智能超车方法及装置与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种智能超车方法及装置。


背景技术：

2.近年来，随着自动驾驶技术的不断进步，以及智能汽车在干线物流运用的飞速发展，智能驾驶系统逐渐进入公众视野，其中智能超车系统日益受到国内外研究人员的关注。
3.目前，智能汽车在进行自动驾驶时，受车辆较多等因素的影响，往往会出现汽车在超车时与其他车辆长时间并行的场景。然而一些车辆，比如载重汽车，受车型较大影响，并行时横向车距较近容易存在安全风险问题，且对于安全员而言，也容易造成巨大的心理压力，容易导致人工接管以致降低自动驾驶比重。


技术实现要素：

4.本发明提供一种智能超车方法及装置，用以解决现有技术中自动驾驶过程中车辆并行存在的安全风险缺陷，实现智能化超车，大幅度减少车辆与其他车辆的并行时间，进而降低安全风险。
5.本发明提供一种智能超车方法，包括：获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；基于所述目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于所述目标车辆信息和所述自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
6.根据本发明提供的一种智能超车方法，所述获取目标车辆信息，包括：采集自车的周围车辆信息；基于所述周围车辆信息，进行目标检测，并根据目标检测结果，确定第一目标，所述第一目标为自车的邻道前方车辆；基于所述第一目标的车辆朝向，判断所述第一目标是否与自车同向行驶，并基于判断结果，确定第二目标；将所述第二目标作为目标车辆，并获取相应的目标车辆信息；或者，基于预设目标车辆筛选规则，对所述第二目标的车辆类型和车辆尺寸进行筛选，确定目标车辆，并获取相应的目标车辆信息。
7.根据本发明提供的一种智能超车方法，所述目标车辆信息包括目标车辆的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸信息，所述基于所述目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，包括：基于所述目标车辆信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸以及自车信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸，结合第一预设限速范围，得到第一预测时间和第二预测时间；根据所述第一预测时间和所述第二预测时间，得到目标车辆的预测并行时间；所述第一预测时间用于表征自车车头追至所述目标车辆车尾的时间，所述第二预测时间用于表征自车车尾超越所述目标车辆车头的时间。
8.根据本发明提供的一种智能超车方法，所述基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于所述目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车，包括：基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，
确定超车时是否存在并行风险；在存在并行风险的情况下，基于所述目标车辆信息和所述自车信息，得到自车相对于所述目标车辆的相对速度；根据所述相对速度，并结合第二预设限速范围，确定在所述第二预设限速范围内，所述自车能够通过加速在第一预设时间内超过所述目标车辆，确定满足预设超车触发条件。
9.根据本发明提供的一种智能超车方法，在所述触发智能超车之后，包括：根据所述目标车辆信息和所述自车信息，判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全距离，基于所述目标车辆与所述自车之间的横向距离符合所述预设安全距离，生成智能超车指令，并基于智能超车指令，进行自动驾驶控制。
10.根据本发明提供的一种智能超车方法，所述判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全距离，还包括：基于所述目标车辆与所述自车之间的横向距离不符合所述预设安全距离，判断相邻车道能否进行横向避让；在所述相邻车道能够进行横向避让的情况下，获取可用避让距离并生成横向避让指令，基于所述横向避让指令控制自车进行横向避让；在所述相邻车道不能进行横向避让的情况下，控制自车进行减速。
11.根据本发明提供的一种智能超车方法，在所述基于智能超车指令，进行自动驾驶控制之后，包括：获取自车当前信息；根据所述目标车辆信息和所述自车当前信息，判断是否完成超车；若完成超车，则恢复正常行驶；否则，判断当前超车时间是否超出第二预设时间，若超出，则结束超车流程，恢复正常行驶；否则，继续执行所述智能超车指令。
12.本发明还提供一种智能超车装置，包括：信息获取模块，获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；时间预测模块，基于所述目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；超车控制模块，基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于所述目标车辆信息和所述自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
13.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述智能超车方法的步骤。
14.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述智能超车方法的步骤。
15.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述智能超车方法的步骤。
16.本发明提供的智能超车方法及装置，基于获取的目标车辆信息和自车信息，进行并行时间预测，以便于根据预测并行时间进行并行风险判断，从而在存在并行风险的情况下，确定是否满足预设超车触发条件，以便于进一步判断是否触发智能超车模式，大幅减少了自动驾驶过程中智能汽车与其他车辆并行的时间，减少了超车时并行车辆之间潜在的安全风险，减轻了安全员在超车时的心理压力，并且进一步降低安全员的接管率，提高自动驾驶的比重。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本发明提供的智能超车方法的流程示意图之一；
19.图2是本发明提供的智能超车方法的流程示意图之二；
20.图3是本发明提供的智能超车装置的结构示意图；
21.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
22.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.图1示出了一种智能超车方法的流程示意图，该方法包括：
24.s11，获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；
25.s12，基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；
26.s13，基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
27.需要说明的是，本说明书中的s1n不代表智能超车方法的先后顺序，下面具体结合图2描述本发明的智能超车方法。
28.步骤s11，获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆。
29.在本实施例中，获取目标车辆信息，包括：采集自车的周围车辆信息；基于周围车辆信息，进行目标检测，并根据目标检测结果，确定第一目标，第一目标为自车的邻道前方车辆；基于第一目标的车辆朝向，判断第一目标是否与自车同向行驶，并基于判断结果，确定第二目标；将第二目标作为目标车辆，并获取相应的目标车辆信息；或者，基于预设目标车辆筛选规则，对第二目标的车辆类型和车辆尺寸进行筛选，确定目标车辆，并获取相应的目标车辆信息。需要说明的是，目标车辆信息包括速度、加速度、车辆位置、车辆朝向和车辆尺寸。
30.更进一步地说，基于周围车辆信息，进行目标检测，包括：将在先获取的周围车辆信息输入至目标检测模型中，得到目标检测模型输出的目标检测结果，目标检测结果包括目标车辆的速度、加速度、车辆位置、车辆朝向和车辆尺寸信息。需要说明的是，周围车辆信息可以是基于摄像装置获取的图像或视频，也可以是基于基于雷达等传感器获取的点云数据，此处不作进一步地限定。另外，目标检测模块可以采用现有目标检测算法或者基于检测需求设计对应的算法，此处不作进一步限定。
31.在一个可选实施例中，在得到第二目标之后，包括：根据第二目标的位置信息和自车当前位置，确定第二目标沿行驶方向与自车的相对距离；判断相对距离是否符合预设距离范围，若符合，则保留；否则，将对应第二目标剔除。需要说明的是，若相对距离不符合预设距离范围，则对应第二车辆与自车距离较远，不存在并行风险，因此可以不作考量。另外，预设距离范围用于确保在该范围内自车存在超过在前第二目标的可能，因此预设距离范围
可以根据实际设计过程中的涉及的车辆类型、车辆行驶状态确定，此处不作进一步地限定。
32.步骤s12，基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间。
33.在本实施例中，基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，包括：基于目标车辆信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸以及自车信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸，结合第一预设限速范围，得到第一预测时间和第二预测时间；根据第一预测时间和第二预测时间，得到目标车辆的预测并行时间；第一预测时间用于表征自车车头追至目标车辆车尾的时间，第二预测时间用于表征自车车尾超越目标车辆车头的时间。
34.需要说明的是，第一预设限速范围为超车时的最大车速范围，可以根据自车行驶车道的限速范围以及车辆的类型确定，此处不作进一步地限定。
35.在一个可选实施例中，根据第一预测时间和第二预测时间，得到目标车辆的预测并行时间，包括：将第一预测时间和第二预测时间之间的差值，作为预测并行时间。
36.步骤s13，基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
37.在本实施例中，基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车，包括：基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时是否存在并行风险；在存在并行风险的情况下，基于目标车辆信息和自车信息，得到自车相对于目标车辆的相对速度；根据相对速度，并结合第二预设限速范围，确定在第二预设限速范围内，自车能够通过加速在第一预设时间内超过目标车辆，确定满足预设超车触发条件。
38.更进一步地说，基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时是否存在并行风险，包括：判断预测并行时间是否符合预设并行风险判定条件，并基于符合，确定超车时存在并行风险；否则，确定超车时不存在并行风险。
39.需要补充的是，预设并行风险判定条件可以为并行时间不小于预设时间阈值，或者，预设并行风险判定条件可以为并行时间符合预设时长范围；其中，预设时间阈值和预设时长范围可以根据自车车速、目标车辆车速和实际限度范围确定的实际并行时间确定，具体可根据实际设计需求确定，此处不作进一步地限度。
40.此外，第一预设时间可以根据自车车型、车道的实际限速范围、自车车速和目标车辆车速确定，可以为一时间范围或一具体时长，比如第一预设时间可以为10-20s，即在10-20s内能够完成超车，即确定满足预设超车触发条件，再比如第一预设超车时限可以为15s，即在15s内能够完成超车，即确定满足预设超车触发条件；第二预设限速范围可以参考第一预设限速范围设置，此处不作重复阐述。
41.在一个可选实施例中，该方法，还包括：在确定超车时不存在并行风险的情况下，重新获取目标车辆信息和自车信息，并根据重新获取的目标车辆信息和自车信息，执行步骤s12-s13。
42.在一个可选实施例中，在触发智能超车之后，包括：根据目标车辆信息和自车信息，判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全条件，基于目标车辆与自车之间的横向距离符合预设安全条件，生成智能超车指令，并基于智能超车指令，进行自动驾驶
控制。
43.进一步地，根据目标车辆信息和自车信息，判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全条件，包括：根据目标车辆信息中的车辆位置和自车信息中的车辆位置，得到目标车辆与自车的横向距离；判断横向距离是否符合预设安全条件。需要说明的是，预设安全条件可以为横向距离不低于预设距离阈值，或者预设安全条件可以为横向距离符合预设距离范围，预设距离阈值和预设距离范围可以根据自车车型、目标车辆车型以及实际车道线宽度进行设置，此处不作进一步地限定。
44.另外，判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全条件，还包括：基于目标车辆与自车之间的横向距离不符合所述预设安全条件，判断相邻车道能否进行横向避让；在相邻车道能够进行横向避让的情况下，获取可用避让距离并生成横向避让指令，基于横向避让指令控制自车进行横向避让；在相邻车道不能进行横向避让的情况下，控制自车进行减速。
45.在一个可选实施例中，在基于智能超车指令，进行自动驾驶控制之后，包括：获取自车当前车辆信息；根据目标车辆信息和自车当前车辆信息，判断是否完成超车；若完成超车，则恢复正常行驶；否则，判断当前超车时间是否超出第二预设时间，若符合，则结束超车流程，恢复正常行驶；否则，继续执行智能超车指令。需要补充的是，第二预设时间可参考第一预设时间设置，此处不作重复阐述。
46.进一步地，根据目标车辆信息和自车当前车辆信息，判断是否完成超车，包括：根据目标车辆信息中的车辆位置和自车当前车辆信息中的自车当前位置，确定自车与目标车辆的相对位置，从而判断是否完成超车。
47.在一个可选实施例中，该方法，还包括：在触发智能超车之后，基于人机交互按钮，退出智能超车模式，即从横纵向控制安全恢复到正常行驶；或者，在未触发智能超车时，基于人机交互按钮，主动触发智能超车模式，即从正常行驶进入纵向加速及横向控制等状态，通过自动和手动两种方式触发智能超车模式，大幅减少了自动驾驶过程中智能汽车与其他车辆并行的时间，另外，通过手动模式，以基于安全员最高权限，基于超车需求，灵活设置。
48.综上，本发明实施例基于获取的目标车辆信息和自车信息，进行并行时间预测，以便于根据预测并行时间进行并行风险判断，从而在存在并行风险的情况下，确定是否满足预设超车触发条件，以便于进一步判断是否触发智能超车模式，大幅减少了自动驾驶过程中智能汽车与其他车辆并行的时间，减少了超车时并行车辆之间潜在的安全风险，减轻了安全员在超车时的心理压力，并且进一步降低安全员的接管率，提高自动驾驶的比重。
49.下面对本发明提供的智能超车装置进行描述，下文描述的智能超车装置与上文描述的智能超车方法可相互对应参照。
50.图3示出了一种智能超车装置的结构示意图，该装置包括：
51.信息获取模块31，获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；
52.时间预测模块32，基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；
53.超车控制模块33，基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
54.在本实施例中，信息获取模块31，包括：信息采集单元，采集自车的周围车辆信息；
目标检测单元，基于周围车辆信息，进行目标检测，并根据目标检测结果，确定第一目标，第一目标为自车的邻道前方车辆；目标判断单元，基于第一目标的车辆朝向，判断第一目标是否与自车同向行驶，并基于判断结果，确定第二目标；目标确定单元，将第二目标作为目标车辆，并获取相应的目标车辆信息；或者，基于预设目标车辆筛选规则，对第二目标的车辆类型和车辆尺寸进行筛选，确定目标车辆，并获取相应的目标车辆信息。需要说明的是，目标车辆信息包括速度、加速度、车辆位置、车辆朝向和车辆尺寸。
55.更进一步地说，目标检测单元用于，将在先获取的周围车辆信息输入至目标检测模型中，得到目标检测模型输出的目标检测结果，目标检测结果包括目标车辆的速度、加速度、车辆位置、车辆朝向和车辆尺寸信息。
56.需要说明的是，目标检测单元可以包括至少一个传感器设备，以便于满足获取上述目标检测结果即可，比如可以采用各类摄像头、毫米波雷达、激光雷达等；上文所述目标检测主要是为了获得周围车辆的速度、加速度、车辆位置、车辆朝向和车辆大小等。
57.在一个可选实施例中，信息获取模块31，还包括：在得到第二目标之后，包括：相对距离确定单元，根据第二目标的位置信息和自车当前位置，确定第二目标沿行驶方向与自车的相对距离；目标筛选单元，判断相对距离是否符合预设距离范围，若符合，则保留；否则，将对应第二目标剔除。
58.在本实施例中，时间预测模块32，包括：时间预测单元，基于目标车辆信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸以及自车信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸，结合第一预设限速范围，得到第一预测时间和第二预测时间；时间获取单元，根据第一预测时间和第二预测时间，得到目标车辆的预测并行时间；第一预测时间用于表征自车车头追至目标车辆车尾的时间，第二预测时间用于表征自车车尾超越目标车辆车头的时间。
59.进一步地，时间获取单元用于，将第一预测时间和第二预测时间之间的差值，作为预测并行时间。
60.超车控制模块33，包括：风险判断单元，基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时是否存在并行风险；速度获取单元，在存在并行风险的情况下，基于目标车辆信息和自车信息，得到自车相对于目标车辆的相对速度；触发条件判断单元，根据相对速度，并结合第二预设限速范围，确定在第二预设限速范围内，自车能够通过加速在第一预设时间内超过目标车辆，确定满足预设超车触发条件。
61.更进一步地说，风险判断单元，用于：判断预测并行时间是否符合预设并行风险判定条件，并基于符合，确定超车时存在并行风险；否则，确定超车时不存在并行风险。
62.在一个可选实施例中，该装置，还包括：超车重新判断模块，确定超车时不存在并行风险的情况下，重新获取目标车辆信息和自车信息，并根据重新获取的目标车辆信息和自车信息，执行步骤s12-s13。
63.在一个可选实施例中，超车控制模块33，还包括：横向安全距离判断单元，在触发智能超车之后，根据目标车辆信息和自车信息，判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全条件；超车控制单元，基于目标车辆与自车之间的横向距离符合预设安全条件，生成智能超车指令，并基于智能超车指令，进行自动驾驶控制。
64.进一步地，横向安全距离判断单元，包括：横向距离获取子单元，根据目标车辆信息中的车辆位置和自车信息中的车辆位置，得到目标车辆与自车的横向距离；横向安全距
离判断子单元，判断横向距离是否符合预设安全条件。
65.另外，超车控制模块33，还包括：横向避让判断单元，基于目标车辆与自车之间的横向距离不符合所述预设安全条件，判断相邻车道能否进行横向避让；横向避让控制单元，在相邻车道能够进行横向避让的情况下，获取可用避让距离并生成横向避让指令，基于横向避让指令控制自车进行横向避让；减速控制单元，在相邻车道不能进行横向避让的情况下，控制自车进行减速。
66.在一个可选实施例中，该装置，还包括：状态获取模块，获取自车当前车辆信息；超车判断模块，根据目标车辆信息和自车当前车辆信息，判断是否完成超车；行驶控制模块，若完成超车，则恢复正常行驶；否则，时限判断模块，判断当前超车时间是否超出第二预设时间，若符合，则行驶控制模块，结束超车流程，恢复正常行驶；否则，指令重新获取模块，继续执行智能超车指令。
67.进一步地，超车判断模块，包括：超车判断单元，根据目标车辆信息中的车辆位置和自车当前车辆信息中的自车当前位置，确定自车与目标车辆的相对位置，从而判断是否完成超车。
68.在一个可选实施例中，该装置，还包括：触发取消模块，在触发智能超车之后，基于人机交互按钮，退出智能超车模式；或者，在未触发智能超车时，基于人机交互按钮，主动触发智能超车模式，通过自动和手动两种方式触发智能超车模式，大幅减少了自动驾驶过程中智能汽车与其他车辆并行的时间。
69.综上所述，本发明实施例通过时间预测模块基于获取的目标车辆信息和自车信息，进行并行时间预测，以便于超车控制模块根据预测并行时间进行并行风险判断，从而在存在并行风险的情况下，确定是否满足预设超车触发条件，以便于进一步判断是否触发智能超车模式，大幅减少了自动驾驶过程中智能汽车与其他车辆并行的时间，减少了超车时并行车辆之间潜在的安全风险，减轻了安全员在超车时的心理压力，并且进一步降低安全员的接管率，提高自动驾驶的比重。
70.图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)41、通信接口(communications interface)42、存储器(memory)43和通信总线44，其中，处理器41，通信接口42，存储器43通过通信总线44完成相互间的通信。处理器41可以调用存储器43中的逻辑指令，以执行智能超车方法，该方法包括：获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
71.此外，上述的存储器43中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种
可以存储程序代码的介质。
72.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的智能超车方法，该方法包括：获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
73.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的智能超车方法，该方法包括：获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。
74.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
75.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
76.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种智能超车方法，其特征在于，包括：获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；基于所述目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于所述目标车辆信息和所述自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。2.根据权利要求1所述的智能超车方法，其特征在于，所述获取目标车辆信息，包括：采集自车的周围车辆信息；基于所述周围车辆信息，进行目标检测，并根据目标检测结果，确定第一目标，所述第一目标为自车的邻道前方车辆；基于所述第一目标的车辆朝向，判断所述第一目标是否与自车同向行驶，并基于判断结果，确定第二目标；将所述第二目标作为目标车辆，并获取相应的目标车辆信息；或者，基于预设目标车辆筛选规则，对所述第二目标的车辆类型和车辆尺寸进行筛选，确定目标车辆，并获取相应的目标车辆信息。3.根据权利要求1所述的智能超车方法，其特征在于，所述目标车辆信息包括目标车辆的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸信息，所述基于所述目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，包括：基于所述目标车辆信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸以及自车信息中的速度、加速度、车辆位置和车辆尺寸，结合第一预设限速范围，得到第一预测时间和第二预测时间；根据所述第一预测时间和所述第二预测时间，得到目标车辆的预测并行时间；所述第一预测时间用于表征自车车头追至所述目标车辆车尾的时间，所述第二预测时间用于表征自车车尾超越所述目标车辆车头的时间。4.根据权利要求1所述的智能超车方法，其特征在于，所述基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于所述目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车，包括：基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时是否存在并行风险；在存在并行风险的情况下，基于所述目标车辆信息和所述自车信息，得到自车相对于所述目标车辆的相对速度；根据所述相对速度，并结合第二预设限速范围，确定在所述第二预设限速范围内，所述自车能够通过加速在第一预设时间内超过所述目标车辆，确定满足预设超车触发条件。5.根据权利要求1所述的智能超车方法，其特征在于，在所述触发智能超车之后，包括：根据所述目标车辆信息和所述自车信息，判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全条件，基于所述目标车辆与所述自车之间的横向距离符合所述预设安全条件，生成智能超车指令，并基于智能超车指令，进行自动驾驶控制。6.根据权利要求5所述的智能超车方法，其特征在于，所述判断目标车辆与自车之间的横向距离是否符合预设安全条件，还包括：基于所述目标车辆与所述自车之间的横向距离不符合所述预设安全条件，判断相邻车
道能否进行横向避让；在所述相邻车道能够进行横向避让的情况下，获取可用避让距离并生成横向避让指令，基于所述横向避让指令控制自车进行横向避让；在所述相邻车道不能进行横向避让的情况下，控制自车进行减速。7.根据权利要求5所述的智能超车方法，其特征在于，在所述基于智能超车指令，进行自动驾驶控制之后，包括：获取自车当前车辆信息；根据所述目标车辆信息和所述自车当前车辆信息，判断是否完成超车；若完成超车，则恢复正常行驶；否则，判断当前超车时间是否超出第二预设时间，若超出，则结束超车流程，恢复正常行驶；否则，继续执行所述智能超车指令。8.一种智能超车装置，其特征在于，包括：信息获取模块，获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；时间预测模块，基于所述目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；超车控制模块，基于所述预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于所述目标车辆信息和所述自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述智能超车方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述智能超车方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种智能超车方法及装置，方法包括：获取目标车辆信息，目标车辆为自车邻道前方车辆；基于目标车辆信息和在先获取的自车信息，对超车过程中的并行时间进行预测，得到预测并行时间；基于预测并行时间和预设并行风险判定条件，确定超车时存在并行风险，并基于目标车辆信息和自车信息，确定满足预设超车触发条件，触发智能超车。本发明基于获取的目标车辆信息和自车信息进行并行风险判断，以在存在并行风险的情况下，判断是否满足预设超车触发条件，以进一步判断是否触发智能超车模式，从而大幅减少自动驾驶过程中智能汽车与其他车辆并行的时间，减少超车时并行车辆之间潜在的安全风险，降低了安全员的接管率，提高了自动驾驶的比重。动驾驶的比重。动驾驶的比重。


技术研发人员：臧九余
受保护的技术使用者：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/10/7