控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品与流程

1.本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品。


背景技术：

2.随着智能仓储技术的不断发展，社会对仓储的需求也在不断增加。工作站和机器人可以辅助实现各类货物的处理，提升货物处理效率，降低成本。在目前的智能仓储系统中，当获取到客户系统下发的订单时，可以先把订单发送到工作站，然后根据工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，料箱机器人把包含货物的料箱运送到对应的工作站，由拣选人员完成拣货。
3.在智能仓储技术的应用场景中，将料箱从仓库运往工作站以及从一个工作站运往其他工作站都由料箱机器人执行，由于料箱机器人的体型较大，无法去往空间较狭窄的地方，仓储的移动空间利用率较低，从而导致货物运送效率较低。


技术实现要素：

4.本公开提供一种控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品，用以解决目前由于料箱机器人的体型较大，无法去往空间较狭窄的地方，仓储的移动空间利用率较低，从而导致货物运送效率较低的问题。
5.本公开实施例第一方面提供一种控制机器人在工作区域内移动的方法，所述工作区域内设有工作站以及第一机器人，所述工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，所述第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；所述第一机器人的主活动区域包括工作站区域，所述工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，所述第一机器人位于当前工作站；
6.所述方法包括：
7.确定所述第一机器人需移动至的目标区域；
8.根据所述目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域。
9.可选的，如上所述的方法，所述工作区域内还设有第二机器人，所述第二机器人的主活动区域与所述第一机器人的主活动区域不重叠；所述第二机器人主活动区域包括工作站区域与库存区域之间的区域；
10.所述方法还包括：
11.确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及所述目标机器人需移动至的目标区域；所述目标机器人为第一机器人或第二机器人；
12.当目标机器人是第二机器人时，控制第二机器人执行搬运料箱操作；
13.控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域。
14.可选的，如上所述的方法，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域，包括：
15.控制第一机器人搬运料箱；
16.控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
17.可选的，如上所述的方法，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域，包括：
18.当目标机器人是第一机器人时，控制第一机器人搬运料箱；
19.控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
20.可选的，如上所述的方法，工作站包括汇合输送线和与汇合输送线交汇的至少四条分支输送线；
21.所述分支输送线包括与第一机器人匹配的至少一个第一放箱输送线和至少一个第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一个第二放箱输送线和至少一个第二取箱输送线；
22.所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线分别与汇合输送线的交汇处均位于所述第一放箱输送线及所述第二放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。
23.可选的，如上所述的方法，所述控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：
24.若确定目标区域为库存区域或其他工作站对应分支输送线的放置料箱区域，则控制第二机器人以只经过第二机器人主活动区域的移动方式移动至目标区域。
25.可选的，如上所述的方法，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：
26.若确定目标区域为库存区域，则控制所述第一机器人依次以经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域；
27.若确定目标区域为其他工作站对应的分支输送线的放置料箱区域，则根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
28.可选的，如上所述的方法，所述根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：
29.将第一机器人的高度和目标料箱的高度确定为第一机器人搬运料箱时的整体高度；
30.判断所述整体高度是否小于当前工作站的高度；
31.若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域；
32.若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
33.可选的，如上所述的方法，所述分支输送线包括四条；所述第一放箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的起点，所述第一取箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的终点，且所述第一放箱输送线、所述第一取箱输送线以及所述汇合输送线都在同一方向上；所述放置料箱区域为放箱区域或取箱区域；
34.所述若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：
35.若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则确定目标区域是否为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域；所述下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域与当前工作站的第一取箱输送线的取箱区域相邻；
36.若确定目标区域为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制所述第一机器人以直行的方式移动至目标区域；
37.若确定目标区域不是下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制所述第一机器人经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域。
38.可选的，如上所述的方法，所述控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：
39.控制所述第一机器人从各工作站的汇合输送线下方区域移动至目标区域。
40.可选的，如上所述的方法，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：
41.若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人从汇合输送线下方区域移动至目标区域；
42.所述控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：
43.若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
44.可选的，如上所述的方法，所述分支输送线包括四条；所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第一放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第一机器人的长度；
45.所述第二放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第一放箱输送线与所述第二放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；
46.所述若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：
47.若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人经由各工作站的分支输送线的下方区域移动至目标区域。
48.可选的，如上所述的方法，所述放置料箱区域为放箱区域或取箱区域；所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：
49.若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人以直行的移动方式移动至目标区域；
50.所述控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：
51.若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
52.本公开实施例第二方面提供一种控制机器人在工作区域内移动的装置，所述工作区域内设有工作站以及第一机器人，所述工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至
少两条分支输送线，所述第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；所述第一机器人的主活动区域包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，所述第一机器人位于当前工作站；
53.所述装置包括：
54.第一确定模块，用于确定所述第一机器人需移动至的目标区域；
55.第一控制模块，用于根据所述目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域。
56.可选的，如上所述的装置，所述工作区域内还设有第二机器人，所述第二机器人的主活动区域与所述第一机器人的主活动区域不重叠；所述第二机器人主活动区域包括工作站区域与库存区域之间的区域；
57.所述装置还包括：
58.第二确定模块，用于确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及所述目标机器人需移动至的目标区域；所述目标机器人为第一机器人或第二机器人；
59.第二控制模块，用于当目标机器人是第二机器人时，控制第二机器人执行搬运料箱操作；控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域。
60.可选的，如上所述的装置，所述第一控制模块在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域时，具体用于：
61.控制第一机器人搬运料箱；控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
62.可选的，如上所述的装置，所述第一控制模块在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域时，具体用于：
63.当目标机器人是第一机器人时，控制第一机器人搬运料箱；控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
64.可选的，如上所述的装置，工作站包括汇合输送线和与汇合输送线交汇的至少四条分支输送线；所述分支输送线包括与第一机器人匹配的至少一个第一放箱输送线和至少一个第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一个第二放箱输送线和至少一个第二取箱输送线；所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线分别与汇合输送线的交汇处均位于所述第一放箱输送线及所述第二放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。
65.可选的，如上所述的装置，所述第二控制模块在控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
66.若确定目标区域为库存区域或其他工作站对应分支输送线的放置料箱区域，则控制第二机器人以只经过第二机器人主活动区域的移动方式移动至目标区域。
67.可选的，如上所述的装置，所述第一控制模块在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
68.若确定目标区域为库存区域，则控制所述第一机器人依次以经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域；若确定目标区域为其他工作站对应的分支输送线的放置料箱区域，则根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
69.可选的，如上所述的装置，所述第一控制模块在根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
70.将第一机器人的高度和目标料箱的高度确定为第一机器人搬运料箱时的整体高度；判断所述整体高度是否小于当前工作站的高度；若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域；若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
71.可选的，如上所述的装置，所述分支输送线包括四条；所述第一放箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的起点，所述第一取箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的终点，且所述第一放箱输送线、所述第一取箱输送线以及所述汇合输送线都在同一方向上；所述放置料箱区域为放箱区域或取箱区域；
72.所述第一控制模块在若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
73.若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则确定目标区域是否为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域；所述下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域与当前工作站的第一取箱输送线的取箱区域相邻；若确定目标区域为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制所述第一机器人以直行的方式移动至目标区域；若确定目标区域不是下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制所述第一机器人经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域。
74.可选的，如上所述的装置，所述第一控制模块在控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
75.控制所述第一机器人从各工作站的汇合输送线下方区域移动至目标区域。
76.可选的，如上所述的装置，所述第一控制模块在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
77.若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人从汇合输送线下方区域移动至目标区域；
78.所述第二控制模块在控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
79.若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
80.可选的，如上所述的装置，所述分支输送线包括四条；所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第一放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第一机器人的长度；所述第二放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第一放箱输送线与所述第二放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；
81.所述第一控制模块在若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
82.若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人经由各工作站的分支输送线的下方区域移动至目标区域。
83.可选的，如上所述的装置，所述放置料箱区域为放箱区域或取箱区域；所述第一控制模块在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
84.若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人以直行的移动方式移动至目标区域；
85.所述第二控制模块在控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
86.若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
87.本公开实施例第三方面提供一种控制设备，包括：存储器，处理器；
88.存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
89.其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行第一方面任一项所述的控制机器人在工作区域内移动的方法。
90.本公开实施例第四方面提供一种仓储系统，包括：第三方面所述的控制设备、工作站、第一机器人以及第二机器人；
91.所述工作站、所述第一机器人以及所述第二机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。
92.本公开实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的控制机器人在工作区域内移动的方法。
93.本公开实施例第六方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的控制机器人在工作区域内移动的方法。
94.本公开实施例提供的一种控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品，所述工作区域内设有工作站以及第一机器人，所述工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，所述第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；所述第一机器人的主活动区域包括工作站区域，所述工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，所述第一机器人位于当前工作站；所述方法包括：确定所述第一机器人需移动至的目标区域；根据所述目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域。本公开实施例的控制机器人在工作区域内移动的方法，第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线所在的水平线对应的高度。因而，第一机器人可以在包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的工作站区域移动，该主活动区域包含了大型料箱机器人无法去往的区域。从而提高了仓储的移动空间利用率，同时也提高了货物运送效率。
附图说明
95.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
96.图1为可以实现本公开实施例的控制机器人在工作区域内移动的方法的场景图；
97.图2为本公开第一实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的流程示意图；
98.图3为本公开第二实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的流程示意图；
99.图4为本公开第二实施例提供的输送线对接结构示意图；
100.图5为本公开第三实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的场景图；
101.图6为本公开第三实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的第一机器人移动路径示意图；
102.图7为本公开第三实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的第一机器人移动路径示意图；
103.图8为本公开第四实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的场景图；
104.图9为本公开第五实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的装置的结构示意图；
105.图10为本公开第六实施例提供的控制设备的结构示意图。
106.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
107.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
108.下面以具体地实施例对本公开的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
109.为了清楚理解本技术的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。当前的智能仓储系统，由控制设备、机器人以及工作站等构成。控制设备会实时获取客户系统下发的订单，并将订单分配到各个工作站。同时，根据各工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，以控制料箱机器人运送包含货物的料箱至各个工作站。料箱机器人可以将料箱从一个工作站运往另一个工作站，也可以往返于仓库与工作站之间。由于仓储系统的应用场景空间有限，而料箱机器人体型较大，存在较多空间没有被利用，仓储的移动空间利用率较低，导致货物运送效率较低。
110.所以针对现有技术中货物运送效率较低的技术问题，发明人在研究中发现，为了解决目前货物运送效率较低的问题，可以在现有技术的基础上，可以采用一种机器人，该机器人可以活动在包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域。从而充分利用现有技术汇中料箱机器人不能到达的区域，提高仓储的移动空间利用率，进而提高货物运送效率。
111.具体的，首先确定第一机器人需移动至的目标区域，根据第一机器人对应的目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。由于第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线所在的水平线对应的高度。因而，第一机器人可以在工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的工作站区域移动。提高了仓储的移动空间利用率，同时也提高了货物运送效率。
112.发明人基于上述的创造性发现，提出了本技术的技术方案。
113.下面对本公开实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的应用场景进行介绍。如图1所示，其中，1为控制设备，2为第一机器人，3为第二机器人，4为工作站，5为料箱，6为库存区域，7为拣选人员或机械手臂等具有拣选功能的设备。如图1所示，本应用场景中加入了第二机器人，第二机器人主活动区域与第一机器人主活动区域不重叠，第二机器人主活动区域与第一机器人主活动区域仅为了方便理解进行举例说明。第二机器人主活动区域位于图1的中间区域，包括两个工作站4在内的工作站区域与库存区域6之间的区域。第一机器人主活动区域位于图1的底部区域，包括两个工作站4的内部区域和下方区域以及两个工作站4之间的工作站区域。图中，第一机器人2和第二机器人3以及工作站4仅示例性的画出多个以进行说明，第一机器人2、第二机器人3和工作站4的位置、数量可以按照实际应用场景中需求进行设置。本公开实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法对应的应用场景的网络架构中包括：控制设备1、第一机器人2、第二机器人3、工作站4、料箱5以及库存区域6。第一机器人2和第二机器人3有多个，可以设置运送货物的托盘，携带货物移动。
114.本公开实施例的应用场景中，工作站4以左工作站和右工作站进行举例说明。在仓储系统运行中，控制设备1实时确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及目标机器人需移动至的目标区域。当前工作站可以是图1中左工作站或者右工作站，当前工作站是第一机器人2和/或第二机器人3进行交互或预计交互的工作站，交互比如将运送料箱至该工作站，将从该工作站拿取料箱等。此时，第一机器人2和/或第二机器人3将处于当前工作站的范围。
115.假设当前工作站为左工作站，此时第二机器人3处于左工作站右侧的取箱区域，需执行搬运料箱操作。若第二机器人3的搬运料箱移动至的目标区域为库存区域6，则控制设备1控制第二机器人3会带箱通过第二机器人主活动区域，移动至库存区域6。若第二机器人3的搬运料箱的目标区域为右工作站，则控制设备1控制第二机器人3会带箱通过第二机器人主活动区域移动至右工作站左侧放箱输送线的放箱区域。
116.假设当前工作站为右工作站，此时第一机器人2处于右工作站右侧的取箱区域，需执行搬运料箱操作。若第一机器人2的搬运料箱的目标区域为库存区域6，则控制设备1控制第一机器人2会带箱依次通过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域，移动至库存区域6。若第一机器人2的搬运料箱的目标区域为左工作站，则控制设备1控制第一机器人2带箱以主要通过第一机器人主活动区域的移动方式移动至左工作站左侧的放箱区域。同时，在第一机器人未携带货物时，可以在左工作站和右工作站的下方区域穿梭，由于第二机器人不会移动至左工作站和右工作站的下方区域，因而不会导致第二机器人和第一机器人之间的相互干扰，从而提高了仓储的移动空间利用率，也提高了货物运送效率。
117.下面结合说明书附图对本公开实施例进行介绍。
118.图2为本公开第一实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的流程示意
图，如图2所示，本实施例中，本公开实施例的执行主体为控制机器人在工作区域内移动的装置，该控制机器人在工作区域内移动的装置可以集成在电子设备中。本实施例中，工作区域内设有工作站以及第一机器人，工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度。第一机器人的主活动区域包括工作站区域，工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，第一机器人位于当前工作站。则本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法包括以下几个步骤：
119.步骤s101，确定第一机器人需移动至的目标区域。
120.目标区域可以为库存区域，当前工作站的某区域，也可以是其他工作站的某区域。
121.步骤s102，根据目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
122.主活动区域指主要活动的区域，一般情况下，第一机器人的主要活动区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的工作站区域，偶尔会移动在其他的区域，如其他机器人的活动区域、工作站区域与库存区域之间的区域等。
123.第一机器人的主活动区域包括工作站区域，工作站区域包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，因而，第一机器人可以在包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域移动，该主活动区域包含了大型料箱机器人无法去往的区域，从而提高了仓储的移动空间利用率，同时也提高了货物运送效率。
124.同时，由于第一机器人在当前工作站运行时主要用于搬运料箱，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域可以具体为：
125.控制第一机器人搬运料箱，并控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。搬运料箱包括放箱或取箱操作，带箱移动操作。
126.同时，工作区域内还可以设有第二机器人，第二机器人的主活动区域与第一机器人的主活动区域不重叠。第二机器人主活动区域包括工作站区域与库存区域之间的区域。
127.则本实施例的方法可以包括以下步骤：
128.首先，确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及目标机器人需移动至的目标区域。
129.当目标机器人是第一机器人时，控制第一机器人搬运料箱，并控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
130.当目标机器人是第二机器人时，控制第二机器人执行搬运料箱操作，并控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域。
131.本实施例中，可以是从工作站分支输送线的取箱区域取箱后，也可以是从工作站分支输送线的放箱区域放箱后，执行搬运料箱操作。目标区域可以为库存区域，当前工作站的某区域，也可以是其他工作站的某区域。
132.目标机器人的类别在本实施例中可以包括两种，即第一机器人和第二机器人，第二机器人可以采用常用的料箱机器人，该料箱机器人体型较大，可以一次携带多个料箱运送，每个料箱中可以有一个货物或多个货物，第一机器人可以采用小型机器人，比如顶升式机器人，小型机器人每次可携带的料箱数量较少，一般为一个。
133.其次，根据目标机器人类别以及对应目标区域控制目标机器人以经过对应类别机器人的主活动区域的移动方式移动至目标区域。其中，第二机器人主活动区域与第一机器人主活动区域不重叠。第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线下表面所在的水平线对应的高度。第一机器人主活动区域包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域。
134.本实施例中，第二机器人的主活动区域和第一机器人的主活动区域不重叠，第一机器人的主活动区域主要包括工作站的内部区域、下方区域以及各工作站之间的区域。由于第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线下表面所在的水平线对应的高度。因而，可以自由穿梭在工作站的下方区域，提高了仓储移动空间的利用率。
135.第二机器人的主活动区域一般可以设置为库存区域与工作站区域之间的区域，该区域面积较大。第二机器人若是体型较大的料箱机器人，也可以在库存区域与工作站之间的区域自由移动，且不容易造成拥堵。
136.本公开实施例提供的一种控制机器人在工作区域内移动的方法，将目标机器人的主活动区域根据机器人类别划分为第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域，两个主活动区域不重叠，且第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线下表面所在的水平线对应的高度。因而，第一机器人可以在包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域移动，该主活动区域包含了第二机器人无法去往的区域。在目标机器人需要执行搬运料箱操作时，可以根据目标机器人类别以及目标机器人需移动至的目标区域确定以经过对应类别机器人的主活动区域的移动方式移动至目标区域，使第二机器人和第一机器人尽可能的利用仓储空间进行移动，从而提高了仓储的移动空间利用率。
137.图3为本公开第二实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的流程示意图，如图3所示，本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法，是在本公开上一实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的基础上，进行了进一步的描述。则本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法包括以下步骤。
138.需要说明的是，工作站包括汇合输送线和与汇合输送线交汇的至少四条分支输送线。
139.分支输送线包括与第一机器人匹配的至少一个第一放箱输送线和至少一个第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一个第二放箱输送线和至少一个第二取箱输送线。
140.第一取箱输送线及第二取箱输送线分别与汇合输送线的交汇处均位于第一放箱输送线及第二放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。
141.步骤s201，确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及目标机器人需移动至的目标区域。
142.根据确定出的目标机器人的类别以及目标机器人需移动至的目标区域的不同分别执行步骤s202-s204。
143.本实施例中，工作站包括至少四条分支输送线，与第二机器人匹配的分支输送线存在至少两条，与第一机器人匹配的分支输送线也存在至少两条，从而将工作站的放箱输送线和取箱输送线分流，使第二机器人只需在匹配的第二放箱输送线以及第二取箱输送线执行对应任务，第一机器人只需在匹配的第一放箱输送线以及第一取箱输送线执行对应任
务。从而解决了第二机器人与第一机器人在取箱和放箱时相互之间导致的拥堵问题，提高了货物整体的运送效率。
144.第二放箱输送线及第一放箱输送线之间，哪条输送线设置的更靠近汇合输送线上游可以按照实际需求进行设置，一般情况下可以设置第二放箱输送线更为靠近汇合输送线上游，从而更好的利用工作站的边缘区域空间，以方便第二机器人移动和等待。
145.第一机器人与第一放箱输送线以及第一取箱输送线匹配，当第一机器人采用顶升式机器人时，第一放箱输送线及第一取箱输送线与第一机器人的对接处如图4所示，为u型结构，u型结构的两端包括滚轴，可以方便料箱进入或离开输送线。u型结构中间部分是输送线区域，顶升式机器人对接的输送线由两条子输送线组成，即图中被横向虚线划分的上下两条子输送线，两条子输送线可以方便顶升式机器人进入输送线位置放下料箱。
146.步骤s202，若确定目标机器人的类别为第二机器人且目标区域为库存区域或其他工作站对应分支输送线的放置料箱区域，则控制第二机器人以只经过第二机器人主活动区域的移动方式移动至目标区域。
147.本实施例中，由于第二机器人不管是等待状态、准备放箱状态还是准备取箱状态，都接近第二机器人的主活动区域，因而，当第二机器人需要移动至库存区域或其他工作站对应分支输送线的放置料箱区域时，第二机器人可以仅经过第二机器人主活动区域，即可以移动至上述区域，无须经过第一机器人主活动区域，减少了第二机器人和第一机器人拥堵的情况。
148.步骤s203，若确定目标机器人为第一机器人且目标区域为库存区域，则控制第一机器人依次以经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域。
149.本实施例中，由于第一机器人与库存区域一般间隔有第二机器人主活动区域，第一机器人在将料箱运往库存区域时，会经由第一机器人主活动区域，以绕开第二机器人等待的区域或者目前拥堵区域。同时，第一机器人再经过第二机器人主活动区域以移动至库存区域。具体的移动路线可以根据实际情况进行设置，比如第一机器人主活动区域发生了机器人拥堵，则第一机器人可以绕过该区域，从第一机器人主活动区域的其他区域移动，在第二机器人主活动区域移动时同理，在此不再赘述。
150.步骤s204，若确定目标机器人为第一机器人且目标区域为其他工作站对应的分支输送线的放置料箱区域，则根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
151.本实施例中，若第一机器人在取箱后，需要搬运料箱至其他工作站的分支输送线的放置料箱区域，该放置料箱区域可以包括取箱区域和放箱区域，则可以根据包括第一机器人以及目标料箱在内的整体高度来判断第一机器人如何移动至目标区域，是仅经过第一机器人主活动区域还是会经过第一机器人主活动区域以及第二机器人主活动区域。
152.具体的，可以将第一机器人的高度和目标料箱的高度确定为第一机器人搬运料箱时的整体高度。
153.判断整体高度是否小于当前工作站的高度。
154.若确定整体高度小于当前工作站的高度，则控制第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
155.若确定整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制第一机器人至少经过第一
机器人主活动区域移动至目标区域。
156.本实施例中，当前工作站的高度与其他工作站的高度相同，每个工作站都按照统一的规格进行设置。当第一机器人携带目标料箱且第一机器人与目标料箱的整体高度小于当前工作站的高度时，此时第一机器人可以从当前工作站的下方区域穿过，比如从分支输送线的下方区域穿过，并经由其他工作站分支输送线的下方区域，最终到达目标区域。
157.若工作站的高度按照大于或等于第一机器人携带目标料箱时的整体高度进行设置，将进一步的提高仓储移动空间利用率，同时，也可以使第一机器人与第二机器人之间不会存在相互干扰情况，提高货物运送效率。
158.当第一机器人携带目标料箱且第一机器人与目标料箱的整体高度大于或等于当前工作站的高度时，第一机器人不能从当前工作站的下方区域穿过，因而，在第一机器人移动至分支输送线附近时，需要从第一机器人主活动区域移动至第二机器人主活动区域，以绕开分支输送线，然后移动至目标区域。
159.图5为本公开第三实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的场景图。如图5所示，本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法，是在本公开上一实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的基础上，对工作站以及步骤204进行了进一步的细化。则本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法包括以下步骤。
160.需要说明的是，本实施例中分支输送线包括四条。第一放箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的起点，第一取箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的终点，且第一放箱输送线、第一取箱输送线以及汇合输送线都在同一方向上。放置料箱区域为放箱区域或取箱区域。
161.在工作站形态发生变化的情况下，若第一机器人与目标料箱的整体高度大于或等于当前工作站的高度，则第一机器人可以移动的路径也产生了对应变化。
162.首先可以确定目标区域是否为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域。下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域与当前工作站的第一取箱输送线的取箱区域相邻。如图5所示，假设左工作站为当前工作站，右工作站即下一顺位工作站。
163.若确定目标区域为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制第一机器人以直行的方式移动至目标区域。如图5所示，当目标区域为右工作站的第一放箱输送线的放箱区域即图中右工作站的左下角区域，此时，第一机器人在左工作站的第一取箱输送线的取箱区域即图中左工作站的右下角区域，第一机器人取箱后，可以通过直行的方式移动至右工作站的左下角，并进行放箱操作。
164.若确定目标区域不是下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制第一机器人经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域。
165.当目标区域不是下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域时，由于本实施例目标区域为工作站，而不是库存区域，因而目标区域可能是下下顺位工作站，或其他工作站。此时，由于第一机器人与目标料箱的整体高度大于或等于当前工作站的高度，仍然需要经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域以移动至目标区域，具体路径如图6所示，图6中操作员即工作站的拣选人员或如机械手臂一样具有拣选功能的设备，箭头方向指第一机器人移动路径方向，目标区域为最右侧工作站的放箱输送线的放箱区域。第一机器人依次经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域，移动至目标区域。
166.当第一机器人和目标料箱的整体高度小于当前工作站高度时，由于工作站形态发生变化，此时，可以控制第一机器人从各工作站的汇合输送线下方区域移动至目标区域。
167.如图7所示，图7中操作员即工作站的拣选人员或如机械手臂一样具有拣选功能的设备，箭头方向指第一机器人的移动路径方向，由于第一机器人和目标料箱的整体高度小于当前工作站高度，而各工作站之间一般统一规格，第一机器人可以依次穿过不同工作站的第一放箱输送线、汇合输送线和/或第一取箱输送线的下方区域，以到达目标区域。从而使第一机器人的移动路径更短，提高第一机器人运送料箱的效率。
168.可选的，本实施例中，在工作站形态发生变化后，若确定第一机器人的目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人从汇合输送线下方区域移动至目标区域，该第一取箱输送线的取箱区域为相同工作站的第一取箱输送线的取箱区域。从图5中可以看出，当第一机器人将料箱放置在第一放箱输送线的放箱区域后，可以从汇合输送线下方区域直接移动至第一取箱输送线的取箱区域。
169.在第二机器人将运送的料箱放置在对应的放箱输送线后，若目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
170.从图5中可看出，由于第二机器人匹配的第二取箱输送线和第二放箱输送线，与第一机器人匹配的第一取箱输送线和第一放箱输送线之间间隔较远，第二机器人从第二放箱输送线移动至第二取箱输送线时，不需要考虑第一机器人的位置，仅以直行的移动方式移动即可，从而提高了第二机器人的移动效率。
171.图8为本公开第四实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的场景图。如图8所示，本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法，是在本公开上一实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法的基础上，对工作站进行了一定程度上的形态更改。则本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的方法包括以下步骤。
172.需要说明的是，分支输送线包括四条。第二放箱输送线的长度与第二取箱输送线的长度相同。第一放箱输送线的长度与第一取箱输送线的长度相同。第二放箱输送线的长度与第一放箱输送线的长度之间的差值为预设长度。预设长度至少大于第一机器人的长度。
173.第二放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第一放箱输送线与第二放箱输送线相邻。第二取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。
174.本实施例中，若确定第一机器人与目标料箱的整体高度小于当前工作站的高度，则控制第一机器人经由各工作站的分支输送线的下方区域移动至目标区域。
175.如图8所示，四条分支输送线与汇合输送线之间垂直，与第一机器人匹配的分支输送线相对更短，而与第二机器人匹配的分支输送线相对更长，从而形成了可以使第一机器人滞留等待的区域。若第一机器人与目标料箱的整体高度小于当前工作站的高度，此时，第一机器人可以直接穿过分支输送线的下方区域到达其他工作站的目标区域，而不需要再经由第二机器人主活动区域进行绕行，提高了第一机器人的移动效率。
176.可选的，本实施例中，在第二机器人或第一机器人将运送的料箱放置在对应的放箱输送线后，若确定目标机器人的类别为第一机器人且目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制目标机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
177.若确定目标机器人的类别为第二机器人且目标区域为第二取箱输送线的取箱区
域，则控制目标机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
178.如图8所示，虽然第二放箱输送线与第二取箱输送线之间间隔了第一放箱输送线与第一取箱输送线，但是第一放箱输送线与第一取箱输送线相对较短，不会影响第二机器人的移动，同理，第一机器人的移动也不会受到影响。因而，第二机器人或第一机器人都可以以直行的方式从对应放箱输送线的放箱区域移动至对应取箱输送线的取箱区域。
179.图9为本公开第五实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的装置的结构示意图，如图9所示，本实施例中，工作区域内设有工作站以及第一机器人，工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度。第一机器人的主活动区域包括工作站区域，工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，第一机器人位于当前工作站。该控制机器人在工作区域内移动的装置400包括：
180.第一确定模块401，用于确定第一机器人需移动至的目标区域。
181.第一控制模块402，用于根据目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
182.本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
183.同时，本公开提供的控制机器人在工作区域内移动的装置在上一实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的装置的基础上，对控制机器人在工作区域内移动的装置400进行了进一步的细化。
184.可选的，本实施例中，工作区域内还设有第二机器人，第二机器人的主活动区域与第一机器人的主活动区域不重叠。第二机器人主活动区域包括工作站区域与库存区域之间的区域。
185.控制机器人在工作区域内移动的装置400还包括：
186.第二确定模块，用于确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及目标机器人需移动至的目标区域。目标机器人为第一机器人或第二机器人。
187.第二控制模块，用于当目标机器人是第二机器人时，控制第二机器人执行搬运料箱操作。控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域。
188.可选的，本实施例中，第一控制模块402在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
189.控制第一机器人搬运料箱，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
190.可选的，本实施例中，第一控制模块402在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
191.当目标机器人是第一机器人时，控制第一机器人搬运料箱。控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。
192.可选的，本实施例中，工作站包括汇合输送线和与汇合输送线交汇的至少四条分支输送线。分支输送线包括与第一机器人匹配的至少一个第一放箱输送线和至少一个第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一个第二放箱输送线和至少一个第二取箱输送线。第一取箱输送线及第二取箱输送线分别与汇合输送线的交汇处均位于第一放箱输送线及
第二放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。
193.可选的，本实施例中，第二控制模块在控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
194.若确定目标区域为库存区域或其他工作站对应分支输送线的放置料箱区域，则控制第二机器人以只经过第二机器人主活动区域的移动方式移动至目标区域。
195.可选的，本实施例中，第一控制模块402在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
196.若确定目标区域为库存区域，则控制第一机器人依次以经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域。若确定目标区域为其他工作站对应的分支输送线的放置料箱区域，则根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
197.可选的，本实施例中，第一控制模块402在根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
198.将第一机器人的高度和目标料箱的高度确定为第一机器人搬运料箱时的整体高度。判断整体高度是否小于当前工作站的高度。若确定整体高度小于当前工作站的高度，则控制第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。若确定整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。
199.可选的，本实施例中，分支输送线包括四条。第一放箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的起点，第一取箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的终点，且第一放箱输送线、第一取箱输送线以及汇合输送线都在同一方向上。放置料箱区域为放箱区域或取箱区域。
200.第一控制模块402在若确定整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
201.若确定整体高度大于或等于当前工作站的高度，则确定目标区域是否为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域。下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域与当前工作站的第一取箱输送线的取箱区域相邻。若确定目标区域为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制第一机器人以直行的方式移动至目标区域。若确定目标区域不是下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制第一机器人经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域。
202.可选的，本实施例中，第一控制模块402在控制第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
203.控制第一机器人从各工作站的汇合输送线下方区域移动至目标区域。
204.可选的，本实施例中，第一控制模块402在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
205.若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人从汇合输送线下方区域移动至目标区域。
206.第二控制模块在控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用
于：
207.若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
208.可选的，本实施例中，分支输送线包括四条。第一放箱输送线的长度与第一取箱输送线的长度相同。第二放箱输送线的长度与第二取箱输送线的长度相同。第二放箱输送线的长度与第一放箱输送线的长度之间的差值为预设长度。预设长度至少大于第一机器人的长度。第二放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第一放箱输送线与第二放箱输送线相邻。第二取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。
209.第一控制模块402在若确定整体高度小于当前工作站的高度，则控制第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
210.若确定整体高度小于当前工作站的高度，则控制第一机器人经由各工作站的分支输送线的下方区域移动至目标区域。
211.可选的，本实施例中，放置料箱区域为放箱区域或取箱区域。第一控制模块402在控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
212.若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
213.第二控制模块在控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域时，具体用于：
214.若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。
215.本实施例提供的控制机器人在工作区域内移动的装置可以执行图2-图8所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2-图8所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
216.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种控制设备、一种仓储系统、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
217.如图10所示，图10是本公开第六实施例提供的控制设备的结构示意图。控制设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
218.如图10所示，该控制设备包括：处理器501、存储器502。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在控制设备内执行的指令进行处理。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类别的总线。
219.存储器502即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本公开所提供的控制机器人在
工作区域内移动的方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的控制机器人在工作区域内移动的方法。
220.存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的控制机器人在工作区域内移动的方法对应的程序指令/模块(例如，附图9所示的第一确定模块401和第一控制模块402)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的控制机器人在工作区域内移动的方法。
221.本实施例同时提供一种仓储系统，包括上述控制设备、实施例一至五中的工作站以及机器人。
222.工作站用于在接收到拣选人员输入的分拣完成指令时，根据分拣完成指令向控制设备发送目标订单分拣信息。
223.机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。
224.同时，本实施例还提供一种计算机产品，当该计算机产品中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述实施例一至四的控制机器人在工作区域内移动的方法。
225.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开实施例的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开实施例的一般性原理并包括本公开实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开实施例的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
226.应当理解的是，本公开实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开实施例的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种控制机器人在工作区域内移动的方法，其特征在于，所述工作区域内设有工作站以及第一机器人，所述工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，所述第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；所述第一机器人的主活动区域包括工作站区域，所述工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，所述第一机器人位于当前工作站；所述方法包括：确定所述第一机器人需移动至的目标区域；根据所述目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域内还设有第二机器人，所述第二机器人的主活动区域与所述第一机器人的主活动区域不重叠；所述第二机器人主活动区域包括工作站区域与库存区域之间的区域；所述方法还包括：确定处于当前工作站中需要执行搬运料箱操作的目标机器人的类别以及所述目标机器人需移动至的目标区域；所述目标机器人为第一机器人或第二机器人；当目标机器人是第二机器人时，控制第二机器人执行搬运料箱操作；控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域，包括：控制第一机器人搬运料箱；控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域，包括：当目标机器人是第一机器人时，控制第一机器人搬运料箱；控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，工作站包括汇合输送线和与汇合输送线交汇的至少四条分支输送线；所述分支输送线包括与第一机器人匹配的至少一个第一放箱输送线和至少一个第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一个第二放箱输送线和至少一个第二取箱输送线；所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线分别与汇合输送线的交汇处均位于所述第一放箱输送线及所述第二放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为库存区域或其他工作站对应分支输送线的放置料箱区域，则控制第二机器人以只经过第二机器人主活动区域的移动方式移动至目标区域。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为库存区域，则控制所述第一机器人依次以经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域；
若确定目标区域为其他工作站对应的分支输送线的放置料箱区域，则根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据第一机器人搬运料箱时的整体高度与当前工作站的高度控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：将第一机器人的高度和目标料箱的高度确定为第一机器人搬运料箱时的整体高度；判断所述整体高度是否小于当前工作站的高度；若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域；若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分支输送线包括四条；所述第一放箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的起点，所述第一取箱输送线与汇合输送线的交汇处为汇合输送线的终点，且所述第一放箱输送线、所述第一取箱输送线以及所述汇合输送线都在同一方向上；所述放置料箱区域为放箱区域或取箱区域；所述若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人至少经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：若确定所述整体高度大于或等于当前工作站的高度，则确定目标区域是否为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域；所述下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域与当前工作站的第一取箱输送线的取箱区域相邻；若确定目标区域为下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制所述第一机器人以直行的方式移动至目标区域；若确定目标区域不是下一顺位工作站的第一放箱输送线的放箱区域，则控制所述第一机器人经过第一机器人主活动区域和第二机器人主活动区域移动至目标区域。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：控制所述第一机器人从各工作站的汇合输送线下方区域移动至目标区域。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人从汇合输送线下方区域移动至目标区域；所述控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分支输送线包括四条；所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第一放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第一机器人的长度；
所述第二放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第一放箱输送线与所述第二放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；所述若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人只经过第一机器人主活动区域移动至目标区域，包括：若确定所述整体高度小于当前工作站的高度，则控制所述第一机器人经由各工作站的分支输送线的下方区域移动至目标区域。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述放置料箱区域为放箱区域或取箱区域；所述控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为第一取箱输送线的取箱区域，则控制第一机器人以直行的移动方式移动至目标区域；所述控制经过第二机器人的主活动区域移动至目标区域，包括：若确定目标区域为第二取箱输送线的取箱区域，则控制第二机器人以直行的移动方式移动至目标区域。14.一种控制机器人在工作区域内移动的装置，其特征在于，所述工作区域内设有工作站以及第一机器人，所述工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，所述第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；所述第一机器人的主活动区域包括工作站区域，所述工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，所述第一机器人位于当前工作站；所述装置包括：第一确定模块，用于确定所述第一机器人需移动至的目标区域；第一控制模块，用于根据所述目标区域，控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至所述目标区域。15.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行如权利要求1至13任一项所述的控制机器人在工作区域内移动的方法。16.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求15所述的控制设备、工作站、第一机器人以及第二机器人；所述工作站、所述第一机器人以及所述第二机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至13任一项所述的控制机器人在工作区域内移动的方法。18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13任一项所述的控制机器人在工作区域内移动的方法。

技术总结
本公开实施例提供一种控制机器人在工作区域内移动的方法、装置及相关产品，工作区域内设有工作站以及第一机器人，工作站包括汇合输送线及与汇合输送线交汇的至少两条分支输送线，第一机器人的高度小于工作站中汇合输送线及各分支输送线的高度；第一机器人的主活动区域包括工作站区域，工作站区域为包括当前工作站在内的各工作站的内部区域和下方区域以及各工作站之间的区域，第一机器人位于当前工作站；该方法包括：确定第一机器人需移动至的目标区域；根据目标区域控制第一机器人经过第一机器人的主活动区域移动至目标区域。本公开实施例的方法，提高了仓储的移动空间利用率，同时也提高了货物运送效率。同时也提高了货物运送效率。同时也提高了货物运送效率。


技术研发人员：宋桐娟 林翰
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2023/10/8