一种定位方法及装置与流程

一种定位方法及装置
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求在2022年03月25日提交中国专利局、申请号为202210307198.2、申请名称为“一种定位方法及设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
3.本技术涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。


背景技术：

4.随着科技的发展，室内定位、测距技术的应用越来越广泛。例如，室内定位在智能家居、工业生产、物流管理等应用场景中有广阔的应用前景。
5.室内定位是利用各种支持测角、测距、测时或特征识别等功能的设备，确定目标物体的位置或姿态的过程。相比于室外定位容易接收定位信号(例如全球定位系统(global positioning system,gps)信号)、星座特征、气压计的读数等绝对位置信息，室内定位通常必须依赖设备与环境交互以获取相对位置信息来确定自身的在室内的位置。
6.超宽带(ultra wide band，uwb)技术作为短距离通信技术，采用脉冲宽度仅为纳秒级的脉冲作为其基础信号，具有传输速率高、系统容量大、频谱带宽大等特点，功率谱密度极低，可以与其他短距离通信技术实现共存。uwb技术的上述特点使得其具有很高的时间分辨率、抗多径能力强，测距、定位精度高，可达厘米级。
7.在采用uwb技术进行定位的过程中：作为协调者的设备a需要创建uwb个人局域网(personal area network，pan)，设备a附近的其他设备(以设备b为例)可以按照自行需求加入该uwb pan。之后，为了实现设备a与设备2之间的定位，设备a负责进行资源配置和管理，包括：对uwb pan包含的设备进行角色定义(包括哪个设备作为发起者(initiator)，哪些设备作为响应者(responder))，以及按照时分多址(time division multiple access，tdma)技术为每个响应者分配对应的时域资源。最后，在每个响应者对应的时域资源内，发起者与响应者之间可以通过传输uwb脉冲信号实现设备间的定位(测距和/或测角)。
8.然而，受限于uwb技术为短距离通信技术，距离较远的两个设备可能无法加入同一个uwb pan，因此，该方法无法实现距离较远的两个设备之间的定位。


技术实现要素：

9.本技术提供一种定位方法及装置，用于实现距离较远的设备之间的定位。
10.第一方面，本技术实施例提供了一种通信方法，该方法可以应用于如图1所示的场景。下面以第一设备与第二设备位于第一窄带子网络，第一设备与第三设备位于第二窄带子网络为例进行说明。第一设备为第一窄带子网络和第二窄带子网络的交集设备。该方法以该场景中的第一设备为执行主体进行说明，该方法包括以下步骤：
11.第一设备通过窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数，并通过所述窄带通信
技术与第三设备传输第二测量参数；所述第一设备根据所述第一测量参数，通过超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，获取第一测量结果；以及根据所述第二测量参数，通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，获取第二测量结果；所述第一设备根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置。
12.通过该方法，同时位于第一窄带子网络和第二窄带子网络的第一设备可以通过窄带通信技术，分别与第一窄带子网络中的第二设备、第二窄带子网络中的第三设备之间传输定位测量参数，实现第一设备与第二设备之间、第一设备与第三设备之间的定位测量配置；这样，第一设备可以采用uwb技术分别对第二设备和第三设备进行定位测量，得到两个测量结果；最终，第一设备可以根据得到的两个测量结果，得到第二设备和第三设备之间的相对位置信息。该方法可以实现跨窄带子网络的定位，进而实现远距离定位。
13.在一种可能的设计中，所述第一设备可以通过以下步骤，根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置：
14.所述第一设备根据所述第一测量结果，确定第二相对位置信息；其中，所述第二相对位置信息用于指示所述第二设备与所述第一设备之间的相对位置；所述第一设备根据所述第二测量结果，确定第三相对位置信息；其中，所述第三相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第一设备之间的相对位置；最后，所述第一设备根据所述第二相对位置信息、第三相对位置信息，确定所述第一相对位置信息。可选的，所述第一设备可以利用三角形余弦定理，确定所述第一相对位置信息，具体过程可以参考图4所示。
15.通过该设计，所述第一设备可以根据采用uwb技术分别对第二设备和第三设备进行定位测量得到的两个测量结果，得到第二设备和第三设备之间的相对位置信息，从而实现跨窄带子网络的定位，进而实现远距离定位。
16.在一种可能的设计中，所述第一设备可以通过以下方式，获取第一测量结果：
17.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量结果；
18.方式二：所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，生成所述第一测量结果；
19.类似的，所述第一设备还可以通过以下方式，获取第二测量结果：
20.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量结果；
21.方式二：所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，生成所述第二测量结果。
22.在一种可能的设计中，所述第一设备还可以通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一相对位置信息；或者所述第一设备通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第一相对位置信息。这样，所述第二设备或所述第三设备可以获得该第一相对位置信息，从而确定对方相对于自身的方位和距离，进而可以进行后续处理(例如，作为指导方向向对方移动，或者进一步更远距离的定位)。
23.在一种可能的设计中，所述第一设备还可以通过所述窄带通信技术接收第四相对位置信息；其中，所述第四相对位置信息用于指示所述第一设备与第三窄带子网络中的第
四设备之间的相对位置；所述第一设备根据所述第四相对位置信息，以及所述第二测量结果，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。
24.由于所述第三设备位于所述第二窄带子网络，所述第四设备位于所述第三窄带子网络，且所述第二窄带子网络和所述第三窄带子网络之间隔着所述第一窄带子网络。通过设计，该方法还可以实现中间间隔一个窄带子网络的两个窄带子网络之间的通信设备定位，即更远距离的定位。
25.在一种可能的设计中，所述第一设备还可以通过所述窄带通信技术接收第六相对位置信息；其中，所述第六相对位置信息用于指示所述第一窄带子网络中的第五设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置；所述第一设备通过所述窄带通信技术与所述第五设备传输第三测量参数；所述第一设备根据所述第三测量参数，通过所述超宽带技术对所述第五设备进行定位测量，获取第三测量结果；所述第一设备根据所述第三测量结果、所述第二测量结果，确定第七相对位置信息；其中，所述第七相对位置信息用于指示所述第五设备与所述第三设备之间的相对位置；根据所述第六相对位置信息、所述第七相对位置信息，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。
26.由于所述第三设备位于所述第二窄带子网络，所述第四设备位于所述第三窄带子网络，且所述第二窄带子网络和所述第三窄带子网络之间隔着所述第一窄带子网络。通过设计，该方法还可以实现中间间隔一个窄带子网络的两个窄带子网络之间的通信设备定位。
27.进一步的，若第一设备将该第五相对位置信息通过所述窄带通信技术传递给所述第三设备，所述第三设备还可以进一步计算距离所述第四设备更远的第四窄带子网络中的设备与所述第四设备之间的相对位置信息。显然基于上述步骤，该设计还可以实现间隔两个或两个以上窄带子网络的两个窄带子网络之间的通信设备定位，实现更远距离定位。
28.在一种可能的设计中，第一设备可以通过以下任一方式通过窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数：
29.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一测量参数；
30.方式二：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量参数；
31.类似的，所述第一设备也可以通过以下任一方式通过所述窄带通信技术与第三设备传输第二测量参数：
32.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第二测量参数；
33.方式二：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量参数。
34.需要说明的是，所述第一设备传输第一测量参数与传输第二测量参数的方式可以相同，也可以不同，本技术实施例对此不作限定。
35.在一种可能的设计中，在本技术实施例中，两个设备之间的相对位置信息，可以包
括两个设备之间的距离，以及两个设备之间的连线与设定方向之间的夹角。示例性的，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备与所述第二设备之间的距离，所述第三设备与所述第二设备之间的连线与设定的第一方向之间的夹角。
36.在一种可能的设计中，所述第一窄带子网络、所述第二窄带子网络组成无线网格mesh网络。
37.通过该设计，不同窄带子网络之间可以通过窄带通信技术组建mesh网络。这样，本技术提供的定位方法可以利用mesh网络的无线拓展的特点，无线拓展mesh网络的规模，从而灵活地实现任意两个窄带子网络中的通信设备之间的定位。
38.在一种可能的设计中，任一窄带子网络为采用所述窄带通信技术建立的个人局域网；其中，所述窄带通信技术包括以下至少一项：蓝牙bt技术、低功耗蓝牙ble技术、无线保真wifi技术或近场通信nfc技术。
39.第二方面，本技术实施例提供了一种通信装置，包括用于执行以上第一方面中各个步骤的单元。
40.第三方面，本技术实施例提供了一种通信装置，包括至少一个处理元件和至少一个存储元件，其中该至少一个存储元件用于存储程序和数据，该至少一个处理元件用于执行本技术以上第一方面中提供的方法。
41.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的方法。
42.第五方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被计算机执行时，使得计算机执行上述任一方面提供的方法。
43.第六方面，本技术实施例还提供了一种芯片，芯片用于读取存储器中存储的计算机程序，执行上述第一方面提供的方法。可选的，所述芯片中可以包含处理器和存储器，所述处理器用于读取存储器中存储的计算机程序，执行上述第一方面提供的方法。
44.第七方面，本技术实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持计算机装置实现上述任一方面提供的方法。在一种可能的设计中，芯片系统还包括存储器，存储器用于保存该计算机装置必要的程序和数据。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
附图说明
45.图1为本技术实施例提供的一种通信场景示意图；
46.图2为传统的基于uwb的定位测量过程流程图；
47.图3为本技术实施例提供的一种定位方法的流程图；
48.图4为本技术实施例提供的一种定位实例示意图；
49.图5为本技术实施例提供的另一种定位实例示意图；
50.图6为本技术实施例提供的又一种定位实例示意图；
51.图7为本技术实施例提供的一种定位方法的流程图；
52.图8为本技术实施例提供的一种通信装置的结构图；
53.图9为本技术实施例提供的一种通信装置的结构图。
具体实施方式
54.本技术提供一种定位方法及装置，用于实现距离较远的设备之间的定位。其中，方法和设备是基于同一技术构思的，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
55.以下对本技术中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
56.1)短距离无线通信技术，为在较小范围内的通信双方通过无线电波传输信息的通信技术，一般具有以下特点：
57.低成本，一般工作在开放的非授权频段上；
58.低功耗，相对于蜂窝通信技术，无线发射器的发射功率一般在100mw以内；
59.短距离的对等通信，通信距离一般控制在几十米或上百米之内。
60.例如，短距离无线通信技术可以但不限于包括：射频识别(radio frequency identification，rfid)技术，蓝牙(bluetooth，bt)技术(例如，普通的bt技术、低功耗蓝牙(bluetooth low energy，ble)技术)、近场通信(near field communication，nfc)技术、绿牙(greentooth)技术、无线保真(wireless-fidelity，wifi)技术、紫蜂(zigbee)技术、超宽带(ultra wide band，uwb)技术，以及基于上述通信技术演进的通信技术，和与上述通信技术功能相同或相似、能够互相替代的通信技术等。
61.2)uwb技术，是一种无线载波通信技术，即不采用正弦载波，而是利用纳秒级的窄脉冲发射无线信号传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。例如，按照美国联邦通信委员会(federal communications commission，fcc)的规定，从3.1ghz到10.6ghz之间的7.5ghz的带宽频率为uwb所使用的频率范围，单信道带宽超过500mhz。
62.uwb技术作为一种短距离无线通信技术，具有传输速率高、系统容量大、功率谱密度低等优点，可以与其他短距离通信技术实现共存。uwb技术的上述特点使得其具有很高的时间分辨率、抗多径能力强等优点，最终使得uwb技术的测距、定位精度高，可达厘米级。
63.3)窄带通信技术，是相对于uwb技术中的宽带的概念提出的无线载波通信技术。窄带通信技术可以使用的频谱范围比uwb技术使用的频谱范围要窄。示例性的，窄带通信技术可以为1)中短距离无线通信技术中除uwb技术以外的其他通信技术。示例性的，窄带通信技术可以但不限于包括以下至少一项：bt技术、ble技术、wifi技术或nfc技术。
64.4)窄带子网络，通过窄带通信技术建立的网络，也可以称为窄带网络。在一种实施方式中，窄带子网络可以为通过窄带通信技术建立的个人局域网(pan)。在窄带子网络内的通信设备之间可以通过窄带通信技术进行通信。
65.5)pan，是利用短距离、低功耗无线通信技术配置点对点(ad-hoc)网络架构建立的短距离通信网络。pan的优点为它能够自动发现落在该pan覆盖范围内的任何通信设备，并与其建立连接。pan的覆盖范围一般在10米半径范围内，通常为几米。通过建立pan，可以组件个人化信息网络，实现个人范围内的资源和信息共享。
66.一个pan一般可以支持7～8个通信设备通信。
67.6)无线网格(mesh)网络，是一个无线多跳网络，是由ad-hoc网络发展而来。mesh网络可以与其他网络协同通信，是一个动态的可以不断扩展的网络架构。在mesh网络中，任意两个通信设备均可以保持无线互联。
68.7)通信设备，为支持短距离无线通信技术、向用户提供语音和/或数据连通性的设
备。在本技术实施例中，通信设备还可以称为终端设备。
69.例如，通信设备可以为具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。目前，一些终端设备的举例为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，mid)、智能销售终端(point of sale，pos)、可穿戴设备(双耳真无线(true wireless stereo，tws)蓝牙耳机)，虚拟现实(virtual reality，vr)设备、增强现实(augmented reality，ar)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、各类智能仪表(智能水表、智能电表、智能燃气表)等。
70.8)测量参数，用于对设备的定位测量过程进行配置。可选的，测量参数可以但不限于包括以下至少一项：测量所使用的通信技术信息(例如uwb技术的指示信息、uwb技术的工作参数等)、测量任务信息、待测量设备、测量角色分配、测量方法、测量量(即需要测量的参数，例如角度、距离、信号飞行时间)等。其中，测量任务信息可以但不限于包含上述其他测量参数中的至少一项。
71.9)“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
72.需要说明的是，本技术中所涉及的多个，是指两个或两个以上。至少一个，是指一个或一个以上。
73.另外，需要理解的是，在本技术的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
74.下面将结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
75.图1示出了本技术实施例提供的定位方法适用的一种通信场景示意图。参阅图1所示，位置相邻的多个通信设备可以通过短距离无线通信技术构建短距离通信网络(例如pan)。参与图1所示，设备a、设备b和设备e可以构建网络1，设备a与设备c可以构建网络2，设备b和设备d可以构建网络3。
76.在一个短距离通信网络内，不同的通信设备之间可以通过短距离通信技术进行通信，实现资源和信息共享，以及设备的定位测量等功能。
77.示例性的，由于uwb技术能够实现高精度的定位测量(包括测距和测角)，因此uwb技术广泛应用在定位领域。下面以设备a和设备b为例，对采用uwb技术的传统定位测量过程进行简要描述：
78.如图2所示，目前，基于uwb的定位测量过程是以信标间隔(beacon interval)为时间周期执行的。在一个信标间隔中主要包含3个时期，依次为：测距信标期(ranging beacon period)、测量管理期(ranging management period)、测距期(ranging period)。其中，测距信标期用于uwb个人局域网的时间同步与uwb个人局域网的网络参数(例如包含网络标识在内的各种网络定义参数)播发。测量管理期，用于通信设备加入uwb个人局域网，以及协调者为设备间交互进行时隙分配。测距期用于执行具体的设备间定位测量。
79.s201：首先，设备a与设备b通过蓝牙技术建立蓝牙通信连接。例如，设备a与设备b
通过ble技术建立ble连接。
80.设备a和设备b可以通过蓝牙功能唤醒设备内的uwb功能，以进行uwb个人局域网的组建和设备间的定位测量。此时，设备a和设备b可以使用uwb的默认参数启动该uwb功能。示例性的，uwb的默认参数可以但不限于包括信道编号(channel number)、同步码(preamble code)，信号速率等。
81.s202：在测距信标期阶段，设备a可以被定义为协调者，负责发送信标(beacon)帧，实现uwb个人局域网内时间同步，以及uwb个人局域网的网络参数的播发。在该测距信标期内，设备b收到信标(beacon)帧后，按需做加入设备a(协调者)创建的uwb个人局域网的准备。
82.s203：测距管理期包括两种时段：竞争期和非竞争期。竞争期即测距竞争期(ranging contention access period，rcap)。非竞争期即测距非竞争期(ranging contention free period，rcfp)。在测距管理期内，竞争期和非竞争期交替出现，如图2中左侧的信标间隔的结构所示。可选的，在测量管理期中的竞争期(rcap)内，uwb个人局域网覆盖范围的通信设备可以加入uwb个人局域网。在测量管理期中的非竞争期(rcfp)内，作为协调者的设备a可以根据uwb个人局域网中设备间的交互进行时隙分配。
83.在测距管理期，设备a可以通过信标帧指示是否需要该阶段(该测距管理期)。例如，设备a可以通过是否希望维持当前uwb个人局域网的状态和是否增加uwb个人局域网中的通信设备数量来判断是否需要该阶段。若设备a需要该阶段，那么其他通信设备可以在该阶段加入设备a创建的uwb个人局域网。
84.在设备a需要该阶段的情况下，在测量管理期中的竞争期(rcap)内，uwb个人局域网覆盖范围的通信设备可以加入uwb个人局域网。在测量管理期中的非竞争期(rcfp)内，作为协调者的设备a可以根据uwb个人局域网中设备间的交互进行时隙分配。
85.在测量过程中，一共有4个角色定义，控制端(controller)、被控端(controlee)、发起端(initiator)，以及响应端(responder)。假设设备a同时做控制端和发起端，设备b同时做被控端和响应端。在实现设备a与设备b的测距过程中，设备a负责发送测距控制(ranging control message，rcm)帧。在测距时段，设备a和设备b之间进行测距帧播发、测量信息帧播发等交互，实现设备a与设备b之间的测距任务。
86.s204：在测距期的一个rcm时段，设备a向设备b发送测量控制(rcm)帧。其中，所述rcm帧中可以包含以下至少一项：设备a和/或设备b的角色定义信息，或按照tdma技术为不同设备的测距分配的时域资源。
87.s205：在测距期内与s204中的rcm时段相邻的测距时段内，设备a和设备b根据该测量控制(rcm)帧配置的角色和/或时域资源，执行测距帧的播发、测量信息帧的播发等交互，并得到测量结果。该测量结果中可以包括：测距帧的飞行时间信息，和/或，测距帧的发射或接收角度信息。
88.基于上述测量结果，设备a和/或设备b可以根据该测量结果，确定设备a和设备b之间的距离，对方相对于自身的方位。
89.在测距期内，设备a可以重复测距轮，并按照s204-s205的步骤继续执行设备a和设备b之间的测距，或者继续执行设备a与uwb个人局域网中其他设备之间的测距。
90.需要说明的是，图2所示的传统定位测量过程涉及的各种信标帧、测距帧、测量信
息帧的传输均是通信设备通过uwb技术实现的，与蓝牙技术无关。
91.通过以上对图2所示的传统定位测量过程的描述可知，该方法需要组建uwb个人局域网，还需要控制者完成tdma时间分配，因此，该方法的实现复杂度较高，不利于实现。另外，受限于uwb个人局域网的覆盖范围较小，无法实现远距离定位。例如以图1所示的场景为例，设备a和设备b之间能够通过uwb技术实现定位，但是设备b与设备c之间由于距离较远，二者无法加入同一个uwb个人局域网，导致二者之间无法通过uwb技术实现定位。设备b和设备c之间，设备a和设备d之间也是由于同样的问题无法实现定位。
92.另外，在图1所示的场景中，不同uwb个人局域网之间有设备交叉，那么由于设备重复、设备编号重复等问题，可能导致在上述场景中即使同一uwb个人局域网内的两个通信设备之间也可能无法完成有效地测距。
93.为了实现远距离定位，本技术实施例提供了一种定位方法，该方法可以应用于如图1所示的通信场景中。下面参与图3所示的流程图对该方法进行详细说明。图3所示的方法是以在第一设备与第二设备位于第一窄带子网络，第一设备与第三设备位于第二窄带子网络为例进行描述的，即第一设备为第一窄带子网络和第二窄带子网络的交集设备(又称为中心节点)。
94.其中，所述第一窄带子网络为所述第一设备和所述第二设备(可选的，还可以包含其他通信设备)通过窄带通信技术组建的。所述第二窄带子网络为所述第二设备与所述第三设备(可选的，还可以包含其他通信设备)通过所述窄带通信技术组建的。在本技术实施例中，所述窄带通信技术可以但不限于包括以下至少一项：bt技术、ble技术、wifi技术或nfc技术。需要说明的是，在本技术实施例中，不同设备使用的窄带通信技术相同，不同设备使用的超宽带技术也相同。
95.s301a：所述第一设备通过所述窄带通信技术与所述第二设备传输第一测量参数。
96.其中，所述第一测量参数用于所述第一设备与所述第二设备之间的定位测量。
97.可选的，在本技术实施例中，所述第一设备可以通过以下方式传输所述第一测量参数：
98.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)向所述第二设备发送所述第一测量参数。在本方式中，所述第一设备可以根据测量需求或用户的配置，得到所述第一测量参数。
99.方式二：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)接收来自所述第二设备的所述第一测量参数。在本方式中，所述第二设备可以根据测量需求或用户的配置，得到所述第一测量参数，并通过所述窄带通信技术将所述第一测量参数发送给所述第一设备。需要说明的是，所述第二设备可以直接将所述第一测量参数发送给所述第一设备，也可以通过所述第一窄带子网络中的其他通信设备转发给所述第一设备，本技术对此不作限定。
100.总之，所述第一设备和所述第二设备之间定位测量所使用的所述第一测量参数，可以为所述第一设备确定的，也可以为第二设备确定的，本技术对此不作限定。
101.s301b：所述第一设备通过所述窄带通信技术与所述第三设备传输第二测量参数。
102.其中，所述第二测量参数用于所述第一设备与所述第三设备之间的定位测量。
103.与s301a类似的，在本技术实施例中，所述第一设备可以通过以下方式传输所述第
二测量参数，具体描述可以参考s301a中的描述，此处不再展开。
104.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第二窄带子网络)向所述第三设备发送所述第二测量参数。
105.方式二：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第二窄带子网络)接收来自所述第三设备的所述第二测量参数。
106.另外，关于s301a和s301b中的所述第一测量参数、所述第二测量参数中的内容，可以参考前序用语解释中第8)点对测量参数的说明，本技术实施例不再对此赘述。
107.需要说明的是，在s301a和s301b中，所述第一设备传输所述第一测量参数的方式与传输所述第二测量参数的方式可以相同，也可以不同，本技术对此不作限定。例如，所述第一设备可以接收来自所述第二设备的所述第一测量参数，以及接收来自所述第三设备的所述第二测量参数。又例如，所述第一设备可以向所述第二设备发送所述第一测量参数，以及向所述第三设备发送所述第二测量参数。再例如，所述第一设备可以来自所述第二设备的所述第一测量参数，以及向所述第三设备发送所述第二测量参数。
108.可选的，在本技术实施例中，所述第一设备、所述第二设备或所述第三设备可以根据具体的测量需求或者用户的配置，执行s301a和s301b，进行测量参数的传输，实现设备间的测量配置。
109.s302a：所述第一设备根据所述第一测量参数，通过超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，获取第一测量结果。
110.其中，所述超宽带技术可以为uwb技术。需要说明的是，相对于图2所示的传统的基于uwb技术的定位测量过程，在本技术实施例中，所述第一设备通过超宽带技术对其他设备进行定位测量过程中无需再执行构建uwb个人局域网，也无需进行tdma时间分配等过程。所述第一设备和所述第二设备可以直接传输基于uwb技术的测距帧实现，具体过程可以参考传统的各种定位测量方法(例如，单边测距(single sided-two way ranging，ss-twr)方法，或双边测距(double sided-two way ranging，ss-twr)方法等)，此处不再展开描述。
111.显然，本技术提供的定位方法可以充分利用uwb技术进行定位测量的高精度优势，并且避免了传统基于uwb技术进行定位测量过程中的复杂度。
112.在s302a中，所述第一设备可以通过如下方式，获取所述第一测量结果：
113.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)接收来自所述第二设备的所述第一测量结果。在本方式中，由所述第二设备来生成所述第一测量结果，并发送给所述第一设备。
114.方式二：所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，生成所述第一测量结果。可选的，所述第一设备在生成所述第一测量结果后，还可以将所述第一测量结果通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)发送给所述第二设备，以便所述第二设备可以根据所述第一测量结果，确定所述第一设备与所述第二设备之间的相对位置。
115.s302b：所述第一设备根据所述第二测量参数，通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，获取第二测量结果。
116.在本步骤中，所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量的过程，可以参考以上s302a中所述第一设备对第二设备进行定位测量描述，此处不再赘述。
117.与s302a获取第一测量结果类似的。所述第一设备也可以通过如下两种方式，获取所述第二测量结果：
118.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第二窄带子网络)接收来自所述第三设备的所述第二测量结果。可选的，在本方式中，由所述第三设备来生成所述第二测量结果，并发送给所述一设备。
119.方式二：所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，生成所述第二测量结果。可选的，所述第一设备在生成所述第二测量结果后，还可以将所述第二测量结果通过所述窄带通信技术(通过所述第二窄带子网络)发送给所述第三设备，以便所述第三设备可以根据所述第二测量结果，确定所述第一设备与所述第三设备之间的相对位置。
120.需要说明的是，在s302a和s302b中，所述第一设备获取所述第一测量结果的方式与获取所述第二测量结果的方式可以相同，也可以不同，本技术对此不作限定。例如，所述第一设备可以接收来自所述第二设备的所述第一测量结果，以及接收来自所述第三设备的所述第二测量结果。又例如，所述第一设备可以生成所述第一测量结果以及生成所述第二测量结果。再例如，所述第一设备可以接收来自所述第二设备的所述第一测量结果，以及生成所述第二测量结果。
121.s303：所述第一设备根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置。
122.可选的，在本技术实施例中，用于指示任意两个设备之间的相对位置的相对位置信息可以但不限于包含：该两个设备之间的距离，该两个设备之间的连接与设定的第一方向之间的夹角。
123.可选的，所述第一设备可以通过以下步骤a1-a3，执行s303：
124.a1：所述第一设备根据所述第一测量结果，确定第二相对位置信息；其中，所述第二相对位置信息用于指示所述第二设备与所述第一设备之间的相对位置；
125.a2：所述第一设备根据所述第二测量结果，确定第三相对位置信息；其中，所述第三相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第一设备之间的相对位置；
126.a3：所述第一设备根据所述第二相对位置信息、第三相对位置信息，确定所述第一相对位置信息。
127.需要说明的是，所述第一测量结果为所述第一设备与所述第二设备之间进行定位测量得到的，因此，包含所述第一设备和/或所述第二设备测量到的第一测量量的取值。由于所述第一测量结果是基于所述第一测量参数进行定位测量的，因此，当所述第一测量参数中规定测量量的情况下，所述第一测量参数中可以包含所述第一测量量。
128.类似的，所述第二测量结果为所述第一设备与所述第三设备之间进行定位测量得到的，因此，包含所述第一设备和/或所述第三设备测量到的第二测量量的取值。所述第二测量参数中可以包含所述第二测量量。
129.应注意，本技术实施例对上述第一测量量和第二测量量中具体配置的测量量不作限定，且二者可以相同，也可以不同。
130.在一种实施方式中，当所述第一测量量包含所述第一设备与所述第二设备之间的相对位置时，在a1中，所述第一设备可以直接获取所述第一测量结果中的所述第二相对位
置信息。在另一种实施方式中，当所述第一测量量不包含所述第一设备与所述第二设备之间的相对位置时，在a1中，所述第一设备可以通过对所述第一测量结果进行分析计算，得到所述第二相对位置信息。
131.在一种实施方式中，当所述第二测量量包含所述第一设备与所述第三设备之间的相对位置时，在a2中，所述第一设备可以直接获取所述第二测量结果中的所述第三相对位置信息。在另一种实施方式中，当所述第二测量量中不包含所述第一设备与所述第三设备之间的相对位置时，在a2中，所述第一设备可以通过对所述第二测量结果进行分析计算，得到所述第三相对位置信息。
132.在a3中，所述第一设备根据所述第二相对位置信息、所述第三相对位置信息，然后利用特定的算法(例如三角形余弦定理)，即可确定所述第一相对位置信息，本技术后续参考图4对该过程进行详细说明，此处暂不展开描述。
133.在s303之后，所述第一设备可以通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)向所述第二设备发送所述第一相对位置信息；或者所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第二窄带子网络)向所述第三设备发送所述第一相对位置信息。这样，所述第二设备或所述第三设备可以获得该第一相对位置信息，从而确定对方相对于自身的方位和距离，进而可以进行后续处理。
134.通过以上步骤s301a-s303，同时位于第一窄带子网络和第二窄带子网络的第一设备可以通过窄带通信技术，分别与第一窄带子网络中的第二设备、第二窄带子网络中的第三设备之间传输定位测量参数，实现第一设备与第二设备之间、第一设备与第三设备之间的定位测量配置；这样，第一设备可以采用uwb技术分别对第二设备和第三设备进行定位测量，得到两个测量结果；最终，第一设备可以根据得到的两个测量结果，得到第二设备和第三设备之间的相对位置信息。该方法可以实现跨窄带子网络的定位，进而实现远距离定位。
135.显然，该方法可以规避单个窄带子网络的覆盖范围限制，相对于传统方案，该方法也可以摆脱uwb个人局域网的覆盖范围小的限制，实现远距离定位。另外，在该方法中，充分利用uwb技术进行定位测量的高精度优势，实现了设备间的高精度定位测量，进而可以保证远距离定位的精度。进一步的，该相对于传统方案，该方法在利用uwb技术进行定位测量的过程中，设备无需执行构建uwb个人局域网、tdma时间分配等复杂繁琐的过程，可以避免采用传统方案进行定位测量的复杂度。
136.还需要说明的是，图3所示的本技术实施例中的步骤s303不对执行最后的远距离定位计算的设备构成限定。例如，所述第一设备可以将获取的所述第一测量结果发送给所述第三设备，再由所述第三设备根据所述第一测量结果和所述第二测量结果计算所述第一相对位置信息。又例如，所述第一设备可以将获取的所述第二测量结果发送给所述第二设备，再由所述第二设备根据所述第一测量结果和所述第二测量结果计算所述第一相对位置信息。
137.可选的，基于以上s301a-s303提供的定位方法，相对于位于相邻两个窄带子网络中的通信设备之间的定位，本技术实施例还可以实现更远距离定位。下面可以参考以下两个实施方式进行说明。
138.实施方式一：如图3中的s304-s305所示。
139.s304：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收第四相对位置信息。其中，所述第
四相对位置信息用于指示所述第一设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置。
140.可选的，所述第三窄带子网络与所述第一设备所在的所述第一窄带子网络之间存在交集设备。所述第四相对位置信息可以但不限于为该交集设备确定的，具体确定过程可以参考以上s301a-s303中的描述。
141.基于此，所述第一设备可以通过以下方式接收所述第四相对位置信息：
142.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)直接接收来自该交集设备的所述第四相对位置信息。
143.方式二：该交集设备可以通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)将所述第四相对位置信息发送给所述第一窄带子网络中的其它设备。该其他设备再通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)将所述第四相对位置信息发送给所述第一设备。
144.s305：所述第一设备根据所述第四相对位置信息，以及所述第二测量结果，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。
145.在一种实施方式中，所述第一设备可以先根据所述第二测量结果，确定所述第三相对位置信息，具体可以参考以上s303中对步骤a2的描述，此处不再赘述。然后所述第一设备可以根据所述第四相对位置信息和所述第三相对位置信息，确定所述第四设备与所述第三设备之间的所述第五相对位置信息。其中，所述第一设备确定所述第五相对位置信息的过程与上述s303中确定第一相对位置信息的过程类似，此处不再赘述。
146.通过以上描述可知，所述第三设备位于所述第二窄带子网络，所述第四设备位于所述第三窄带子网络，且所述第二窄带子网络和所述第三窄带子网络之间隔着所述第一窄带子网络。通过该实施方式，该方法还可以实现中间间隔一个窄带子网络的两个窄带子网络之间的通信设备定位。
147.进一步的，若第一设备将该第五相对位置信息通过所述窄带通信技术传递给所述第三设备，所述第三设备还可以进一步计算距离所述第四设备更远的第四窄带子网络中的设备与所述第四设备之间的相对位置信息。显然基于该实施方式，该方法还可以实现间隔两个或两个以上窄带子网络的两个窄带子网络之间的通信设备定位，实现更远距离定位。
148.综上，该实施方式一可以实现位于不存在交集设备的两个窄带子网络(即不相邻的两个窄带子网络)中的通信设备之间的定位，实现更远距离定位。
149.实施方式二：如图3中的s306-s310所示。
150.s306：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收第六相对位置信息。其中，所述第六相对位置信息用于指示所述第一窄带子网络中的第五设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置。
151.可选的，所述第三窄带子网络与所述第一窄带子网络之间存在交集设备。所述第六相对位置信息可以但不限于为该交集设备确定，具体确定过程可以参考以上s301a-s303中的描述，此处不再赘述。
152.基于此，与s304中类似的，所述第一设备也可以通过两种方式接收所述第六相对位置信息：
153.方式一：所述第一设备通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)直接接收来自该交集设备的所述第六相对位置信息。
154.方式二：该交集设备可以通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)将所述第六相对位置信息发送给所述第一窄带子网络中的其它设备。该其他设备再通过所述窄带通信技术(通过所述第一窄带子网络)将所述第六相对位置信息发送给所述第一设备。
155.s307：所述第一设备通过所述窄带通信技术与所述第五设备传输第三测量参数。
156.所述第三测量参数用于所述第一设备与所述第五设备之间的定位测量，所述第一设备传输所述第三测量参数的过程可以参考s301a和s301b中的描述，此处不再赘述。
157.s308：所述第一设备根据所述第三测量参数，通过所述超宽带技术对所述第五设备进行定位测量，获取第三测量结果。
158.在本步骤中，所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第五设备进行定位测量的过程，可以参考以上s302a中所述第一设备对第二设备进行定位测量描述，此处不再赘述。
159.s309：所述第一设备根据所述第三测量结果、所述第二测量结果，确定第七相对位置信息。其中，所述第七相对位置信息用于指示所述第五设备与所述第三设备之间的相对位置。
160.可选的，在本步骤中，所述第一设备确定所述第七相对位置信息的过程，可以参考s303中确定第一相对位置信息的过程，此处不再赘述。
161.s310：根据所述第六相对位置信息、所述第七相对位置信息，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。
162.本步骤可以参考s303中的a3中的描述，此处不再赘述。
163.通过以上描述可知，所述第三设备位于所述第二窄带子网络，所述第四设备位于所述第三窄带子网络，且所述第二窄带子网络和所述第三窄带子网络之间隔着所述第一窄带子网络。通过该实施方式，该方法还可以实现中间间隔一个窄带子网络的两个窄带子网络之间的通信设备定位。
164.进一步的，若第一设备将该第五相对位置信息通过所述窄带通信技术传递给所述第三设备，所述第三设备还可以进一步计算距离所述第四设备更远的第四窄带子网络中的设备与所述第四设备之间的相对位置信息。显然基于该实施方式，该方法还可以实现间隔两个或两个以上窄带子网络的两个窄带子网络之间的通信设备定位，实现更远距离定位。
165.综上，该实施方式二也可以实现位于不存在交集设备的两个窄带子网络(即不相邻的两个窄带子网络)中的通信设备之间的定位，实现更远距离定位。
166.还需要说明的是，在本技术实施例中，不同窄带子网络之间可以通过窄带通信技术组建mesh网络。这样，本技术提供的定位方法可以利用mesh网络的无线拓展的特点，无线拓展mesh网络的规模，从而灵活地实现任意两个窄带子网络中的通信设备之间的定位。
167.下面以图1所示的通信场景为例，对图2所示实施例提供的定位方法进行举例说明。需要说明的是，在本技术实施例中，不同设备使用的窄带通信技术相同，不同设备使用的超宽带技术也相同。
168.如图4所示，设备a、设备b和设备e通过窄带通信技术建立窄带子网络1，设备a和设备c通过窄带通信技术建立窄带子网络2。设备a为窄带子网络1和窄带子网络2的交集设备。在每个窄带子网络内两个通信设备之间通过该窄带通信技术进行通信交互。
169.假设设备a(相当于图2所示的实施例中的第一设备)可以通过窄带子网络1与设备b(相当于图2所示的实施例中的第二设备)传输第一测量参数，并通过窄带子网络2与设备c
(相当于图2所示的实施例中的第三设备)传输第二测量参数。
170.设备a和设备b根据第一测量参数，通过uwb技术进行定位测量；然后，设备a可以获取第一测量结果。设备a和设备c根据第二测量参数，通过uwb技术进行定位测量；然后，设备a可以获取第二测量结果。
171.设备a根据第一测量结果，得到用于指示设备a和设备b之间的相对位置的相对位置信息1；设备a根据第二测量结果，得到用于指示设备a和设备c之间的相对位置的相对位置信息2。
172.如图4所示，假设本场景使用东(east，e)南(south，s)西(west，w)北(north，n)作为方向坐标。示例性的，相对位置信息1可以包括：设备a和设备b之间的距离d1，设备a和设备b之间的连线与方向s之间的夹角∠a。示例性的，相对位置信息2可以包括：设备a和设备c之间的距离d2，设备a和设备c之间的连线与方向s之间的夹角∠b。
173.那么设备a可以根据相对位置信息1和相对位置信息2，利用三角形余弦定理，确定用于指示设备b和设备c之间的相对位置的相对位置信息3。
174.其中，在相对位置信息3中，设备b和设备c之间的距离d3符合以下公式：
[0175][0176]
设备b和设备c之间的连线相对于方向e之间的夹角∠d符合以下公式：
[0177]
∠d＝∠e-∠c
[0178]
其中，∠e为线段ab与线段bc之间的夹角，线段ab表示设备a和设备b之间的连线，线段bc表示设备b和设备c之间的连线。∠c＝90
°‑
∠a。
[0179]
综上，设备a可以确定相对位置信息3，后续设备a可以将该相对位置信息3通过窄带子网络1发送给设备b，和/或，通过窄带子网络2发送给设备c。这样，设备b或设备c根据该相对位置信息3作为参考进行移动或救援等。
[0180]
通过以上步骤，本技术提供的定位方法可以实现相邻两个窄带子网络中的设备之间的定位。
[0181]
另外，基于上述方法，在图1所示的通信场景中，还可以实现更远距离的定位，即不相邻的两个窄带子网络中的设备之间的定位。
[0182]
例如，参阅图5所示，在该场景中，设备b与设备d还可以通过窄带通信技术建立窄带子网络3。设备b为窄带子网络3和窄带子网络1的交集设备。
[0183]
假设设备b采用图4所示的流程，确定用于指示设备d与设备a之间的相对位置的相对位置信息4，并将相对位置信息4通过窄带子网络1发送给设备a。那么设备a可以根据相对位置信息4和相对位置信息2，确定用于指示设备d与设备c之间的相对位置的相对位置信息5，具体计算过程可以参考上述确定相对位置信息3的描述，此处不再赘述。
[0184]
又例如，参阅图6所示，在该场景中，设备b与设备d还可以通过窄带通信技术建立窄带子网络3。设备b为窄带子网络3和窄带子网络1的交集设备。
[0185]
假设设备b采用图4所示的流程，确定用于指示设备d与设备e之间的相对位置的相对位置信息6；设备a也可以采用图4所示的流程，确定用于指示设备e与设备c之间的相对位置的相对位置信息7。当设备b将相对位置信息6通过窄带子网络1发送给设备a时，那么设备
a可以根据相对位置信息6和相对位置信息7，确定用于指示设备d和设备c之间的相对位置的相对位置信息5，具体计算过程可以参考上述确定相对位置信息3的描述，此处不再赘述。
[0186]
综上所述，本技术实施例提供的定位方法是一种uwb技术和窄带通信技术相融合的相对定位方案。在该方案中可以通过窄带通信技术建立多个窄带子网络，并基于多个窄带子网络组建mesh网络，以实现所有通信设备之间的互联通信；结合uwb技术的高精度定位优势，先实现单个窄带子网络内的设备之间的相对定位；然后通过窄带通信技术在单个窄带子网络内或不同窄带子网络之间传递测量结果和/或计算的相对位置信息；最终汇集测量结果和/或相对位置信息的设备可以利用网络中设备之间的位置关系，通过三角形余弦定理的计算，最终确定指定两个设备之间的相对位置信息。
[0187]
该方法可以充分利用窄带通信技术的组网的灵活性，保证该方法的实用性较高。因此，该方法可以应用于各种应急场景和相对位置定位场景，例如救援、空中无人机相对定位等场景，实现大范围、高精度、远距离的相对定位。
[0188]
通过以上图3以及图4-图6中的描述可知，为了实现本技术实施例提供的方法，通信设备需要至少支持uwb技术和窄带通信技术两种短距离无线技术。基于此，本技术实施例涉及的通信设备中包含至少包含两种通信模块：uwb模块和窄带通信模块。其中，窄带通信模块支持窄带通信技术，用于通过窄带通信技术组建窄带子网络，并与同一窄带子网络中的其他设备实现通信交互。uwb模块用于通过uwb技术进行通信设备之间的定位测量。
[0189]
下面结合图3所示的实施例，参阅图7所示的流程图，对通信设备中的uwb模块和窄带通信模块的功能进行说明。图7中的第一设备、第二设备和第三设备分别可以对应图3所示的实施例中的第一设备、第二设备和第三设备。
[0190]
s700a：第一设备中的窄带通信模块与第二设备的窄带通信模块建立窄带通信连接1，并基于所述窄带通信连接1组建第一窄带子网络。
[0191]
s700b：第一设备中的窄带通信模块与第三设备的窄带通信模块建立窄带通信连接2，并基于所述窄带通信连接2组建第二窄带子网络。
[0192]
第一设备、第二设备和第三设备中的窄带通信模块在有定位测量需求时，可以唤醒各自设备内的uwb模块，如图7中所示。
[0193]
s701a：与图3中的s301a对应，第一设备中的窄带通信模块通过窄带通信连接1与第二设备中的窄带通信模块传输第一测量参数。
[0194]
s701b：与图3中的s301b对应，第一设备中的窄带通信模块通过窄带通信连接2与第三设备中的窄带通信模块传输第二测量参数。
[0195]
其中，第一测量参数和第二测量参数的传输方式可以分别参考s301a和s301b中的描述，此处不再赘述。
[0196]
需要说明的是，第一测量参数可以为第一设备或第二设备中的窄带通信模块或处理模块生成的，第二测量参数可以为第一设备或第三设备中的窄带通信模块或处理模块生成的。
[0197]
可选的，任一个通信设备的窄带通信模块在获取到测量参数后，还可以将该测量参数发送给该通信设备中的uwb模块，以便该uwb模块后续可以根据接收的测量参数进行定位测量。例如，第二设备中窄带通信模块在获取到第一测量参数后，可以将所述第一测量参数发送给第二设备中的uwb模块。
[0198]
s702a：与图3中的s302a对应，第一设备中的uwb模块与第二设备中的uwb模块之间根据第一测量参数通过uwb技术进行定位测量，第一设备和/或第二设备中的uwb模块得到第一测量结果。
[0199]
s702b：与图3中的s302b对应，第一设备中的uwb模块与第二设备中的uwb模块之间根据第二测量参数通过uwb技术进行定位测量，第一设备和/或第三设备中的uwb模块得到第二测量结果。
[0200]
需要说明的是，各个通信设备内的uwb模块可以不对进行定位测量生成的测量结果进行任何处理和计算，而是直接将得到的测量结果发送本该通信设备内的窄带通信模块，由该窄带通信模块进行进一步的处理。
[0201]
s703a：第一设备的窄带通信模块与第二设备的窄带通信模块之间通过窄带通信连接1传输第一测量结果。例如，第二设备的窄带通信模块将第一测量结果通过窄带通信连接1发送给第一设备的窄带通信模块。
[0202]
s703b：第一设备的窄带通信模块与第三设备窄带通信模块之间通过窄带通信连接2传输第二测量结果。例如，第三设备的窄带通信模块将第二测量结果通过窄带通信连接2发送给第一设备的窄带通信模块。
[0203]
后续，第一设备的窄带通信模块可以根据第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息；或者第一设备的窄带通信模块可以将获得的第一测量结果、第二测量结果发送给第一设备中的处理模块，并由该处理模块根据第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息。第一设备计算第一相对位置信息的具体过程可以参考图3中s303中的描述，以及图4中的描述，此处不再赘述。
[0204]
另外，还需要说明的是，以上各个实施例中涉及的每个步骤可以为相应的设备执行，也可以是该设备内的芯片、处理器或芯片系统等部件执行，本技术实施例并不对其构成限定。以上各实施例仅以由相应设备执行为例进行说明。
[0205]
需要说明的是，在以上各个实施例中，可以选择部分步骤进行实施，还可以调整图示中步骤的顺序进行实施，本技术对此不做限定。应理解，执行图示中的部分步骤、调整步骤的顺序或相互结合进行具体实施，均落在本技术的保护范围内。
[0206]
可以理解的是，为了实现上述实施例中功能，上述实施例中涉及的各个设备包括了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本技术中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件相结合的形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用场景和设计约束条件。
[0207]
可以理解的是，本技术实施例描述的上述网络架构以及应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
[0208]
应注意：本技术实施例中的“步骤”仅是个示意，是为了更好的理解实施例所采用的一种表现方法，不对本技术的方案的执行构成实质性限定，例如：该“步骤”还可以理解成“特征”。此外，该步骤不对本技术方案的执行顺序构成任何限定，任何在此基础上做出的不影响整体方案实现的步骤顺序改变或步骤合并或步骤拆分等操作，所形成的新的技术方案
也在本技术公开的范围之内。例如：在图3所示的实施例中，步骤s301a和步骤s301b之间的执行顺序、步骤s302a和步骤s302b之间的执行顺序不限定，当两者交换顺序或者同时执行时，都不影响方案的具体实现。并且，本技术中出现的所有“步骤”都适用于该约定，在此做统一说明，当再次出现时，不再对其进行赘述。
[0209]
基于相同的技术构思，本技术还提供了一种通信装置，所述通信装置可以应用于如图1所示的通信场景中的任一通信设备中。可选的，所述通信装置的表现形式可以为一种通信设备；或者所述通信装置可以为能够实现通信设备的功能的其他装置，例如通信设备内部的处理器或芯片等。示例性的，通信装置可以为现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，cpld)、专用集成电路(application specific intergrated circuits，asic)，或片上系统(system on a chip，soc)等一些可编程的芯片。
[0210]
在一种实施方式中，所述通信装置的结构可以为如图8所示的通信装置800，包括第一通信单元801、第二通信单元802，和处理单元803。下面对所述通信装置800中各个单元的功能进行介绍。
[0211]
所述第一通信单元801，用于通过窄带通信技术接收或发送信号。其中，所述第一通信单元801可以为支持所述窄带通信技术的通信模块，例如窄带通信模块。
[0212]
所述第二通信单元802，用于通过超宽带技术接收或发送信号。其中，所述第二通信单元802可以为支持所述超宽带技术的通信模块，例如uwb模块。
[0213]
应注意，本技术实施例不限定所述处理单元803的部署方式。所述处理单元803可以为独立所述第一通信单元801与所述第二通信单元802之外的功能模块，还可以与所述第一通信单元801或所述第二通信单元802耦合在一起。例如，所述处理单元803可以为通信装置800中的cpu等处理器，或者为支持窄带通信技术的通信模块内部的处理模块。
[0214]
当所述通信装置800应用于如图3所示的实施例中的第一设备时，所述处理单元803，用于：
[0215]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数，其中，所述第一设备与所述第二设备位于第一窄带子网络；
[0216]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术与第三设备传输第二测量参数；其中，所述第一设备与所述第三设备位于第二窄带子网络；
[0217]
根据所述第一测量参数，控制所述第二通信单元802通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，获取第一测量结果；以及根据所述第二测量参数，控制所述第二通信单元802通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，获取第二测量结果；
[0218]
根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置。
[0219]
可选的，所述处理单元803，具体用于：
[0220]
根据所述第一测量结果，确定第二相对位置信息；其中，所述第二相对位置信息用于指示所述第二设备与所述第一设备之间的相对位置；
[0221]
根据所述第二测量结果，确定第三相对位置信息；其中，所述第三相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第一设备之间的相对位置；
[0222]
根据所述第二相对位置信息、第三相对位置信息，确定所述第一相对位置信息。
[0223]
可选的，所述处理单元803，具体用于：
[0224]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量结果；或者控制所述第二通信单元802通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，生成所述第一测量结果；
[0225]
所述处理单元803，具体用于：
[0226]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量结果；或者控制所述第二通信单元802通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，生成所述第二测量结果。
[0227]
可选的，所述处理单元803，还用于：
[0228]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一相对位置信息；或者
[0229]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第一相对位置信息。
[0230]
可选的，所述处理单元803，还用于：
[0231]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术接收第四相对位置信息；其中，所述第四相对位置信息用于指示所述第一设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置；
[0232]
根据所述第四相对位置信息，以及所述第二测量结果，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。
[0233]
可选的，所述处理单元803，还用于：
[0234]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术接收第六相对位置信息；其中，所述第六相对位置信息用于指示所述第一窄带子网络中的第五设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置；
[0235]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术与所述第五设备传输第三测量参数；
[0236]
根据所述第三测量参数，通过所述超宽带技术对所述第五设备进行定位测量，获取第三测量结果；
[0237]
根据所述第三测量结果、所述第二测量结果，确定第七相对位置信息；其中，所述第七相对位置信息用于指示所述第五设备与所述第三设备之间的相对位置；
[0238]
根据所述第六相对位置信息、所述第七相对位置信息，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。
[0239]
可选的，所述处理单元803，具体用于：
[0240]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一测量参数；或者控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量参数；
[0241]
所述处理单元803，具体用于：
[0242]
控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第二测量参数；或者控制所述第一通信单元801通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量参数。
[0243]
可选的，所述第一相对位置信息包括：
[0244]
所述第三设备与所述第二设备之间的距离，所述第三设备与所述第二设备之间的连线与设定的第一方向之间的夹角。
[0245]
可选的，所述第一窄带子网络、所述第二窄带子网络组成无线网格mesh网络。
[0246]
可选的，任一窄带子网络为采用所述窄带通信技术建立的个人局域网；其中，所述窄带通信技术包括以下至少一项：蓝牙bt技术、低功耗蓝牙ble技术、无线保真wifi技术或近场通信nfc技术。
[0247]
在一种实施方式中，所述通信装置的结构可以为如图9所示的通信装置900，包括第一收发器901、第二收发器902、处理器903。可选的，所述通信装置900还可以包括存储器904。其中，所述第一收发器901、所述第二收发器902、所述处理器903以及所述存储器904之间相互连接。
[0248]
可选的，所述第一收发器901、所述第二收发器902、所述处理器903以及所述存储器904之间可以通过总线905相互连接。所述总线905可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0249]
所述第一收发器901，用于通过窄带通信技术接收和发送信号，实现与其他设备之间的通信交互。在本技术实施例中，所述第一收发器901可以为窄带通信模块，例如，bt模块、ble模块、wifi模块或nfc模块等。
[0250]
所述第二收发器902，用于通过超宽带技术接收和发送信号，实现对其他设备的定位测量。示例性的，所述第二收发器902可以为uwb模块。
[0251]
可选的，所述处理器903可以为通信装置900中的cpu。可选的，所述处理器903还可以与所述第一收发器901一起耦合在窄带通信模块内部，本技术对此不作限定。
[0252]
当所述通信装置900应用于如图3所示的实施例中的第一设备时，所述处理器903，用于：
[0253]
控制所述第一收发器901通过所述窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数，其中，所述第一设备与所述第二设备位于第一窄带子网络；
[0254]
控制所述第一收发器901通过所述窄带通信技术与第三设备传输第二测量参数；其中，所述第一设备与所述第三设备位于第二窄带子网络；
[0255]
根据所述第一测量参数，控制所述第二收发器902通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，获取第一测量结果；以及根据所述第二测量参数，控制所述第二收发器902通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，获取第二测量结果；
[0256]
根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置。
[0257]
需要说明的是，本实施例不对所述处理器903的具体功能进行详细描述，所述处理器903的具体功能可以参考以上图3所示实施例中对第一设备的描述，以及图8所示的实施例中对处理单元803的描述，此处不再赘述。
[0258]
所述存储器904，用于存放程序指令和数据等。具体地，程序指令可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。处理器903执行存储器904所存放的程序指令，并使用
所述存储器904中存储的数据，实现上述功能，从而实现上述实施例提供的通信方法。
[0259]
可以理解，本技术图9中的存储器904可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0260]
需要说明的是，本技术以上实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0261]
基于以上实施例，本技术实施例还提供了一种计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行以上实施例提供的方法。
[0262]
基于以上实施例，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使得计算机执行以上实施例提供的方法。
[0263]
其中，存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：图9所示的通信装置900中关于存储器904的具体举例，或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备，或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。
[0264]
基于以上实施例，本技术实施例还提供了一种芯片，所述芯片用于读取存储器中存储的计算机程序，实现以上实施例提供的方法。在一种实施方式中，所述芯片中包含处理器和存储器，所述处理器用于读取存储器中存储的计算机程序，实现以上实施例提供的方法。
[0265]
基于以上实施例，本技术实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持计算机装置实现以上实施例中主设备、从设备所涉及的功能。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存该计算机装置必要的程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
[0266]
综上所述，本技术实施例提供了一种定位方法及装置。在该方法中，同时位于第一窄带子网络和第二窄带子网络的第一设备可以通过窄带通信技术，分别与第一窄带子网络中的第二设备、第二窄带子网络中的第三设备之间传输定位测量参数，实现第一设备与第二设备之间、第一设备与第三设备之间的定位测量配置；这样，第一设备可以采用uwb技术
分别对第二设备和第三设备进行定位测量，得到两个测量结果；最终，第一设备可以根据得到的两个测量结果，得到第二设备和第三设备之间的相对位置信息。该方法可以实现跨窄带子网络的通信设备之间的定位，进而实现远距离定位。
[0267]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0268]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0269]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0270]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0271]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，包括：第一设备通过窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数，其中，所述第一设备与所述第二设备位于第一窄带子网络；所述第一设备通过所述窄带通信技术与第三设备传输第二测量参数；其中，所述第一设备与所述第三设备位于第二窄带子网络；所述第一设备根据所述第一测量参数，通过超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，获取第一测量结果；以及根据所述第二测量参数，通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，获取第二测量结果；所述第一设备根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置，包括：所述第一设备根据所述第一测量结果，确定第二相对位置信息；其中，所述第二相对位置信息用于指示所述第二设备与所述第一设备之间的相对位置；所述第一设备根据所述第二测量结果，确定第三相对位置信息；其中，所述第三相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第一设备之间的相对位置；所述第一设备根据所述第二相对位置信息、第三相对位置信息，确定所述第一相对位置信息。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第一测量结果，包括：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量结果；或者所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，生成所述第一测量结果；所述第一设备获取第二测量结果，包括：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量结果；或者所述第一设备通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，生成所述第二测量结果。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一设备通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一相对位置信息；或者所述第一设备通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第一相对位置信息。5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收第四相对位置信息；其中，所述第四相对位置信息用于指示所述第一设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置；所述第一设备根据所述第四相对位置信息，以及所述第二测量结果，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一设备通过所述窄带通信技术接收第六相对位置信息；其中，所述第六相对位
置信息用于指示所述第一窄带子网络中的第五设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置；所述第一设备通过所述窄带通信技术与所述第五设备传输第三测量参数；所述第一设备根据所述第三测量参数，通过所述超宽带技术对所述第五设备进行定位测量，获取第三测量结果；所述第一设备根据所述第三测量结果、所述第二测量结果，确定第七相对位置信息；其中，所述第七相对位置信息用于指示所述第五设备与所述第三设备之间的相对位置；根据所述第六相对位置信息、所述第七相对位置信息，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，第一设备通过窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数，包括：所述第一设备通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一测量参数；或者所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量参数；所述第一设备通过所述窄带通信技术与第三设备传输第二测量参数，包括：所述第一设备通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第二测量参数；或者所述第一设备通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量参数。8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备与所述第二设备之间的距离，所述第三设备与所述第二设备之间的连线与设定的第一方向之间的夹角。9.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一窄带子网络、所述第二窄带子网络组成无线网格mesh网络。10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，任一窄带子网络为采用所述窄带通信技术建立的个人局域网；其中，所述窄带通信技术包括以下至少一项：蓝牙bt技术、低功耗蓝牙ble技术、无线保真wifi技术或近场通信nfc技术。11.一种通信装置，应用于第一设备，其特征在于，包括：第一收发器、第二收发器、处理器；所述第一收发器，用于通过窄带通信技术接收或发送信号；所述第二收发器，用于通过超宽带技术接收或发送信号；所述处理器，用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数，其中，所述第一设备与所述第二设备位于第一窄带子网络；控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术与第三设备传输第二测量参数；其中，所述第一设备与所述第三设备位于第二窄带子网络；根据所述第一测量参数，控制所述第二收发器通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，获取第一测量结果；以及根据所述第二测量参数，控制所述第二收发器通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，获取第二测量结果；根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置。12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述第一测量结果，确定第二相对位置信息；其中，所述第二相对位置信息用于指示所述第二设备与所述第一设备之间的相对位置；根据所述第二测量结果，确定第三相对位置信息；其中，所述第三相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第一设备之间的相对位置；根据所述第二相对位置信息、第三相对位置信息，确定所述第一相对位置信息。13.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量结果；或者控制所述第二收发器通过所述超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，生成所述第一测量结果；所述处理器，具体用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量结果；或者控制所述第二收发器通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，生成所述第二测量结果。14.如权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一相对位置信息；或者控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第一相对位置信息。15.如权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术接收第四相对位置信息；其中，所述第四相对位置信息用于指示所述第一设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置；根据所述第四相对位置信息，以及所述第二测量结果，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。16.如权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术接收第六相对位置信息；其中，所述第六相对位置信息用于指示所述第一窄带子网络中的第五设备与第三窄带子网络中的第四设备之间的相对位置；控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术与所述第五设备传输第三测量参数；根据所述第三测量参数，通过所述超宽带技术对所述第五设备进行定位测量，获取第三测量结果；根据所述第三测量结果、所述第二测量结果，确定第七相对位置信息；其中，所述第七相对位置信息用于指示所述第五设备与所述第三设备之间的相对位置；根据所述第六相对位置信息、所述第七相对位置信息，确定第五相对位置信息；其中，所述第五相对位置信息用于指示所述第四设备与所述第三设备之间的相对位置。17.如权利要求11-16任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术向所述第二设备发送所述第一测量参数；或者
控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术接收来自所述第二设备的所述第一测量参数；所述处理器，具体用于：控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术向所述第三设备发送所述第二测量参数；或者控制所述第一收发器通过所述窄带通信技术接收来自所述第三设备的所述第二测量参数。18.如权利要求11-17任一项所述的装置，其特征在于，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备与所述第二设备之间的距离，所述第三设备与所述第二设备之间的连线与设定的第一方向之间的夹角。19.如权利要求11-18任一项所述的装置，其特征在于，所述第一窄带子网络、所述第二窄带子网络组成无线网格mesh网络。20.如权利要求11-19任一项所述的装置，其特征在于，任一窄带子网络为采用所述窄带通信技术建立的个人局域网；其中，所述窄带通信技术包括以下至少一项：蓝牙bt技术、低功耗蓝牙ble技术、无线保真wifi技术或近场通信nfc技术。21.一种定位系统，其特征在于，包括：第一设备、第二设备，以及第三设备；其中，所述第一设备与所述第二设备位于第一窄带子网络，所述第一设备与所述第三设备位于第二窄带子网络；所述第一设备，用于通过窄带通信技术与第二设备传输第一测量参数；通过所述窄带通信技术与第三设备传输第二测量参数；根据所述第一测量参数，通过超宽带技术对所述第二设备进行定位测量，获取第一测量结果；以及根据所述第二测量参数，通过所述超宽带技术对所述第三设备进行定位测量，获取第二测量结果；根据所述第一测量结果、第二测量结果，确定第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于指示所述第三设备与所述第二设备之间的相对位置；所述第二设备，用于通过所述窄带通信技术与所述第一设备传输所述第一测量参数；根据所述第一测量参数，通过所述超宽带技术实现所述第一设备对所述第二设备的定位测量；所述第三设备，用于通过所述窄带通信技术与所述第一设备传输所述第二测量参数；根据所述第二测量参数，通过所述超宽带技术实现所述第一设备对所述第三设备的定位测量。22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-10任一项所述的方法。23.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-10任一项所述的方法。24.一种芯片，其特征在于，所述芯片与存储器耦合，所述芯片读取存储器中存储的计算机程序，执行权利要求1-10任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种定位方法及装置。在该方法中，同时位于第一窄带子网络和第二窄带子网络的第一设备可以通过窄带通信技术，分别与第一窄带子网络中的第二设备、第二窄带子网络中的第三设备之间传输定位测量参数，实现第一设备与第二设备之间、第一设备与第三设备之间的定位测量配置；这样，第一设备可以采用超宽带技术分别对第二设备和第三设备进行定位测量，得到两个测量结果；最终，第一设备可以根据得到的两个测量结果，得到第二设备和第三设备之间的相对位置信息。该方法可以实现跨窄带子网络的通信设备之间的定位，进而实现远距离定位。离定位。离定位。


技术研发人员：田军 王康 李卫华 韩冷
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2022.06.28
技术公布日：2023/10/8