遥控物料搬运系统和物料搬运车的制作方法

1.本发明涉及一种物料处理系统。具体地，本发明涉及一种提供远程操作功能和各种辅助功能的遥控物料搬运系统，以及一种结合了该辅助功能的物料搬运车。


背景技术：

2.在仓库中，物料搬运车与仓库人员协同工作，无论是在拣选期间移动库存、取回补货还是转移散装库存。他们将批次运送到下一个处理阶段，让工人继续他们的下一个任务。与移动相关的功能包括托盘移动、推车、货架移动以及仓库内的许多其他材料移动任务。
3.一般而言，接收、存储、执行库存审计以及货物或产品的取回需要体力劳动来进行。管理仓库的运营并最大限度地降低运营和运输成本通常是一个挑战。通常，仓库运营商使用叉车或托盘堆垛机等物料搬运车来减少对仓库中劳动密集型任务的依赖。然而，这些机器需要专门和熟练的操作员或驾驶员，以便安全有效地执行其预期功能。因此，在现今仓库劳动力短缺的情况下，需要一种与物料搬运车一起使用的远程操作系统，以提高仓库的运营生产率。
4.物料搬运车辆的远程操作操作是指远程驱动或辅助自操作物料搬运车辆的能力。业内大多数领先公司认为，为了弥合当前自动驾驶能力与广泛采用自动物料搬运车所需的要求之间的差距，需要远程操作能力来协助这些自动驾驶车辆，在以下情况下自主软件堆栈对其执行正确操作的能力或当物料搬运车需要在其标准操作参数之外运行时的置信度较低。如果没有远程操作的能力，在这种情况下，自动驾驶汽车将过渡到最小风险机动(mrm)，这将不希望地停止其操作。即使可以远程操作物料搬运车，对于大多数仓库操作员来说，仅通过视频源远程控制可远程操作的车辆已被证明是极具挑战性的。在许多情况下，远程操作操作员在操纵物料搬运车时会遇到困难，因为他们无法感知微小的运动、速度变化或考虑转弯的曲率等。此外，由于不同的照明条件在仓库和显示器缺乏清晰的深度感知，可能无法为远程操作操作员提供令人满意的视觉反馈，以将负载接合装置(例如起重叉)与要提升或运输的物体准确对齐。所有这些缺点都会阻碍远程操作材料处理系统的性能和效率。


技术实现要素：

5.本发明提出通过提供改进的远程操作材料搬运系统和物料搬运车辆来减轻或至少减轻上述缺点中的一些。根据本发明的第一方面，提供了一种远程操作操作的物料搬运系统，包括：
6.远程操作终端，用于收集来自远程操作员的机械输入并转换为操作命令；
7.其具有装载接合装置的物料搬运车；
8.视觉捕捉模块，用于捕捉物料搬运车前方的视频图像；
9.通信模块，用于与远程操作终端建立通信链路，用于将视频图像传输到远程操作终端，并从远程操作终端接收操作命令，用于控制物料搬运车和负载接合装置；和
10.控制模块，用于根据操作指令控制物料搬运车的操作；
11.其中，所述系统包括辅助模块，所述辅助模块被配置为通过所述远程操作终端向所述远程操作操作员提供一个或多个辅助指示，所述一个或多个辅助指示相对于操作命令的变化是动态的，所述一个或多个辅助指示通过以下方式提供视觉引导用于远程操作操作员操纵负载接合装置的远程操作终端，以便于与物体的底部对齐。
12.根据一个实施例，一个或多个辅助指示叠加在远程操作终端的显示器上的视频图像上。
13.根据一个实施例，一个或多个辅助指示包括一个或多个轨迹线，该轨迹线表示物料搬运车的预期运动轨迹。
14.根据一个实施例，一条或多条轨迹线根据阿克曼转向几何结构相对于远程操作操作员的转向输入的改变而改变。
15.根据一个实施例，一条或多条轨迹线相对于方向盘的转向角的变化而变化。
16.根据一个实施例，一条或多条轨迹线相对于物料搬运车的行驶速度的变化而变化。
17.根据一个实施例，根据视频图像中固有的透视角对一条或多条轨迹线执行透视校正。
18.根据一个实施例，一个或多个辅助指示通过从负载接合装置投射一个或多个激光束以在表面上形成一个或多个标记来形成。
19.根据一个实施例，一个或多个辅助指示在视频图像中是可捕捉的和可见的。
20.根据一个实施例，从安装在负载接合装置的一个或多个负载接合部分上的一个或多个激光标记器投射的一个或多个激光束。
21.根据一个实施例，一个或多个激光标记投射一条或多条与负载接合部分对齐的纵向线。
22.根据一个实施例，该系统包括用于为物料搬运车提供跟踪功能的信标设备。
23.根据一个实施例，信标设备包括适于由现场操作员佩戴的可佩戴载体。
24.根据一个实施例，信标装置发射由物料搬运车上的控制模块接收的信标信号，控制模块适于确定物料搬运车相对于信标信号的行进路径。
25.根据一个实施例，物料搬运车提供前方跟踪模式，使得物料搬运车沿着行进路径行进，其中物料搬运车尾随携带信标装置的现场操作员。
26.根据一个实施例，物料搬运车提供后跟踪模式，使得物料搬运车沿着携带信标装置的现场操作员前面的行进路径行进。
27.根据一个实施例，系统利用超宽带信号定位来定位信标设备以确定行进路径。
28.根据一个实施例，物料搬运车可在不同的操作模式之间切换，包括手动操作模式、远程操作操作模式和自主操作模式。
29.根据一个实施例，物料搬运车可在不同的操作模式之间切换，包括手动操作模式、远程操作操作模式、自主操作模式、前跟踪模式和后跟踪模式。
30.根据一个实施例，通信链路利用根据5g移动通信标准的无线通信协议。
31.根据一个实施例，通信链路利用根据wi-fi标准的无线通信协议。
32.根据一个实施例，物料搬运车被配置为基于同时定位和映射(slam)以实行自动导
航。
33.根据一个实施例，物料搬运车配备有多个传感器，包括光探测和测距(lidar)、惯性导航系统(ins)、全球定位系统(gps)和高清地图(hd map)。
34.根据本发明的第二方面，提供了一种物料搬运车，包括：
35.负载接合装置；
36.控制模块，用于控制物料搬运车的运动；
37.辅助模块，被配置为向操作者提供一个或多个辅助指示，该一个或多个辅助指示相对于负载接合装置的位置变化是动态的；
38.其中一个或多个辅助指示通过从负载接合装置投射一个或多个激光束以在物体上形成一个或多个标记以指示负载接合装置相对于物体的对准而形成。
39.根据一个实施例，从安装在负载接合装置的一个或多个负载接合部分上的一个或多个激光标记器投射的一个或多个激光束。
40.根据一个实施例，一个或多个激光标记投射与负载接合部分对齐的一个或多个纵向线。
41.根据一个实施例，控制模块被配置用于接收由操作者携带的信标装置发出的信标信号，控制模块被配置用于确定物料搬运车相对于信标信号的行进路径。
42.根据一个实施例，物料搬运车提供前方跟踪模式，使得物料搬运车沿着行进路行进，其中物料搬运车尾随携带信标装置的操作员。
43.根据一个实施例，物料搬运车提供后跟踪模式，使得物料搬运车在携带信标装置的操作者前面沿行进路径行进。
44.根据一个实施例，控制模块利用超宽带信号定位来定位信标设备以确定行进路径。
附图说明
45.图1示出了根据本发明实施例的远程操作操作材料处理系统的框图；
46.图2显示了系统的物料搬运车的示意图；
47.图3示出了如何基于阿克曼转向几何确定轨迹线的图；
48.图4a示出了轨迹线的鸟瞰图；
49.图4b显示了透视校正后的轨迹线；
50.图5a示出了叠加有轨迹线的视频图像的屏幕截图，其中视频图像由前置摄像头拍摄；
51.图5b示出了叠加有轨迹线的视频图像的屏幕截图，其中视频图像由后置摄像头拍摄；
52.图6示出了根据另一个实施例的物料搬运车的示意图；
53.图7a显示了现场物料搬运车的图片；
54.图7b示出了由前置摄像头拍摄的显示辅助指示器的视频图像；
55.图8示出了处于前方跟踪模式的物料搬运车的图示；以及
56.图9显示了后跟踪模式下的物料搬运车的图示。
具体实施方式
57.下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.根据本发明的实施例的远程操作或遥控物料搬运系统通过提供具有辅助功能的远程操作能力来弥合当前自动驾驶能力与广泛采用自主车辆所需的要求之间的差距，该辅助功能有助于远程操作员或现场操作员在物料搬运区域安全有效地执行所需的操作，例如叉车和运输。
59.根据图1，远程操作材料搬运系统100通常包括远程操作终端10和可通过远程操作终端10操作的物料搬运车辆20。远程操作终端10适用于收集来自远程操作员的机械输入，例如远程操作员，并将输入转换为操作命令。例如，远程操作终端10可以配备有输入设备，例如方向盘、踏板、变速杆或杠杆，类似于在典型物料搬运车的驾驶舱中发现的那些。配备远程操作终端的这些输入设备的布置可以模仿传统的物料搬运车的布置，这为远程操作操作员提供了高效操作所需的熟悉度以及身临其境的真实体验。
60.根据一个实施例，物料搬运车20可以是电动托盘堆垛机或电动叉车，尽管其他类型的物料搬运车，即，特别是在仓库中使用的那些，也落入本发明的范围内。例如，物料搬运车20设置有负载接合装置21。负载接合装置21可以是物料搬运车20的起重叉或起重臂。负载接合装置21适于可移动，通常以相对于物料搬运车20垂直的方式。根据一个实施例，物料搬运车20能够被远程操作和自主操作。物料搬运车20可以设置有多个传感器，包括光探测和测距(lidar)、惯性导航系统(ins)、全球定位系统(gps)和/或用于支持自主可操作性的高清地图(hd map).例如，物料搬运车20可以被配置为通过使用基于多传感器融合的技术基于同时定位和映射(slam)进行自导航。更优选地，物料搬运车20还可以提供全手动操作能力，允许物理操作员或驾驶员直接现场操作，相当于传统的物料搬运车。
61.根据一个实施例，在物料搬运车20的远程操作操作中有两种模式。第一种模式可以称为“直接操作”，其中远程操作操作员动态地执行车辆的驾驶，即，控制转向、加速、制动和负载接合，通过远程操作终端。第二种模式可以称为“高级命令操作”，其中远程操作员仅通过提供指令、批准或纠正车辆的行进路径或负载接合动作来监督自主车辆，而不实际执行操作。在某些情况下，可能需要在两种模式之间进行切换，或者可以采用两种模式的组合。可选地，物料搬运车20可以在不同的操作模式之间切换，包括手动操作模式、远程操作操作模式、自主操作模式或其他辅助操作模式。
62.根据图2，将基于可远程操作和自主操作的托盘堆垛机20的适配来讨论本发明的实施例。托盘堆垛机20设置有升降叉21和视觉捕捉模块22。具体而言，视觉捕捉模块22可以包括一个或多个摄像机。优选地，可以在物料搬运车20的前部和后部提供单独的摄像机。有利地，摄像机可以安装在升高的位置以避免在操作期间被车辆上承载的物体阻挡。视觉捕捉模块22包括至少一个前置摄像头211，用于捕捉起重叉21的至少一部分和托盘堆垛机20前方区域的视频图像。同样，视觉捕捉模块22还可以包括：后置摄像头适于捕捉托盘堆垛机20后方区域的至少一部分的视频图像。
63.系统100包括通信模块30，用于建立与远程操作终端10的通信链路，用于将视频图
像传输到远程操作终端10以在显示器11上查看。通信模块30被配置为接收来自的操作命令远程操作终端10控制托盘堆垛机20的移动和起重叉21的操作。具体地，通信模块30可以包括在远程操作终端10和托盘堆垛机20处的收发器，用于在它们之间发送和接收数据。优选地，通信链路将具有非常低的延迟，例如《5ms，更优选地，大约1ms。优选地，通信链路可以利用低延迟无线通信协议，包括但不限于5g移动通信标准、wi-fi标准或两者的组合。例如，视频采集模块22可现场采集视频图像，并通过5g移动通信网络传输至远程操作终端10，而远程操作员通过机械输入产生的操作指令可传输至远程操作终端10。托盘堆垛机通过wi-fi，反之亦然。基于从远程操作终端10接收到的操作命令，托盘堆垛机上的控制模块50控制托盘堆垛机20的移动以及其他功能，包括但不限于向前、向后移动托盘堆垛机20、向左转向/右，升高或降低起重叉21等。根据一个实施例，远程操作材料处理系统100包括辅助模块50，辅助模块50被配置为通过远程操作终端10向远程操作操作员提供一个或多个辅助指示。一个或多个辅助指示用于辅助远程操作操作员操纵托盘堆垛机20和/或相对于物体(例如货物托盘等负载)操作起重叉21，并通过远程操作终端10为远程操作操作员操纵起重叉21提供视觉引导，以便于与对象底部对齐。例如，一个或多个辅助指示可用于帮助远程操作操作员判断需要进行多紧的转弯以便将起重叉21与托盘的底部槽对齐。一般而言，一个或多个辅助指示将能够向远程操作操作员提供辅助指导，以沿着到物体的路径操纵起重叉21，并且优选地，微调起重叉21的运动以接合物体。
64.根据一个实施例，一个或多个辅助指示可以是动态的，使得它们相对于操作命令的变化而实时变化。根据一个实施例，辅助指示器包括叠加在远程操作终端10的显示器上的视频图像上的一条或多条轨迹线。具体地，一条或多条轨迹线表示基于以下因素的托盘堆垛机20的预期运动轨迹。远程操作员的转向输入，而预期的轨迹相对于远程操作员的转向输入的变化而变化。
65.在一个具体示例中，托盘堆垛机20具有三个轮子，前轴有一个轮子201，后轴有两个轮子202，如图3所示。前轴是带有角度传感器的可转向轴用于确定单个可转向轮201的转向角α。前轴和后轴之间的距离是已知的轴距l。如图所示，基于阿克曼转向几何(ackermann steering geometry)，转弯半径可以基于以下确定：
66.r＝l/tan(α)
67.辅助模块根据上述几何关系确定可转向轮所遵循的轨迹半径h：
68.h＝l/sin(α)
69.在已知任何点处相对于转向角α的轨迹半径h的情况下，因此可以确定基于轨迹半径h的可转向轮201的轨迹线51的曲率。此外，每个后轮或托盘堆垛机20的任何部分的轨迹线也可以基于已知的测量来确定。参考图4a，辅助模块根据鸟瞰视角确定具有对应于转向角α的曲率的可转向轮201的轨迹线51。如图所示的轨迹线51表示在转向角α保持在其当前值的情况下托盘堆垛机20将遵循的预测路径。可以结合更多轨迹线以增强托盘堆垛机20沿预期路径的引导。优选地，可以使用两条外侧轨迹线52、53来表示托盘堆垛机20的两侧末端的轨迹。或者，可以使用两条外侧轨迹线来表示两个后轮202的轨迹，而每个后轮202具有它们自己的转弯半径r，用于确定各自外部轨迹线的曲率。在转向角α为零的情况下，轨迹线51、52、53将呈现为直线，表示预测托盘堆20将遵循直线行进路径。
70.为了将轨迹线51、52、53叠加在由视觉捕捉模块(即，相机)捕捉的视频图像上，辅
助模块应用透视校正来补偿视频图像中固有的透视角。例如，为了优化可视性，摄像机通常安装在靠近托盘堆垛机20的车顶线的位置，如图2所示。视频图像中的地表将以透视角捕获。基于安装的摄像机相对于地表的仰角和角度，将对轨迹线51、52、53应用适当的透视变换或校正，以与视频图像中的地表对齐。如图4b所示，对轨迹线51、52、53应用透视变换以映射在视频图像中以透视角捕获的地表。
71.在对轨迹线51、52、53应用透视校正之后，这些线以如图5a和5b所示的方式叠加在视频图像上。如所见，轨迹线51、52、53清楚地指示根据转向角α的预测行进路径。轨迹线51、52、53的曲率相对于由远程操作操作器控制的转向角α的变化而变化。有利地，轨迹线51、52、53可以为远程操作操作员提供视觉引导以操纵托盘堆垛机20以避免与周围的障碍物接触或碰撞。可选地，轨迹线51、52、53的特性也可以通过考虑移动速度、移动方向和转向角等参数来确定。
72.如图7a所示，辅助指示可以包括在物理站点中可见并且在视频图像中可捕获的那些。例如，这种辅助指示器可以通过从负载接合装置21(即起重叉)投射一个或多个激光束54以在物体上形成一个或多个标记55而形成，而一个或多个标记55被捕获通过在远程操作终端10上显示的视频图像中可见的视觉捕捉模块22。优选地，一个或多个激光标记(未示出)可以以如图所示的方式安装在托盘堆垛机20的叉车21上在图6中。一个或多个激光标记可以安装成与升降叉21基本齐平。更优选地，一个激光标记可以安装在升降叉21的每个接合部分211处，使得它基本上与纵向对齐。每个激光标记器随着升降叉21移动，同时将标记55投射到物体200，即货物托盘的侧面上。如图7b所示，一个或多个标记55可以由视觉捕捉模块22捕捉并且通过远程操作终端10的显示器对远程操作员可见，同时在视频图像上增加轨迹线51、52、53.优选地，每个标记55可以是表示各个接合部分211相对于物体200的对准的十字准线，这使得远程操作操作员能够对准起重叉21以与托盘200正确接合。在图7a或7b中，十字准线标记55位于托盘稍下方，指示起重叉21的负载接合部分211需要略微升高以便与托盘200的槽接合。可选地，一个或多个激光标记还可以突出一条或多条直的纵向线，即在地面上向下，用于指示起重叉21相对于托盘200的空间对齐。纵向线与负载接合部分211基本对齐并且可以用作附加引导用于接合托盘200时的远程操作操作员。如图所示。通过观察标记55，远程操作操作员将能够确定起重叉21相对于托盘200的相对位置，从而能够准确地将负载接合部211与托盘200的槽接合。或者，上述辅助功能也可以在手动操作的物料搬运车上实现，例如传统的托盘堆垛机，因为操作员可以直接看到标记。
73.参考图8和图9，辅助模块在由仓库人员(例如，现场操作员或合作者)在现场操作时为托盘堆垛机20提供跟踪功能，他们对远程操作操作员。例如，系统100包括供操作员70携带的信标设备71。有利地，信标设备71可以包括适于由现场操作员70佩戴的可穿戴载体，使得信标设备71不占用任何地方。信标设备71被配置为发射由托盘堆垛机20上的控制模块40接收的信标信号。更优选地，信标设备71可以利用超宽带信号定位来定位或精确定位信标设备71并且允许托盘堆垛机20确定相对于信标装置71的行进路径。
74.具体地，托盘堆垛机20可以包括两种不同的跟踪模式，即前跟踪模式(也称为“跟随我/follow me”模式)和后跟踪模式(也称为“我跟随/me follow”模式)，如图所示分别在图8和图9中。当托盘堆垛机20切换到前跟踪模式时，托盘堆垛机20根据信标信号，与托盘堆垛机20一起沿着从后面携带信标装置71的现场操作员70的路径行进。例如，可穿戴载体可
以是在现场操作员70的背部保持信标装置71的服装。当托盘堆垛机20切换到后方跟踪模式时，托盘堆垛机20根据信标信号，被配置为沿着在现场操作员70前面的路径行进。即，现场操作员70通过在托盘堆垛机20后面以预定距离尾随基于他/她自己的运动来控制托盘堆垛机20的运动。托盘堆垛机20可以确定现场操作员70的行进速度，并相应地调整其自身的行进速度以保持预定距离。在后跟踪模式下，托盘堆垛机20移动到现场操作员70的前面，而无需用手与托盘堆垛机20接合。优选地，可穿戴载体可以将信标装置71保持在现场操作员70的前面。上述跟踪功能也可以适用于在手动操作的物料搬运车上实施，例如传统的托盘堆垛机。
75.应当理解，虽然说明书是通过实施例来描述的，但并不是每个实施例都只包含一个技术方案。说明书的这种描述仅仅是为了清楚起见。本领域技术人员应当将说明书视为一个整体，实施例中的技术方案也可以适当组合形成本领域技术人员能够理解的其他实施例。然而，本发明的保护范围是由所附权利要求而非前述说明所界定，因此，凡落入权利要求等同意义和范围内的变化，均应包含在本发明及任何参考文献中。权利要求中的符号不应视为对所涉权利要求的限制。
76.本文具体引用的所有参考文献均通过引用整体并入本文。然而，这种引用的引用或并入不一定是承认其作为现有技术对/反对本发明的适当性、可引用性和/或可用性。

技术特征：
1.一种遥控物料搬运系统，其特征在于，包括：远程操作终端，用于收集来自远程操作员的机械输入并转换为操作命令；具有用于接合物体的负载接合装置的物料搬运车；视觉捕捉模块，用于捕捉物料搬运车前方的视频图像；通信模块，用于与远程操作终端建立通信链路，用于将视频图像传输到远程操作终端并接收来自远程操作终端的操作命令；以及控制模块，用于根据操作指令控制物料搬运车和负载接合装置的操作；其中，所述系统包括辅助模块，所述辅助模块被配置为通过所述远程操作终端向所述远程操作员提供一个或多个辅助指示，所述一个或多个辅助指示相对于操作命令的变化是动态的，所述一个或多个辅助指示通过以下方式提供视觉引导用于远程操作员操纵负载接合装置的远程操作终端，以便于与物体的底部对齐。2.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示被叠加在所述远程操作终端的显示器上的视频图像上。3.根据权利要求2所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示包括代表所述物料搬运车的预期运动轨迹的一条或多条轨迹线。4.根据权利要求3所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一条或多条轨迹线根据阿克曼转向几何形状相对于远程操作员的转向输入的改变而改变。5.根据权利要求3所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一条或多条轨迹线相对于所述物料搬运车上的至少一个可转向轮的转向角的改变而改变。6.根据权利要求5所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一条或多条轨迹线相对于所述物料搬运车的行驶速度的变化而变化。7.根据权利要求3所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，根据所述视频图像中固有的透视角对所述一条或多条轨迹线执行透视校正。8.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示通过从所述负载接合装置投射一个或多个激光束以在表面上形成一个或多个标记而形成。9.根据权利要求8所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个辅助指示在所述视频图像中是可捕捉的和可见的。10.根据权利要求9所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，从安装在负载接合装置的一个或多个负载接合部分上的一个或多个激光标记器投射的一个或多个激光束。11.根据权利要求9所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述一个或多个激光标记投射与所述一个或多个负载接合部分对齐的一条或多条纵向线。12.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述系统包括信标装置，用于为所述物料搬运车提供跟踪功能。13.根据权利要求12所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述信标装置包括适于由现场操作员佩戴的可佩戴载体。14.根据权利要求13所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述信标装置发射由所述物料搬运车上的控制模块接收的信标信号，所述控制模块适于确定所述物料搬运车的行进路径关于信标信号。
15.根据权利要求14所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述物料搬运车提供前方跟踪模式，使得所述物料搬运车沿着所述行进路径行进，所述物料搬运车尾随携带所述信标装置的现场操作员。16.根据权利要求14所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述物料搬运车提供后方跟踪模式，使得所述物料搬运车沿着所述行进路径行驶在携带所述信标装置的现场操作员的前方。17.根据权利要求14所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述系统利用超宽带信号定位来定位信标设备以确定行进路径。18.根据前述权利要求中任一项所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述物料搬运车可在不同的操作模式之间切换，包括手动操作模式、遥控操作模式和自主操作模式。19.根据权利要求16所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，所述搬运车可在不同的操作模式之间切换，包括手动操作模式、遥控操作模式、自主操作模式、前跟踪模式和后跟踪模式。20.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述通信链路利用根据5g移动通信标准的无线通信协议。21.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述通信链路利用根据wi-fi标准的无线通信协议。22.根据权利要求1所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述物料搬运车被配置为基于同时定位和映射(slam)以实行自动导航。23.根据权利要求22所述的遥控物料搬运系统，其特征在于，其中，所述物料搬运车设置有多个传感器，包括光探测和测距(lidar)、惯性导航系统(ins)、全球定位系统(gps)和高清地图(hd map)。24.一种物料搬运车，其特征在于，包括：负载接合装置；控制模块，用于控制物料搬运车的运动；辅助模块，被配置为向操作者提供一个或多个辅助指示，该一个或多个辅助指示相对于负载接合装置的位置变化是动态的；其中一个或多个辅助指示通过从负载接合装置投射一个或多个激光束以在物体上形成一个或多个标记以指示负载接合装置相对于物体的对准而形成。25.根据权利要求24所述的物料搬运车，其特征在于，其中，从安装在负载接合装置的一个或多个负载接合部分上的一个或多个激光标记器投射的一个或多个激光束。26.根据权利要求24所述的物料搬运车，其特征在于，其中，所述一个或多个激光标记投射与所述一个或多个负载接合部分对齐的一条或多条纵向线。27.根据权利要求24所述的物料搬运车，其特征在于，所述控制模块用于接收由操作者携带的信标装置发出的信标信号，所述控制模块用于确定所述物料搬运车的到信标信号的行进路径。28.根据权利要求27所述的物料搬运车，其特征在于，其中，所述物料搬运车提供前方跟踪模式，使得所述物料搬运车沿着所述行进路径行进，所述物料搬运车尾随携带所述信
标装置的操作员。29.根据权利要求27所述的物料搬运车，其特征在于，其中，所述物料搬运车提供后方跟踪模式，使得所述物料搬运车在携带所述信标装置的操作者前方沿着行进路径行驶。30.根据权利要求27所述的物料搬运车，其特征在于，其中，所述控制模块利用超宽带信号定位来定位所述信标装置以确定行进路径。

技术总结
本申请提供一种遥控物料搬运系统和物料搬运车，所述系统(100)包括用于收集来自远程操作员的机械输入并将其转换为操作命令的远程操作终端(10)、具有负载接合装置(21)的物料处理车(20)、用于捕捉所述物料处理车前方的视频图像的视像捕捉模组(22)，用于与所述远程操作终端建立通信链路的通信模组(30)，其用于将所述视频图像传输到所述远端操作终端并接收操作命令，以及用于控制操作物料处理车和负载接合装置的控制模组(40)。所述系统还包括辅助模组(50)，其通过所述远程终端向远端操作员提供辅助指示(51)，所述辅助指示相对于所述操作命令的变化是动态的，并为所述远程操作员提供视频图像引导以操动所述负载接合装置。视频图像引导以操动所述负载接合装置。视频图像引导以操动所述负载接合装置。


技术研发人员：赵梁 郭志辉 李健强 樊家伦
受保护的技术使用者：物流及供应链多元技术研发中心有限公司
技术研发日：2022.03.31
技术公布日：2023/10/8