仿人机器人的快速连接手腕结构的制作方法

1.本发明涉及仿人机器人技术领域，具体涉及一种仿人机器人的快速连接手腕结构。


背景技术：

2.仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人。为了使仿人机器人比较逼真地模拟人的特点，仿人机器人通常具有能够模拟人的手部动作的手掌结构。在安装机器人时，通常需要将手掌结构安装在机器人的手臂结构上，从而形成一个完整的手臂，但是在现有的机器人(如中国专利cn111376288b公开的一种机器人)组装过程中，将手掌结构与手臂结构配合安装时，定位比较困难，无法实现快速的安装和拆卸。


技术实现要素：

3.为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种仿人机器人的快速连接手腕结构，以解决在现有的机器人组装过程中，将手掌结构与手臂结构配合安装时，定位比较困难，无法实现快速的安装和拆卸的问题。
4.为实现上述目的，提供一种仿人机器人的快速连接手腕结构，包括：
5.承插盘，所述承插盘具有相对的第一端和第二端，所述承插盘的第一端用于连接机器人的手掌结构，所述承插盘的第二端形成有第一凹槽，所述第一凹槽的槽底安装有用于电性连接所述手掌结构的驱动结构的弹性电极；
6.用于安装所述机器人的手臂结构的插接头，可拆卸地插设于所述第一凹槽中，所述第一凹槽的槽壁的内侧形成有多个限位槽道，所述限位槽道沿所述承插盘的轴向设置，所述插接头的第一端的外壁形成有多个弹性阻尼球，所述弹性阻尼球嵌设于所述限位槽道中，所述插接头的一端面铺设有用于电性连接所述机器人的电源的电极片，所述弹性电极抵顶于所述电极片；
7.锁止组件，包括锁片和弹性件，所述第一凹槽的槽壁形成有缺口，所述插接头的第二端的外壁形成锁槽，所述锁槽与所述缺口相对设置，所述锁片的中部可转动地安装于所述缺口中，所述弹性件拉结于所述锁片的一端与所述缺口的内壁之间以令所述锁片的另一端可活动地插设于所述锁槽中。
8.进一步的，多个所述限位槽道沿所述承插盘的周向方向间隔设置。
9.进一步的，所述电极片沿所述插接头的周向方向设置。
10.进一步的，所述电极片呈环形。
11.进一步的，所述插接头的一端面形成第二凹槽，所述电极片设置于所述第二凹槽的槽底。
12.进一步的，所述插接头的另一端面可拆卸地连接有支承板，所述支承板的两端形成有耳板，所述耳板可拆卸地连接于所述手臂结构。
13.进一步的，所述锁止组件的数量为两套，两套所述锁止组件设置于所述第一凹槽
的相对两侧。
14.进一步的，所述锁片的中部形成有拨转部，所述拨转部的远离所述锁片的一端伸至所述承插盘的外部。
15.进一步的，所述缺口的底壁连接有转轴，所述锁片的中部开设有轴孔，所述转轴可转动地穿设于所述轴孔中。
16.进一步的，所述弹性件为螺旋弹簧。
17.本发明的有益效果在于，本发明的仿人机器人的快速连接手腕结构，其承插盘安装于机器人的手掌结构，其插接头安装于机器人的手臂，通过插接头直插承插盘的第一凹槽中后，在锁止组件的锁定下防止插接头退出第一凹槽，进而实现机器人的手掌接结构与手臂结构的快速连接。在手掌结构快速连接手臂结构时，插接头的弹性阻尼球与承插盘的限位槽道限位配合，使得手掌结构与手臂结构的定位准确且快速。
附图说明
18.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
19.图1为本发明实施例的仿人机器人的快速连接手腕结构的结构示意图。
20.图2为本发明实施例的仿人机器人的快速连接手腕结构的分解结构示意图。
21.图3为本发明实施例的承插盘与插接头的连接处的局部放大示意图。
22.图4为本发明实施例的承插盘的结构示意图。
23.图5为本发明实施例的插接头的结构示意图。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
26.参照图1至图5所示，本发明提供了一种仿人机器人的快速连接手腕结构，包括：承插盘1、插接头2、锁止组件3。
27.其中，承插盘1呈圆柱形或圆盘形。
28.承插盘1具有相对的第一端和第二端。承插盘1的第一端用于连接机器人的手掌结构4。在本实施例中，机器人包括手掌结构4和手臂结构。本发明的仿人机器人的快速连接手腕结构用于连接手掌结构4和手臂结构。手掌结构安装有用于驱动手掌结构的驱动结构。承插盘1的第二端形成有第一凹槽。第一凹槽的槽底安装有用于电性连接手掌结构4的驱动结构的弹性电极11。
29.插接头2可拆卸地插设于第一凹槽中。插接头2用于安装机器人的手臂结构。插接头2的第一凹槽的槽壁的内侧形成有多个限位槽道10。限位槽道10沿承插盘1的轴向设置。插接头2的第一端的外壁形成有多个弹性阻尼球21。弹性阻尼球21嵌设于限位槽道10中。插接头2的一端面铺设有电极片11。弹性电极11抵顶于电极片11。电极片11用于电性连接机器
人的电源。手掌结构上的驱动结构通过电极片与弹性电极的连接于机器人的电源以为驱动结构提供电源。
30.锁止组件3包括锁片31和弹性件32。第一凹槽的槽壁形成有缺口。插接头2的第二端的外壁形成锁槽20。锁槽与缺口相对设置。锁片31的中部可转动地安装于缺口中。弹性件32拉结于锁片31的一端与缺口的内壁之间以令锁片31的另一端可活动地插设于锁槽中。
31.在本实施例中，参阅图4，多个限位槽道10沿承插盘1的周向方向间隔设置。多个限位槽道10沿承插盘1的周向方向等间距设置。相应的，多个弹性阻尼球21沿插接头的圆周方向等间距设置。
32.作为一种较佳的实施方式，电极片11沿插接头2的周向方向设置。在本实施例中，电极片11呈环形。
33.再结合图5所示，插接头2的一端面形成第二凹槽。电极片11设置于第二凹槽的槽底。
34.在本实施例中，弹性电极有四根，相应的电极片数量适配于弹性电极的数量。四个电极片分别与四个弹性电极对应，在手掌结构与承插盘产生相对转动时，弹性电极会沿着电极片的长度方向转动，并保持接触导通。插接头上的弹性阻尼球对应承插盘的第一凹槽的槽壁的内侧的限位槽道中。限位槽道贯穿承插盘的第二端的端面。在插接头插入承插盘的第一凹槽中时，弹性阻尼球提供一定阻力，使插入平稳，在手腕使用时，弹性阻尼球可以保证手腕连接可靠，防止无控制的转动，锁槽的位置对应于锁止组件的锁片，锁片的末端卡在锁槽中并抵顶于插接头的锁槽的槽底，阻止插接头脱离。
35.作为一种较佳的实施方式，锁槽20呈环形。参阅图5所示，锁槽20沿插接头的圆周方向设置一圈。
36.继续参阅图5所示，插接头2的另一端面可拆卸地连接有支承板23。支承板23的两端形成有耳板231。耳板231可拆卸地连接于手臂结构。
37.参阅图3和图4，锁止组件3的数量为两套。两套锁止组件3设置于第一凹槽的相对两侧。
38.锁片31的中部形成有拨转部311。拨转部311的远离锁片31的一端伸至承插盘1的外部。
39.在本实施例中，锁片呈v形或弧形。拨转部设置于锁片的弧顶处。拨转部位于锁片的外弧面。
40.继续参阅图4，承插盘的第一凹槽的缺口的底壁连接有转轴12。锁片31的中部开设有轴孔。转轴12可转动地穿设于轴孔中。弹性件32为螺旋弹簧。
41.四个弹性电极拥有弹性，受压可收缩，限位槽道可以限制插接头在承插盘的第一凹槽中的转动，锁片可以绕着转轴旋转，平常状态下，锁片的头端在螺旋弹簧的拉力下，锁片的末端可以限制插接头的前后移动(即插接头沿承插盘的轴向方向移动)，当向锁槽的槽底方向按压锁片的头端时，锁片转动，使得锁片的末端朝向承插盘的缺口翻转并推至缺口中以解除对插接头的锁止限制状态。
42.本发明的仿人机器人的快速连接手腕结构，其承插盘安装于机器人的手掌结构，其插接头安装于机器人的手臂，通过插接头直插承插盘的第一凹槽中后，在锁止组件的锁定下防止插接头退出第一凹槽，进而实现机器人的手掌接结构与手臂结构的快速连接。在
手掌结构快速连接手臂结构时，插接头的弹性阻尼球与承插盘的限位槽道限位配合，使得手掌结构与手臂结构的定位准确且快速。
43.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，包括：承插盘，所述承插盘具有相对的第一端和第二端，所述承插盘的第一端用于连接机器人的手掌结构，所述承插盘的第二端形成有第一凹槽，所述第一凹槽的槽底安装有用于电性连接所述手掌结构的驱动结构的弹性电极；用于安装所述机器人的手臂结构的插接头，可拆卸地插设于所述第一凹槽中，所述第一凹槽的槽壁的内侧形成有多个限位槽道，所述限位槽道沿所述承插盘的轴向设置，所述插接头的第一端的外壁形成有多个弹性阻尼球，所述弹性阻尼球嵌设于所述限位槽道中，所述插接头的一端面铺设有用于电性连接所述机器人的电源的电极片，所述弹性电极抵顶于所述电极片；锁止组件，包括锁片和弹性件，所述第一凹槽的槽壁形成有缺口，所述插接头的第二端的外壁形成锁槽，所述锁槽与所述缺口相对设置，所述锁片的中部可转动地安装于所述缺口中，所述弹性件拉结于所述锁片的一端与所述缺口的内壁之间以令所述锁片的另一端可活动地插设于所述锁槽中。2.根据权利要求1所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，多个所述限位槽道沿所述承插盘的周向方向间隔设置。3.根据权利要求1所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述电极片沿所述插接头的周向方向设置。4.根据权利要求3所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述电极片呈环形。5.根据权利要求4所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述插接头的一端面形成第二凹槽，所述电极片设置于所述第二凹槽的槽底。6.根据权利要求1所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述插接头的另一端面可拆卸地连接有支承板，所述支承板的两端形成有耳板，所述耳板可拆卸地连接于所述手臂结构。7.根据权利要求1所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述锁止组件的数量为两套，两套所述锁止组件设置于所述第一凹槽的相对两侧。8.根据权利要求7所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述锁片的中部形成有拨转部，所述拨转部的远离所述锁片的一端伸至所述承插盘的外部。9.根据权利要求7所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述缺口的底壁连接有转轴，所述锁片的中部开设有轴孔，所述转轴可转动地穿设于所述轴孔中。10.根据权利要求1所述的仿人机器人的快速连接手腕结构，其特征在于，所述弹性件为螺旋弹簧。

技术总结
本发明公开了一种仿人机器人的快速连接手腕结构，其承插盘安装于机器人的手掌结构，其插接头安装于机器人的手臂，通过插接头直插承插盘的第一凹槽中后，在锁止组件的锁定下防止插接头退出第一凹槽，进而实现机器人的手掌接结构与手臂结构的快速连接。在手掌结构快速连接手臂结构时，插接头的弹性阻尼球与承插盘的限位槽道限位配合，使得手掌结构与手臂结构的定位准确且快速。本发明解决了在现有的机器人组装过程中，将手掌结构与手臂结构配合安装时，定位比较困难，无法实现快速的安装和拆卸的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：卞士春 王磊
受保护的技术使用者：上海清芸机器人有限公司
技术研发日：2023.07.20
技术公布日：2023/10/7