海上风电安装平台的水平度调整方法、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及海洋工程技术领域，尤其是涉及海上风电安装平台的水平度调整方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.在海上风电设备安装的过程中，面对一些特殊的地质状况，需要先在指定区域安装海上风电安装平台，然后再将风电设备安装在风电安装平台上。在风电安装平台安装的过程中，需要使用工作船将安装平台吊装至指定海域，然后控制工作船上的抽吸设备对风电安装平台上的多个吸力桶进行抽吸，以通过吸力桶将安装平台固定在指定海域。如何保证风电安装平台安装的水平度是风电安装平台安装的关键。
3.为保障施工安全，在使用抽吸设备对吸力桶进行抽吸时，风电安装平台上不能站立工作人员，基于此相关技术中，工作人员需要在抽真空停止时登上风电安装平台并使用水平仪等设备对安装平台各个位置的水平度进行检测，如果风电安装平台的水平度不符合需求，需要工作人员离开风电安装平台，然后重新利用吸力桶调整水平度，调整完成后工作人员需要再次登上风电安装平台后进行检测，直至测量得到风电安装平台的水平度符合设计要求为止。这就会导致安装周期长，进而导致海上风电安装平台安装成本高的问题。


技术实现要素：

4.为了有助于解决海上风电安装平台安装成本高的问题，本技术提供了海上风电安装平台的水平度调整方法、系统及存储介质。
5.第一方面，本技术提供一种海上风电安装平台的水平度调整方法，采用如下的技术方案：一种海上风电安装平台的水平度调整方法，所述方法包括：获取水平度传感器采集的水平度数据；所述水平度传感器设置在海上风电安装平台的法兰盘上，所述法兰盘用于安装风电设备；基于所述水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度；基于各个所述吸力桶的相对高度计算所述吸力桶之间的最大高度差；确定所述最大高度差是否大于预设的误差阈值；在所述最大高度差大于所述误差阈值的情况下，将各个所述吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶；输出所述目标吸力桶对应的抽吸提示信息，以提示对所述目标吸力桶进行抽吸。
6.通过采用上述技术方案，可以有助于解决海上风电安装平台安装成本高的问题。由于可以获取设置在法兰盘上的水平传感器采集的传感数据，基于传感数据计算各个吸力桶的最大高度差，并在最大高度差大于误差阈值的情况下，输出相对高度最高的目标吸力桶对应的抽吸提示信息，从而可以自动指导工作人员对目标抽吸筒进行抽吸，而无需工作人员停工登上安装平台人工进行水平度观察，因此可以缩短海上风电安装平台的安装周
期，从而可以减小海上风电安装平台的安装成本。
7.可选的，所述水平度传感器包括两个以上，不同所述水平度传感器的安装位置不同；所述基于水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度，包括：基于转换关系对各个所述水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理，得到参考水平度数据，所述转换关系基于各个所述水平度传感器的朝向预先设置；基于所述参考水平度数据确定各个所述吸力桶的相对高度。
8.通过采用上述技术方案，可以在水平调整过程中基于转换关系将各个水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理得到参考水平度数据，从而可以提高参考水平度数据的准确性，进而可以提高基于参考水平度数据确定出的各个吸力桶的相对高度的准确性。
9.可选的，所述基于转换关系对各个所述水平度传感器采集的水平度数据进行融合，得到参考水平度数据，包括：基于转换关系对各个水平度传感器采集的水平度数据进行转换，得到转换后的水平度数据；确定各个所述转换后的水平度数据中是否存在误差数据；在所述转换后的水平度数据中存在所述误差数据的情况下，基于所述误差数据之外的其它转换后的水平度数据确定所述参考水平度数据；在所述转换后的水平度数据中不存在所述误差数据的情况下，基于各个所述转换后的水平度数据确定所述参考水平度数据。
10.通过采用上述技术方案，由于在对各个水平度传感器采集的水平度数据进行转换后，对转换后的水平度数据进行分析，确定是否存在误差数据，并在参考水平度数据的计算过程中排除误差数据，如此可以提高确定出的参考水平度数据的准确性。
11.可选的，所述在所述转换后的水平度数据中存在误差数据的情况下，还包括：所述误差数据对应的目标水平度传感器的错误次数增加一次；确定所述目标水平度传感器的错误次数是否达到预设的次数阈值；在所述目标水平度传感器的错误次数达到所述次数阈值的情况下，停止基于所述目标水平度传感器采集的水平度数据计算参考水平度数据，并输出所述目标水平度传感器异常对应的提示信息。
12.通过采用上述技术方案，可以在转换后的水平度数据中存在误差数据的情况下，将目标水平度传感器的错误次数增加一次，并在目标水平度传感器的错误次数达到预设的次数阈值的情况下，停止基于目标水平度传感器采集的传感数据计算参考水平度数据，如此可以便于从源头排除状态异常的水平度传感器采集的水平度数据，从而可以在保证计算得到的参考水平度数据的准确性的同时，减小参考水平度数据计算过程中的计算量。
13.可选的，所述水平度数据包括第一方向上的水平度和第二方向上的水平度，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述基于所述水平度数据计算各个所述吸力桶的相对高度，包括：对于每个所述吸力桶，基于所述第一方向上的水平度和所述吸力桶在参考坐标系的x轴方向上的坐标确定所述吸力桶的第一高度；所述参考坐标系是以参考位置为原点，所述第一方向为x轴正方向，第二方向为y轴正方向预先建立的；基于所述第二方向上的水平度和所述吸力桶在所述参考坐标系的y轴方向上的坐标确定所述吸力桶的第二高度；
将所述第一高度与所述第二高度之和确定为所述吸力桶的相对高度。
14.通过采用上述技术方案，可以分别计算吸力桶在第一方向上的倾斜和第二方向上的倾斜带来的高度差，并将两个方向上的倾斜带来的高度差之和确定为吸力桶的相对高度，如此可以提高计算得到的吸力桶的相对高度的准确性。
15.可选的，所述输出所述目标吸力桶对应的吸附提示信息，包括：基于所述最大高度差和所述目标吸力桶的设计参数确定目标抽吸量；基于所述目标抽吸量和所述目标吸力桶的标识信息生成所述抽吸提示信息，并输出所述抽吸提示信息。
16.通过采用上述技术方案，由于抽吸提示信息包括目标抽吸量，如此可以便于工作人员根据抽吸提示信息操作抽吸设备对吸力桶进行抽吸，从而可以有助于进一步提高海上风电安装平台的施工效率，进而可以进一步降低海上风电安装平台的安装成本。
17.可选的，所述输出所述目标吸力桶对应的抽吸提示信息之后，还包括：在所述目标吸力桶抽吸完成的情况下，确定各个所述吸力桶之间的最大高度差是否大于所述预设误差阈值；在所述最大高度差大于所述误差阈值的情况下，将各个所述吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶，返回执行输出所述目标吸力桶对应的抽吸提示信息的步骤，以提示对所述目标吸力桶进行抽吸；在所述最大高度差小于或等于所述误差阈值的情况下，输出抽吸完成对应的提示信息。
18.通过采用上述技术方案，由于在目标吸力桶抽吸完成的情况下，确定最大高度差是否大于预设误差阈值，并在最大高度差大于预设误差阈值的情况下，重新确定目标吸力桶，再次执行输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息的步骤，如此可以便于指导工作人员对各个吸力桶进行连续抽吸以对海上风电安装平台的水平度进行调整，从而可以有助于进一步提高海上风电安装平台的施工效率，进而可以进一步降低海上风电安装平台的安装成本第二方面，本技术提供一种海上风电安装平台的水平度调整系统，采用如下的技术方案：一种海上风电安装平台的水平度调整系统，所述系统包括至少一个水平度传感器和控制器，所述控制器与所述水平度传感器信号连接，所述水平度传感器安装在所述海上风电安装平台的法兰盘上，所述法兰盘用于安装风电设备；所述控制器用于执行第一方面提供的任一种海上风电安装平台的水平度调整方法。
19.可选的，所述水平度传感器包括第一水平度传感器和第二水平度传感器，所述第一水平度传感器设置在预设吸力桶的几何中心与所述法兰盘的几何中心的连线与所述法兰盘的相交位置上；所述第一水平度传感器的朝向与所述第二水平度传感器的朝向均平行切于所述法兰盘；所述第二水平度传感器的朝向与所述第一水平度传感器的朝向相反，或者，所述第二水平度传感器的朝向与所述第一水平度传感器的朝向垂直。
20.通过采用上述技术方案，由于第一水平度传感器与第二水平度传感器的朝向垂直或相反，且朝向均平行切于法兰盘，如此可以便于对第一水平度传感器采集的水平度数据和第二水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理，从而可以有助于提高确定出的法兰
盘的水平度的准确性。
21.第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行第一方面提供的任一种海上风电安装平台的水平度调整方法。
22.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.可以有助于解决海上风电安装平台安装成本高的问题。由于可以获取设置在法兰盘上的水平传感器采集的传感数据，基于传感数据计算各个吸力桶的最大高度差，并在最大高度差大于误差阈值的情况下，输出相对高度最高的目标吸力桶对应的抽吸提示信息，从而可以自动指导工作人员对目标抽吸筒进行抽吸，而无需工作人员停工登上安装平台人工进行水平度观察，因此可以缩短海上风电安装平台的安装周期，从而可以减小海上风电安装平台的安装成本；2.由于第一水平度传感器与第二水平度传感器的朝向垂直或相反，且朝向均平行切于法兰盘，如此可以便于对第一水平度传感器采集的水平度数据和第二水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理，从而可以有助于提高确定出的法兰盘的水平度的准确性。
附图说明
23.图1是本技术实施例提供的海上风电安装平台的水平度调整系统的结构示意图。
24.图2是本技术实施例提供的水平度传感器的一个安装位置示意图。
25.图3是本技术实施例提供的水平度传感器的另一个安装位置示意图。
26.图4是本技术实施例提供的水平度传感器的又一个安装位置示意图。
27.图5是本技术实施例提供的海上风电安装平台的水平度调整方法的流程示意图。
28.图6是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-6及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
30.为了便于对本技术提供的水平度调整系统和方法进行说明，以下先对海上风电安装平台做简要介绍。
31.海上风电安装平台包括平台本体、两个以上吸力桶以及法兰盘，吸力桶和法兰盘安装在平台本体上。具体的，吸力桶安装在平台本体的下方，用于支撑平台本体，在海上风电平台安装过程中，需要使用抽吸设备对吸力桶进行抽吸，以将吸力桶吸入海域中，从而可以实现海上风电安装平台的固定；两个以上吸力桶安装在平台本体下方的不同位置，如此可以通过调整不同吸力桶之间的相对高度调整平台的水平度；法兰盘设在平台本体上，用于安装风电设备。
32.本技术实施例公开一种海上风电安装平台的水平度调整系统，参考图1，所述水平度调整系统包括至少一个水平度传感器110和控制器120。
33.其中，控制器120与水平度传感器110信号连接，水平度传感器110安装在海上风电
安装平台的法兰盘上，用于测量法兰盘的水平度。
34.由于风电设备最终是通过法兰盘固定在海上风电安装平台上，因此调整海上风电安装平台的水平度的关键在于，确保法兰盘的水平度，因此直接将水平度传感器安装在法兰盘上可以准确测量得到法兰盘的水平度，从而可以便于基于法兰盘的水平度调整海上风电安装平台的水平度。
35.可选的，控制器120与水平度传感器110采用无线通信的方式信号连接。具体的，无线通信的方式可以是基于电台进行通信，或者也可以是基于其它无线通信方式进行通信，比如：无线蜂窝网、zigbee等，本实施例不对无线通信的方式作限定。
36.可选的，水平度传感器110的数量可以为一个或者也可以为两个以上，在水平度传感器110的数量为两个以上的情况下，两个以上的水平度传感器110可以分别与控制器120信号连接，或者也可以通过中继器与控制器120信号连接，本实施例不对水平度传感器的数量作限定。
37.本实施例中，水平度传感器110可用于测量水平度，也即倾斜度。在一个示例中，水平度传感器110输出的水平度数据包括倾斜角度。
38.可选的，水平度传感器110可以为单轴水平度传感器或者也可以为双轴水平度传感器，本实施例不对水平度传感器110的类型作限定。
39.在一个示例中，水平度传感器110的数量为两个以上，此时不同水平度传感器110的安装位置不同。由于加工工艺的原因，法兰盘不同位置可能存在细微的高度差，通过在法兰盘的不同位置安装水平度传感器，可以提高确定出的法兰盘的水平度的准确性。
40.由于海上风电安装平台可能向任一方向倾斜，因此，在一个示例中，水平度传感器的传感方向包括第一方向和第二方向，其中第一方向与水平度传感器的朝向相同，第二方向与第一方向垂直，此时水平度数据包括第一方向上的水平度数据和第二方向上的水平度数据，如此通过第一方向的水平度数据和第二方向的水平度数据可以准确确定出海上风电平台是否倾斜，以及平台的倾斜方向。
41.在另一个示例中，水平度传感器包括两个以上，不同水平度传感器的朝向不同，如此可以便于基于水平度传感器的安装位置对水平度传感器采集的水平度数据进行处理，同时也可以便于为不同的水平度传感器的设置不同的朝向。
42.可选的，参考图2和图3，水平度传感器110包括第一水平度传感器110a和第二水平度传感器110b；第一水平度传感器110a设置在预设吸力桶的几何中心与法兰盘的几何中心的连线与法兰盘的相交位置上；第一水平度传感器110a的朝向与第二水平度传感器110b的朝向均平行切于法兰盘；第二水平度传感器110b的朝向与第一水平度传感器110a的朝向相反(图2)，或者，第二水平度传感器110b的朝向与第一水平度传感器110a的朝向垂直(图3)。
43.其中，预设吸力桶为海上风电安装平台上预先指定的吸力桶。
44.上述技术方案中，由于第一水平度传感器与第二水平度传感器的朝向垂直或相反，且朝向均平行切于法兰盘，如此可以便于对第一水平度传感器采集的水平度数据和第二水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理，从而可以有助于提高确定出的法兰盘的水平度的准确性。
45.进一步的，参考图4，水平度传感器110还包括第三水平度传感器110c和第四水平度传感器110d，此时，第二水平度传感器110b的朝向是第一水平度传感器110a的朝向逆时
针旋转90度得到的，第三水平度传感器110c的朝向是第一水平度传感器110a的朝向逆时针旋转180度得到的，第四水平度传感器110d的朝向是第一水平度传感器110a的朝向逆时针旋转270度得到的，第一水平度传感器110a的朝向、第二水平度传感器110b、第三水平度传感器110c和第四水平度传感器110d的朝向均平行切于法兰盘。
46.可选的，在将水平度传感器安装在法兰盘上之前，先对水平度传感器进行调平和归零，如此可以有助于提高水平度传感器测量得到的水平度数据的准确性。
47.控制器120为具有计算功能的设备，比如：计算机、平台电脑、为控制器(microcontroller unit；mcu)等，本实施例不对控制器120的类型作限定。
48.控制器120用于执行下述海上风电安装平台的水平调整方法部分的实施例提供的水平调整方法，以辅助对海上风电安装平台进行水平度调整。
49.可选的，控制器120还提供输出界面，用于输出获取的水平度信息以及对获取的水平度信息的处理结果。
50.在实际实现时，水平度调整系统还可以包括其它设备，比如：信号输出设备等，本实施例不对水平度调整系统包括的设备类型作限定。
51.本技术实施例还提供一种海上风电安装平台的水平调整方法，用于电子设备中，本实施例以电子设备为上述海上风电安装平台的水平调整系统部分的实施例中的控制器120为例进行说明，在实际实现时，电子设备也可以为其它具有计算功能的设备，本实施例不对电子设备的类型作限定。
52.参考图5，水平度调整方法包括以下步骤：步骤201，获取水平度传感器采集的水平度数据。
53.可选的，水平度数据用倾斜角度表示。在一个示例中，水平度数据的精度为千分之一度。
54.可选的，在水平度传感器为多个的情况下，获取水平度传感器采集的水平度数据，包括：分别获取各个水平度传感器采集的水平度数据。
55.步骤202，基于水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度。
56.其中，相对高度，是指：吸力桶相对于海上风电安装平台上的参考位置的高度。具体的，参考位置可以为某一个吸力桶的几何中心位置，或者也可以为法兰盘的几何中心位置，或者还可以为海上风电安装平台上的其它任一位置，本实施例不对参考位置的计算方式作限定。
57.在一个示例中，水平度传感器包括两个以上，不同水平度传感器的安装位置不同，此时，基于水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度，包括：基于转换关系对各个水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理，得到参考水平度数据；基于参考水平度数据确定各个吸力桶的相对高度。
58.其中，转换关系基于各个水平度传感器的朝向预先设置。朝向不同的水平度传感器对应的转换关系不同。
59.由于水平度传感器采集的水平度数据的基准方向为水平度传感器的朝向，而不同水平度传感器的朝向可能存在差异，因此，基于各个传感器的朝向预先设置转换关系，如此可以在水平调整过程中基于转换关系将各个水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理得到参考水平度数据，从而可以提高参考水平度数据的准确性，进而可以提高基于参考
水平度数据确定出的各个吸力桶的相对高度的准确性。
60.可选的，参考水平度数据的基准方向在转换关系设置时确定。具体的，参考水平度数据使用的基准方向可以是基于所有水平度传感器中的某一个传感器的朝向设定的，或者也可以是用户预先设定的方向，本实施例不对参考水平度数据使用的基准方向的确定方式作限定。
61.可选的，在水平度传感器的水平度测量方向包括两个以上的情况下，水平度数据也可能包括两个以上测量方向的数据，此时参考水平度数据也包括基准方向以外的其它方向，且其它方向与基准方向的关系基于水平传感器的各个水平度测量方向与水平度传感器的朝向之间的关系设置。
62.在一个示例中，水平度传感器的测量方向包括第一方向和第二方向，第一方向与水平度传感器的朝向相同，第二方向与第一方向垂直，是第一方向逆时针旋转90度得到的；此时，参考水平度数据也包括第一方向上的水平度数据和第二方向上的水平度数据，第一方向为基准方向，第二方向为第一方向逆时针旋转90度得到的。如此可以便于基于将水平度传感器采集的水平度数据进行融合得到参考水平度数据。
63.可选的，基于转换关系对各个水平度传感器采集的水平度数据进行融合，得到参考水平度数据，包括：基于转换关系对各个水平度传感器采集的水平度数据进行转换，得到转换后的水平度数据；基于转换后的水平度数据确定参考水平度数据。
64.其中，转换后的水平度数据的基准方向与参考水平度数据的基准方向相同。
65.可选的，基于转换后的水平度数据确定参考水平度数据，包括：将转换后的水平度数据的均值确定为参考水平度数据。
66.在参考水平度数据包括两个以上方向的水平度数据的情况下，将转换后的水平度数据的均值确定为参考水平度数据，包括：对于每个方向，将转换后的水平度数据在该方向上的均值确定为参考水平度数据在该方向上的数值。
67.在一个示例中，基于转换关系对各个水平度传感器采集的水平度数据进行融合，得到参考水平度数据，包括：基于转换关系对各个水平度传感器采集的水平度数据进行转换，得到转换后的水平度数据；确定各个转换后的水平度数据中是否存在误差数据；在转换后的水平度数据中存在误差数据的情况下，基于误差数据之外的其它转换后的水平度数据确定参考水平度数据；在转换后的水平度数据中不存在误差数据的情况下，基于各个转换后的水平度数据确定参考水平度数据。
68.其中，转换后的水平度数据的基准方向与参考水平度数据的基准方向相同。
69.上述技术方案中，由于在对各个水平度传感器采集的水平度数据进行转换后，对转换后的水平度数据进行分析，确定是否存在误差数据，并在参考水平度数据的计算过程中排除误差数据，如此可以提高确定出的参考水平度数据的准确性。
70.可选的，确定各个转换后的水平度数据中是否存在误差数据，包括：计算各个转换后的水平度数据之间的差值；确定是否存在与其它转换后的数据的差值均大于预设的差值阈值的目标转换后的数据；若存在，则确定各个转后的水平度数据中存在误差数据，并将目标转换后的数据确定为误差数据；若不存在，则确定各个转换后的水平度数据中不存在误差数据。
71.其中，差值阈值预先设置。在一个示例中，差值阈值基于法兰盘的加工精度和水平
度传感器的数据采集精度设置。
72.在实际实现时，也可以基于其它方式确定各个转换后的水平度数据中是否存在误差数据，比如：基于各个转换后的水平度数据的均值确定是否存在误差数据，本实施例不对分析是否存在误差数据的方式做限定。
73.在一个示例中，在转换后的水平度数据中存在误差数据的情况下，还包括：误差数据对应的目标水平度传感器的错误次数增加一次；确定目标水平度传感器的错误次数是否达到预设的次数阈值；在目标水平度传感器的错误次数达到预设的次数阈值的情况下，停止基于目标水平度传感器采集的传感数据计算参考水平度数据，并输出目标水平度传感器异常对应的提示信息。
74.其中，次数阈值预先设置；水平度传感器对应的错误次数存储在电子设备中。在一个示例中，在每次施工之前将各个水平度传感器对应的错误次数清零。
75.上述技术方案中，在转换后的水平度数据中存在误差数据的情况下，将目标水平度传感器的错误次数增加一次，并在目标水平度传感器的错误次数达到预设的次数阈值的情况下，停止基于目标水平度传感器采集的传感数据计算参考水平度数据，如此可以便于从源头排除状态异常的水平度传感器采集的水平度数据，从而可以在保证计算得到的参考水平度数据的准确性的同时，减小参考水平度数据计算过程中的计算量。
76.另外，由于在目标水平度传感器的错误次数达到次数阈值的情况下，才确定目标水平度传感器异常，如此可以有助于避免由于数据采集或者传输错误导致的异常判断错误的问题，从而可以提高水平度传感器的异常判断的准确性。
77.可选的，停止基于目标水平度传感器采集的传感数据计算参考水平度数据的方式可以为停止将获取到的目标水平度传感器采集的水平度数据加入参考水平度数据的计算，或者也可以是停止获取目标水平度传感器采集的水平度数据，本实施例不对停止基于目标水平度传感器采集的传感数据计算参考水平度数据的方式作限定。
78.可选的，水平度数据包括第一方向上的水平度和第二方向上的水平度，第二方向与第一方向垂直；基于水平度数据和吸力桶与参考位置的相对位置关系确定吸力桶的相对高度，包括：对于每个吸力桶，基于吸力桶在参考坐标系的x轴方向上的坐标和第一方向上的水平度数据确定第一高度；基于吸力桶在参考坐标系的y轴方向上的坐标和第二方向上的水平度数据确定第二高度；将第一高度与第二高度之和确定为吸力桶的相对高度。
79.其中，参考坐标系是以参考位置为原点，第一方向为x轴正方向，第二方向为y轴正方向预先建立的。
80.参考位置的确定方式与步骤102中参考位置的确定方式相同，本实施例在此不再赘述。
81.各个吸力桶在参考坐标系中的坐标基于吸力桶与参考位置之间的相对位置关系预先确定。具体的，吸力桶在参考坐标系中的坐标包括吸力桶在参考坐标系的x轴方向上的坐标和吸力桶在参考坐标系的y轴方向上的坐标。
82.上述技术方案中，由于水平度数据包括第一方向上的水平度数据和第二方向上的水平度数据，并且通过分别计算吸力桶在第一方向上的倾斜和第二方向上的倾斜带来的高度差，并将两个方向上的倾斜带来的高度差之和确定为吸力桶的相对高度，如此可以提高计算得到的吸力桶的相对高度的准确性。
83.在一个实例中，吸力桶的相对高度通过下式计算：h＝x
×
tan(θ1)+y
×
tan(θ2)其中，h为吸力桶的相对高度；x为吸力桶在x轴方向上的坐标；y为吸力桶的y轴方向上的坐标；θ1为第一方向上的水平度数据；θ2为第二方向上的水平度数据。
84.在一个示例中，水平度传感器的数量为一个，或者水平度传感器的数量为两个以上且朝向均相同，此时，第一方向可以为水平度传感器的朝向。
85.在另一个示例中，水平度传感器的数据量为两个以上且存在不同的朝向，此时第一方向可以为预先设置的参考水平度数据的基准方向。
86.可选的，基于水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度之后，还包括：输出各个吸力桶对应的相对高度，以便于工作人员对各个吸力桶的相对高度进行监控。
87.步骤203，基于各个吸力桶的相对高度计算吸力桶之间的最大高度差。
88.可选的，基于各个吸力桶的相对高度计算吸力桶之间的最大高度差，包括：将各个吸力桶按相对高度从大到小的顺序；将各个吸力桶中的相对高度最高的吸力桶与相对高度最低的吸力桶之间的高度差确定为最大高度差。
89.在实际实现时，也可以分别基于各个吸力桶之间的高度差，并对计算得到的高度差进行排序，得到最大高度差。
90.步骤204，确定最大高度差是否大于预设的误差阈值。
91.其中，误差度阈值根据实际施工验收标准预先设置。
92.步骤205，在最大高度差大于误差阈值的情况下，将各个吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶，执行步骤206。
93.在最大误差高度小于或等于误差度阈值的情况下，输出抽吸完成对应的提示信息，以提示用户抽吸完成。
94.进一步的，在误差高度小于或等于误差度阈值的情况下，输出抽吸完成对应的提示信息，包括：在误差高度小于或等于误差度阈值的情况下，确定各个吸力桶的抽吸深度是否均达到设计深度范围；在各个吸力桶抽吸深度均达到设计深度范围的情况下，输出抽吸完成对应的提示信息；在存在抽吸深度未达到设计深度范围的吸力桶的情况下，将各个吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶，输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息，以提示对目标吸力桶进行抽吸。
95.由于在吸力桶的抽吸深度未达到设计深度范围的情况下，将各个吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶，并提示对目标吸力桶继续进行抽吸，如此可以便于使得吸力桶的抽吸深度达到设计深度范围，从而可以进一步使得海上风电安装平台的安装满足设计要求。
96.步骤206，输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息，以提示对目标吸力桶进行抽吸。
97.在一个示例中，抽吸提示信息包括目标吸力桶对应的标识信息，不同吸力桶的标识信息不同。比如：通过显示屏显示或者通过语音播报“对xx吸力桶进行抽吸”。
98.在另一个示例中，输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息的方式，包括：在目标吸力桶对应的显示位置显示提示信息。比如：在显示界面上将目标吸力桶突出显示，或者将目标吸力桶对应的指示灯点亮。
99.在实际实现时，也可以采用其它方式输出抽吸提示信息，本实施例不对输出抽吸提示信息的方式作限定。
100.进一步的，输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息，包括：基于最大高度差和目标吸力桶的设计参数确定目标抽吸量；基于目标抽吸量和目标吸力桶的标识信息生成抽吸提示信息，并输出抽吸提示信息。
101.其中，吸力桶的设计参数由工作人员预先设置。
102.上述技术方案中，由于抽吸提示信息包括目标抽吸量，如此可以便于工作人员根据抽吸提示信息操作抽吸设备对吸力桶进行抽吸，从而可以有助于进一步提高海上风电安装平台的施工效率，进而可以进一步降低海上风电安装平台的安装成本。
103.在一个示例中，设计参数包括吸力桶的桶径，基于最大高度差和目标吸力桶的设计参数确定目标抽吸量，包括：基于最大高度差和目标吸力桶的桶径确定确定目标抽吸量。
104.进一步的，抽吸提示信息还包括目标抽吸时长，此时基于最大高度差和目标吸力桶的设计参数确定目标抽吸量之后，还包括：基于目标抽吸量和抽吸设备的抽吸速度确定目标抽吸时长。如此可以进一步便于工作人员对工作人员基于抽吸提示信息控制抽吸设备对目标吸力桶进行抽吸。
105.其中，抽吸设备的抽吸速度由工作人员预先设置。
106.可选的，输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息之后，还包括：在目标吸力桶抽吸完成的情况下，确定各个吸力桶之间的最大高度差是否大于预设误差阈值；在最大高度差大于误差阈值的情况下，将各个吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶，返回执行输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息的步骤，以提示对目标吸力桶进行抽吸，即返回执行步骤206；在最大高度差小于或等于误差阈值的情况下，输出抽吸完成对应的提示信息。
107.上述技术方案中，由于在目标吸力桶抽吸完成的情况下，确定最大高度差是否大于预设误差阈值，并在最大高度差大于预设误差阈值的情况下，重新确定目标吸力桶，再次执行输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息的步骤，如此可以便于指导工作人员对各个吸力桶进行连续抽吸以对海上风电安装平台的水平度进行调整，从而可以有助于进一步提高海上风电安装平台的施工效率，进而可以进一步降低海上风电安装平台的安装成本。
108.可选的，目标吸力桶抽吸完成的确定方式可以包括接收到工作人员发送的抽吸完成指令，或者也可以包括检测到目标吸力筒与相对高度最低的吸力筒的高度差小于误差阈值，或者还可以包括检测到抽吸量达到目标抽吸量，本实施例不对确定目标吸力桶抽吸完成的方式作限定。
109.本技术实施例提供的一种海上风电安装平台的水平度调整方法的实施原理为：获取水平度传感器采集的水平度数据；水平度传感器设置在海上风电安装平台的法兰盘上，法兰盘用于安装风电设备；基于水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度；基于各个吸力桶的相对高度计算吸力桶之间的最大高度差；确定最大高度差是否大于预设的误差阈值；在最大高度差大于误差阈值的情况下，将各个吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶；输出目标吸力桶对应的抽吸提示信息，以提示对目标吸力桶进行抽吸，可以有助于解决海上风电安装平台安装成本高的问题。由于可以获取设置在法兰盘上的水平传感器采集的传感数据，基于传感数据计算各个吸力桶的最大高度差，并在最大高度差大于误差阈值的情况下，输出相对高度最高的目标吸力桶对应的抽吸提示信
息，从而可以自动指导工作人员对目标抽吸筒进行抽吸，而无需工作人员停工登上安装平台人工进行水平度观察，因此可以缩短海上风电安装平台的安装周期，从而可以减小海上风电安装平台的安装成本。
110.本技术实施例还提供一种电子设备，本实施例中，以电子设备为上述海上风电安装平台的水平调整系统部分的实施例中的控制器120为例进行说明，在实际实现时，电子设备也可以实现为其它设备，本实施例不对电子设备的类型作限定。
111.如图6所示，图6所示的电子设备300包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备300的结构并不构成对本技术实施例的限定。
112.处理器301可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specificintegrated circuit，专用集成电路)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
113.总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
114.存储器303可以是rom(read only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasableprogrammable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
115.存储器303用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
116.其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务端等。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
117.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述实施例提供的海上风电安装平台的水平度调整方法。
118.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤
的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。
119.以上仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种海上风电安装平台的水平度调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取水平度传感器采集的水平度数据；所述水平度传感器设置在海上风电安装平台的法兰盘上，所述法兰盘用于安装风电设备；基于所述水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度；基于各个所述吸力桶的相对高度计算所述吸力桶之间的最大高度差；确定所述最大高度差是否大于预设的误差阈值；在所述最大高度差大于所述误差阈值的情况下，将各个所述吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶；输出所述目标吸力桶对应的抽吸提示信息，以提示对所述目标吸力桶进行抽吸。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平度传感器包括两个以上，不同所述水平度传感器的安装位置不同；所述基于水平度数据计算海上风电安装平台上的各个吸力桶的相对高度，包括：基于转换关系对各个所述水平度传感器采集的水平度数据进行融合处理，得到参考水平度数据，所述转换关系基于各个所述水平度传感器的朝向预先设置；基于所述参考水平度数据确定各个所述吸力桶的相对高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于转换关系对各个所述水平度传感器采集的水平度数据进行融合，得到参考水平度数据，包括：基于转换关系对各个水平度传感器采集的水平度数据进行转换，得到转换后的水平度数据；确定各个所述转换后的水平度数据中是否存在误差数据；在所述转换后的水平度数据中存在所述误差数据的情况下，基于所述误差数据之外的其它转换后的水平度数据确定所述参考水平度数据；在所述转换后的水平度数据中不存在所述误差数据的情况下，基于各个所述转换后的水平度数据确定所述参考水平度数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述转换后的水平度数据中存在误差数据的情况下，还包括：所述误差数据对应的目标水平度传感器的错误次数增加一次；确定所述目标水平度传感器的错误次数是否达到预设的次数阈值；在所述目标水平度传感器的错误次数达到所述次数阈值的情况下，停止基于所述目标水平度传感器采集的水平度数据计算参考水平度数据，并输出所述目标水平度传感器异常对应的提示信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平度数据包括第一方向上的水平度和第二方向上的水平度，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述基于所述水平度数据计算各个所述吸力桶的相对高度，包括：对于每个所述吸力桶，基于所述第一方向上的水平度和所述吸力桶在参考坐标系的x轴方向上的坐标确定所述吸力桶的第一高度；所述参考坐标系是以参考位置为原点，所述第一方向为x轴正方向，第二方向为y轴正方向预先建立的；基于所述第二方向上的水平度和所述吸力桶在所述参考坐标系的y轴方向上的坐标确定所述吸力桶的第二高度；
将所述第一高度与所述第二高度之和确定为所述吸力桶的相对高度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述目标吸力桶对应的吸附提示信息，包括：基于所述最大高度差和所述目标吸力桶的设计参数确定目标抽吸量；基于所述目标抽吸量和所述目标吸力桶的标识信息生成所述抽吸提示信息，并输出所述抽吸提示信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述目标吸力桶对应的抽吸提示信息之后，还包括：在所述目标吸力桶抽吸完成的情况下，确定各个所述吸力桶之间的最大高度差是否大于所述预设误差阈值；在所述最大高度差大于所述误差阈值的情况下，将各个所述吸力桶中相对高度最高的吸力桶确定为目标吸力桶，返回执行输出所述目标吸力桶对应的抽吸提示信息的步骤，以提示对所述目标吸力桶进行抽吸；在所述最大高度差小于或等于所述误差阈值的情况下，输出抽吸完成对应的提示信息。8.一种海上风电安装平台的水平度调整系统，其特征在于，所述系统包括至少一个水平度传感器和控制器，所述控制器与所述水平度传感器信号连接，所述水平度传感器安装在所述海上风电安装平台的法兰盘上，所述法兰盘用于安装风电设备；所述控制器用于执行权利要求1至7任一项所述的海上风电安装平台的水平度调整方法。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述水平度传感器包括第一水平度传感器和第二水平度传感器，所述第一水平度传感器设置在预设吸力桶的几何中心与所述法兰盘的几何中心的连线与所述法兰盘的相交位置上；所述第一水平度传感器的朝向与所述第二水平度传感器的朝向均平行切于所述法兰盘；所述第二水平度传感器的朝向与所述第一水平度传感器的朝向相反，或者，所述第二水平度传感器的朝向与所述第一水平度传感器的朝向垂直。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1至7任一项所述的海上风电安装平台的水平度调整方法。

技术总结
本申请涉及海洋工程技术领域，提供海上风电安装平台的水平度调整方法、系统及存储介质。水平度调整方法：包括获取水平度传感器采集的水平度数据；基于水平度数据计算各个吸力桶的相对高度；基于各个吸力桶的相对高度计算吸力桶之间的最大高度差；确定最大高度差是否大于预设的误差阈值；在最大高度差大于误差阈值的情况下，输出相对高度最高的目标吸力桶对应的抽吸提示信息，如此可以有助于解决海上风电安装平台安装成本高的问题。由于可以获取水平传感器采集的传感数据，基于传感数据计算各个吸力桶的最大高度差，而无需工作人员停人工进行水平度观察，因此可以缩短海上风电安装平台的安装周期，从而可以减小海上风电安装平台的安装成本。的安装成本。的安装成本。


技术研发人员：周忠治 林志强 李志建 谢怀阳 蔡东周 蔡金平 周子皓
受保护的技术使用者：中交三航局第六工程（厦门）有限公司 厦门嘉璐海信息科技有限公司
技术研发日：2023.03.11
技术公布日：2023/7/4