一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质与流程

1.本技术涉及无人驾驶车辆调度领域，具体涉及一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质。


背景技术：

2.随着技术的发展，越来越多的场内配置有无人驾驶自动导航车辆，来执行相应的任务，比如，场内可以包括机场、火车站、园区等场景，执行的任务可以包括载人、载货等。
3.现有的场内车辆调度系统中，在规划车辆行驶路径时，通常采用的原则是最短路径原则，即在路径规划过程中，尽量使得车辆行驶的路径为最短路径。然而，在实际执行业务时，可能存在一些客观原因，使得部分特殊路径不想让车辆随意通行，通过现有的场内车辆调度系统则难以实现该功能。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本技术提出了一种基于路径锁的场内车辆调度方法，包括：确定当前所处的场内区域，以及所述场内区域中存在的长时路径锁，所述长时路径锁能够基于设置的车辆禁行规则，对所述场内区域中包括的第一指定路径进行长时锁定，以使长时锁定后的第一指定路径禁止至少部分车辆通行；确定本次调度对应的指定车辆，并获取所述指定车辆对应的车辆信息，以及本次调度对应的起点、终点、调度任务；根据所述起点和所述终点，对所述指定车辆进行路径规划，并在所述路径规划的过程中，根据所述车辆信息和/或所述调度任务，以及当前扫描周期内设置有车辆禁行规则的长时路径锁，确定命中的长时路径锁；根据除所述命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为所述指定车辆的本次调度生成导航路径；控制所述指定车辆沿所述导航路径进行本次调度，并在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁，所述短时路径锁基于在当前扫描周期内设置的单辆通行规则，对相应的第二指定路径进行短时锁定；控制所述指定车辆基于所述单辆通行规则通过所述第二指定路径，直至所述指定车辆到达所述终点，完成本次调度。
5.另一方面，本技术还提出了一种基于路径锁的场内车辆调度设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述示例所述的基于路径锁的场内车辆调度方法。
6.另一方面，本技术还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行
指令，所述计算机可执行指令设置为：上述示例所述的基于路径锁的场内车辆调度方法。
7.通过本技术提出基于路径锁的场内车辆调度方法能够带来如下有益效果：预先针对各条路径设置符合其自身状态的长时路径锁，并在路径规划时，基于车辆自身的状态以及调度任务，从而在路径规划导航时，能够规避部分不想让车辆随意通行的特殊路径，只允许部分车辆通行，实现了车辆调度过程中的更加自由可控的路径规划，以及能够依照业务优化车辆路径规划算法。并且对于一些特殊区域中的路径，基于安全考虑或者业务需要，能够通过短时路径锁，在不改变车辆路径规划的前提下，要求车辆单辆通行，保证通行安全。
附图说明
8.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例中基于路径锁的场内车辆调度方法的流程示意图；图2为本技术实施例中导航路径的生成示意图；图3为本技术实施例中一种场景下的，命中长时路径锁的流程示意图；图4为本技术实施例中一种场景下的，命中短时路径锁的流程示意图；图5为本技术实施例中单条路径对应于第二指定路径的示意图；图6为本技术实施例中一种场景下的，环形路径对应于第二指定路径的示意图；图7为本技术实施例中另一种场景下的，环形路径对应于第二指定路径的示意图；图8为本技术实施例中基于路径锁的场内车辆调度设备的示意图。
具体实施方式
9.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
10.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
11.如图1所示，本技术实施例提供基于路径锁的场内车辆调度方法，包括：s101：确定当前所处的场内区域，以及所述场内区域中存在的长时路径锁，所述长时路径锁能够基于设置的车辆禁行规则，对所述场内区域中包括的第一指定路径进行长时锁定，以使长时锁定后的第一指定路径禁止至少部分车辆通行。
12.场内区域指的是，在一些相对封闭的场所内的区域，比如，其可以是候机大厅、火车站、封闭式园区等。预先对场内区域进行路径划分，此处的路径主要指的是车辆能够通行的路径，获取场内区域中的所有路径，将其按照一定的规则进行划分，比如，将大致沿着同一方向的道路作为一个路径，并将环形等特殊形状的道路作为一个路径，或者，划分时使得最终得到的路径总和为场内区域的所有路径，且各路径之间没有交叉（路径两端顶点相交，不算做交叉）。
13.各路径对应的信息预先存储在车辆调度系统中，路径中的至少部分路径设置长时路径锁，长时路径锁可以基于人为或自动控制进行开启或关闭，在关闭时，该长时路径锁并
不生效，只有在启动后才生效，且只对其对应的路径生效。
14.长时锁定通常一次性锁定较长时间，比如，锁定12小时，甚至更久的时间。在锁定的状态下，第一指定路径禁止部分或全部车辆通行，当然，也可以设置仅允许部分车辆通行，如此，未被允许通行的车辆则被禁止通行。
15.s102：确定本次调度对应的指定车辆，并获取所述指定车辆对应的车辆信息，以及本次调度对应的起点、终点、调度任务。
16.起点即为指定车辆当前的位置，指定车辆上设置有定位装置，可以融合导航定位系统（比如，uwb、gps等定位系统）确定。终点和调度任务可以由人工输入或系统自动生成，调度任务可以包括多种类型，比如，载人任务、载货任务、充电任务、更换停放区域任务、叉货任务、放货任务等，调度任务可以包括其中的一个或多个。
17.s103：根据所述起点和所述终点，对所述指定车辆进行路径规划，并在所述路径规划的过程中，根据所述车辆信息和/或所述调度任务，以及当前扫描周期内设置有车辆禁行规则的长时路径锁，确定命中的长时路径锁。
18.车辆信息指的是车辆自身的信息，比如，其可以包括车辆尺寸、车辆载重上限、车辆型号等。不同的车辆禁行规则对应于不同的车辆，比如，某条第一指定路径中设置的车辆禁行规则，禁止车辆尺寸超过相应尺寸的车辆通过，若根据车辆信息确定自身的车辆尺寸已经超过相应尺寸，则可以确定命中该长时路径锁。
19.扫描周期为预先设置的，每隔扫描周期进行一次扫描，确定当前周期内存在的长时路径锁和短时路径锁（短时路径锁在下文中进行详细描述）。扫描周期通常为100-150ms。
20.s104：根据除所述命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为所述指定车辆的本次调度生成导航路径。
21.若是指定车辆命中了某个长时路径锁，则该长时路径锁对应的第一指定路径是禁止该指定车辆通行的，此时，仍保持起点和终点不变，通过剩余路径生成导航路径，生成的导航路径中不会经过对应的第一指定路径。
22.如图2所示，指定车辆从e点出发，最终需要到达b点，判断其命中的长时路径锁对应的第一指定路径，为a点到f点之间的路径（为方便描述，将该路径描述为路径af，下文中其他路径均采用类似的方式描述，并且在图2中，路径af，与路径cb之间并没有交叉），此时在制定导航路径时，只考虑除路径af之外剩余的路径，最终生成的导航路径，依次通过e点、a点、d点，c点，最终到达b点，而另一条路径（依次通过e点、a点、f点、c点、b点）则不再考虑。
23.s105：控制所述指定车辆沿所述导航路径进行本次调度，并在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁，所述短时路径锁基于在当前扫描周期内设置的单辆通行规则，对相应的第二指定路径进行短时锁定。
24.在车辆通过导航路径的前进过程中，经过一些道路时（比如，狭窄的双向道路），对向车道的车辆会相互形成干涉，单纯依赖车辆自己感知通过道路会受到视野盲区的影响，容易造成多车卡死在该区域甚至发生碰撞。
25.基于此，除了长时路径锁外，还可以在路径中设置短时路径锁。短时路径锁与长时路径锁类似地，能够对第二指定路径进行锁定，但是其锁定时带来的效果和时间与长时路径锁不同。短时锁定通常的锁定时间在1分钟到10分钟之间，当然，随时实际情况的不同，可能会有适当提前或延迟，其对应的“短时锁定”是对应于“长时锁定”相互对比得到的，在锁
定期间，并不会对某些特定的车辆（比如，车辆尺寸超过相应尺寸的车辆，或者，调度任务为相应任务的车辆）进行禁行限制，而是需要车辆有序的进行单辆通行。这里的单辆通行指的是，在同一时刻，仅允许一辆车通行通过该第二指定路径。
26.在进行路径规划时，只针对于长时路径锁进行规划，通常无需考虑短时路径锁，并且，短时路径锁的生成和消除的时间比较短，随时可能会在导航路径中生成短时路径锁，故而生成的导航路径中可能会存在具有短时路径锁的第二指定路径。
27.s106：控制所述指定车辆基于所述单辆通行规则通过所述第二指定路径，直至所述指定车辆到达所述终点，完成本次调度。
28.预先针对各条路径设置符合其自身状态的长时路径锁，并在路径规划时，基于车辆自身的状态以及调度任务，从而在路径规划导航时，能够规避部分不想让车辆随意通行的特殊路径，只允许部分车辆通行，实现了车辆调度过程中的更加自由可控的路径规划，以及能够依照业务优化车辆路径规划算法。并且对于一些特殊区域中的路径，基于安全考虑或者业务需要，能够通过短时路径锁，在不改变车辆路径规划的前提下，要求车辆单辆通行，保证通行安全。
29.在一个实施例中，长时路径锁虽然是长时间保持的，但是其并非处于一直维持的状态，通常可以基于人工进行开启和关闭。但是在一些情况下，可能需要对长时路径锁进行大范围的开启、关闭，此时通过人工调整则比较繁琐。
30.基于此，获取场内区域当前对应的区域状态，区域状态基于所处时间、人流量得到。所处时间可以包括处于哪些时间段，人流量则可以基于场内区域的监控摄像头统计得到。
31.根据区域状态，为场内区域中存在的至少部分长时路径锁添加相应的车辆禁行规则。比如，针对于园区来说，在人流量较大的时候，或者在晚上对应的时间段，为一些路径添加长时路径锁，防止出现人员意外。针对于候机大厅来说，在人流量较大的时候，或者节假日对应的时间段，在部分路径添加长时路径锁。
32.在指定车辆进行调度时，为保证一些特殊任务的优先级，根据调度任务，确定对应的任务优先级，任务优先级为针对各调度任务预先设置的，比如，调度任务中载人任务对应的优先级高于载货任务，而在载人任务中，运送工作人员（比如，机场工作人员）任务的优先级要高于运送其他人员（比如，登机人员）。
33.若任务优先级高于预设阈值，则说明任务紧急，此时确定本次调度未命中所有长时路径锁，无需再考虑长时路径锁，所有路径都对其开放。
34.否则，任务优先级未达到预设阈值时，根据车辆禁行规则中包含的车辆信息和/或调度任务，确定是否命中对应的长时路径锁。若是命中，则该指定车辆在路径规划时，需要规避命中的长时路径锁所对应的第一指定路径。
35.例如，在场内区域运行的指定车辆通常为电力驱动的车辆，故而在场内区域中通常设置有充电区域，而为了保证充电过程中的便利，以及充电区域的安全可靠，通常不希望不需要充电的车辆进入充电区域。其中，在计算是否需要充电时，不仅依靠电池剩余电量，可能还依靠其执行任务状态是否空闲，如果空闲，则可进行充电。还可以依据产线脉动，确定当前车辆是否需要充电。
36.基于此，针对位于场内区域中的充电区域的第一长时路径锁，若根据调度任务确
定本次调度过程中指定车辆无需充电，和/或，调度任务为货运任务时，则确定命中第一长时路径锁。当车辆不需要充电时，使其不经过充电区域，且当车辆执行的是载货任务时，也不希望其经过充电区域，在其空车时允许进入充电区域进行充电，以保证充电区域的安全。
37.另外，在一些其他场景中，也会对第一指定路径设置长时路径锁，比如，叉车的卸货区域对应的路径，在叉车卸货时，往往需要较长的时间，此时触发长时路径锁，禁止其他所有车辆通行（具有紧急任务的车辆除外）。或者，在一些比较窄的路径，设置长时路径锁，禁止大型车辆通行。
38.在一个实施例中，对于短时路径锁来说，确定场内区域中预先设置的第二指定路径，第二指定路径中包括单条路径，或，多条具有关联关系的路径。第二指定路径是预先设置的，当第二指定路径满足相应的条件时，触发短时路径锁。
39.如图4所示，在进行路径初始化、遍历路径获取到所有路径后，判断前进路上的路径是否为触发了短时路径锁的第二指定路径，判断其中是否有车辆进入，若有，则触发短时路径锁，只允许其中正在运行的车辆通过，若没有，则关闭短时路径锁，等待下一辆车辆进入后再出发开启。
40.具体地，在实际执行时，为场内区域的所有路径增加锁定属性blockkey，并为所有第二指定路径的锁定属性blockkey赋予相同的键值key。检测到除指定车辆以外的其他车辆驶入第二指定路径时，为该车辆分发针对于该锁定属性blockkey的令牌，并在第二指定路径中添加短时路径锁。此时，仅允许携带有令牌的该车辆通过第二指定路径，实现单辆通行，并在该车辆驶出第二指定路径后，收回令牌，为下一辆即将要通过的车辆颁发令牌。
41.进一步地，在确定第二指定路径时，确定场内区域中预先划分得到的所有路径，路径的划分过程可以如上文中所示的，将路径划分到最小单位，使得各路径之间没有交叉，并确定每条路径对应的路径类型以及所在位置。路径类型主要指的是，该路径是单车道还是多车道，是单向车道还是双向车道。
42.此时划分出多种情况，来确定第二指定路径。
43.实施例1，第二指定路径只包含单条路径时，针对每条路径，根据路径类型，确定该路径属于两车道的路径。两车道可以是单向两车道或者是双向两车道。并在该路径中驶入调度任务的优先级高于第一预设等级（将其称作预设调度任务）的车辆时，说明调度任务优先等级比较高，而双车道本身道路相对狭窄，若是允许多车同时通行，则可能会增加拥堵、事故的概率，故而此时将该路径作为第二指定路径。如图5所示，假设路径cd为两车道路径，当有两辆车辆分别从a点和b点，前往d点时，若其中有车辆的调度任务的优先级高于第一预设等级，则将路径cd作为第二指定路径，同一时刻只允许一辆车通过，当然，通行时可以按照各车辆的调度任务的优先级排序，使得优先级高的车辆更早通过，从而保证调度安全。
44.当第二指定路径包括多条路径时，预先生成相应的关联关系，从而将这多条路径同时作为第二指定路径。
45.实施例2，根据路径类型，确定该路径属于环形道路，并确定环形道路对应的出入口的数量。当出入口的数量为1个时，说明车辆只能在该环形路径中按照固定路线前进，并最终进行掉头，一旦有其他车辆跟随进入，则很有可能发生拥堵，因此，将该路径与出入口连接的路径（与出入口连接的路径通过所在位置确定）作为第二指定路径。如图6所示，将环形路径cbc，以及出入口c点对应的路径ca，作为具有关联关系的多条路径，共同组成第二指
定路径。当出入口的数量为多个时，选择与出入口连接的，且属于单车道的路径，对于单车道的路径来说，其出现拥堵的可能性更高，故而将该环形路径与该单车道的路径关联作为第二指定路径。如图7所示，其中路径be和路径df为单车道，路径ca为双车道，此时，将环形路径cbc，以及单车道对应的路径be和路径df，作为具有关联关系的多条路径，共同组成第二指定路径。
46.实施例3，根据路径类型，确定该路径属于潮汐路径，在潮汐路径中，根据交通流需求可改变车辆行驶方向的车道，故而将潮汐路径，以及与潮汐路径相连，且处于潮汐路径的上游路径，作为第二指定路径，以仅允许单辆行驶。
47.实施例4，根据路径类型，确定该路径属于单车道的路径，则在会车时出现拥堵的概率较大，此时将该路径以及与该路径两端相邻的多车道的路径，作为第二指定路径。
48.更进一步地，在指定车辆沿着导航路径前进的过程中，若确定前进的路径上存在导航路径，则可以确定短时路径锁对应的原因，是否属于两车道的路径中驶入预设调度任务的车辆引起的。通常来说，预设调度任务所要执行的任务优先级较高，其需要的时间和空间也较大，故而在不属于时，其他的原因耗时较少，可以继续沿着导航路径继续前进，以通过第二指定路径。
49.若属于，则说明继续沿着导航路径前进时，耗时较长，此时确定指定车辆的调度任务的优先级，以及指定车辆当前与第二指定路径之间的距离。若调度任务的优先级较高，高于第二预设等级（第二预设等级低于第一预设等级，判断范围更加宽松），则需要加快执行调度任务的时间，确定距离高于第一预设距离，说明当前距离较远，有较大的迂回空间，不至于距离很近时，还需要执行倒车等，才能重新进行路径规划。故而此时，以当前位置作为新的起点，筛除第二指定路径之后重新进行路径规划，以节约导航时间。否则，沿着导航路径继续前进，以通过第二指定路径。
50.在一个实施例中，在路径规划时，有可能基于当前的路径，规划得到多条路径，都能够符合条件且到达终点，此时，可以对该路径进行识别分流，以使指定车辆能够尽快到达终点。
51.具体地，根据除命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，以起点和终点，生成多条待定路径，每条待定路径都能够到达终点。
52.针对每条待定路径，确定该条待定路径上存在的第二指定路径，此时，第二指定路径可能触发短时路径锁，也可能并未触发短时路径锁。根据第二指定路径对应的权重以及出现次数，得到该条待定路径对应的第一评分，其中，权重基于第二指定路径对应的短时路径锁的原因确定，且在原因中，属于两车道的路径中驶入预设调度任务的车辆引起的原因对应的发生概率往往是很低的，故而其对应的权重低于其他原因对应的权重。将待定路径上的所有第二指定路径，与自身的权重相乘，再与该原因对应的出现次数相乘，即可得到该原因对应的评分，再将所有原因对应的评分相加，得到总的第一评分。第一评分越高，则表示容易出现第二指定路径，也就越容易出现短时路径锁，越容易增加导航时间。
53.并针对每条待定路径，确定该条待定路径上已经在行驶的车辆数量，并根据车辆数量生成评价系数，比如，将车辆数量按比例计算后，得到评价系数，评价系数与车辆数量呈正相关。类似地，评价系数越高，表示也就越容易出现短时路径锁。
54.根据第一评分以及评价系数相乘，得到第二评分，此时，第二评分越高，表示越容
易出现短时路径锁，车辆导航耗时越长，故而选取第二评分最低的待定路径，作为指定车辆的本次调度生成导航路径。
55.在一个实施例中，场内区域往往会包括比较复杂的楼内区域，比如，机场候机大厅、园区内的办公楼等。而楼内区域通常包括多个楼层，车辆可能需要在这多个楼层之间进行移动，比如，自动垃圾清扫车通过车辆专用货梯移动、载人车辆往返于地下停车场和地上工作区域。
56.例如，指定车辆是agv小车时，其可以通过与智能电梯之间的交互应用实现的跨楼层运输。agv小车与电梯交互系统首先建立agv与智能电梯之间的数据通讯链路，agv小车向智能电梯申请登记，智能电梯反馈登记成功后，agv小车查询智能电梯所在楼层，智能电梯反馈所在楼层，agv小车请求智能电梯开门，智能电梯开门保持后，agv进入或驶出智能电梯，agv小车停止发送开门请求后，智能电梯关门，释放成功，从而完成本次的跨楼层运输。
57.在车辆从楼内区域进行导航前进时，若仍采用传统的gps等导航方式，则很容易出现定位不准确的情况发生。并且由于人流量通常较大，采用惯性导航也容易出现定位不准确的情况发生。而采用视觉导航虽然能解决相应问题，但是随着人流量的增加，会导致需要消耗的算力较大。
58.基于此，确定导航路径中需要进行跨楼层调度，根据导航路径确定指定车辆途径的所有楼层，不同的楼层之间的垂直高度不同，而车辆在楼层之间的电梯之间转移时，算作仍处于上电梯之前所处的楼层。根据导航路径，确定指定车辆在每个楼层中的水平移动距离，并确定水平移动距离超过第二预设距离（比如，10m）的指定楼层，若是水平移动距离很低，则说明指定车辆在本层仅用于转层，并非在本层进行工作。
59.针对每个指定楼层，选取位于该指定楼层场内定位基站（每层内都设置有多个场内定位基站用于车辆定位，比如，其可以是uwb基站），作为该指定楼层对应的场内定位基站。针对每个除指定楼层之外的楼层，选取指定车辆在导航路径中上一个经过的指定楼层对应的场内定位基站，作为该楼层对应的场内定位基站。比如，车辆在1楼前往3楼，其中需要途径2楼，经过判断，1楼和3楼为指定楼层，2楼非指定楼层，此时，1楼和3楼对应的场内定位基站分别是自身所在楼层中设置的场内定位基站，作为对应的场内定位基站，即，分别选择位于1楼和3楼内的场内定位基站。而对于2楼，则根据导航路径确定，上一个经过的指定楼层为1楼，故而此时选择1楼内的场内定位基站，作为2楼对应的场内定位基站。
60.在指定车辆根据导航路径的前进过程中，通过指定车辆当前所处的楼层所对应的场内定位基站，对指定车辆进行定位。
61.具体地，确定指定车辆当前所处的楼层，并通过当前所处楼层对应的第一场内定位基站对指定车辆进行定位。若当前楼层为指定楼层，则通过设置于当前楼层的第一场内定位基站进行定位，若非指定楼层，则通过上一个指定楼层内设置的第一场内定位基站进行定位。
62.在指定车辆的前进过程中，通过导航路径，确定指定车辆已到达下一楼层的入口（比如，电梯的入口）的预设范围（比如，10米范围）内，若确定下一楼层对应的第二场内定位基站相比于第一场内定位基站发生改变，即下一楼层也为指定楼层，则通过第一场内定位基站对指定车辆进行定位的同时，通过第一场内定位基站将定位信息同步发送至第二场内定位基站。
63.确定指定车辆已到达所述下一楼层，通过第一场内定位基站和第二场内定位基站同时对指定车辆进行定位，此时，能够获取得到两个定位信息。并在指定车辆行驶超过第三预设距离（比如，10米）后，停止通过第一场内定位基站对指定车辆进行定位，只通过第二场内定位基站进行指定车辆的定位。
64.其中，在通过第一场内定位基站和第二场内定位基站同时定位，得到两个定位信息时，若两个定位信息之间的差距未超过预设差距（比如，2米），则以第二场内定位基站对应的定位信息为准，若差距超过预设差距，则说明本次定位可能存在问题，通过指定车辆上携带的视觉导航设备进行视觉导航，此时，仍然通过场内定位基站进行定位，直至差距低于预设差距或停止通过第一场内定位基站对指定车辆进行定位（此时已经远离了电梯出口附近，也就能够保证定位的准确），从而能够防止处于电梯口附近的第三预设距离内时，由于电梯屏蔽等影响导致定位精度不准确的情况发生。
65.如图8所示，本技术实施例还提供了一种基于路径锁的场内车辆调度设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如：上述任一实施例所述的基于路径锁的场内车辆调度方法。
66.本技术实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：上述任一实施例所述的基于路径锁的场内车辆调度方法。
67.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
68.本技术实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。
69.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
70.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
71.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特
定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
72.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
73.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
74.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (rom) 或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
75.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
76.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
77.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种基于路径锁的场内车辆调度方法，其特征在于，包括：确定当前所处的场内区域，以及所述场内区域中存在的长时路径锁，所述长时路径锁能够基于设置的车辆禁行规则，对所述场内区域中包括的第一指定路径进行长时锁定，以使长时锁定后的第一指定路径禁止至少部分车辆通行；确定本次调度对应的指定车辆，并获取所述指定车辆对应的车辆信息，以及本次调度对应的起点、终点、调度任务；根据所述起点和所述终点，对所述指定车辆进行路径规划，并在所述路径规划的过程中，根据所述车辆信息和/或所述调度任务，以及当前扫描周期内设置有车辆禁行规则的长时路径锁，确定命中的长时路径锁；根据除所述命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为所述指定车辆的本次调度生成导航路径；控制所述指定车辆沿所述导航路径进行本次调度，并在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁，所述短时路径锁基于在当前扫描周期内设置的单辆通行规则，对相应的第二指定路径进行短时锁定；控制所述指定车辆基于所述单辆通行规则通过所述第二指定路径，直至所述指定车辆到达所述终点，完成本次调度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆信息和/或所述调度任务，以及当前扫描周期内设置有车辆禁行规则的长时路径锁，确定命中的长时路径锁，具体包括：获取所述场内区域当前对应的区域状态，所述区域状态基于所处时间、人流量得到；根据所述区域状态，为所述场内区域中存在的至少部分长时路径锁添加相应的车辆禁行规则；根据所述调度任务，确定对应的任务优先级，所述任务优先级为针对各调度任务预先设置的；若所述任务优先级高于预设阈值，则确定本次调度未命中所有长时路径锁；否则，根据所述车辆禁行规则中包含的车辆信息和/或调度任务，确定是否命中对应的长时路径锁，其中，针对位于所述场内区域中的充电区域的第一长时路径锁，若根据所述调度任务确定本次调度过程中所述指定车辆无需充电，和/或，所述调度任务为货运任务时，则确定命中所述第一长时路径锁。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁，具体包括：确定所述场内区域中预先设置的第二指定路径，所述第二指定路径中包括单条路径，或，多条具有关联关系的路径；为所述场内区域的所有路径增加锁定属性，并为所有所述第二指定路径的锁定属性赋予相同的键值；检测到除所述指定车辆以外的其他车辆驶入所述第二指定路径时，为该车辆分发令牌，并在所述第二指定路径中添加短时路径锁，以仅允许携带有所述令牌的该车辆通过所述第二指定路径，并在该车辆驶出所述第二指定路径后，收回所述令牌。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述场内区域中预先设置的第二指定路径，具体包括：
确定所述场内区域中预先划分得到的所有路径，并确定每条路径对应的路径类型以及所在位置；针对每条路径，根据所述路径类型，确定该路径属于两车道的路径，并在该路径中驶入的车辆的调度任务，为优先级高于第一预设等级的预设调度任务时，将该路径作为第二指定路径；根据所述路径类型，确定该路径属于环形道路，并确定所述环形道路对应的出入口的数量；当所述出入口的数量为1个时，将该路径与所述出入口连接的路径作为第二指定路径；当所述出入口的数量为多个时，将该路径与所述出入口连接的，且属于单车道的路径作为第二指定路径；与出入口连接的路径通过所述所在位置确定；根据所述路径类型，确定该路径属于潮汐路径，将所述潮汐路径，以及与所述潮汐路径相连，且处于所述潮汐路径的上游路径，作为第二指定路径；根据所述路径类型，确定该路径属于单车道的路径，则将该路径，以及与该路径两端相邻的多车道的路径，作为第二指定路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在本次调度的过程中，确定所述导航路径上存在短时路径锁之后，所述方法还包括：确定所述短时路径锁对应的原因，是否属于两车道的路径中驶入预设调度任务的车辆引起的；若不属于，则沿着所述导航路径继续前进，以通过所述第二指定路径；若属于，则确定所述指定车辆的所述调度任务的优先级，以及所述指定车辆当前与所述第二指定路径之间的距离；确定所述调度任务的优先级高于第二预设等级，且，确定所述距离高于第一预设距离，则以当前位置作为新的起点，筛除所述第二指定路径之后重新进行路径规划，所述第二预设等级低于所述第一预设等级；否则，沿着所述导航路径继续前进，以通过所述第二指定路径。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据除所述命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为所述指定车辆的本次调度生成导航路径，具体包括：根据除所述命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，以所述起点和所述终点，生成多条待定路径；针对每条待定路径，确定该条待定路径上存在的第二指定路径，并根据所述第二指定路径对应的权重以及出现次数，得到该条待定路径对应的第一评分，所述权重基于所述第二指定路径对应的短时路径锁的原因确定，且在所述原因中，属于两车道的路径中驶入预设调度任务的车辆引起的原因对应的权重，低于其他原因对应的权重；并针对每条待定路径，确定该条待定路径上已经在行驶的车辆数量，并根据所述车辆数量生成评价系数，所述评价系数与所述车辆数量呈正相关；根据所述第一评分以及所述评价系数相乘，得到第二评分，并选取第二评分最低的待定路径，作为所述指定车辆的本次调度生成导航路径。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述指定车辆沿所述导航路径进行本次调度，具体包括：确定所述导航路径中需要进行跨楼层调度，确定所述导航路径中，所述指定车辆途径
的所有楼层，不同的楼层之间的垂直高度不同；根据所述导航路径，确定所述指定车辆在每个楼层中的水平移动距离，并确定所述水平移动距离超过第二预设距离的指定楼层；针对每个指定楼层，选取位于该指定楼层场内定位基站，作为该指定楼层对应的场内定位基站；针对每个除指定楼层之外的楼层，选取所述指定车辆在所述导航路径中上一个经过的指定楼层对应的场内定位基站，作为该楼层对应的场内定位基站；在所述指定车辆根据所述导航路径的前进过程中，通过所述指定车辆当前所处的楼层所对应的场内定位基站，对所述指定车辆进行定位。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过所述指定车辆当前所处的楼层所对应的场内定位基站，对所述指定车辆进行定位，具体包括：确定所述指定车辆当前所处的楼层，并通过当前所处楼层对应的第一场内定位基站对所述指定车辆进行定位；通过所述导航路径，确定所述指定车辆已到达下一楼层的入口的预设范围内，若确定所述下一楼层对应的第二场内定位基站相比于所述第一场内定位基站发生改变，则通过第一场内定位基站对所述指定车辆进行定位的同时，通过所述第一场内定位基站将定位信息发送至所述第二场内定位基站；确定所述指定车辆已到达所述下一楼层，通过所述第一场内定位基站和所述第二场内定位基站同时对所述指定车辆进行定位，并在所述指定车辆行驶超过第三预设距离后，停止通过所述第一场内定位基站对所述指定车辆进行定位；其中，若所述第一场内定位基站对应的定位信息和所述第二场内定位基站对应的定位信息之间，差距超过预设差距，则通过所述指定车辆上携带的视觉导航设备进行视觉导航，直至差距低于预设差距或停止通过所述第一场内定位基站对所述指定车辆进行定位。9.一种基于路径锁的场内车辆调度设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如：权利要求1~8中任一项权利要求所述的基于路径锁的场内车辆调度方法。10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：权利要求1~8中任一项权利要求所述的基于路径锁的场内车辆调度方法。

技术总结
本申请公开了一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质，涉及车辆导航领域，方法包括：确定当前所处的场内区域，以及场内区域中存在的长时路径锁；确定本次调度对应的指定车辆；对指定车辆进行路径规划，确定命中的长时路径锁；根据除命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为指定车辆的本次调度生成导航路径；在本次调度的过程中，确定导航路径上存在短时路径锁；控制指定车辆基于单辆通行规则通过第二指定路径。在路径规划导航时，能够规避部分不想让车辆随意通行的特殊路径，实现了车辆调度过程中的更加自由可控的路径规划。在不改变车辆路径规划的前提下，要求车辆单辆通行，保证通行安全。保证通行安全。保证通行安全。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：九曜智能科技（浙江）有限公司
技术研发日：2023.07.06
技术公布日：2023/10/7