一种切割机及其控制方法、装置和可读存储介质与流程

1.本发明涉及电动工具技术领域，具体而言，涉及一种切割机及其控制方法、装置和可读存储介质。


背景技术：

2.目前大多数电动工具都是通过机械开关控制机器的使用，尤其是切割机等设备，在使用过程中出现意外情况时，如刀片松动等情况，如果不及时关闭切割机，可能造成不可挽回的伤害。
3.因此，有必要针对切割机发生意外的问题，提供一种方案，可检测出切割机的异常状态并迅速关闭切割机。
4.由此可见，相关技术中存在的问题是：相关技术中的技术方案无法检测切割机的异常状态。


技术实现要素：

5.本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法检测切割机的异常状态。
6.为解决上述问题，本发明的第一目的在于提供一种切割机的控制方法。
7.本发明的第二目的在于提供一种切割机的控制装置。
8.本发明的第三目的在于提供一种切割机。
9.本发明的第四目的在于提供一种可读存储介质。
10.为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种切割机的控制方法，切割机包括切割机本体、电显板子、电显按钮，电显板子与切割机本体通信连接，电显按钮与电显板子配合连接，电显按钮用于控制电显板子，电显板子设有陀螺仪，控制方法包括：
11.陀螺仪检测切割机的振动幅度；
12.根据振动幅度，控制切割机的运行状态；
13.其中，运行状态包括自动停机状态和手动停机状态。
14.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的方案，能够准确地检测切割机的异常状态，并进行相应的控制，进而有效地增加切割机整体结构的稳定性和可靠性。
15.在本发明的一个实施例中，当切割机进入自动停机状态时，切割机立刻停机。
16.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的方案有效地增加了切割机运行时的安全性。
17.在本发明的一个实施例中，当切割机进入手动停机状态时，切割机正常运行，当接受停机指令时，切割机立刻停机。
18.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的方案有效地增加了切割机运行时的安全性。
19.在本发明的一个实施例中，根据振动幅度，控制切割机的运行状态，包括：
20.将振动幅度与预设阈值进行大小比较；
21.当振动幅度小于预设阈值时，控制切割机进入手动停机状态；
22.当振动幅度大于或等于预设阈值时，控制切割机进入自动停机状态。
23.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的方案有效地提高了切割机运行过程的安全性与可靠性。
24.在本发明的一个实施例中，根据振动幅度，控制切割机的运行状态，包括：
25.判断振动幅度落入的区间；
26.当振动幅度落入第一区间a1时，控制切割机进入手动停机状态；
27.当振动幅度落入第二区间a2时，控制切割机进入自动停机状态；
28.其中，a1的右侧侧端点值小于或等于a2的左侧端点值。
29.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的方案有效地提高了切割机运行过程的安全性与可靠性。
30.在本发明的一个实施例中，在陀螺仪检测切割机的振动幅度之前，控制方法还包括：
31.按动电显按钮，控制切割机和陀螺仪开始运行。
32.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的控制方法在切割机开启时同步运行陀螺仪，有效地提高了本发明的方法的可靠性。
33.为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种切割机的控制装置，切割机包括切割机本体、电显板子、电显按钮，电显板子与切割机本体通信连接，电显按钮与电显板子配合连接，电显按钮用于控制电显板子，电显板子设有陀螺仪，控制装置包括：
34.检测模块，检测模块用于陀螺仪检测切割机的振动幅度；
35.控制模块，控制模块用于根据振动幅度，控制切割机的运行状态；
36.其中，运行状态包括自动停机状态和手动停机状态。
37.本发明实施例的切割机的控制装置实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的切割机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
38.为实现本发明的第三目的，本发明的实施例提供了一种切割机，其包括：处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤。
39.本发明实施例的切割机实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的切割机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
40.为实现本发明的第四目的，本发明的实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤。
41.本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的切割机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
42.图1为本发明一些实施例的切割机的结构示意图之一；
43.图2为本发明一些实施例的切割机的结构示意图之二；
44.图3为本发明一些实施例的切割机的结构示意图之三；
45.图4为本发明一些实施例的切割机的控制方法的步骤流程图；
46.图5为本发明一些实施例的切割机的控制方法的流程示意图。
47.附图标记说明：
48.100-切割机本体；200-电显板子；210-陀螺仪；300-电显按钮。
具体实施方式
49.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
50.参见图1、图2、图3和图4，本实施例提供一种切割机的控制方法，切割机包括切割机本体100、电显板子200、电显按钮300，电显板子200与切割机本体100通信连接，电显按钮300与电显板子200配合连接，电显按钮300用于控制电显板子200，电显板子200设有陀螺仪210，陀螺仪210用于检测切割机的振动幅度，控制方法包括：
51.s100：陀螺仪210检测切割机的振动幅度；
52.s200：根据振动幅度，控制切割机的运行状态；
53.其中，运行状态包括自动停机状态和手动停机状态。
54.在本实施例中，切割机包括切割机本体100、电显板子200、电显按钮300，电显板子200与切割机本体100通信连接，电显板子200内设有主机控制中心模块，电显按钮300与电显板子200配合连接，电显按钮300用于控制电显板子200，通过按动电显按钮300，可控制电显板子200内的主机控制中心模块发出信号，进而控制切割机本体100开启、关闭或切换档位；电显板子200设有陀螺仪210，陀螺仪210用于检测切割机的振动幅度，需要说明的是，陀螺仪210是一种用于测量物体角速度的传感器，可用来检测振动，当物体振动时，陀螺仪210会产生周期性的角速度变化，这些变化可通过陀螺仪测量并分析来检测振动。
55.需要说明的是，陀螺仪210又叫角速度传感器，是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，同时，利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的装置也称陀螺仪210；在本实施例的方案中，陀螺仪210用于检测切割机的振动。
56.进一步地，在s100中，陀螺仪210检测切割机的振动幅度；即陀螺仪210实时检测切割机的振动幅度数据，陀螺仪210固定于电显板子200，陀螺仪210可检测切割机整体结构的振动摆幅，陀螺仪210的振动幅度可反应切割机整体结构的振动摆幅的大小。
57.进一步地，在s200中，根据振动幅度，控制切割机的运行状态；运行状态包括自动停机状态和手动停机状态，当切割机整体结构的振动摆幅较小时，说明切割机处于正常运行状态，此时控制压缩机正常运行即可；当切割机整体结构的振动摆幅较大时，说明切割机振动频率异常，此时主机控制中心模块控制切割机停机。
58.可以理解地，本实施例的方案，能够准确地检测切割机的异常状态，并进行相应的控制，进而有效地增加切割机整体结构的稳定性和可靠性。
59.进一步地，在一个具体的实施例中，当切割机进入自动停机状态时，切割机立刻停机。
60.可以理解地，本实施例的方案有效地增加了切割机运行时的安全性。
61.进一步地，在一个具体的实施例中，当切割机进入手动停机状态时，切割机正常运行，当接受停机指令时，切割机立刻停机。
62.可以理解地，本实施例的方案有效地增加了切割机运行时的安全性。
63.进一步地，在一个具体的实施例中，根据振动幅度，控制切割机的运行状态，包括：
64.将振动幅度与预设阈值进行大小比较；
65.当振动幅度小于预设阈值时，控制切割机进入手动停机状态；
66.当振动幅度大于或等于预设阈值时，控制切割机进入自动停机状态。
67.在本实施例中，当振动幅度小于预设阈值时，说明此时切割机的振动幅度较小，此时可控制切割机进入手动停机状态，切割机正常运行即可；
68.当振动幅度大于或等于预设阈值时，说明此时切割机的振动幅度较大，振动频率异常，此时可控制切割机进入自动停机状态。
69.可以理解地，本实施例的方案有效地提高了切割机运行过程的安全性与可靠性。
70.进一步地，在一个具体的实施例中，根据振动幅度，控制切割机的运行状态，包括：
71.判断振动幅度落入的区间；
72.当振动幅度落入第一区间a1时，控制切割机进入手动停机状态；
73.当振动幅度落入第二区间a2时，控制切割机进入自动停机状态；
74.其中，a1的右侧侧端点值小于或等于a2的左侧端点值。
75.在本实施例中，当振动幅度落入第一区间a1时，说明此时切割机的振动幅度较小，此时可控制切割机进入手动停机状态，切割机正常运行即可；当振动幅度落入第二区间a2时，说明此时切割机的振动幅度较大，振动频率异常，此时可控制切割机进入自动停机状态。
76.可以理解地，本实施例的方案有效地提高了切割机运行过程的安全性与可靠性。
77.进一步地，在一个具体的实施例中，在陀螺仪检测切割机的振动幅度之前，控制方法还包括：
78.按动电显按钮300，控制切割机和陀螺仪210开始运行。
79.在本实施例中，在陀螺仪210检测切割机的振动幅度之前，还需要按动电显按钮300，控制切割机开始运行，同时控制陀螺仪210开始带电工作，此时陀螺仪210持续检测切割机的振动幅度。
80.可以理解地，本实施例的控制方法在切割机开启时同步运行陀螺仪210，有效地提高了本发明的方法的可靠性。
81.进一步地，参见图5，在一个具体的实施例中，示例性地，切割机的控制方法包括：接通电源；判断是否长按启动开关，当判断为否时，重新回到判断是否长按启动开关的步骤；当判断为是时，唤醒主机控制中心模块；在唤醒主机控制中心模块后，启动陀螺仪检测模块；在启动陀螺仪检测模块后，根据当前切割机的档位赋值转速值，即根据当前切割机所处的档位，确定切割机的转速值；在赋值后，启动动力输出模块，此时切割机根据上一个步骤确定转速值工作；根据陀螺仪检测模块的检测结果，判断振动摆幅是否异常；若判断为是，即说明此时切割机存在安全隐患，需要立即切断电源换，解除切割机的异常状态，并重新回到判断是否长按启动开关的步骤；若判断为否时，说明此时切割机处于正常工作状态，
此时判断切割机是否完成工作；若判断为否，则等待完成工作后，再次回到判断切割机是否完成工作的步骤；若判断为是，则说明工作已完成，此时可长按开关停机。
82.进一步地，在一个具体地实施例中，陀螺仪210通常会受到外界环境干扰或自身误差的影响，导致输出信号的精度低，需要对陀螺仪210输出信号进行补偿，以便获得准确的输出信号。现有技术中，通常是使用固定的补偿系数，对陀螺仪210的转速输出值进行补偿，但是并未考虑到不同转速下，补偿系数是不同的，即补偿参数随转速的变化而变化的特性，补偿系数的不准确会给陀螺仪210带来新的误差，进而影响陀螺仪210的准确度。
83.在本实施例中，根据补偿参数随转速的变化的特征，使用补偿系数平均变化率、转速理论值和理论补偿系数，计算与陀螺仪210的当前转速输出值对应的当前补偿系数；再使用零偏值和当前补偿系数，补偿陀螺仪210的当前转速输出值，实现对陀螺仪210的当前转速输出值的准确补偿，提高陀螺仪210的准确度。
84.获取陀螺仪210的零偏值，以及转速理论值下的理论补偿系数；
85.获取补偿系数平均变化率；
86.使用补偿系数平均变化率、转速理论值和理论补偿系数，计算与陀螺仪210的当前转速输出值对应的当前补偿系数；
87.本实施例中的陀螺仪210的零偏值和转速理论值下的理论补偿系数均是预先设定在陀螺仪210中的；这里的转速理论值下的理论补偿系数，即预先设定的某一转速理论值下的理论补偿系数。
88.获取补偿系数平均变化率，包括：
89.对于各样本陀螺仪210，获取每个样本陀螺仪210的零偏值；
90.获取每个样本陀螺仪210输出的分别与多个预设转速值对应的转速输出值；
91.本实施例中的多个预设转速值是根据需求设定的，在这里不做具体限定；
92.根据每个样本陀螺仪210的零偏值和分别与多个预设转速值对应的转速输出值，计算每个样本陀螺仪210的与各预设转速值对应的补偿系数；
93.根据每个样本陀螺仪210的与各预设转速值对应的补偿系数，确定补偿系数和预设转速值之间的关系；
94.根据关系，计算补偿系数平均变化率；
95.本实施例中，获取的零偏值是各样本陀螺仪210中的预设零偏值，或者获取每个样本陀螺仪210输出的分别与预设零值对应的转速输出值，计算每个样本陀螺仪210输出的零偏值；每个样本陀螺仪210的补偿系数是与各预设转速值一一对应的，相对于每个样本陀螺仪210来说，补偿系数随预设转速值的变化而变化的规律即可确定，即确定补偿系数和预设转速值之间的关系；本实施例中的补偿系数和预设转速值之间的关系可以是一次方函数关系，即线性关系，也可以是二次方函数关系。
96.进一步地，在一个具体的实施例中，提供了一种陀螺仪210的补偿装置，陀螺仪210的补偿装置包括：
97.第一获取单元，用于获取陀螺仪的零偏值，以及转速理论值下的理论补偿系数。
98.第二获取单元，用于获取补偿系数平均变化率。
99.计算单元，用于使用第二获取单元获取的补偿系数平均变化率、第一获取单元获取的转速理论值和理论补偿系数，计算与陀螺仪的当前转速输出值对应的当前补偿系数。
100.标定补偿单元，用于根据零偏值和当前补偿系数，补偿当前转速输出值。
101.在本发明的一个实施例中，第二获取单元具体用于：
102.对于各样本陀螺仪，获取每个样本陀螺仪的零偏值；
103.获取每个样本陀螺仪输出的分别与多个预设转速值对应的转速输出值；
104.根据每个样本陀螺仪的零偏值和分别与多个预设转速值对应的转速输出值，计算每个样本陀螺仪的与各预设转速值对应的补偿系数；
105.根据每个样本陀螺仪的与各预设转速值对应的补偿系数，确定补偿系数和预设转速值之间的关系；
106.根据关系，计算补偿系数平均变化率。
107.进一步地，第二获取单元，还用于计算每个样本陀螺仪的与各预设转速值对应的x轴补偿系数、y轴补偿系数和z轴补偿系数；确定x轴补偿系数随转速理论值的增加而增加；y轴补偿系数随转速理论值的增加而减小；z轴补偿系数随转速理论值的增加而减小；x轴补偿系数《y轴补偿系数《z轴补偿系数；确定x轴补偿系数、y轴补偿系数、z轴补偿系数和转速理论值之间的关系均是线性关系。
108.可以理解地，本实施例的方案根据补偿参数随转速的变化的特征，使用补偿系数平均变化率、转速理论值和理论补偿系数，计算与陀螺仪的当前转速输出值对应的当前补偿系数；然后，再使用零偏值和当前补偿系数，补偿陀螺仪的当前转速输出值，实现对陀螺仪的当前转速输出值的准确补偿，提高陀螺仪的准确度。
109.进一步地，本实施例提供了一种切割机的控制装置，切割机包括切割机本体100、电显板子200、电显按钮300，电显板子200与切割机本体100通信连接，电显按钮300与电显板子200配合连接，电显按钮300用于控制电显板子200，电显板子200设有陀螺仪210，陀螺仪210用于检测切割机的振动幅度，控制装置包括：
110.检测模块，检测模块用于陀螺仪检测切割机的振动幅度；
111.控制模块，控制模块用于根据振动幅度，控制切割机的运行状态；
112.其中，运行状态包括自动停机状态和手动停机状态。
113.本发明实施例的切割机的控制装置实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的切割机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
114.进一步地，本实施例提供了一种切割机，其包括：处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤。
115.本发明实施例的切割机实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的切割机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
116.进一步地，本实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤。
117.本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的切割机的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的切割机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
118.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所
限定的范围为准。

技术特征：
1.一种切割机的控制方法，其特征在于，所述切割机包括切割机本体(100)、电显板子(200)、电显按钮(300)，所述电显板子(200)与所述切割机本体(100)通信连接，所述电显按钮(300)与所述电显板子(200)配合连接，所述电显按钮(300)用于控制所述电显板子(200)，所述电显板子(200)设有陀螺仪(210)，所述控制方法包括：所述陀螺仪(210)检测所述切割机的振动幅度；根据所述振动幅度，控制所述切割机的运行状态；其中，所述运行状态包括自动停机状态和手动停机状态。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述切割机进入所述自动停机状态时，所述切割机立刻停机。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述切割机进入所述手动停机状态时，所述切割机正常运行，当接受停机指令时，所述切割机立刻停机。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动幅度，控制所述切割机的运行状态，包括：将所述振动幅度与预设阈值进行大小比较；当所述振动幅度小于所述预设阈值时，控制所述切割机进入所述手动停机状态；当所述振动幅度大于或等于所述预设阈值时，控制所述切割机进入所述自动停机状态。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动幅度，控制所述切割机的运行状态，包括：判断所述振动幅度落入的区间；当所述振动幅度落入第一区间a1时，控制所述切割机进入所述手动停机状态；当所述振动幅度落入第二区间a2时，控制所述切割机进入所述自动停机状态；其中，a1的右侧侧端点值小于或等于a2的左侧端点值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述陀螺仪(210)检测所述切割机的振动幅度之前，所述控制方法还包括：按动所述电显按钮(300)，控制所述切割机和所述陀螺仪(210)开始运行。7.一种切割机的控制装置，其特征在于，所述切割机包括切割机本体(100)、电显板子(200)、电显按钮(300)，所述电显板子(200)与所述切割机本体(100)通信连接，所述电显按钮(300)与所述电显板子(200)配合连接，所述电显按钮(300)用于控制所述电显板子(200)，所述电显板子(200)设有陀螺仪(210)，所述控制装置包括：检测模块，所述检测模块用于所述陀螺仪(210)检测所述切割机的振动幅度；控制模块，所述控制模块用于根据所述振动幅度，控制所述切割机的运行状态；其中，所述运行状态包括自动停机状态和手动停机状态。8.一种切割机，其特征在于，所述切割机包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的控制方法的步骤。9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种切割机及其控制方法、装置和可读存储介质。切割机包括切割机本体、电显板子、电显按钮，电显板子与切割机本体通信连接，电显按钮与电显板子配合连接，电显按钮用于控制电显板子，电显板子设有陀螺仪，陀螺仪用于检测切割机的振动幅度，控制方法包括：陀螺仪检测切割机的振动幅度；根据振动幅度，控制切割机的运行状态；其中，运行状态包括自动停机状态和手动停机状态。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法检测切割机的异常状态。常状态。常状态。


技术研发人员：王国金 赵志良
受保护的技术使用者：宁波明良智能家居科技有限公司
技术研发日：2023.07.25
技术公布日：2023/10/7