基于滑移率的车辆控制方法及装置与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种基于滑移率的车辆控制方法及装置。


背景技术：

2.目前，车轮滑移率是一项重要的参数，其无法直接通过传感器采集，需要通过软件对轮速传感器、纵向加速度传感器等传感器采集到的信号进行解析和计算；因为涉及到的传感器的数量较多，且需要进行多种计算，因此，在进行最终结果确定的时候，其结果可能会存在一定的偏差。因此设计一种能够进行准确进行车轮滑移率计算的方案成为本本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.针对所述缺陷，本发明实施例公开了一种基于滑移率的车辆控制方法，其能够提供更加符合实际运行状态的滑移率数据，并进行车辆稳定性控制。
4.本发明实施例第一方面公开了基于滑移率的车辆控制方法，包括：
5.获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；
6.根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速-滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；
7.通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理；
8.若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；
9.根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
10.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：
11.采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；
12.根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
13.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：
14.基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送控制指令控制驱动
电机或者制动装置调整工作状态。
15.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述各个车轮的参考车速通过如下步骤获取得到：
16.识别各个车轮信息，并确定各个车轮的方位信息；
17.根据各个车轮的方位信息、转向梯度信息和轮轴信息来对各个车轮的参考车速进行补偿更新。
18.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：
19.基于车辆的运动参数确定各个车轮的轮速变化率以及转换轮速；
20.依据每个车轮的最终滑移率和轮速变化率，基于预设的路面附着系数映射表确定各个车轮对应的路面附着系数，基于各个车轮的路面附着系数确定车辆附着系数；
21.根据所述车辆附着系数对驱动扭矩梯度进行调整以得到驱动扭矩修正梯度，并根据所述驱动扭矩修正梯度确定目标车辆的最终驱动扭矩。
22.本发明实施例第二方面公开一种基于滑移率的车辆控制装置，包括：
23.获取模块：用于获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；
24.轮速计算模块：用于根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速-滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；
25.姿态检测模块：用于高通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理；
26.判断模块：用于若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；
27.滑移率计算模块：用于根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
28.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：
29.滤波处理模块：用于采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；
30.全局滑移计算模块：用于根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
31.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：
32.阈值比对模块：用于基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送
控制指令控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。
33.本发明实施例第三方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本发明实施例第一方面公开的基于滑移率的车辆控制方法。
34.本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的基于滑移率的车辆控制方法。
35.与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
36.本发明实施例中基于滑移率的车辆控制方法不仅仅考虑直线行驶状态下的车辆滑移率数据，还对处于转向过程中的目标车辆的滑移数据进行更新以得到更符合实际的滑移率数据，并将该滑移率数据提供给车辆ecu来进行精准控制。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明实施例公开的基于滑移率的车辆控制方法的流程示意图；
39.图2是本发明实施例公开的全局滑移率计算的流程示意图；
40.图3是本发明实施例公开的基于附着系数进行驱动扭矩调整流程示意图；
41.图4是本发明实施例公开的基于滑移率的车辆控制方法的交互示意图；
42.图5是本发明实施例提供的一种基于滑移率的车辆控制装置的结构示意图；
43.图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，示例性地，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.车轮滑移率是一项重要的参数，其无法直接通过传感器采集，需要通过软件对轮速传感器、纵向加速度传感器等传感器采集到的信号进行解析和计算；因为涉及到的传感器的数量较多，且需要进行多种计算，因此，在进行最终结果确定的时候，其结果可能会存在一定的偏差。基于此，本发明实施例公开了基于滑移率的车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其不仅仅考虑直线行驶状态下的车辆滑移率数据，还对处于转向过程中的目
标车辆的滑移数据进行更新以得到更符合实际的滑移率数据，并将该滑移率数据提供给车辆ecu来进行精准控制。
47.实施例一
48.请参阅图1，图1是本发明实施例公开的基于滑移率的车辆控制方法的流程示意图。其中，本发明实施例所描述的方法的执行主体为由软件或/和硬件组成的执行主体，该执行主体可以通过有线或/和无线方式接收相关信息，并可以发送一定的指令。当然，其还可以具有一定的处理功能和存储功能。该执行主体可以控制多个设备，例如远程的物理服务器或云服务器以及相关软件，也可以是对某处安置的设备进行相关操作的本地主机或服务器以及相关软件等。在一些场景中，还可以控制多个存储设备，存储设备可以与设备放置于同一地方或不同地方。如图1和图4所示所示，该基于滑移率的车辆控制方法包括以下步骤：
49.s101：获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；
50.s102：根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速-滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；
51.s103：通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理；
52.s104：若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；
53.s105：根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
54.一般进行滑移率的测量都是固定的，其主要是根据车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度来进行；但是直接对于进行车辆转向的时候，这些滑移率数据又不够精准，特别是对于环形山路来说，弯道较多这时候处于经常转弯的状态会使得计算得到的滑移率并不够精准。在本发明实施例中通过结合车身姿态参数来进行滑移率数据的更新，可以通过纵向加速度来实现对车轮加速度的修正，通过横向加速度来调整参考轮速；在转弯时参考轮速不敏感且参考车速容易被破坏。
55.更为优选的，图2是本发明实施例公开的全局滑移率计算的流程示意图，如图2所示，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：
56.s1051：采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；
57.s1052：根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
58.本发明实施例中的自适应卡尔曼滤波和积分法设计方案，为实现驱动车辆在车轮加速度的估计，本发明实施例提出了一种自适应卡尔曼滤波方法，该方法在传统轮速法的基础上，根据过去历史时间内测量值波动情况和估计误差，实时更新估计系统的过程噪声
和测量噪声，进而准确地获得车辆轮速的估计值；本发明实施例采用自适应卡尔曼滤波来最后一个准确轮速值作为初值，对车辆的轮速值进行积分，防止长时间累积测量信号中的噪声与零点漂移，保证估计精度。
59.更为优选的，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：
60.基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送控制指令控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。
61.通过监测每个轮的全局滑移率与车轮加速度方向来确定滑移状态跟区域，若该状态跟趋势满足设定要求，则可以控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。
62.更为优选的，所述各个车轮的参考车速通过如下步骤获取得到：
63.识别各个车轮信息，并确定各个车轮的方位信息；
64.根据各个车轮的方位信息、转向梯度信息和轮轴信息来对各个车轮的参考车速进行补偿更新。先识别车轮(前/后、左/右)，再对参考车速进行转向梯度和轮轴(前轴或后轴)补偿。
65.更为优选的，图3是本发明实施例公开的基于附着系数进行驱动扭矩调整流程示意图，如图3所示，在所述将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：
66.s106：基于车辆的运动参数确定各个车轮的轮速变化率以及转换轮速；
67.s107：依据每个车轮的最终滑移率和轮速变化率，基于预设的路面附着系数映射表确定各个车轮对应的路面附着系数，基于各个车轮的路面附着系数确定车辆附着系数；
68.s108：根据所述车辆附着系数对驱动扭矩梯度进行调整以得到驱动扭矩修正梯度，并根据所述驱动扭矩修正梯度确定目标车辆的最终驱动扭矩。
69.本发明实施例的方案提高整车在低附着系数路面行驶的稳定性，通过利用车速、横摆角速度以及方向盘转角计算转换轮速，基于转换轮速和传感器轮速计算实际滑移率，以及基于滑移率、轮速变化率计算附着系数并设立更新机制，利用轴端附着系数实现轴端扭矩控制，保证车辆在不同路面下附着力的准确性，从而实现车辆稳定性的提高，避免车辆失稳。本发明实施例的方案能够基于不同道路条件下相同滑移率下轮速变化率的差异计算附着系数，更合理的实现车辆稳定性控制，从而提升车辆在低附路面的稳定性和通过性，给驾驶员提供高品质的驾驶体验。在进行具体实施的时候为了配置附着系数表，本发明实施例的方案基于不同道路场景以及历史实车测试数据，通过对车轮的实际滑移率以及轮速变化率的规律进行统计，以区分不同道路附着系数为目标进行实车匹配(即设置相对应的附着系数)。通过建立车轮的实际滑移率、轮速变化率以及附着系数之间的附着系数映射关系，并将附着系数映射关系以表格的形式进行呈现，即可得到附着系数表。
70.本发明实施例中基于滑移率的车辆控制方法不仅仅考虑直线行驶状态下的车辆滑移率数据，还对处于转向过程中的目标车辆的滑移数据进行更新以得到更符合实际的滑移率数据，并将该滑移率数据提供给车辆ecu来进行精准控制。
71.实施例二
72.请参阅图5，图5是本发明实施例公开的基于滑移率的车辆控制装置的结构示意图。如图5所示，该基于滑移率的车辆控制装置可以包括：
73.获取模块21：用于获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；
74.轮速计算模块22：用于根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速-滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；
75.姿态检测模块23：用于高通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理；
76.判断模块24：用于若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；
77.滑移率计算模块25：用于根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
78.更为优选的，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：
79.滤波处理模块：用于采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；
80.全局滑移计算模块：用于根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。
81.更为优选的，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：
82.阈值比对模块：用于基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送控制指令控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。
83.本发明实施例中基于滑移率的车辆控制方法不仅仅考虑直线行驶状态下的车辆滑移率数据，还对处于转向过程中的目标车辆的滑移数据进行更新以得到更符合实际的滑移率数据，并将该滑移率数据提供给车辆ecu来进行精准控制。
84.实施例三
85.请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是计算机以及服务器等，当然，在一定情况下，还可以是手机、平板电脑以及监控终端等智能设备，以及具有处理功能的图像采集装置。如图6所示，该电子设备可以包括：
86.存储有可执行程序代码的存储器510；
87.与存储器510耦合的处理器520；
88.其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行实施例一中的基于滑移率的车辆控制方法中的部分或全部步骤。
89.本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一中的基于滑移率的车辆控制方法中的部分或全部步骤。
90.本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的基于滑移率的车辆控制方法中的部分或全部步骤。
91.本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的基于滑移率的车辆控制方法中的部分或全部步骤。
92.在本发明的各种实施例中，应理解，所述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
93.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
94.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
95.所述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例所述方法的部分或全部步骤。
96.在本发明所提供的实施例中，应理解，“与a对应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。
97.本领域普通技术人员可以理解所述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
98.以上对本发明实施例公开的基于滑移率的车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速-滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理；若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。2.如权利要求1所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。3.如权利要求2在所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送控制指令控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。4.如权利要求2所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，所述各个车轮的参考车速通过如下步骤获取得到：识别各个车轮信息，并确定各个车轮的方位信息；根据各个车轮的方位信息、转向梯度信息和轮轴信息来对各个车轮的参考车速进行补偿更新。5.如权利要求1所述的基于滑移率的车辆控制方法，其特征在于，在所述将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：基于车辆的运动参数确定各个车轮的轮速变化率以及转换轮速；依据每个车轮的最终滑移率和轮速变化率，基于预设的路面附着系数映射表确定各个车轮对应的路面附着系数，基于各个车轮的路面附着系数确定车辆附着系数；根据所述车辆附着系数对驱动扭矩梯度进行调整以得到驱动扭矩修正梯度，并根据所述驱动扭矩修正梯度确定目标车辆的最终驱动扭矩。6.一种基于滑移率的车辆控制装置，其特征在于，包括：获取模块：用于获取目标车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括目标车辆的行驶速度、车轮滚动半径和车轮角速度；轮速计算模块：用于根据所述车轮滚动半径和车轮角速度计算得到各个车轮的参考轮
速信息；并基于所述参考轮速信息与轮速-滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；姿态检测模块：用于高通过惯性测量单元来对目标车辆的姿态进行检测识别以得到车身姿态信息，若所述车身姿态信息为直线行驶信息，则将各个车轮的初始滑移率作为最终滑移率，并将所述最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理；判断模块：用于若所述车身姿态信息为转向行驶信息，则对所述车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度；滑移率计算模块：用于根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率，并将所述参考滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。7.如权利要求6所述的基于滑移率的车辆控制装置，其特征在于，在所述根据所述转向梯度信息、横向加速度和各个车轮的初始滑移率计算得到相应的参考滑移率之后，还包括：滤波处理模块：用于采用自适应卡尔曼滤波来对所述参考轮速信息进行滤波处理，并采用纵向加速度来对滤波处理后的数据进行综合处理以得到各个车轮的车轮加速度；全局滑移计算模块：用于根据参考轮速信息、各个车轮的参考车速以及参考滑移率来计算得到各个车轮的全局滑移率；并将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理。8.如权利要求6所述的基于滑移率的车辆控制装置，其特征在于，在所述将所述各个车轮的全局滑移率作为最终滑移率传输至车辆ecu来进行处理之后，还包括：阈值比对模块：用于基于所述各个车轮的全局滑移率来确定目标车辆的滑移状态和趋势，若至少有一个车轮的全局滑移率超过设定滑移率阈值，且车轮加速度为正，则发送控制指令控制驱动电机或者制动装置调整工作状态。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1至7任一项所述的基于滑移率的车辆控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至7任一项所述的基于滑移率的车辆控制方法。

技术总结
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种基于滑移率的车辆控制方法，包括：获取目标车辆的行驶状态信息；根据滚动半径和角速度计算得到各个车轮的参考轮速信息，并基于参考轮速信息与轮速-滑移率映射表来确定各个车轮的初始滑移率；对目标车辆进行检测识别以得到车身姿态信息，若车身姿态信息为转向行驶信息，对车身姿态信息进行处理以得到转向梯度信息、横向加速度和纵向加速度，进而确定最终滑移率并进行车辆控制。本发明实施例中基于滑移率的车辆控制方法不仅仅考虑直线行驶状态下的车辆滑移率数据，还对处于转向过程中的目标车辆的滑移数据进行更新以得到更符合实际的滑移率数据，将该滑移率数据提供给车辆ECU进行精准控制。行精准控制。行精准控制。


技术研发人员：惠志峰 苏干厅
受保护的技术使用者：苏州利氪科技有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/7