一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法及系统与流程

1.本发明涉及器械提示的技术领域，尤其涉及一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法及系统。


背景技术：

2.微创伤外科手术与传统手术相比，具有创口小，术后并发症少，恢复快等优点，深受患者的青睐。随着传统腔镜手术的广泛应用，其局限性也逐渐暴露出来。例如肾切除手术，要在传统腔镜下完成众多的体内切除、缝合操作相当困难，需要医生具有丰富的开腹手术经验和娴熟的传统腔镜手术技术。由于人类一些器官的生理、解剖结构的特殊性和传统腔镜技术的局限性，外科手术要达到广泛微创伤化、精细化的目的，必须有一种新的外科平台的出现才能解决。
3.腹腔镜手术机器人系统的应用，解决了外科手术微创伤化及精细化的临床需求。它主要由医生操控台、床旁机械臂手术系统、3d成像系统3个子系统组成。手术时，成像系统将手术视野真实清晰地反映在操控台上，医生在操控台上进行操作，控制系统将医生在患者体外的动作精确传递到机械臂，同时转化为手术器械在患者体内的动作，在不开胸、不开腹的情况下，通过几个孔道完成手术。相较传统的腹腔镜手术，腹腔镜手术机器人具有很多优点：(1)先进的成像技术，高清3d摄像头及显像设备的应用使手术视野达到真实三维效果。(2)操作灵活精细且稳定。系统可自动滤除生理震动，排除主刀医生手颤抖对手术造成的不利影响。(3)相对于传统开腹手术创伤小，康复快。减少手术后遗症及并发症的发生，从而降低病人痛苦，“日间手术”成为可能。(4)节省人力，医生手术过程更舒适。医生不用再挤在手术台旁，可减少医生疲劳，集中精力。
4.但是，在实施手术过程当中，插入病患体内的医疗器械往往不止一把，3d成像系统上出现的器械与当前医生操作的器械的对应关系往往不明确，容易造成医生的困扰。因此本发明提出一种方法在3d成像系统中对对应器械进行标识，来提示医生当前左右手所操作的器械为哪一把。


技术实现要素：

5.针对上述问题，本发明的目的在于提供一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法及系统，根据运动学算法在内窥镜所成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。
6.本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：
7.一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：
8.s100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；
9.s200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。
10.进一步地，在步骤s100中，根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置，具体为：
11.设器械尖端对应的坐标系为{t}(xtytzt),内窥镜镜头中心对应坐标系为{e}(xeyeze),内窥镜臂和器械臂对应的基座坐标系为{b}(xbybzb),qt1到qtn为器械臂各关节位置，qe1到qen为内窥镜臂各关节位置；
12.根据正运动学获取器械尖端相对于所述基座坐标系的姿态为tbt(qtn)，内窥镜镜头相对于所述基座坐标系的姿态为tbe(qen),得出器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态为tet(qtn,qen)＝tbe(qen)*inv(tbt(qtn))。
13.进一步地，在步骤s100中，根据相机标定算法标定相机内外参，具体为：
14.将棋盘格的左上角和器械尖端固定，拖动器械臂到不同位置，使用内窥镜进行拍照，并记录下当前器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet；
15.采用张正友标定法对照片进行相机标定，获取到照片的像素点坐标{uv}相对于相机坐标系{c}的转换关系，即相机内参tin，以及每张照片的相机外参tct,即器械尖端相对于相机坐标系{c}的姿态关系。
16.进一步地，在步骤s100中，根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系，具体为：
17.设内窥镜镜头中心对应坐标系{e}与相机坐标系{c}的转换关系为tce，已知当前器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet，则当前器械尖端相对于相机坐标系{c}的姿态tct＝tce*tet；
18.求得内窥镜镜头坐标系{e}相对于相机坐标系{c}的位姿关系为tce＝tct*inv(tet)。
19.进一步地，在步骤s200中，将器械位置映射到相机的所述像素坐标系下，具体为：
20.在手术过程中，根据器械尖端的实时位置计算出器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet；
21.将器械尖端的在器械尖端对应坐标系上的位置坐标[x,y,z，1]转换为内窥镜拍摄的照片内的像素点坐标。
[0022]
进一步地，将器械尖端的在器械尖端对应坐标系上的位置坐标[x,y,z，1]转换为内窥镜拍摄的照片内的像素点坐标，具体为：
[0023]
[u,v,1]＝tin*tce*tet*[x,y,z,1]
[0024]
其中，tet为器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态，tce为内窥镜镜头中心对应坐标系{e}与相机坐标系{c}的转换关系，tin为相机内参。
[0025]
进一步地，在步骤s200中，在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息，具体为：
[0026]
依据器械尖端在内窥镜拍摄的照片上的像素点坐标，在照片上对应位置上标注出器械臂号。
[0027]
一种用于执行如上述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法的手术机器人内窥镜视野下器械提示系统，包括：
[0028]
标定模块，用于在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；
[0029]
实施模块，用于提供给标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。
[0030]
一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有计算机代码，所述计算机代码被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述的方法。
[0031]
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如上述的方法被执行。
[0032]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0033]
通过提供一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：s100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；s200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，能够将实际操作的器械位置与内窥镜拍摄的照片上的器械臂一一对应起来，并给出目前操作的器械的提示，操作者能够很清晰的知道自己目前操作的是哪一个器械。
附图说明
[0034]
图1为本发明手术机器人的模型简图；
[0035]
图2为本发明没有视觉提示的病人体内视野图；
[0036]
图3为本发明经过视觉提示后病人体内视野图；
[0037]
图4为本发明手术机器人内窥镜视野下器械提示方法的整体流程图；
[0038]
图5为本发明器械臂和内窥镜臂的位置关系图；
[0039]
图6为本发明采用张正友标定法时棋盘格固定示意图；
[0040]
图7为本发明采用张正友标定法获取内参和外参的示意图；
[0041]
图8为本发明器械尖端位置转换到照片上像素点位置的示意图；
[0042]
图9为本发明手术机器人内窥镜视野下器械提示系统的整体结构图。
具体实施方式
[0043]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0044]
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
[0045]
如图1所示，为本发明所使用的手术机器人的模型简图。其中1#器械臂和2#器械臂，以及内窥镜臂为床旁机械臂手术系统，其构型不限，医生在操作台上进行操作，控制系统将医生在患者体外的动作精确传递到包括1#器械臂、2#器械臂和内窥镜臂，同时转化为
包括1#器械、2#器械和内窥镜在内的手术器械在患者体内的动作。1#器械、2#器械为手术作用器械，由医生在操控台上进行操作，由机械臂驱动。此外，还包括助手所持1#器械和助手所持2#器械用于提供给病床旁边的助手医生操作辅助医生进行手术。
[0046]
如图2所示，四个杆为器械，由于器械外观大致相同，所以医生很难分辨出哪一只是自己操作的，哪一只是助手操作的。
[0047]
经过本发明的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法处理之后，经过视觉提示，3d成像系统中所看到的病人体内的视野如图3所示，可以很清楚的区分出1#器械和2#器械，医生很容易的分辨出自己操作的器械。
[0048]
本发明通过机械臂运动学、相机标定算法和手眼标定算法完成在3d成像系统中，医生所操作的器械的精准提示。以下通过具体实施例进行说明：第一实施例
[0049]
如图4所示，本实施例提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：
[0050]
s100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作。
[0051]
具体的，为了在手术过程中，能够将实际操作的器械的位置映射到相机拍摄的照片的像素坐标系中，并能够将对应操作的器械的实际位置在照片中显示出来，需要在出厂前对手术机器人进行标定，具体包括以下标定步骤：
[0052]
s110：根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置。
[0053]
图5为器械臂与内窥镜臂的位置关系图，设器械尖端对应的坐标系为{t}(xtytzt),内窥镜镜头中心对应坐标系为{e}(xeyeze),内窥镜臂和器械臂对应的基座坐标系为{b}(xbybzb),qt1到qtn为器械臂各关节位置，qe1到qen为内窥镜臂各关节位置。
[0054]
根据正运动学获取器械尖端相对于所述基座坐标系的姿态为tbt(qtn)，内窥镜镜头相对于所述基座坐标系的姿态为tbe(qen),得出器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态为tet(qtn,qen)＝tbe(qen)*inv(tbt(qtn))。
[0055]
其中，根据正运动学获取器械尖端相对于所述基座坐标系的姿态，可以通过以下方式：
[0056]
根据正运动学，我们可以获取器械尖端相对于基座坐标系的位置和姿态。这涉及到描述器械尖端在三维空间中的位置和姿态的变量。
[0057]
首先，我们需要定义基座坐标系的原点和坐标轴方向。通常，基座坐标系被选择为固定在机械结构或设备上的参考坐标系。原点和坐标轴方向可以根据具体情况确定。
[0058]
然后，我们需要测量或计算以下变量：
[0059]
(1)位移(position)：器械尖端相对于基座坐标系原点的位移，通常用三维矢量表示。这可以通过测量或计算器械尖端相对于基座坐标系原点的距离和方向得到。
[0060]
(2)旋转(orientation)：器械尖端相对于基座坐标系的旋转姿态，通常用旋转矩阵、欧拉角或四元数表示。这描述了器械尖端相对于基座坐标系坐标轴的方向。
[0061]
通过测量或计算位移和旋转，我们可以得到器械尖端相对于基座坐标系的位置和姿态。这些数据可以用于控制机器人、导航系统或其他应用中的位置和姿态相关任务。
[0062]
需要注意的是，具体的计算方法和公式取决于所使用的坐标系和坐标变换方式。在实际应用中，可能需要使用变换矩阵或坐标系变换公式来将器械尖端的位置和姿态从一
个坐标系转换到另一个坐标系。
[0063]
同样的内窥镜镜头相对于所述基座坐标系的姿态，也可以通过上述正运动学的方法获取到。
[0064]
上述公式tet(qtn,qen)＝tbe(qen)*inv(tbt(qtn))中的inv为反运动学的缩写，反运动学是正运动学的逆问题，它用于确定使机器人末端执行器(例如机械臂)达到所需位置和姿态的关节角度或关节位置。在机器人控制中，正运动学是根据关节角度或关节位置计算末端执行器的位置和姿态。而反运动学则是根据所需的末端执行器的位置和姿态，计算出使机器人达到该目标的关节角度或关节位置。反运动学问题通常比正运动学问题更复杂，因为它涉及到解决非线性方程组或优化问题。不同的机器人系统具有不同的反运动学解决方法，有些机器人可能存在多个解或无解的情况。解决反运动学问题的方法包括解析法(analyticalmethod)，迭代法(iterativemethod)和数值优化方法(numericaloptimization)。这些方法根据机器人系统的特性和约束条件选择最适合的解决方案。
[0065]
s120：根据相机标定算法标定相机内外参，具体为：
[0066]
如图6所示，将棋盘格的左上角和器械尖端固定，拖动器械臂到不同位置，使用内窥镜进行拍照，并记录下当前器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet。
[0067]
如图7所示，采用张正友标定法对照片进行相机标定，获取到照片的像素点坐标{uv}相对于相机坐标系{c}的转换关系，即相机内参tin，以及每张照片的相机外参tct,即器械尖端相对于相机坐标系{c}的姿态关系。
[0068]
其中，张正友标定法(zhang'scalibrationmethod)是一种常用的相机标定方法。使用张正友标定法对照片进行相机标定可以获取相机的内参数和外参数。下面是一般步骤：
[0069]
(1)准备棋盘格图像：打印或准备一个具有已知尺寸的棋盘格图像。确保棋盘格图像在整个标定过程中保持平整且没有弯曲。
[0070]
(2)拍摄图像：使用待标定的相机拍摄多张不同角度和位置的棋盘格图像。尽量涵盖相机的整个视野范围，并确保棋盘格图像在图像中有足够的特征可供检测。
[0071]
(3)检测角点：对于每张棋盘格图像，使用图像处理算法(如opencv)来检测棋盘格图像中的角点。角点是棋盘格图像中方块交叉点的位置。
[0072]
(4)构建观测数据：对于每张图像，将检测到的角点的像素坐标与已知的棋盘格物理坐标对应起来。这些对应关系将用于后续的相机标定计算。
[0073]
(5)相机标定计算：使用张正友标定法的数学模型，通过最小化重投影误差来估计相机的内参数和外参数。
[0074]
(6)评估标定结果：对于每张图像，使用标定结果进行重投影，将重投影点与实际角点进行比较，评估标定的准确性。可以计算重投影误差等指标。
[0075]
(7)校正图像畸变：使用标定结果，可以对待校正的图像进行畸变校正，以改善图像质量。
[0076]
通过这些步骤，可以获取相机的内参数和外参数，用于后续的摄像机姿态估计、三维重建、虚拟增强等计算机视觉应用。请注意，标定过程中的照片数量和质量对结果的准确性有影响，因此可以使用多张高质量的图像进行标定。
[0077]
s130：根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系，具体为：
[0078]
设内窥镜镜头中心对应坐标系{e}与相机坐标系{c}的转换关系为tce，已知当前器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet，则当前器械尖端相对于相机坐标系{c}的姿态tct＝tce*tet；
[0079]
求得内窥镜镜头坐标系{e}相对于相机坐标系{c}的位姿关系为tce＝tct*inv(tet)。
[0080]
s200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。
[0081]
s210：将器械位置映射到相机的所述像素坐标系下，具体为：
[0082]
如图8所示，在手术过程中，根据器械尖端的实时位置计算出器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet。将器械尖端的在器械尖端对应坐标系上的位置坐标[x,y,z，1]转换为内窥镜拍摄的照片内的像素点坐标。
[0083]
[u,v,1]＝tin*tce*tet*[x,y,z,1]
[0084]
其中，tet为器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态，tce为内窥镜镜头中心对应坐标系{e}与相机坐标系{c}的转换关系，tin为相机内参。
[0085]
s220：在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息，具体为：
[0086]
依据器械尖端在内窥镜拍摄的照片上的像素点坐标，在照片上对应位置上标注出器械臂号。
[0087]
第二实施例
[0088]
如图9所示，本实施例提供一种用于执行如第一实施例中的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法的手术机器人内窥镜视野下器械提示系统，包括：
[0089]
标定模块1，用于在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；
[0090]
实施模块2，用于提供给标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。
[0091]
一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机代码，当计算机代码被执行时，如上述方法被执行。本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(rom，readonlymemory)、随机存取存储器(ram，random accessmemory)、磁盘或光盘等。
[0092]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
[0093]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0094]
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选
实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，其特征在于，包括：s100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；s200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。2.根据权利要求1所述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，其特征在于，在步骤s100中，根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置，具体为：设器械尖端对应的坐标系为{t}(xtytzt),内窥镜镜头中心对应坐标系为{e}(xeyeze),内窥镜臂和器械臂对应的基座坐标系为{b}(xbybzb),qt1到qtn为器械臂各关节位置，qe1到qen为内窥镜臂各关节位置；根据正运动学获取器械尖端相对于所述基座坐标系的姿态为tbt(qtn)，内窥镜镜头相对于所述基座坐标系的姿态为tbe(qen),得出器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态为tet(qtn,qen)＝tbe(qen)*inv(tbt(qtn))。3.根据权利要求2所述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，其特征在于，在步骤s100中，根据相机标定算法标定相机内外参，具体为：将棋盘格的左上角和器械尖端固定，拖动器械臂到不同位置，使用内窥镜进行拍照，并记录下当前器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet；采用张正友标定法对照片进行相机标定，获取到照片的像素点坐标{uv}相对于相机坐标系{c}的转换关系，即相机内参tin，以及每张照片的相机外参tct,即器械尖端相对于相机坐标系{c}的姿态关系。4.根据权利要求3所述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，其特征在于，在步骤s100中，根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系，具体为：设内窥镜镜头中心对应坐标系{e}与相机坐标系{c}的转换关系为tce，已知当前器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet，则当前器械尖端相对于相机坐标系{c}的姿态tct＝tce*tet；求得内窥镜镜头坐标系{e}相对于相机坐标系{c}的位姿关系为tce＝tct*inv(tet)。5.根据权利要求4所述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，其特征在于，在步骤s200中，将器械位置映射到相机的所述像素坐标系下，具体为：在手术过程中，根据器械尖端的实时位置计算出器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态tet；将器械尖端的在器械尖端对应坐标系上的位置坐标[x,y,z，1]转换为内窥镜拍摄的照片内的像素点坐标。6.根据权利要求5所述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，其特征在于，将器械尖端的在器械尖端对应坐标系上的位置坐标[x,y,z，1]转换为内窥镜拍摄的照片内的像素点坐标，具体为：[u,v,1]＝tin*tce*tet*[x,y,z,1]其中，tet为器械尖端相对于内窥镜镜头的姿态，tce为内窥镜镜头中心对应坐标系{e}与相机坐标系{c}的转换关系，tin为相机内参。
7.根据权利要求6所述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，其特征在于，在步骤s200中，在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息，具体为：依据器械尖端在内窥镜拍摄的照片上的像素点坐标，在照片上对应位置上标注出器械臂号。8.一种用于执行如权利要求1-7任意一项所述的手术机器人内窥镜视野下器械提示方法的手术机器人内窥镜视野下器械提示系统，其特征在于，包括：标定模块，用于在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；实施模块，用于提供给标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。9.一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有计算机代码，所述计算机代码被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如权利要求1至7中任一项所述的方法被执行。

技术总结
本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。提示医生目前所操作的器械。提示医生目前所操作的器械。


技术研发人员：吕文尔 苏明轩 赵培文 王少白 鲁昊聪 王维
受保护的技术使用者：上海卓昕医疗科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/7