一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳

1.本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳。


背景技术：

2.相较于传统手术，微创腹腔镜手术可以减少术中出血量，疤痕，术后感染风险，病人疼痛感和术后恢复时间。而微创腹腔镜手术器械直接伸入腹腔接触病灶，其性能如灵活度、可靠性和操作精度等直接影响微创手术的完成质量。目前传统手术钳缺乏腕部自由度，其灵活性较低。
3.目前，达芬奇手术机器人所用的手术器械，其腕部只能实现一个自由度运动，运动能力受限。手术器械腕关节的灵活性会极大地影响手术效果和手术时间，增加腕关节的运动空间可以使手术器械末端抵达的区域更大。尽管市面出现了蛇形腕关节的手术钳，蛇形关节能够集成手术钳末端的俯仰和偏摆运动。但是现在的蛇形关节仍存在不足之处：蛇形关节运动幅度大，目前的蛇形关节仍不能准确地控制蛇形关节的摆动幅度，并且，现有的手持式蛇形腕关节手术钳的控制方式均为转轮或者轨迹球控制，视觉不直观。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，该蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳能够准确地控制位于腹腔内的蛇形腕关节的自由运动幅度，有效地提高手术操作的精确度。
5.为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
6.提供一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，包括依次连接的钳头、钳身和握把，所述钳身包括杆体、分别设于所述杆体两末端的第一蛇形腕关节和第二蛇形腕关节，所述杆体通过所述第一蛇形腕关节与所述钳头联动连接，所述杆体通过所述第二蛇形腕关节与所述握把联动连接；
7.所述杆体内设牵引线，所述牵引线的第一端连接于所述第一蛇形腕关节的外端，所述牵引线的第二端连接于所述第二蛇形腕关节的外端；
8.所述第一蛇形腕关节包括若干第一关节，若干所述第一关节依次铰接，每个第一关节首尾处的销钉相交，且各第一关节的销钉的相交方向相同；
9.所述第二蛇形腕关节包括若干第二关节，若干所述第二关节依次铰接，每个第二关节首尾处的销钉相交，且各第二关节的销钉的相交方向相同。
10.在一些实施方式中，若干所述第一关节包括若干第一内关节和若干第一外关节，
11.若干第一外关节依次铰接，若干第一内关节依次铰接，第一内关节贯穿第一外关节，所述第一内关节的销钉与其相对的所述第一外关节的销钉同向。
12.若干第二外关节依次铰接，若干第二内关节依次铰接，第二内关节贯穿第二外关节，所述第二内关节的销钉与其相对的所述第二外关节的销钉同向。
13.在一些实施方式中，所述内关节和/或所述外关节包括套壳体，所述套壳体的端口向外延伸出连接耳，相邻关节通过连接耳相互铰接。
14.在一些实施方式中，所述握把的前端部与所述第二蛇形腕关节的外端连接，所述前端部的外周设有若干张紧机构，每个所述牵引线的第二端穿出其对应的张紧机构，所述张紧机构拉紧或放松所述牵引线。
15.在一些实施方式中，所述张紧机构包括引出端，所述引出端螺纹连接有螺杆，所述牵引线的第二端穿出所述引出端并固定在所述螺杆上。
16.在一些实施方式中，所述杆体包括外管，所述外管内设沿其长度方向延伸的内管，所述第一内关节和第二内关节分别连接于所述内管的两端，所述牵引线位于所述外管和内管之间的位置。
17.在一些实施方式中，所述握把的前端部还设有旋转轮，所述钳头连接于串联铰接的若干所述第一内关节的外端，所述旋转轮连接于串联铰接的若干所述第二内关节的外端。
18.在一些实施方式中，所述钳头包括第一钳爪和第二钳爪，所述第一钳爪开设有第一槽孔，所述第二钳爪开设有第二槽孔，所述第一槽孔与所述第二槽孔交叉相对且插入轴芯，所述轴芯插接于连接块，所述连接块与软轴连接，所述软轴穿过内管并连接于控制组件上。
19.在一些实施方式中，所述控制组件包括设于所述握把内的导槽、移动块和连杆机构；
20.所述移动块设于所述导槽内，所述软轴的外端连接在所述移动块上；
21.所述连杆机构包括连杆和扳机，所述连杆的一端铰接于所述移动块，所述连杆的另一端铰接于所述扳机上，所述扳机的末端铰接于所述握把上。
22.在一些实施方式中，所述握把内还设有定位块和棘爪；
23.所述软轴穿过并固接在所述定位块上，所述定位块的表面设有齿条；
24.所述棘爪的一端为抓爪且能咬合在所述齿条上，所述棘爪的另一端抵接有弹簧；
25.所述棘爪靠近所述弹簧一端抵顶有滑动开关。
26.本发明一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳的有益效果：
27.(1)本发明的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其在杆体的两端分别设置了第一蛇形腕关节和第二蛇形腕关节，第一蛇形腕关节和第二蛇形腕关节上的关节处铰接的销钉相交，且各关节的销钉的相交方向相同，并且牵引线分别连接在第一蛇形腕关节的外端和第二蛇形腕关节的外端，因此根据转弯需求，通过改变第二蛇形腕关节上的第二关节间接触面的角度能够使第一蛇形腕关节上的第二关节实现不同的转弯角度，实现精确定量转弯量，提高手术精确度。并且，第一蛇形腕关节和第二蛇形腕关节通过理论计算可以实现不同的放大倍数，进一步地实现精确定量转弯量。
28.(2)本发明的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，第一蛇形腕关节和第二蛇形腕关节之间呈镜像运动，根据需求设计不同的比例来控制第二蛇形腕关节的转弯角度，实现直观控制。
附图说明
29.图1是实施例的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳的结构示意图。
30.图2是实施例的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳的正视图。
31.图3是实施例的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳的剖视图。
32.图4是图3中a处的局部放大图。
33.图5是图3中b处的局部放大图。
34.图6是图3中c处的局部放大图。
35.图7是实施例的第一内关节、内管、第二内关节和旋转轮的工作状态图。
36.附图标记
37.1、钳头；2、钳身；3、握把；4、杆体；41、外管；42、内管；5、第一蛇形腕关节；510、第一内关节；511、第一外关节；6、第二蛇形腕关节；610、第二内关节；611、第二外关节；7、牵引线；8、销钉；9、套壳体；10、连接耳；11、引出端；12、螺杆；13、旋转轮；14、第一槽孔；15、第二槽孔；16、轴芯；18、复位弹簧；19、软轴；20、导槽；21、移动块；22、连杆；23、扳机；24、定位块；25、棘爪；26、齿条；27、弹簧；28、滑动开关；29、第一钳爪；30、第二钳爪；31、连接块。
具体实施方式
38.下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然附图中显示了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
39.在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“该”旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
40.应当理解，尽管在本发明可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
41.实施例
42.本实施例公开的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，如图1-图7所示，包括依次连接的钳头1、钳身2和握把3，
43.所述钳身2包括杆体4、分别设于所述杆体4两末端的第一蛇形腕关节5和第二蛇形腕关节6，所述杆体4通过所述第一蛇形腕关节5与所述钳头1联动连接，所述杆体4通过所述第二蛇形腕关节6与所述握把3联动连接；
44.所述杆体4内设牵引线7，所述牵引线7的第一端连接于所述第一蛇形腕关节5的外端，所述牵引线7的第二端连接于所述第二蛇形腕关节6的外端，使用时，通过控制第二蛇形腕关节6的外端，从而通过牵引线7控制第一蛇形腕关节5的外端摆动，即，第一蛇形腕关节5
和第二蛇形腕关节6呈镜像控制关系，这样有利于准确地控制钳头1的摆动位置，提高手术的准确度。
45.所述第一蛇形腕关节5包括若干第一关节，若干所述第一关节依次铰接，每个第一关节首尾处的销钉8相交，且各第一关节的销钉8的相交方向相同，此时使得第一蛇形腕关节5能产生俯仰运动和摆动运动，为手术钳多自由度摆动垫下基础。同时，优选地，所述相交方向为正交。
46.所述第二蛇形腕关节6包括若干第二关节，若干所述第二关节依次铰接，每个第二关节首尾处的销钉8相交，且各第二关节的销钉8的相交方向相同，此时使得第一蛇形腕关节5能产生俯仰运动和摆动运动，为多个手术钳多自由度摆动垫下基础，优选地，所述相交方向为正交。
47.同时，设有至少四条牵引线7，四条牵引线7均布在杆体4的外周，此时通过拉紧或放松一条牵引线7即可控制蛇形腕关节的摆动方向，实现俯仰运动和摆动运动。牵引线7为不锈钢、镍钛合金以及其他适用于制成线缆的金属材料和合金等，牵引线7的直径为0.1～1mm。
48.更具体地，本实施例中，第一蛇形腕关节5由七个第一关节串联连接，相邻两个子关节的运动夹角范围为45
°
，因此总运动角度为135
°
。为实现第一蛇形腕关节5的摆幅变化，第二蛇形腕关节6由三个第二关节串联连接。第一蛇形腕关节5和第二蛇形腕关节6的转弯角度比为3:1，即第一蛇形腕关节5最大转弯角度为135
°
时，第二蛇形腕关节6只需要转动45
°
。第二蛇形腕关节6的期限弯曲度设置为45
°
的原因是：要减小医生操作时手腕的操作范围，因此将第二蛇形腕关节6的极限弯曲角度定为45
°
，其能满足较好的手术效果。
49.基于此，已知第一蛇形腕关节5在弯曲135
°
时，线缆会有8.43mm的长度变化，要实现第二蛇形腕关节6控制第一蛇形腕关节5，就需要第二蛇形腕关节6在极限弯曲时，同样产生8.43mm长度的变化，经计算，第二蛇形腕关节6的半径r＝14.74:r＝24.14-r1，所以r1＝9.4mm。由以上数据建模近端腕部，就可以实现近端腕部在弯曲45度时其线缆长度变化是8.43mm，此时远端腕部的线缆变化也是8.43mm，对应会弯曲135
°
。
50.由于有的蛇形腕关节的关节为滚动接触，在转弯时会有滑移的趋势，控制不稳定。对此，本实施例中，若干所述第一关节包括若干第一内关节510和若干第一外关节511，
51.若干第一外关节511依次铰接，若干第一内关节510依次铰接，串联连接后的第一内关节510贯穿串联连接后的第一外关节511，所述第一内关节510的销钉8与其相对的所述第一外关节511的销钉8同向，因此第一内关节510和第一外关节511的运动方向能同步进行，避免不能弯曲摆动的问题。
52.若干第二外关节611依次铰接，若干第二内关节610依次铰接，第二内关节610贯穿第二外关节611，所述第二内关节610的销钉8与其相对的所述第二外关节611的销钉8同向，因此第二内关节610和第二外关节611的运动方向能同步进行，避免不能弯曲摆动的问题。
53.通过设置内关节和外关节，多自由度的运动方向能更稳定，提高了控制精确度。
54.由于有的关节间使用凸起与凹槽的配合，这种配合不稳定且易被污染物卡住，对此，本实施例中，所述内关节和/或所述外关节包括套壳体9，所述套壳体9的端口向外延伸出连接耳10，相邻关节通过连接耳10相互铰接。
55.套壳体9减轻重量，更容易地操作多自由度运动。连接耳10为铰接安装提供了连接
位置。并且关节设置为套壳体9，使得串联连接的套壳体9能构成一个筒体状，防止也能污染物卡住。本实施例中，所述握把3的前端部与所述第二蛇形腕关节6的外端连接，所述前端部的外周设有若干张紧机构，每个所述牵引线7的第二端穿出其对应的张紧机构，所述张紧机构拉紧或放松所述牵引线7。
56.张紧机构用于控制牵引线7的松紧程度，从而实现对牵引线7进行拉紧或放松，当拉紧牵引线7时，能带动第二蛇形腕关节6摆动，继而带动第一蛇形腕关节5与第二蛇形腕关节6产生镜像运动。
57.具体地，所述张紧机构包括引出端11，所述引出端11螺纹连接有螺杆12，所述牵引线7的第二端穿出所述引出端11并固定在所述螺杆12上。更具体地，螺杆12为空心螺杆12，牵引线7通过空心螺杆12引出并固定在空心螺杆12上，使用时，通过旋转空心螺杆12，使得牵引线7实现张紧。
58.如图1-图7所示，所述杆体4包括外管41，该外管41为碳纤维外管41，外管41的直径为5～10mm。所述外管41内设沿其长度方向延伸的内管42，所述第一内关节510和第二内关节610分别连接于所述内管42的两端，所述牵引线7位于所述外管41和内管42之间的位置。
59.牵引线7设置在所述外管41和内管42之间的位置，起到导向的作用。
60.如图1-图7所示，所述握把3的前端部还设有旋转轮13，所述钳头1连接于串联铰接的若干所述第一内关节510的外端，所述旋转轮13连接于串联铰接的若干所述第二内关节610的外端，因此，钳头1、第一内关节510、内管42和第二内关节610依次连接，旋转轮13旋转时，即可带动第二内关节610旋转，然后带动内管42旋转，接着带动第二内关节610旋转，最后使得钳头1旋转，因此，钳头1的旋转运动能与钳身2驱动钳头1的俯仰或摆动运动分离，使得钳头1俯仰或摆动的情况下，钳头1仍能独立进行旋转，避免现有技术中钳头1俯仰或摆动后不能再进行旋转的问题，提高了手术钳的灵活度，减少大幅度调整手术钳，继而减少手术过程的二次伤害。而传统的达芬奇手术机器人所用的手术器械，其腕部只能实现一个自由度运动，运动能力受限，本实施例的手术钳使得手术钳处于弯曲姿态下旋转时不改变钳口方向，即，钳头1运动和钳身2运动互不干涉。
61.如图1-图7所示，所述钳头1包括第一钳爪29和第二钳爪30，所述第一钳爪29开设有第一槽孔14，所述第二钳爪30开设有第二槽孔15，所述第一槽孔14与所述第二槽孔15交叉相对且插入轴芯16，所述轴芯16插接于连接块31，所述连接块31与软轴19连接，所述软轴19穿过内管42并连接于控制组件上。
62.使用时，通过拉动软轴19，从而使得第一钳爪29和第二钳爪30运动。进一步地，连接块31套在一复位弹簧2718上，复位弹簧2718使得软轴19不拉动连接块31时，连接块31复位，继而使得钳头1闭合。
63.如图1-图7所示，所述控制组件包括设于所述握把3内的导槽20、移动块21和连杆22机构；
64.所述移动块21设于所述导槽20内，所述软轴19的外端连接在所述移动块21上，因此通过移动块21能控制软轴19的移动，继而控制第一钳爪29和第二钳爪30的相对运动。
65.所述连杆22机构包括连杆22和扳机23，所述连杆22的一端铰接于所述移动块21，所述连杆22的另一端铰接于所述扳机23上，所述扳机23的末端铰接于所述握把3上。
66.该连杆22机构的使用原理是：当压下扳机23时，连杆22往后推动，使得移动块21往
后移动，因此软轴19以背向连接块31的一侧移动，拉动移动块21往后移动，使得第一钳爪29和第二钳爪30闭合，反之，当扳机23松开口，连杆22往前移动，使得移动块21往前移动，因此软轴19以靠近连接块31的一侧移动，驱动移动块21往前运动，使得第一钳爪29和第二钳爪30打开。
67.如图1-图7所示，所述握把3内还设有定位块24和棘爪25；所述软轴19穿过并固接在所述定位块24上，所述定位块24的表面设有齿条26；所述棘爪25的一端为抓爪且能啮合在所述齿条26上，所述棘爪25的另一端抵接有弹簧27；所述棘爪25靠近所述弹簧27一端抵顶有滑动开关28。
68.使用时，当需要锁定软轴19时，棘爪25卡在定位块24上的齿条26上，滑动开关28此时抵压着棘爪25，避免棘爪25松动，起到锁定的效果，钳爪夹持运动停止，夹持角度锁死。当需要移动软轴19时，滑动开关28移开，弹簧27复位，使得棘爪25顶起，解除锁定。
69.上述的手术钳能够实现末端夹持、末端旋转、偏摆和俯仰的多自由度手术钳，利用蛇形腕关节来实现手术钳的俯仰与偏摆运动。俯仰和偏摆的运动范围可达
±
135
°
，较大的运动范围可使末端能达到的区域变大，解决了传统手术钳灵活度低、需要在病人创口处大幅度摆动钳身2从而导致创口扩大以及手术钳运动方式不直观等问题。对于提高腹腔镜手术效率、成功率和安全性有重要意义。
70.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
71.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
72.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
73.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本
申请保护范围的限制。
74.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，包括依次连接的钳头、钳身和握把，其特征在于，所述钳身包括杆体、分别设于所述杆体两末端的第一蛇形腕关节和第二蛇形腕关节，所述杆体通过所述第一蛇形腕关节与所述钳头联动连接，所述杆体通过所述第二蛇形腕关节与所述握把联动连接；所述杆体内设牵引线，所述牵引线的第一端连接于所述第一蛇形腕关节的外端，所述牵引线的第二端连接于所述第二蛇形腕关节的外端；所述第一蛇形腕关节包括若干第一关节，若干所述第一关节依次铰接，每个第一关节首尾处的销钉相交，且各第一关节的销钉的相交方向相同；所述第二蛇形腕关节包括若干第二关节，若干所述第二关节依次铰接，每个第二关节首尾处的销钉相交，且各第二关节的销钉的相交方向相同。2.根据权利要求1所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，若干所述第一关节包括若干第一内关节和若干第一外关节，若干第一外关节依次铰接，若干第一内关节依次铰接，第一内关节贯穿第一外关节，所述第一内关节的销钉与其相对的所述第一外关节的销钉同向；若干第二外关节依次铰接，若干第二内关节依次铰接，第二内关节贯穿第二外关节，所述第二内关节的销钉与其相对的所述第二外关节的销钉同向。3.根据权利要求2所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述内关节和/或所述外关节包括套壳体，所述套壳体的端口向外延伸出连接耳，相邻关节通过连接耳相互铰接。4.根据权利要求1所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述握把的前端部与所述第二蛇形腕关节的外端连接，所述前端部的外周设有若干张紧机构，每个所述牵引线的第二端穿出其对应的张紧机构，所述张紧机构拉紧或放松所述牵引线。5.根据权利要求4所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述张紧机构包括引出端，所述引出端螺纹连接有螺杆，所述牵引线的第二端穿出所述引出端并固定在所述螺杆上。6.根据权利要求2所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述杆体包括外管，所述外管内设沿其长度方向延伸的内管，所述第一内关节和第二内关节分别连接于所述内管的两端，所述牵引线位于所述外管和内管之间的位置。7.根据权利要求2所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述握把的前端部还设有旋转轮，所述钳头连接于串联铰接的若干所述第一内关节的外端，所述旋转轮连接于串联铰接的若干所述第二内关节的外端。8.根据权利要求1所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述钳头包括第一钳爪和第二钳爪，所述第一钳爪开设有第一槽孔，所述第二钳爪开设有第二槽孔，所述第一槽孔与所述第二槽孔交叉相对且插入轴芯，所述轴芯插接于连接块，所述连接块与软轴连接，所述软轴穿过内管并连接于控制组件上。9.根据权利要求8所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述控制组件包括设于所述握把内的导槽、移动块和连杆机构；所述移动块设于所述导槽内，所述软轴的外端连接在所述移动块上；
所述连杆机构包括连杆和扳机，所述连杆的一端铰接于所述移动块，所述连杆的另一端铰接于所述扳机上，所述扳机的末端铰接于所述握把上。10.根据权利要求9所述的蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳，其特征在于，所述握把内还设有定位块和棘爪；所述软轴穿过并固接在所述定位块上，所述定位块的表面设有齿条；所述棘爪的一端为抓爪且能咬合在所述齿条上，所述棘爪的另一端抵接有弹簧；所述棘爪靠近所述弹簧一端抵顶有滑动开关。

技术总结
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳。该术钳包括依次连接的钳头、钳身和握把，杆体通过第一蛇形腕关节与钳头联动连接，杆体通过第二蛇形腕关节与握把联动连接；牵引线的第一端连接于第一蛇形腕关节的外端，牵引线的第二端连接于第二蛇形腕关节的外端；第一蛇形腕关节包括若干第一关节，若干第一关节依次铰接，每个第一关节首尾处的销钉相交，且各第一关节的销钉的相交方向相同；第二蛇形腕关节包括若干第二关节，若干第二关节依次铰接，每个第二关节首尾处的销钉相交，且各第二关节的销钉的相交方向相同，该手术钳能够准确地控制位于腹腔内的蛇形腕关节的自由运动幅度，有效地提高手术操作的精确度。的精确度。的精确度。


技术研发人员：隋建波 江剑浩 李炼 王成勇
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2023.06.14
技术公布日：2023/10/7