井下运送系统及液压支架运送方法与流程

1.本发明属于煤矿井下设备技术领域，具体涉及一种井下运送系统及液压支架运送方法。


背景技术：

2.煤矿井下大型设备的运送难度大，尤其是对于液压支架等大体积、高重量的矿用设备，在狭窄的巷道中进行运送需要投入大量的人力和设备，运送成本高，运送时间长会。
3.相关技术中，通过在液压支架等井下设备底部设置托运车等输送设备，使井下设备能够沿轨道进行移动，但是当井下设备需要进行换轨和转向时，无法进行操作，导致转运效率低下，施工风险高，存在较大的安全隐患。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种井下运送系统，能够通过两组运送装置实现井下设备的平稳转向和换轨运送，提高了施工效率，降低了作业过程中的安全隐患。
5.本发明的实施例还提出一种液压支架运送方法。
6.本发明实施例的井下运送系统，包括：
7.多条轨道，多条所述轨道沿井下设备的运送路径依次布置，相邻两条轨道包括前轨道和后轨道，所述前轨道和所述后轨道交叉布置；
8.运送装置，所述运送装置与所述井下设备可拆卸连接，所述运送装置为两组，两组所述运送装置的其中一者用于支撑所述井下设备并使所述井下设备沿所述前轨道移动、另一者用于支撑所述井下设备并使所述井下设备沿所述后轨道移动；和
9.驱动装置，所述驱动装置用于驱使所述井下设备在所述前轨道和所述后轨道上移动；
10.所述运送装置具有抬升部件，所述抬升部件具有第一状态和第二状态，所述第一状态下，所述运送装置与所述井下设备连接且所述井下设备支撑于轨道上，所述第二状态下，所述运送装置与所述井下设备连接且所述井下设备与轨道分离。
11.本发明实施例的井下运送系统，能够通过两组运送装置实现井下设备的平稳转向和换轨运送，提高了施工效率，降低了作业过程中的安全隐患。
12.在一些实施例中，两组所述运送装置分别为第一运送装置和第二运送装置，所述第一运送装置与所述井下设备连接用以驱使所述井下设备沿所述井下设备的长度方向移动，所述第二运送装置与所述井下设备连接用以驱使所述井下设备沿所述井下设备的宽度方向移动。
13.在一些实施例中，所述第一运送装置包括两个第一支撑组件，两组所述第一支撑组件分别设在所述井下设备长度方向的两端，所述第一支撑组件包括：
14.第一架体，所述第一架体与所述井下设备枢接，所述第一架体跨设在所述轨道上；
和
15.第一行走轮，两个所述第一行走轮设在所述第一架体上以分别与所述轨道中的两根子轨道抵接；
16.所述第一运送装置中的所述抬升部件设在所述第一架体和所述井下设备之间，用于驱使所述第一架体相对于所述井下设备转动以抬升所述井下设备。
17.在一些实施例中，所述第二运送装置包括四组第二支撑组件，所述第二支撑组件包括：
18.第二架体，所述第二架体通过抬升部件与所述井下设备连接，以驱使所述井下设备相对于所述第二架体上升或者下降；和
19.第二行走轮，所述第二行走轮设在所述第二架体上并与所述轨道中的其中一根子轨道抵接。
20.在一些实施例中，所述第二运送装置还包括第三架体，所述第三架体的长度方向与所述井下设备的长度方向平行，所述第三架体跨设在所述轨道上，所述第三架体连接在所述井下设备上，所述第二架体通过抬升部件与所述第三架体连接。
21.在一些实施例中，在相邻两条轨道的交叉处，所述轨道上设有豁口，相邻两条轨道中的其中一者上的所述豁口位于另一者的两根子轨道的内侧，在部分所述豁口处设有插接件，所述插接件可拆卸连接在所述轨道上，用于填补所述井下设备行进方向上的轨道的豁口。
22.在一些实施例中，所述井下运送系统还包括转台，所述转台置于相邻两条轨道的交叉处，所述转台的上端面高于所述轨道的上端面；和/或
23.所述井下运送系统还包括支撑板，所述支撑板垫设在所述井下设备和所述轨道之间；和/或
24.所述驱动装置为绞车；和/或
25.所述轨道包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道的轨距大于所述第二轨道的轨距，所述第一轨道和所述第二轨道沿所述井下设备的运送路径依次交替布置；和/或
26.所述井下运送系统还包括液压系统，所述运送装置的所述抬升部件数量为多个，所述液压系统与所述抬升部件连接以供所述运送装置中的多个所述抬升部件同步动作。
27.在一些实施例中，所述井下运送系统还包括防护装置，所述防护装置包括：
28.牵引车，所述牵引车为两组，两组所述牵引车设在所述轨道上且分别位于所述井下设备的行进方向的前方和后方；
29.制动部件，所述制动部件设在所述牵引车上以对所述牵引车进行制动，所述制动部件具有锁止状态，在锁止状态下，所述牵引车通过所述制动部件固定于所述轨道上；
30.拉绳，所述牵引车和所述井下设备之间设置有多道拉绳以限制所述井下设备摆动和移动；
31.收放部件，所述收放部件设在所述牵引车上，所述收放部件用于收卷所述拉绳以使所述拉绳处于设定张力作用下。
32.本发明实施例的液压支架运送方法，利用上述任一项实施例所述的井下运送系统运送液压支架，所述液压支架运送方法包括以下步骤：
33.a、在液压支架上设置参考基准，将所述液压支架运送至井下，基于所述参考基准
将所述液压支架置于轨道上；
34.b、在所述液压支架上连接运送装置；
35.c、抬升所述液压支架并牵引所述液压支架在轨道上行进，直至所述液压支架行进至相邻两条轨道的交叉处；
36.d、基于所述参考基准将所述液压支架回落至轨道上，并使液压支架与相邻两条轨道中的后轨道对应；
37.e、拆除与相邻两条轨道中前轨道对应的运送装置，并在所述液压支架上连接另一组运送装置以使所述液压支架支撑于相邻两条轨道中的后轨道上；
38.f、重复上述步骤c～e，直至行进至目标位置。
39.在一些实施例中，所述抬升所述液压支架并牵引所述液压支架在轨道上行进，包括：
40.在液压支架的行进方向的前方和后方的轨道上布置牵引车；
41.调节制动部件至锁止状态使所述牵引车固定于所述轨道上，在所述牵引车和所述液压支架之间连接拉绳，并使所述拉绳的张力处于第一阈值；
42.通过液压系统驱动多个抬升部件同步动作以抬升所述液压支架；
43.判断所述拉绳张力是否大于第一阈值，若是，则所述牵引车的收放部件放长所述拉绳，判断所述拉绳张力是否小于第一阈值，若是，则所述牵引车的收放部件收卷所述拉绳；
44.待所述液压支架完成抬升后，调节所述制动部件解除所述锁止状态，并由所述驱动装置驱动所述液压支架和所述牵引车在所述轨道上行进；
45.判断位于所述液压支架的行进方向的后方的所述牵引车上的拉绳的张力是否小于第二阈值，若是，则增加所述制动部件与所述轨道之间的制动力；
46.判断位于所述液压支架的行进方向的后方的所述牵引车上的拉绳的张力是否大于第三阈值，若是，则减小所述制动部件与所述轨道之间的制动力。
附图说明
47.图1是本发明一个实施例的井下运送系统的结构示意图。
48.图2是本发明另一个实施例的井下运送系统的结构示意图。
49.图3是本发明又一个实施例的井下运送系统的结构示意图。
50.图4是本发明又一个实施例的井下运送系统的结构示意图。
51.图5是本发明一个实施例的第一运送装置的安装结构示意图。
52.图6是本发明一个实施例的第二运送装置的安装结构示意图。
53.图7是本发明一个实施例的轨道的布置结构示意图。
54.图8是本发明一个实施例的牵引车与液压支架之间的连接结构示意图。
55.图9是本发明一个实施例的液压支架运送方法的工艺流程图。
56.图10是本发明另一个实施例的液压支架运送方法的工艺流程图。
57.附图标记：
58.前轨道11、后轨道12、豁口13、插接件14、第一轨道15、第二轨道16；
59.第一运送装置2、第一支撑组件21、第一架体211、第一行走轮212、铰接轴213、抬升
部件214；
60.第二运送装置3、第二支撑组件31、第二架体311、第二行走轮312、连接板314、导向板315；
61.牵引车4、拉绳41
62.液压支架5。
具体实施方式
63.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
64.如图1-图4所示，本发明实施例的井下运送系统，包括多条轨道、运送装置和驱动装置，多条轨道沿井下设备的运送路径依次布置，相邻两条轨道包括前轨道11和后轨道12，前轨道11和后轨道12交叉布置，在进行井下设备的运送时，难以通过一条轨道直接抵达目标地点，往往需要使井下设备沿一条轨道行进一段距离后，转向另一轨道在进行行进，多个换轨后才能达到目标地点。
65.运送装置与井下设备可拆卸连接，运送装置为两组，两组运送装置的其中一者用于支撑井下设备并使井下设备沿前轨道11移动、另一者用于支撑井下设备并使井下设备沿后轨道12移动，两组运送装置可以完全相同，也可以采用不同的两组运送装置以分别适应不同的轨道，由于井下设备在换轨时难以进行转向，因此两组运送装置与井下设备的连接位置也不相同，例如，一组运送装置连接在井下设备的长度方向上，另一组运送装置连接在井下设备的宽度方向上。
66.驱动装置用于驱使井下设备在前轨道11和后轨道12上移动，驱动装置可以与井下设备连接，也可以与运送装置连接。
67.运送装置具有抬升部件214，抬升部件214具有第一状态和第二状态，第一状态下，运送装置与井下设备连接且井下设备支撑于轨道上，第二状态下，运送装置与井下设备连接且井下设备与轨道分离。
68.具体地，本发明实施例的运送装置能够在第一状态下与井下设备完成连接，也就是说，当井下设备支撑于轨道上时，运送装置与井下设备就能够实现连接，从而可以保障运送装置能够通过抬升部件214将井下设备抬升脱离轨道，也能够将井下设备放置于轨道上，这样，在进行井下设备换轨转向运输时，能够保障其平稳性，不需要借助其他的吊装设备，大大提高了施工的安全性和效率。
69.进一步地，本发明实施例的井下运送系统，能够通过两组运送装置实现井下设备的平稳转向和换轨运送，实现在相邻交叉布置的两轨道之间进行快速换轨作业，提高了施工效率，降低了作业过程中的安全隐患。
70.如图1-图5所示，在一些实施例中，两组运送装置分别为第一运送装置2和第二运送装置3，第一运送装置2与井下设备连接用以驱使井下设备沿井下设备的长度方向移动，第二运送装置3与井下设备连接用以驱使井下设备沿井下设备的宽度方向移动。
71.需要说明的是，当井下设备体积较大时，井下设备的长度方向的尺寸较大，导致在巷道内转向困难，操作起来不仅耗费大量的人力物力，而且对于井下设备的稳定性难以控制，存在很大的安全隐患，此时，就需要井下设备不仅能够沿井下设备的长度方向进行运
送，也需要能够沿井下设备的宽度方向运送，因此，本发明实施例在巷道内进行第一运送装置2和第二运送装置3的布置，以满足井下设备在交叉的轨道中换轨后的运送。
72.如图5所示，在一些实施例中，第一运送装置2包括两个第一支撑组件21，两组第一支撑组件21分别设在井下设备长度方向的两端，第一支撑组件21包括第一架体211和第一行走轮212，第一架体211与井下设备枢接，第一架体211跨设在轨道上，两个第一行走轮212设在第一架体211上以分别与轨道中的两根子轨道抵接，第一运送装置2中的抬升部件214设在第一架体211和井下设备之间，用于驱使第一架体211相对于井下设备转动以抬升井下设备。
73.具体地，两个第一架体211铰接在井下设备的两端，第一架体211上设置第一行走轮212，在进行两组第一支撑组件21安装前，井下设备放置于轨道上，处于平稳状态，当将两组第一支撑组件21安装于井下设备的长度方向的两端后，调节抬升部件214顶紧井下设备，随着抬升部件214的持续顶紧，第一架体211的第一行走轮212支撑于轨道上，第一架体211相对于井下设备发生转动，进而使井下设备脱离轨道并支撑于两个第一架体211底部的第一行走轮212上。
74.本发明实施例通过控制第一行走轮212的转轴和第一架体211与井下设备之间的铰接轴213之间的距离，可以控制井下设备抬升的高度，尽可能的降低井下设备的重心，以保障井下设备的运送过程中的安全性，例如，第一行走轮212的转轴和第一架体211的铰接轴213之间的距离l为80mm-400mm，当距离l小于80mm时，铰接轴213和转轴的轴径较小，不易保障其结构强度，当距离l大于400mm时，则容易导致井下设备抬升高度过高，安全隐患会增加。
75.由于井下设备的长度方向上尺寸相对较大，宽度方向上的尺寸相对较小，如果通过第一运送装置2的布置，可以保障井下设备在宽度方向上始终处于平衡的状态，井下设备的长度方向的两端中每一端均是在保障宽度方向水平的前提下抬升的，即使第一运送装置2中的两组第一支撑组件21发生不同步的情况，也不会导致井下设备侧翻，能够提高井下设备抬升过程中的稳定性。
76.可选地，第一架体211包括两个呈折线形的侧板和连接在两侧板之间的顶撑板，两侧板上均设置有第一行走轮212，用于与轨道中的两子轨道对应，两侧板之间还设置有连接板314，不仅起到结构加强的作用，而且可以在连接板314上布置连接销轴，以便于与驱动装置连接，铰接轴213设置在两侧板之间，铰接轴213位于侧板的中部，用于与井下设备上的铰接孔对应连接，抬升部件214可以采用液压缸，抬升部件214的一端与井下设备抵接，另一端与顶撑板抵接，用于驱动第一架体211绕铰接轴213转动。
77.将侧板设置为折线形，方便抬升部件214的安装和组配，也能够在铰接轴213的两侧形成两个力臂，便于抬升部件214施力以驱动井下设备抬升。
78.进一步地，为了保障动作的平稳性，第一架体211与井下设备之间设置有多组液压缸，例如设置两组液压缸，以保障第一架体211在动作过程中受力平稳，避免铰接轴213或第一架体211受到过大的侧向作用力而发生变形。
79.如图6所示，在一些实施例中，第二运送装置3包括四组第二支撑组件31，第二支撑组件31包括第二架体311和第二行走轮312，第二架体311通过抬升部件214与井下设备连接，以驱使井下设备相对于第二架体311上升或者下降，第二行走轮312设在第二架体311上
并与轨道中的其中一根子轨道抵接。
80.换言之，在井下设备的宽度方向的两端分别布置两组第二支撑组件31，从而通过四组第二支撑组件31对井下设备进行支撑，第二支撑组件31包括第二架体311和第二行走轮312，第二架体311与井下设备通过抬升部件214连接，抬升部件214可以采用液压缸，则抬升部件214的一端设在第二架体311上，抬升部件214的另一端设在井下设备上。当进行井下设备的抬升时，也采用四组液压缸同步伸出，实现井下设备的抬升。
81.可选地，第二架体311包括板体，在板体上设置有轮座，第二行走轮312设置在轮座中，第二运送装置3的抬升部件214竖向布置，抬升部件214为液压缸，液压缸的缸体可以与轮座或者板体固定连接，也可以通过连接耳板和连接轴进行铰接连接，在板体上设置侧挡板对缸体进行限位，在液压缸的驱动端设置连接板314，连接板314与井下设备连接，同时在板体上设置导向板315，导向板315与连接板314贴合设置对连接板314进行导向，保障连接板314在动作过程中是沿竖向移动的。
82.在一些实施例中，第二运送装置3还包括第三架体，第三架体的长度方向与井下设备的长度方向平行，第三架体跨设在轨道上，第三架体连接在井下设备上，第二架体311通过抬升部件214与第三架体连接。
83.由于井下设备的长度方向和宽度方向的尺寸不同，在依靠井下设备上原有的孔位进行第一运送装置2和第二运送装置3的装配时，会导致沿井下设备的长度方向运送的轨道和沿井下设备的宽度方向运送的轨道的轨距不同，为了能够使井下设备的沿宽度方向运送的轨道的轨距可调，本发明实施例设置了第三架体，第三架体布置于井下设备上，从而可以在第三架体的合适位置设置与第二架体311和抬升部件214对位的安装孔，相当于对井下设备与第二运送装置3的装配位置进行了调整。
84.通常情况下，沿井下设备的宽度方向运送的轨道的轨距相对较宽，为了使轨道的轨距统一，需要在井下设备宽度方向的两端设置第三支架，并在第三支架上重新设置装配孔，使装配后的第二架体311、第二行走轮312和抬升部件214能够满足调整后的轨道的轨距，因此，第三架体起到了调节轨道轨距的作用。
85.进一步地，第三架体能够将两组第二运送装置3装配在一起，方便操作，提高了施工作业效率。
86.如图7所示，在一些实施例中，在相邻两条轨道的交叉处，轨道上设有豁口13，相邻两条轨道中的其中一者上的豁口13位于另一者的两根子轨道的内侧，在部分豁口13处设有插接件14，插接件14可拆卸连接在轨道上，用于填补井下设备行进方向上的轨道的豁口13。
87.需要说明的是，第一行走轮212和第二行走轮312均采用的是轨道轮，由于两条轨道交叉后，会导致在其中一条轨道上行走的轨道轮受到另一条轨道的阻挡而无法通过，因此需要再轨道上设置豁口13，以保障轨道轮行走至两条轨道的交叉处时能够顺利通过。
88.进一步地，为了满足轨道轮能够两条轨道上行走，因此两条轨道上均需要在相应的位置设置豁口13，然而，豁口13的设置会导致当前轨道11上的轨道轮行进至当前轨道11上的豁口13处时发生振动，由于第一行走轮212和第二行走轮312的尺寸相对较小，因此会产生较大幅度的颠簸，存在安全隐患，本发明实施例通过设置插接件14，插接件14能够可拆卸的安装于轨道上用于填补轨道上的豁口13，因此当井下设备在一条轨道上行进时，需要通过插接件14填补该轨道上的豁口13以保障井下设备的平稳运送。
89.在一些实施例中，井下运送系统还包括转台，转台置于相邻两条轨道的交叉处，转台的上端面高于轨道的上端面，转台可以对井下设备进行一定的角度调节，例如当相邻两轨道的交叉处不是呈垂直布置时，会导致第一运送装置2和第二运送装置3无法有效的转换，井下设备不能实现换轨换向运送。
90.在一些实施例中，井下运送系统还包括支撑板，支撑板垫设在井下设备和轨道之间，设置支撑板可以提高井下设备在支撑于轨道上时的受力面积，避免井下设备仅与轨道面接触导致井下设备局部受压变形，甚至造成局部损坏。
91.在一些实施例中，驱动装置为绞车，通过绞车对井下设备进行牵引，以实现在巷道内的行进。
92.如图7所示，在一些实施例中，轨道包括第一轨道15和第二轨道16，第一轨道15的轨距大于第二轨道16的轨距，第一轨道15和第二轨道16沿井下设备的运送路径依次交替布置，由于井下设备的长度方向的尺寸和宽度方向的尺寸不同，如果不设置上述实施例中的第三架体，则在沿长度方向运送时和沿宽度方向运送时的轨道的轨距是不同的，此时需要通过铺设交替第一轨道15和第二轨道16以实现井下设备的运送。图6中示出了前轨道11为第一轨道15，后轨道12为第二轨道，那么在下一个交叉点时，相邻两轨道中的前轨道11为第二轨道，相邻两轨道中的后轨道12为第一轨道。
93.也就是说，当铺设第一轨道15后，直至铺设到需要换轨转向的位置时，再进行第二轨道16的铺设，此时，第一轨道15和第二轨道16有交叉处，液压支架5在此处进行换轨，第二轨道16直至铺设到下一个需要换轨转向的位置时，再进行第一轨道15的铺设，如此反复交替改变铺设的轨道，以此方法直至铺设至目标地点。
94.在一些实施例中，井下运送系统还包括液压系统，运送装置的抬升部件214数量为多个，液压系统与抬升部件214连接以供运送装置中的多个抬升部件214同步动作。也就是说，本发明实施例的运送装置的抬升部件214采用液压缸，通过液压系统进行集中控制，以保障井下设备能够平稳升降，具体地，通过乳化液泵驱动液压系统进行动作，工作人员通过操控操作阀，适度的调控操作阀的供液量，防止井下设备的升降过程中发生倾斜幅度过大的问题。
95.如图8所示，在一些实施例中，井下运送系统还包括防护装置，防护装置包括牵引车4、制动部件、拉绳41和收放部件，牵引车4为两组，两组牵引车4设在轨道上且分别位于井下设备的行进方向的前方和后方，制动部件设在牵引车4上以对牵引车4进行制动，制动部件具有锁止状态，在锁止状态下，牵引车4通过制动部件固定于轨道上，牵引车4和井下设备之间设置有多道拉绳41以限制井下设备摆动和移动，收放部件设在牵引车4上，收放部件用于收卷拉绳41以使拉绳41处于设定张力作用下。
96.具体地，牵引车4为轨道车，制动部件为设置在牵引车4上的制动系统，拉绳41为钢丝绳，收放部件包括卷筒和防爆电机，制动部件与轨道锁死时能够使牵引车4固定于轨道上，防爆电机根据其自身的扭矩进行拉绳41的张力判断，或者在拉绳41上设置张力传感器来检测拉绳41所受到的张力。
97.本发明实施例通过在井下设备的前方和后方设置牵引车4，可以通过拉绳41对井下设备进行牵拉以防止井下设备在升降过程中发生倾斜，同时防止井下设备在运送过程中发生溜车，提高运送的安全性。
98.如图9所示，本发明实施例的液压支架5运送方法，利用上述任一项实施例的井下运送系统运送液压支架5，液压支架5运送方法包括以下步骤：
99.s101在液压支架5上设置参考基准，将液压支架5运送至井下，基于参考基准将液压支架5置于轨道上，通过在液压支架5上设置参考基准。
100.可选地，在液压支架5绘制基准线进行，也可以设置激光仪，通过激光进行液压支架5与轨道的相对位置的校准。
101.s102在液压支架5上连接运送装置，将运送装置连接在液压支架5上，此时液压支架5仍支撑于轨道上，运送装置不受力。
102.s103抬升液压支架5并牵引液压支架5在轨道上行进，直至液压支架5行进至相邻两条轨道的交叉处，也就是说，通过液压系统驱动抬升部件214动作，例如此时的轨道延伸方向与液压支架5的长度方向相对应，则在液压支架5上安装的使上述实施例中的第一运送装置2，通过液压系统驱动第一运送装置2中的抬升部件214，抬升部件214驱动第一支架相对于液压支架5转动，进而使液压支架5抬升至一定高度，并支撑于第一行走轮212上。
103.进一步地，通过驱动装置与液压支架5或者第一运送装置2连接，进而牵引液压支架5在轨道上行进，直至移动到与下一轨道交叉处。
104.s104基于参考基准将液压支架5回落至轨道上，并使液压支架5与相邻两条轨道中的后轨道12对应。
105.具体地，根据参考基准，将液压支架5移动至与下一轨道的交叉处，并且与下一轨道对应，也就是说，使液压支架5与相邻两条轨道中的后轨道12对应，以便于第二运送装置3安装后，能够使第二运送装置3的第二行走轮312与后轨道12对应。
106.s105拆除与相邻两条轨道中前轨道11对应的运送装置，并在液压支架5上连接另一组运送装置以使液压支架5支撑于相邻两条轨道中的后轨道12上。
107.换言之，当进行第二运送装置3安装前，为了避免第一运送装置2与第二运送装置3的安装位置存在干涉，也为了避免第一运送装置2与其他部件发生磕碰，需要将第一运送装置2进行拆除，待拆除完成后，将第二运送装置3安装在液压支架5上，以便于液压支架5能够支撑于此处的相邻两条轨道中的后轨道12上。
108.s106重复上述步骤s103～s105，直至行进至目标位置。
109.如图10所示，在一些实施例中，抬升液压支架5并牵引液压支架5在轨道上行进，包括：
110.s201在液压支架5的行进方向的前方和后方的轨道上布置牵引车4，将牵引车4移动至液压支架5的前方和后方的相应位置，以便于进行拉绳41的连接。
111.s202调节制动部件至锁止状态使牵引车4固定于轨道上，在牵引车4和液压支架5之间连接拉绳41，并使拉绳41的张力处于第一阈值。
112.具体地，先调节制动部件至锁止状态，使牵引车4固定于轨道上，再在牵引车4和液压支架5之间连接拉绳41，并调整拉绳41的张力，通过收卷部件收放拉绳41，使拉绳41的张力处于第一阈值范围内，也就是说，使拉绳41处于张紧状态，避免拉绳41过于松弛不能起到相应的效果。
113.s203通过液压系统驱动多个抬升部件214同步动作以抬升液压支架5。
114.具体地，液压系统对抬升部件214提供动力，通过操作阀进行各个抬升部件214的
供液量的控制，保障液压支架5能够平稳升降。
115.s204判断拉绳41张力是否大于第一阈值，若是，则牵引车4的收放部件放长拉绳41，判断拉绳41张力是否小于第一阈值，若是，则牵引车4的收放部件收卷拉绳41。
116.在进行液压支架5的抬升过程中，为了避免液压支架5发生倾斜，通过多根拉绳41对液压支架5进行牵拉，由于随着液压支架5的升起，会使拉绳41的张力发生改变，当张力过大时，通过收放部件放长拉绳41来调节拉绳41的张力，避免拉绳41阻挡液压支架5抬升，当张力过小时，通过收放部件收卷拉绳41来调节拉绳41的张力，避免拉绳41松弛难以对液压支架5形成约束。
117.s205待液压支架5完成抬升后，调节制动部件解除锁止状态，并由驱动装置驱动液压支架5和牵引车4在轨道上行进，当液压支架5抬升到位后，将制动部件恢复至正常状态，以使牵引车4能够在轨道上行走，此时驱动装置可以驱动液压支架5在轨道上行进，同时两组牵引车4也随液压支架5在轨道上行进。
118.s206判断位于液压支架5的行进方向的后方的牵引车4上的拉绳41的张力是否小于第二阈值，若是，则增加制动部件与轨道之间的制动力。
119.也就是说，为了保障液压支架5在运行过程中不会发生溜车，需要对后方的牵引车4与液压支架5之间的拉绳41进行张力检测，当张力小于第二阈值时，说明牵引车4不能对液压支架5形成向后的牵拉作用，存在溜车的安全隐患，需要调整制动部件与轨道之间的制动力，以提高对液压支架5的牵拉作用。
120.s207判断位于液压支架5的行进方向的后方的牵引车4上的拉绳41的张力是否大于第三阈值，若是，则减小制动部件与轨道之间的制动力。
121.当位于液压支架5的行进方向的后方的牵引车4的拉绳41的张力过大时，则说明牵引车4的制动部件与轨道之间的制动力过大，影响液压支架5的前进，此时需要降低制动部件的制动力，以保障液压支架5能够正常行进。
122.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
123.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
124.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
125.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
126.在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
127.尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种井下运送系统，其特征在于，包括：多条轨道，多条所述轨道沿井下设备的运送路径依次布置，相邻两条轨道包括前轨道和后轨道，所述前轨道和所述后轨道交叉布置；运送装置，所述运送装置与所述井下设备可拆卸连接，所述运送装置为两组，两组所述运送装置的其中一者用于支撑所述井下设备并使所述井下设备沿所述前轨道移动、另一者用于支撑所述井下设备并使所述井下设备沿所述后轨道移动；和驱动装置，所述驱动装置用于驱使所述井下设备在所述前轨道和所述后轨道上移动；所述运送装置具有抬升部件，所述抬升部件具有第一状态和第二状态，所述第一状态下，所述运送装置与所述井下设备连接且所述井下设备支撑于轨道上，所述第二状态下，所述运送装置与所述井下设备连接且所述井下设备与轨道分离。2.根据权利要求1所述的井下运送系统，其特征在于，两组所述运送装置分别为第一运送装置和第二运送装置，所述第一运送装置与所述井下设备连接用以驱使所述井下设备沿所述井下设备的长度方向移动，所述第二运送装置与所述井下设备连接用以驱使所述井下设备沿所述井下设备的宽度方向移动。3.根据权利要求2所述的井下运送系统，其特征在于，所述第一运送装置包括两个第一支撑组件，两组所述第一支撑组件分别设在所述井下设备长度方向的两端，所述第一支撑组件包括：第一架体，所述第一架体与所述井下设备枢接，所述第一架体跨设在所述轨道上；和第一行走轮，两个所述第一行走轮设在所述第一架体上以分别与所述轨道中的两根子轨道抵接；所述第一运送装置中的所述抬升部件设在所述第一架体和所述井下设备之间，用于驱使所述第一架体相对于所述井下设备转动以抬升所述井下设备。4.根据权利要求2所述的井下运送系统，其特征在于，所述第二运送装置包括四组第二支撑组件，所述第二支撑组件包括：第二架体，所述第二架体通过抬升部件与所述井下设备连接，以驱使所述井下设备相对于所述第二架体上升或者下降；和第二行走轮，所述第二行走轮设在所述第二架体上并与所述轨道中的其中一根子轨道抵接。5.根据权利要求4所述的井下运送系统，其特征在于，所述第二运送装置还包括第三架体，所述第三架体的长度方向与所述井下设备的长度方向平行，所述第三架体跨设在所述轨道上，所述第三架体连接在所述井下设备上，所述第二架体通过抬升部件与所述第三架体连接。6.根据权利要求1所述的井下运送系统，其特征在于，在相邻两条轨道的交叉处，所述轨道上设有豁口，相邻两条轨道中的其中一者上的所述豁口位于另一者的两根子轨道的内侧，在部分所述豁口处设有插接件，所述插接件可拆卸连接在所述轨道上，用于填补所述井下设备行进方向上的轨道的豁口。7.根据权利要求1所述的井下运送系统，其特征在于，所述井下运送系统还包括转台，所述转台置于相邻两条轨道的交叉处，所述转台的上端面高于所述轨道的上端面；和/或所述井下运送系统还包括支撑板，所述支撑板垫设在所述井下设备和所述轨道之间；
和/或所述驱动装置为绞车；和/或所述轨道包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道的轨距大于所述第二轨道的轨距，所述第一轨道和所述第二轨道沿所述井下设备的运送路径依次交替布置；和/或所述井下运送系统还包括液压系统，所述运送装置的所述抬升部件数量为多个，所述液压系统与所述抬升部件连接以供所述运送装置中的多个所述抬升部件同步动作。8.根据权利要求1-7中任一项所述的井下运送系统，其特征在于，所述井下运送系统还包括防护装置，所述防护装置包括：牵引车，所述牵引车为两组，两组所述牵引车设在所述轨道上且分别位于所述井下设备的行进方向的前方和后方；制动部件，所述制动部件设在所述牵引车上以对所述牵引车进行制动，所述制动部件具有锁止状态，在锁止状态下，所述牵引车通过所述制动部件固定于所述轨道上；拉绳，所述牵引车和所述井下设备之间设置有多道拉绳以限制所述井下设备摆动和移动；收放部件，所述收放部件设在所述牵引车上，所述收放部件用于收卷所述拉绳以使所述拉绳处于设定张力作用下。9.一种液压支架运送方法，其特征在于，利用权利要求1-8中任一项所述的井下运送系统运送液压支架，所述液压支架运送方法包括以下步骤：a、在液压支架上设置参考基准，将所述液压支架运送至井下，基于所述参考基准将所述液压支架置于轨道上；b、在所述液压支架上连接运送装置；c、抬升所述液压支架并牵引所述液压支架在轨道上行进，直至所述液压支架行进至相邻两条轨道的交叉处；d、基于所述参考基准将所述液压支架回落至轨道上，并使液压支架与相邻两条轨道中的后轨道对应；e、拆除与相邻两条轨道中前轨道对应的运送装置，并在所述液压支架上连接另一组运送装置以使所述液压支架支撑于相邻两条轨道中的后轨道上；f、重复上述步骤c～e，直至行进至目标位置。10.根据权利要求9所述的液压支架运送方法，其特征在于，所述抬升所述液压支架并牵引所述液压支架在轨道上行进，包括：在液压支架的行进方向的前方和后方的轨道上布置牵引车；调节制动部件至锁止状态使所述牵引车固定于所述轨道上，在所述牵引车和所述液压支架之间连接拉绳，并使所述拉绳的张力处于第一阈值；通过液压系统驱动多个抬升部件同步动作以抬升所述液压支架；判断所述拉绳张力是否大于第一阈值，若是，则所述牵引车的收放部件放长所述拉绳，判断所述拉绳张力是否小于第一阈值，若是，则所述牵引车的收放部件收卷所述拉绳；待所述液压支架完成抬升后，调节所述制动部件解除所述锁止状态，并由所述驱动装置驱动所述液压支架和所述牵引车在所述轨道上行进；判断位于所述液压支架的行进方向的后方的所述牵引车上的拉绳的张力是否小于第
二阈值，若是，则增加所述制动部件与所述轨道之间的制动力；判断位于所述液压支架的行进方向的后方的所述牵引车上的拉绳的张力是否大于第三阈值，若是，则减小所述制动部件与所述轨道之间的制动力。

技术总结
本发明具体公开一种井下运送系统及液压支架运送方法，所述井下运送系统，包括多条轨道、运送装置和驱动装置，多条轨道沿井下设备的运送路径依次布置，相邻两条轨道包括前轨道和后轨道，前轨道和后轨道交叉布置，运送装置与井下设备可拆卸连接，运送装置为两组，两组运送装置的其中一者用于支撑井下设备并使井下设备沿前轨道移动、另一者用于支撑井下设备并使井下设备沿后轨道移动，驱动装置用于驱使井下设备在前轨道和后轨道上移动。本发明公开的井下运送系统能够通过两组运送装置实现井下设备的平稳转向和换轨运送，提高了施工效率，降低了作业过程中的安全隐患。降低了作业过程中的安全隐患。降低了作业过程中的安全隐患。


技术研发人员：李巍 李树森
受保护的技术使用者：扎赉诺尔煤业有限责任公司
技术研发日：2023.08.15
技术公布日：2023/10/7