一种电力设备巡检用智能机器人的制作方法

1.本发明涉及的一种机器人，特别是涉及应用于电力设备领域的一种电力设备巡检用智能机器人。


背景技术：

2.电力设备主要包括发电设备和供电设备两大类，发电设备主要是电站锅炉、蒸汽轮机、燃气轮机、水轮机、发电机、变压器等等，供电设备主要是各种电压等级的输电线路、互感器、接触器等等。
3.设备技术状态和运行状态如何，必须通过对设备进行巡回检查后才可以得出相应的结果，中国发明专利cn201710854472.7说明书公开了变电设备温度的检测方法、检测装置及终端设备，通过触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，基于所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值，基于所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在最高温度值不小于预设值的目标面，将目标面上的最高温度值所在的位置确定为温度异常位置。
4.但由于各个电力设备的位置分布情况不一，如：有的电力设备分布在机器人难以行走到达的位置，有的电力设备与周边其它电力设备位置接近，存在相互遮挡的情况，因此，巡检机器人在巡检过程中，对这类的电力设备容易出现热成像盲点的情况，巡检的准确性较低。
5.申请内容
6.针对上述现有技术，本发明要解决的技术问题是现有机器人在巡检过程中，对位置特殊的电力设备容易出现热成像盲点的情况，造成巡检的准确性较低。
7.为解决上述问题，本发明提供了一种电力设备巡检用智能机器人，包括机器人本体、以及与巡检中心连接的机器人巡检系统，机器人本体包括底部带有行走轮的安装台，安装台的上端固定连接有电动云台，电动云台的上端固定安装有摄像头和热成像镜头，安装台的上端还固定连接有储物台，储物台的上端安装有主电动转轴，主电动转轴的外端固定连接有外筒，外筒的外端固定连接有连板的一端，连板的另一端固定连接有储料框，储物台上开设有储物区，储物区的内部安装有放料机构，储料框的内部放置有多个测温黏弹，储物台靠近储料框的一端固定连接有导料板，导料板位于储物区的开口下侧，且导料板沿远离储物台的方向向下倾斜；
8.机器人巡检系统包括驱动模块、图像采集模块、红外热成像模块、距离感应模块、放料模块、投掷模块、计时模块和温度感应模块，驱动模块用于驱动行走轮进行行走，摄像头与图像采集模块电性连接，热成像镜头与红外热成像模块电性连接，放料机构与放料模块电性连接，主电动转轴与投掷模块电性连接，测温黏弹包括外层黏体以及安装在外层黏体内部的温度传感器，温度传感器与温度感应模块电性连接。
9.在上述电力设备巡检用智能机器人中，通过投掷测温黏弹对无法进行热成像的电
力设备进行温度检测，可提高本技术的检测全面性，降低检测盲点，在一定程度上检测出盲点区域电力设备的异常情况，提高检测准确度。
10.作为本技术的进一步补充，储料框靠近磁性涂层的一端开设有入孔，入孔位于导料板的上侧。
11.作为本技术的进一步补充，放料机构包括副电动转轴和多个连绳，副电动转轴安装于储物区的内部，储物区为开口朝向储料框的槽体结构，连绳的数量与测温黏弹的数量相同且一一对应，连绳的其中一端均与副电动转轴外端固定连接，其另一端活动穿过储物区槽口和入孔直至与测温黏弹连接。
12.作为本技术的进一步补充，连绳嵌入外层黏体的内部并通过粘胶剂与其粘接，连绳的外端套有多个均匀分布的沉重球，沉重球的内端和连绳上对应的外端均涂设有磁性涂层，沉重球为采用重质材料制成且外表面经过抛光处理的球状结构。
13.作为本技术的又一种改进，放料机构包括挡板和电动推杆，电动推杆固定连接于储物区的上内壁，挡板固定连接于电动推杆的伸缩端，储物区为储存有多个测温黏弹并带有出料口的腔体结构，且其出料口位于导料板的上侧，挡板位于出料口的正上侧，储物区的内底面沿靠近出料口方向向下倾斜。
14.作为本技术的进一步补充，外层黏体的外端固定连接有多个导热块，外层黏体的内部开设有内腔，温度传感器的感应端延伸至内腔的内部，导热块固定贯穿外层黏体同样延伸至内腔的内部。
15.作为本技术的进一步补充，内腔的内部填充有导热液，部分导热块远离外界的一端固定连接有柔性软囊，柔性软囊和温度传感器的感应端均浸于导热液的内部。
16.作为本技术的进一步补充，外层黏体的一端为向外凸起的曲面结构，其剩余端面为平面结构，多个导热块均匀分布于外层黏体的平面端，外层黏体采用柔性硅胶材料，导热块采用导热材料，柔性软囊为轻质材料制成的空心结构。
17.一种电力设备巡检用智能机器人，其使用方法包括以下步骤：
18.s1、将本电力设备巡检用智能机器人移动至待巡检现场；
19.s2、由巡检中心控制启动机器人本体，使其安装预先设定好的巡检路线进行行驶；
20.s3、到达目标设备附近时，通过热成像镜头对目标设备进行热成像，记录目标设备温度，并通过摄像头对目标设备及其周边进行图像采集；
21.s4、当目标设备a被另一目标设备或其它物体遮挡，且机器人本体的行走同样存在障碍物，从而导致热成像镜头无法对目标设备a进行完整的热成像时，巡检中心控制机器人本体启动随机感温操作，随机感温操作具体如下：
22.启动副电动转轴释放连绳，然后根据采集的图像信息，以及与目标设备a的距离检测，启动主电动转轴，以合适的旋转速率将储料框旋转，使其内部的测温黏弹向目标设备a所在位置投掷出去，分散下落在目标设备a表面及其周边，然后进行计时，记录该时间段内各个测温黏弹所感应的温度变化；
23.s5、完成步骤s4的测温后，对连绳进行收线，然后按照巡检路线继续行驶，继续进行步骤s3和s4。
24.一种电力设备巡检用智能机器人，其使用方法包括以下步骤：
25.w1、将本电力设备巡检用智能机器人移动至待巡检现场；
26.w2、由巡检中心控制启动机器人本体，使其安装预先设定好的巡检路线进行行驶；
27.w3、到达目标设备附近时，通过热成像镜头对目标设备进行热成像，记录目标设备温度，并通过摄像头对目标设备及其周边进行图像采集；
28.w4、当目标设备n被另一目标设备或其它物体遮挡，且机器人本体的行走同样存在障碍物，从而导致热成像镜头无法对目标设备n进行完整的热成像时，巡检中心控制机器人本体启动随机感温操作，随机感温操作具体如下：
29.通过电动推杆收缩带动挡板上移，使储物区中的部分测温黏弹自动滚动至储料框中，随后再次将挡板下移，根据采集的图像信息，以及与目标设备n的距离检测，启动主电动转轴，以合适的旋转速率将储料框旋转，使其内部的测温黏弹向目标设备n所在位置投掷出去，分散下落在目标设备n表面及其周边，然后进行计时，记录该时间段内各个测温黏弹所感应的温度变化；
30.w5、按照巡检路线继续行驶，继续进行步骤w3和步骤w4。
31.综上所述，本技术在按照预定路线对电力设备进行温度热成像检测过程中，当存在热成像镜头拍摄不到或难以进行完整热成像的盲区电力设备时，可启动随机感温操作，先通过放料机构释放测温黏弹，使其处于自由可投掷状态，随后，根据采集的图像信息，以及与盲区电力设备的距离检测，启动主电动转轴，将测温黏弹以一定的运动加速度投掷出去，使测温黏弹随机下落并附着在盲区电力设备表面及周边，对其进行接触式感温，检测该盲区电力设备表面温度是否存在过热情况，从而有效提高了本技术的检测全面性，降低检测盲点，提高检测准确度。
附图说明
32.图1为本技术第1种实施方式的立体图一；
33.图2为本技术第1种实施方式的立体图二；
34.图3为本技术第1种实施方式的侧面结构示意图一；
35.图4为本技术的系统图；
36.图5为本技术第1种实施方式的立体图三；
37.图6为本技术第1种实施方式的立体图四；
38.图7为本技术第1种实施方式的侧面结构示意图二；
39.图8为本技术第1种实施方式中测温黏弹和连绳的局部侧面结构示意图；
40.图9为本技术的测温黏弹的结构示意图；
41.图10为本技术第2种实施方式的侧面结构示意图一；
42.图11为本技术第2种实施方式的侧面结构示意图二；
43.图12为本技术的测温黏弹在测温时的侧面结构示意图一；
44.图13为本技术的测温黏弹在测温时的侧面结构示意图二。
45.图中标号说明：
46.1安装台、2电动云台、31摄像头、32热成像镜头、4储物台、401储物区、5主电动转轴、6外筒、7连板、8储料框、801入孔、9测温黏弹、91外层黏体、9101内腔、92温度传感器、93导热块、94柔性软囊、95导热液、10连绳、11副电动转轴、12导料板、13沉重球、14磁性涂层、15挡板、16电动推杆。
具体实施方式
47.下面结合附图对本技术的2种实施方式作详细说明。
48.第1种实施方式：
49.图1至图9示出了一种电力设备巡检用智能机器人，包括机器人本体、以及与巡检中心连接的机器人巡检系统。
50.请参阅图1、图2和图3，机器人本体包括底部带有行走轮的安装台1，安装台1的上端固定连接有电动云台2，电动云台2的上端固定安装有摄像头31和热成像镜头32，安装台1的上端还固定连接有储物台4，储物台4的上端安装有主电动转轴5，主电动转轴5的外端固定连接有外筒6，外筒6的外端固定连接有连板7的一端，连板7的另一端固定连接有储料框8，储物台4上开设有储物区401，储物区401的内部安装有放料机构，储料框8的内部放置有多个测温黏弹9，储物台4靠近储料框8的一端固定连接有导料板12，导料板12位于储物区401的开口下侧，且导料板12沿远离储物台4的方向向下倾斜，储料框8靠近磁性涂层14的一端开设有入孔801，入孔801位于导料板12的上侧，且其下内壁与导料板12上端边缘齐平。
51.请参阅图4，机器人巡检系统包括驱动模块、图像采集模块、红外热成像模块、距离感应模块、放料模块、投掷模块、计时模块和温度感应模块，驱动模块用于驱动行走轮进行行走，摄像头31与图像采集模块电性连接，热成像镜头32与红外热成像模块电性连接，放料机构与放料模块电性连接，主电动转轴5与投掷模块电性连接，测温黏弹9包括外层黏体91以及安装在外层黏体91内部的温度传感器92，温度传感器92与温度感应模块电性连接。
52.请参阅图2和图3，在本实施方式中，放料机构包括副电动转轴11和多个连绳10，副电动转轴11安装于储物区401的内部，储物区401为开口朝向储料框8的槽体结构，连绳10的数量与测温黏弹9的数量相同且一一对应，连绳10的其中一端均与副电动转轴11外端固定连接，其另一端活动穿过储物区401槽口和入孔801直至与测温黏弹9连接。
53.结合图5、图6和图7，本实施方式中放料机构的使用方式为：
54.当需要使用测温黏弹9对热成像镜头32拍摄不到、难以进行完整热成像的电力设备进行温度检测时，先通过放料模块启动副电动转轴11，对连绳10进行放线，如图5和图7所示，然后通过投掷模块启动主电动转轴5，通过主电动转轴5的转动带动连板7和储料框8快速向上转动，如图6所示，使得多个测温黏弹9以一定的运动加速度分散投掷出去，随机下落至待检测的电力设备表面及周边，附着在电力设备表面的测温黏弹9可对其进行接触式感温，检测其表面温度是否存在过热情况。
55.请参阅图8，连绳10嵌入外层黏体91的内部并通过粘胶剂与其粘接，连绳10的外端套有多个均匀分布的沉重球13，沉重球13的内端和连绳10上对应的外端均涂设有磁性涂层14，沉重球13为采用重质材料制成且外表面经过抛光处理的球状结构，通过沉重球13的设置，再结合倾斜设置的导料板12，在对连绳10进行放线的过程中，由于沉重球13的自身重力，其会沿着导料板12表面自动下移，从而带动松弛的连绳10进入储料框8中，呈现图5和图7所示状态，这样在投掷测温黏弹9的过程中，松弛的连绳10可被一同投掷出去，跟随测温黏弹9进行移动，方便测温黏弹9的自由下落。
56.并且，由于沉重球13是通过磁性涂层14磁力定位在连绳10外端，因此其在受到较大外力时，可沿着连绳10进行移动，外层黏体91和连绳10之间通过粘胶剂进行粘接，二者在受到较大外力时，同样可进行强制性分离，上述设置的目的为：由于测温黏弹9对电力设备
完成温度检测后，需要将测温黏弹9和连绳10进行收回，在收回过程中，测温黏弹9和沉重球13可能存在被外物阻拦造成卡住这一小概率事件情况(由于测温黏弹9和连绳10是自由下落的，二者所停留区域一般为可自由进出位置，因此在回移时遭遇阻拦的概率较小)，通过上述设置可有效降低此情况对机器人正常巡检造成的影响，具体如下：
57.当测温黏弹9或沉重球13受到外物卡住、而副电动转轴11对连绳10处于正常收线转动状态时，若外物阻力较小，则测温黏弹9和沉重球13会克服外物阻力，使连绳10正常收线，若外物对测温黏弹9的阻力较大，会直接破坏粘胶剂的粘接力，断开测温黏弹9和连绳10的连接，测温黏弹9停留在原位，连绳10顺利收回，若外物对沉重球13的阻力较大，沉重球13会沿连绳10表面向靠近外层黏体91的方向移动，此时连绳10可以继续收回，当沉重球13移动至与测温黏弹9接触时，会将阻力传递至测温黏弹9，同样得到克服阻力或测温黏弹9和连绳10断开这两种结果中的其中一种，因此，通过上述过程可知：无论有无外物阻拦，均可实现连绳10的收线，使得机器人本体可继续安装路线进行正常巡检，正常收回的测温黏弹9可进行下一次对其他设备的温度检测，脱离的测温黏弹9和沉重球13则停留在电力设备附近，后续由工作人员进行手动回收。
58.请参阅图9，外层黏体91的外端固定连接有多个导热块93，外层黏体91的内部开设有内腔9101，温度传感器92的感应端延伸至内腔9101的内部，导热块93固定贯穿外层黏体91同样延伸至内腔9101的内部，内腔9101的内部填充有导热液95，部分导热块93远离外界的一端固定连接有柔性软囊94，柔性软囊94和温度传感器92的感应端均浸于导热液95的内部，外层黏体91的一端为向外凸起的曲面结构，其剩余端面为平面结构，多个导热块93均匀分布于外层黏体91的平面端，外层黏体91采用柔性硅胶材料，导热块93采用导热材料，柔性软囊94为轻质材料制成的空心结构。
59.硅胶材料具有较大的黏着力和柔性，这样在投掷测温黏弹9后，外层黏体91可较快且稳定地附着在电力设备表面或周边其它落地位置，不易大幅度弹跳滚动；并且，由于外层黏体91中导热液95的填充，使得测温黏弹9的重心位于内腔9101内部区域，再结合外层黏体91曲面端的设置，使得测温黏弹9在落地时一般具有两种稳定附着状态，分别如图12和图13所示，两种稳定状态均可实现导热块93与物体的接触，实现导热测温，即使当测温黏弹9的曲面端先落地，但由于其表面弯曲且重心较高，测温黏弹9会自动调整为图13所示稳定状态；柔性软囊94的作用为：占据内腔9101内部空间，降低导热液95的填充量，使少量的导热液95可以与温度传感器92接触，同时通过其柔性变形性能，在测温黏弹9下落变形过程中，对电动云台2起到一定的保护作用，使电动云台2感应端不易直接与外层黏体91发生接触碰撞。
60.测温黏弹9的导热测温方式为：当测温黏弹9投掷并落在电力设备表面后，通过导热块93与电力设备的接触，实现将其表面温度传递至导热液95，使导热液95逐渐升温，当在规定时间内，温度传感器92测量的导热液95温度上升至超过安全值时，说明该电力设备表面温度过高，较大程度上存在异常情况，反之，导热液95上升温度处于安全值内时，暂判定为正常情况。
61.补充说明：本技术通过测温黏弹9对无法实现热成像的电力设备进行温度检测，其目的是提高本技术的检测全面性，降低检测盲点，在一定程度上可检测出盲点区域电力设备的异常情况，提高检测准确度，但不代表其具有决定的准确性，因此本领域技术人员需要
根据检测要求程度，选择性判定是否再需要人工对盲点区域的电力设备进行实地检测。
62.一种电力设备巡检用智能机器人，其使用方法包括以下步骤：
63.s1、将本电力设备巡检用智能机器人移动至待巡检现场；
64.s2、由巡检中心控制启动机器人本体，使其安装预先设定好的巡检路线进行行驶；
65.s3、到达目标设备附近时，通过热成像镜头32对目标设备进行热成像，记录目标设备温度，并通过摄像头31对目标设备及其周边进行图像采集；
66.s4、当目标设备a被另一目标设备或其它物体遮挡，且机器人本体的行走同样存在障碍物，从而导致热成像镜头32无法对目标设备a进行完整的热成像时，巡检中心控制机器人本体启动随机感温操作，随机感温操作具体如下：
67.启动副电动转轴11释放连绳10，然后根据采集的图像信息，以及与目标设备a的距离检测，启动主电动转轴5，以合适的旋转速率将储料框8旋转，使其内部的测温黏弹9向目标设备a所在位置投掷出去，分散下落在目标设备a表面及其周边，然后进行计时，记录该时间段内各个测温黏弹9所感应的温度变化；
68.s5、完成步骤s4的测温后，对连绳10进行收线，然后按照巡检路线继续行驶，继续进行步骤s3和s4。
69.第2种实施方式：
70.本实施方式与实施方式1的区别在于，对放料机构进行了另一种方式的设置，同时，为配合放料机构的设置，对储物区401的形状进行了相应的调整，其余结构与实施方式1保持一致，具体如下：
71.请参阅图10和图11，放料机构包括挡板15和电动推杆16，电动推杆16固定连接于储物区401的上内壁，挡板15固定连接于电动推杆16的伸缩端，储物区401为储存有多个测温黏弹9并带有出料口的腔体结构，且其出料口位于导料板12的上侧，挡板15位于出料口的正上侧，储物区401的内底面沿靠近出料口方向向下倾斜。
72.一种电力设备巡检用智能机器人，其使用方法包括以下步骤：
73.w1、将本电力设备巡检用智能机器人移动至待巡检现场；
74.w2、由巡检中心控制启动机器人本体，使其安装预先设定好的巡检路线进行行驶；
75.w3、到达目标设备附近时，通过热成像镜头32对目标设备进行热成像，记录目标设备温度，并通过摄像头31对目标设备及其周边进行图像采集；
76.w4、当目标设备n被另一目标设备或其它物体遮挡，且机器人本体的行走同样存在障碍物，从而导致热成像镜头32无法对目标设备n进行完整的热成像时，巡检中心控制机器人本体启动随机感温操作，随机感温操作具体如下：
77.通过电动推杆16收缩带动挡板15上移，使储物区401中的部分测温黏弹9自动滚动至储料框8中，随后再次将挡板15下移，根据采集的图像信息，以及与目标设备n的距离检测，启动主电动转轴5，以合适的旋转速率将储料框8旋转，使其内部的测温黏弹9向目标设备n所在位置投掷出去，分散下落在目标设备n表面及其周边，然后进行计时，记录该时间段内各个测温黏弹9所感应的温度变化；
78.w5、按照巡检路线继续行驶，继续进行步骤w3和步骤w4。
79.本实施方式中的测温黏弹9为自由个体状态，无需设置对投掷检测后的测温黏弹9进行收回的相关结构(即实施方式1中的连绳10和副电动转轴11)，在巡检完成后，由工作人
员进行统一人工回收，使用更加方便；但本实施方式在使用过程中，耗费的测温黏弹9的数量较多，因此，本领域技术人员可根据实际需要对两种实施方式进行最佳选择。
80.结合当前实际需求，本技术采用的上述实施方式，保护范围并不局限于此，在本领域技术人员所具备的知识范围内，不脱离本技术构思作出的各种变化，仍落在本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种电力设备巡检用智能机器人，包括机器人本体、以及与巡检中心连接的机器人巡检系统，所述机器人本体包括底部带有行走轮的安装台(1)，所述安装台(1)的上端固定连接有电动云台(2)，所述安装台(1)的上端固定安装有摄像头(31)和热成像镜头(32)，其特征在于：所述电动云台(2)的上端还固定连接有储物台(4)，所述储物台(4)的上端安装有主电动转轴(5)，所述主电动转轴(5)的外端固定连接有外筒(6)，所述外筒(6)的外端固定连接有连板(7)的一端，所述连板(7)的另一端固定连接有储料框(8)，所述储物台(4)上开设有储物区(401)，所述储物区(401)的内部安装有放料机构，所述储料框(8)的内部放置有多个测温黏弹(9)，所述储物台(4)靠近储料框(8)的一端固定连接有导料板(12)，所述导料板(12)位于储物区(401)的开口下侧，且导料板(12)沿远离储物台(4)的方向向下倾斜；所述机器人巡检系统包括驱动模块、图像采集模块、红外热成像模块、距离感应模块、放料模块、投掷模块、计时模块和温度感应模块，所述驱动模块用于驱动行走轮进行行走，所述摄像头(31)与图像采集模块电性连接，所述热成像镜头(32)与红外热成像模块电性连接，所述放料机构与放料模块电性连接，所述主电动转轴(5)与投掷模块电性连接，所述测温黏弹(9)包括外层黏体(91)以及安装在外层黏体(91)内部的温度传感器(92)，所述温度传感器(92)与温度感应模块电性连接。2.根据权利要求1所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：所述储料框(8)靠近磁性涂层(14)的一端开设有入孔(801)，所述入孔(801)位于导料板(12)的上侧。3.根据权利要求1所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：所述放料机构包括副电动转轴(11)和多个连绳(10)，所述副电动转轴(11)安装于储物区(401)的内部，所述储物区(401)为开口朝向储料框(8)的槽体结构，所述连绳(10)的数量与测温黏弹(9)的数量相同且一一对应，所述连绳(10)的其中一端均与副电动转轴(11)外端固定连接，其另一端活动穿过储物区(401)槽口和入孔(801)直至与测温黏弹(9)连接。4.根据权利要求3所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：所述连绳(10)嵌入外层黏体(91)的内部并通过粘胶剂与其粘接，所述连绳(10)的外端套有多个均匀分布的沉重球(13)，所述沉重球(13)的内端和连绳(10)上对应的外端均涂设有磁性涂层(14)，所述沉重球(13)为采用重质材料制成且外表面经过抛光处理的球状结构。5.根据权利要求1所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：所述放料机构包括挡板(15)和电动推杆(16)，所述电动推杆(16)固定连接于储物区(401)的上内壁，所述挡板(15)固定连接于电动推杆(16)的伸缩端，所述储物区(401)为储存有多个测温黏弹(9)并带有出料口的腔体结构，且其出料口位于导料板(12)的上侧，所述挡板(15)位于出料口的正上侧，所述储物区(401)的内底面沿靠近出料口方向向下倾斜。6.根据权利要求1所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：所述外层黏体(91)的外端固定连接有多个导热块(93)，所述外层黏体(91)的内部开设有内腔(9101)，所述温度传感器(92)的感应端延伸至内腔(9101)的内部，所述导热块(93)固定贯穿外层黏体(91)同样延伸至内腔(9101)的内部。7.根据权利要求6所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：所述内腔(9101)的内部填充有导热液(95)，部分所述导热块(93)远离外界的一端固定连接有柔性软囊(94)，所述柔性软囊(94)和温度传感器(92)的感应端均浸于导热液(95)的内部。8.根据权利要求7所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：所述外层黏体
(91)的一端为向外凸起的曲面结构，其剩余端面为平面结构，多个所述导热块(93)均匀分布于外层黏体(91)的平面端，所述外层黏体(91)采用柔性硅胶材料，所述导热块(93)采用导热材料，所述柔性软囊(94)为轻质材料制成的空心结构。9.根据权利要求3所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：其使用方法包括以下步骤：s1、将本电力设备巡检用智能机器人移动至待巡检现场；s2、由巡检中心控制启动机器人本体，使其安装预先设定好的巡检路线进行行驶；s3、到达目标设备附近时，通过热成像镜头(32)对目标设备进行热成像，记录目标设备温度，并通过摄像头(31)对目标设备及其周边进行图像采集；s4、当目标设备a被另一目标设备或其它物体遮挡，且机器人本体的行走同样存在障碍物，从而导致热成像镜头(32)无法对目标设备a进行完整的热成像时，巡检中心控制机器人本体启动随机感温操作，随机感温操作具体如下：启动副电动转轴(11)释放连绳(10)，然后根据采集的图像信息，以及与目标设备a的距离检测，启动主电动转轴(5)，以合适的旋转速率将储料框(8)旋转，使其内部的测温黏弹(9)向目标设备a所在位置投掷出去，分散下落在目标设备a表面及其周边，然后进行计时，记录该时间段内各个测温黏弹(9)所感应的温度变化；s5、完成步骤s4的测温后，对连绳(10)进行收线，然后按照巡检路线继续行驶，继续进行步骤s3和s4。10.根据权利要求5所述的一种电力设备巡检用智能机器人，其特征在于：其使用方法包括以下步骤：w1、将本电力设备巡检用智能机器人移动至待巡检现场；w2、由巡检中心控制启动机器人本体，使其安装预先设定好的巡检路线进行行驶；w3、到达目标设备附近时，通过热成像镜头(32)对目标设备进行热成像，记录目标设备温度，并通过摄像头(31)对目标设备及其周边进行图像采集；w4、当目标设备n被另一目标设备或其它物体遮挡，且机器人本体的行走同样存在障碍物，从而导致热成像镜头(32)无法对目标设备n进行完整的热成像时，巡检中心控制机器人本体启动随机感温操作，随机感温操作具体如下：通过电动推杆(16)收缩带动挡板(15)上移，使储物区(401)中的部分测温黏弹(9)自动滚动至储料框(8)中，随后再次将挡板(15)下移，根据采集的图像信息，以及与目标设备n的距离检测，启动主电动转轴(5)，以合适的旋转速率将储料框(8)旋转，使其内部的测温黏弹(9)向目标设备n所在位置投掷出去，分散下落在目标设备n表面及其周边，然后进行计时，记录该时间段内各个测温黏弹(9)所感应的温度变化；w5、按照巡检路线继续行驶，继续进行步骤w3和步骤w4。

技术总结
本发明涉及一种电力设备巡检用智能机器人，包括机器人本体、以及与巡检中心连接的机器人巡检系统，使用时按照预定路线对电力设备进行温度热成像，检测电力设备的表面温度，当存在热成像镜头拍摄不到或难以进行完整热成像的盲区电力设备时，可启动随机感温操作，先通过放料机构释放测温黏弹，使其处于自由可投掷状态，随后，根据采集的图像信息，以及与盲区电力设备的距离检测，启动主电动转轴，将测温黏弹以一定的运动加速度投掷出去，使测温黏弹随机下落并附着在盲区电力设备表面及周边，对其进行接触式感温，检测该盲区电力设备表面温度是否存在过热情况，从而有效提高了本申请的检测全面性，降低检测盲点，提高检测准确度。提高检测准确度。提高检测准确度。


技术研发人员：郑学东 熊江华 王忠
受保护的技术使用者：佛山市顺德区方阶电器制造有限公司
技术研发日：2023.07.27
技术公布日：2023/10/7