线基于脉冲激光所反射的光线信息；基于光线信息计算出无人机与目标导线之间的实测距离，并判断实测距离是否小于距离安全阈值；若实测距离小于距离安全阈值，则获取无人机的实测数据，并对实测数据进行对比分析，基于分析结果和数据控制模型计算出无人机的位置调整参数；基于位置调整参数构建虚拟遥杆参数，并利用虚拟摇杆参数对无人机进行摇杆控制，以实现无人机对目标导线的跟随巡检。机对目标导线的跟随巡检。机对目标导线的跟随巡检。


技术研发人员：杨羽
受保护的技术使用者：国网吉林省电力有限公司超高压公司
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/10/8