区域划分方法、设备及存储介质与流程

1.本技术属于自动控制技术领域，具体涉及一种区域划分方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.自移动设备是指可以在目标区域内无需人工驱动即可实现自动移动的设备。在实际应用中，自移动设备在目标区域的不同的子区域内，可能采用不同的工作策略进行工作，基于此，需要预先对目标区域内的子区域进行划分。
3.一种典型的目标区域的划分方法，包括：获取目标区域的区域地图；使用区域地图和各个区域中的区域特征对目标区域进行划分，得到划分后的区域。
4.然而，仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，可能将相互连通、但实际功能不同的区域划分为同一区域，此时，会导致区域划分的结果不准确的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供了区域划分方法、设备及存储介质，可以解决仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，将相互连通、但实际功能不同的区域划分为同一区域，导致的区域划分的结果不准确的问题。本技术提供如下技术方案：
6.第一方面，提供一种区域划分方法，所述方法包括：
7.获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；
8.使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；
9.在所述识别结果指示所述目标区域存在所述通行门的情况下，基于所述通行门的门位置和所述目标区域的区域边界，对所述目标区域进行区域划分，得到所述目标区域中的至少一个子区域。
10.可选地，所述通行门包括：
11.第一类型门，所述第一类型门包括移动门，所述移动门通过设置于地面的滑轨移动，所述第一类型门对应的通行门特征包括所述滑轨的滑轨特征；和/或，所述第一类型门包括具有门槛的门，所述第一类型门对应的通行门特征包括所述门槛的门槛特征；
12.第二类型门，所述第二类型门包括虚拟门，所述虚拟门用于在空间上虚拟分割两个类型不同的子区域；
13.其中，第一类型门和第二类型门对应的通行门识别方式不同。
14.可选地，所述使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果，包括：
15.使用所述第一类型门对应的通行门识别方式，识别所述工作数据中所述自移动设备的移动数据是否满足预设的颠簸条件；
16.在所述移动数据满足所述颠簸条件的情况下，输出第一识别结果，所述第一识别
结果包括所述移动数据对应的移动位置，所述移动位置用于指示所述自移动设备发生颠簸的颠簸位置。
17.可选地，所述移动数据包括所述自移动设备的惯性导航数据和/或所述里程计数据。
18.可选地，所述基于所述通行门的门位置和所述目标区域的区域边界，对所述目标区域进行区域划分，包括：
19.获取所述目标区域的区域地图；
20.基于所述颠簸位置在所述区域地图中确定所述第一类型门的门位置；
21.使用所述门位置和所述区域地图指示的区域边界，对所述目标区域进行区域划分。
22.可选地，所述使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果，包括：
23.基于所述工作数据生成所述目标区域的区域地图，所述区域地图包括所述区域边界；
24.使用所述第二类型门对应的通行门识别方式，识别所述区域地图是否包括满足第二类型门条件的区域边界；所述第二类型门条件包括两条区域边界相对、且间距大于预设距离；
25.在所述区域地图包括满足所述第二类型门条件的区域边界的情况下，输出第二识别结果，所述第二识别结果包括所述第二类型门的门位置，所述第二类型门的门位置基于所述两条区域边界之间的间隔位置确定。
26.可选地，所述方法还包括：
27.显示所述目标区域的区域地图，所述区域地图包括所述区域边界；
28.在所述区域地图的显示界面上，接收对所述目标区域进行分割的分割线；
29.按照所述分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域。
30.可选地，所述区域地图包括所述目标区域内的障碍物区域；
31.所述按照所述分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域，包括：
32.在所述分割线经过所述障碍物区域的情况下，将位于所述障碍物区域的部分分割线删除；
33.按照删除后的分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域。
34.第二方面，提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面提供的区域划分方法。
35.第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的区域划分方法。
36.本技术的有益效果至少包括：通过获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和
目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域；可以解决仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，区域划分的结果不准确的问题；由于基于工作数据识别目标区域中的通行门，并基于通行门的门位置和目标区域的区域边界对目标区域进行划分，可以提高区域划分结果的准确性。
37.同时，由于采用不同通行门识别方式识别目标区域内的通行门特征，可以准确识别出不同类型的通行门，因此，可以进一步提高区域划分结果的准确性。
38.另外，由于移动门和/或具有门槛的门的通行门特征与虚拟门的通行门特征不同，因此，将移动门和/或具有门槛的门作为第一类型门，将虚拟门作为第二类型门，并采用不同的识别方式对目标区域进行识别，以分别识别目标区域中的第一类型门和第二类型门，可以提高通行门识别的准确性。
39.另外，由于滑轨的高度低于地面高度，而门槛的高度高于地面高度，当自移动设备通过滑轨或门槛时，自移动设备会发生颠簸，这就会导致自移动设备的移动数据会发生变化，因此，可以基于移动数据识别第一类型门。
40.另外，由于自移动设备在发生颠簸时，加速度和俯仰角会发生变化，而基于自移动设备的惯性传感数据和/或里程计数据确定出自移动设备加速度和俯仰角发生变化的位置，因此，可以准确识别出第一类型门。
41.另外，由于通过颠簸位置粗定位第一类型门的位置，再在区域地图中精确定位第一类型门的位置，因此，可以提高确定第一类型门的准确性。
42.另外，由于第二类型门的宽度大于预设距离，因此，可以基于区域地图中两个相对的区域边界之间的距离识别出目标区域中第二类型门的位置。
43.另外，由于在区域地图的显示界面上接收目标区域的分割线，并基于分割线和区域边界对目标区域进行分割，因此，可以使区域划分结果与用户期望的区域划分方式相匹配。
44.另外，由于在分割线经过障碍物区域的情况下，将位于障碍物区域的部分分割线删除，因此，可以避免对障碍物所在区域进行分割，提高目标区域划分的准确性。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1是本技术一个实施例提供的自移动设备的结构示意图；
47.图2是本技术一个实施例提供的区域划分方法的流程图；
48.图3是本技术另一个实施例提供的区域划分方法的流程图；
49.图4是本技术一个实施例提供的区域划分装置的框图；
50.图5是本技术一个实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
51.下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施
例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
52.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
53.在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。
54.首先，对本技术实施例涉及的若干名词进行介绍。
55.光电编码器：是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。常见的光电编码器由光栅盘，发光元件和光敏元件组成。其中，光栅为刻有透光线条和不透光线条的圆盘，光栅与待测机构同步的转动，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经整形后，变为脉冲信号，待测机构每转一圈，输出固定个数的脉冲。根据脉冲的变化，可以精确测量设备位移量。
56.图1是本技术一个实施例提供的自移动设备的结构示意图。其中，自移动设备包括但不限于：扫地机、洗地机、扫拖一体机等具有自动移动功能的设备，本实施例不对自移动设备的类型作限定。根据图1可知，该自移动设备至少包括壳体110、移动机构120、数据采集组件130和控制器(图中未示意)。
57.壳体110为自移动设备的外壳，壳体110的形状可以是规则的几何体，比如：圆形、方形；或者，也可以根据实际的应用场景设置成其它形状，如：d型，本实施例不对壳体110的形状作限定。
58.壳体110主要起保护和支撑作用。壳体110可以一体成型，或者为可拆分结构，本实施例不对壳体110的实现方式作限定。
59.壳体110的结构大致呈扁平状，比如为圆盘形，本实施例不对壳体110的形状作限定。
60.移动机构120位于壳体110底部，用于带动自移动设备移动。移动机构120可以为轮式，或者也可以为履带式，本实施例不对移动机构120的实现方式作限定。
61.数据采集组件130用于采集自移动设备移动过程中的工作数据。
62.可选地，工作数据可以是自移动设备的移动数据，比如：移动距离、方向角等，或者，也可以是自移动设备所在目标区域的环境信息，比如：环境图像，障碍物信息等，本实施例不对工作数据的类型作限定。
63.可选地，数据采集组件130的类型包括但不限于以下几种：
64.第一种：数据采集组件130用于采集自移动设备的移动数据，此时，数据采集组件130可以为里程计、惯性传感器、和/或陀螺仪。
65.第二种：数据采集组件130用于采集目标区域的环境信息，此时，数据采集组件130可以为视觉传感器、红外传感器、和/或激光传感器。
66.第三种：数据采集组件130用于采集目标区域的无线定位信号，此时，数据采集组件130可以为wifi模块、蓝牙模块、和/或卫星定位信号接收模块。
67.在实际实现时，数据采集组件130也可以为其它类型的组件，本实施例不对数据采集组件130的类型作限定。
68.控制器与数据采集组件130相连。控制器可以为自移动设备内部安装的微控制单元，或者任何具有控制功能的组件，本实施例不对控制器的类型作限定。
69.本实施例中，控制器用于获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果；在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域。
70.其中，不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门。
71.可选地，获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据，包括：获取自移动设备在目标区域内移动过程中数据采集组件130采集的工作数据。
72.本实施例中，通过获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域；可以解决仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，区域划分的结果不准确的问题；由于基于工作数据识别目标区域中的通行门，并基于通行门的门位置和目标区域的区域边界对目标区域进行划分，可以提高区域划分结果的准确性。
73.同时，由于采用不同通行门识别方式识别目标区域内的通行门特征，可以准确识别出不同类型的通行门，因此，可以进一步提高区域划分结果的准确性。
74.下面对本技术提供的区域划分方法进行详细介绍。
75.可选地，本技术以各个实施例提供的区域划分方法用于电子设备中为例进行说明，该电子设备可以实现为图1所示的自移动设备；或者，也可以实现为与自移动设备建立有通信连接的其它设备，其它设备可以为计算机、平板电脑、手机等设备，本实施例不对电子设备的实现方式作限定。
76.本实施例提供的一种区域划分方法，如图2所示。该区域划分方法至少包括以下几个步骤：
77.步骤201，获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据。
78.可选地，获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据，包括：获取自移动设备在目标区域内移动过程中数据采集组件采集的工作数据。
79.可选地，工作数据的类型包括但不限于以下几种：
80.第一种：工作数据为自移动设备的移动数据。其中，移动数据可以为自移动设备移动过程的加速度和/角速度信息，此时，数据采集组件可以为惯性传感器、加速度传感器和/或陀螺仪；或者，也可以为自移动设备移动过程的轨迹信息，此时，数据采集组件可以为惯性传感器和/或里程计，本实施例不对移动信息的类型作限定。
81.第二种：工作数据为目标区域的环境信息。其中，环境信息可以为目标区域的区域图像，此时，数据采集组件可以为视觉传感器；或者，也可以为目标区域的激光传感信息，此
时，数据采集组件可以为激光传感器，本实施例不对环境信息的类型作限定。
82.第三种：工作数据为目标区域中的无线定位信号。其中，无线通信信号可以为wifi信号，此时，数据采集组件为wifi模块；或者，也可以为蓝牙信号，此时，数据采集组件为蓝牙模块；或者，还可以为卫星定位信号，此时，数据采集组件为卫星定位信号接收模块，本实施例不对无线定位信号的类型作限定。
83.在实际实现时，工作数据也可以包括其它类型，本实施例不对工作数据的类型作限定。
84.步骤202，使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果。
85.其中，不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门。
86.可选地，通行门的类型包括点但不限于以下几类：
87.第一类型门，第一类型门包括移动门，移动门通过设置于地面的滑轨移动，第一类型门对应的通行门特征包括滑轨的滑轨特征；和/或，第一类型门包括具有门槛的门，第一类型门对应的通行门特征包括门槛的门槛特征。
88.第二类型门，第二类型门包括虚拟门，虚拟门用于在空间上虚拟分割两个类型不同的子区域。
89.其中，第一类型门和第二类型门对应的通行门识别方式不同。
90.在实际实现时，通行门还可以包括其它类型的门，本实施例不对通行门的类型作限定。
91.相应地，不同类型的通行门对应的通行门特征不同，本实施例不对通行门特征的类型作限定。
92.可选地，使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果的方式，包括：使用第一类型门对应的通行门识别方式，识别工作数据中自移动设备的移动数据是否满足预设的颠簸条件；在移动数据满足颠簸条件的情况下，输出第一识别结果。
93.其中，第一识别结果包括移动数据对应的移动位置，移动位置用于指示自移动设备发生颠簸的颠簸位置。
94.由于滑轨的高度低于地面高度，当自移动设备通过滑轨时，自移动设备会发生颠簸；同样，由于门槛的高度高于地面高度，当自移动设备通过门槛时，自移动设备也会发生颠簸。自移动设备在发生颠簸时移动数据会发生变化，因此，可以基于自移动设备的移动数据识别第一类型门。
95.可选地，使用第一类型门对应的通行门识别方式，识别工作数据中自移动设备的移动数据是否满足预设的颠簸条件，包括但不限于以下几种方式：
96.第一种：移动数据包括自移动设备竖直方向上的加速度，相应地，颠簸条件为：自移动设备竖直方向上的加速度的绝对值先增大后减小。
97.由于当自移动设备越过高度较低的障碍物，比如：电线时，自移动设备竖直方向上的加速度的绝对值也会先增大后减小，此时，会出现误判的情形，基于此，在一个示例中，颠簸条件为：自移动设备竖直方向上的加速度的绝对值先增大后减小，且加速度的绝对值的
最大值大于预设的加速度阈值。
98.由于电线的高度低于门槛的高度，自移动设备通过门槛时的加速度的绝对值的最大值大于通过电线时的加速度的绝对值的最大值，因此，可以通过在加速度的绝对值的最大值大于加速度阈值这一条件可以排除自移动设备越过电线等高度较低的障碍物时产生的颠簸，提高颠簸判断的准确性。
99.第二种：移动数据包括自移动设备俯仰角，相应地，颠簸条件包括：自移动设备俯仰角的绝对值先增大后减小。
100.由于当自移动设备越过高度较低的障碍物，比如：电线时，自移动设备俯仰角的绝对值也会先增大后减小，此时，会出现误判的情形，基于此，在一个示例中，颠簸条件为：俯仰角的绝对值先增大后减小，且俯仰角的绝对值的最大值大于预设的角度阈值。
101.由于电线的高度低于门槛的高度，自移动设备通过门槛时的俯仰角的绝对值的最大值大于通过电线时的俯仰角的绝对值的最大值，因此，可以通过在俯仰角的绝对值的最大值大于角度阈值这一条件可以排除自移动设备越过电线等较低的障碍物时产生的颠簸，提高颠簸判断的准确性。
102.在实际实现时，移动数据也可以包括其它能反映自移动设备颠簸情况的数据，相应地，也可以根据其它数据设置其它颠簸条件以判断自移动设备是否发生颠簸，本实施例判断自移动设备是否发生颠簸的方式作限定。
103.一般地，惯性传感器(inertial measurement unit，imu)用于检测和测量加速度与角速度，包括加速度计和角速度计(也称为陀螺仪)，可以通过加速度计获取自移动设备的加速度在x轴、y轴、z轴各方向的分量，通过角速度计获取自移动设备的姿态角，其中，姿态角可以包括但不限于俯仰角、航向角、横滚角。
104.在一个示例中，数据采集组件包括惯性传感器，相应地，移动数据包括自移动设备的惯性导航数据。
105.可选地，惯性导航数据包括自移动设备的竖直方向上的加速度和/或俯仰角。
106.在另一个示例中，数据采集组件包括陀螺仪，相应的，移动数据包括自移动设备的俯仰角。
107.可选地，在移动数据满足颠簸条件的情况下，输出第一识别结果，包括：获取移动数据对应的移动位置；输出移动位置。
108.可选地，获取移动数据对应的移动位置的方式包括以下几种：
109.第一种：移动数据包括自移动设备的轨迹信息，此时，获取移动数据对应的移动位置，包括：基于轨迹信息确定自移动设备的移动位置。
110.其中，轨迹信息包括：自移动设备移动距离和方向角。
111.可选地，基于轨迹信息确定自移动设备的移动位置，包括：基于自移动设备在移动过程中移动距离的变化情况和方向角的变化情况确定自移动设备的移动位置。
112.在一个示例中，数据采集组件包括惯性传感器，相应地，移动轨迹信息包括惯性传感数据。
113.可选地，惯性传感数据包括自移动设备的移动距离和方向角。
114.可选地，移动距离的计算方法包括：基于自移动设备的加速度信息计算自移动设备的移动速度；基于自移动设备的移动速度计算自移动设备的移动距离。
115.在另一个示例中，数据采集组件包括里程计，相应地，移动轨迹信息包括自移动设备的里程计数据。
116.可选地，里程计数据包括自移动设备的移动距离和方向角。
117.可选地，移动距离的计算方法包括：将自移动设备移动机构的转动圈数乘以自移动设备移动机构的周长计算自移动设备的移动距离。
118.其中，自移动设备的移动机构上安装有光电编码器，通过测量光电编码器产生的脉冲数量可以确定移动机构的转动圈数。
119.在实际实现时，也可以通过其它方式获取自移动设备的轨迹信息，本实施例不对自移动设备的轨迹信息的获取方式作限定。
120.第二种：工作数据还包括目标区域的环境信息，此时，获取移动数据对应的移动位置，包括：基于移动数据对应的位置的环境信息与预先采集的目标区域中不同位置的位置环境信息的相似度确定移动位置。
121.其中，预先采集的目标区域中不同位置的环境信息预先存储在电子设备中。
122.在一个示例中，数据采集组件包括视觉传感器，此时，环境信息为当前位置的图像信息。
123.在另一个示例中，数据采集组件包括激光传感器，此时，环境信息为当前位置采集的激光传感信号。
124.在实际实现时，环境信息也可以是其它任何可以反映目标区域中不同位置环境的信息，本实施例不对环境信息的采集设备及环境信息的类型作限定。
125.在一个示例中，基于移动数据对应的位置的环境信息与预先采集的目标区域中不同位置的位置环境信息的相似度确定移动位置，包括：将与移动数据对应的位置的环境信息相似度最高的位置环境信息对应的位置确定为移动位置。
126.第三种：工作数据还包括目标区域的无线定位信号；基于无线定位信号确定移动位置。
127.可选地，使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果，包括：基于工作数据生成目标区域的区域地图；使用第二类型门对应的通行门识别方式，识别区域地图是否包括满足第二类型门条件的区域边界；在区域地图包括满足第二类型门条件的区域边界的情况下，输出第二识别结果。
128.其中，区域地图包括区域边界。
129.第二类型门条件包括：两条区域边界相对、且间距大于预设距离。
130.第二识别结果包括第二类型门的门位置，第二类型门的门位置基于两条区域边界之间的间隔位置确定。
131.由于第二类型门的宽度大于预设距离，因此，可以基于区域地图中两个相对的区域边界之间的距离识别出目标区域中第二类型门的位置。
132.可选地，区域边界包括目标区域中可通行区域与不可通行区域的分界线。
133.可选地，基于工作数据生成目标区域的区域地图的方式包括但不限于以下几种：
134.第一种：工作数据包括自移动设备的移动轨迹，此时，基于工作数据生成目标区域的区域地图的方式，包括：基于自移动设备在目标区域内移动的移动轨迹确定目标区域内的可通行区域；基于目标区域内的可通行区域确定目标区域中的区域边界，以构建目标区
域的区域地图。
135.第二种：工作数据包括自移动设备的碰撞信息，此时，基于工作数据生成目标区域的区域地图的方式，包括：基于碰撞信息确定自移动设备在目标区域内的碰撞位置；基于碰撞位置的位置信息确定目标区域中的区域边界，以构建目标区域的区域地图。
136.在一个示例中，环境传感器包括碰撞传感器，碰撞传感器安装在自移动设备侧面，相应地，碰撞信息基于碰撞传感器的传感信号确定。
137.在另一个示例中，环境传感器包括惯性传感器，用于采集自移动设备的加速度信息，相应地，环境信息基于惯性传感器采集的加速度信息确定。
138.可选地，在加速度信息指示自移动设备非行进方向上的加速度大于预设的加速度阈值的情况下，确定自移动设备发生碰撞。
139.在实际实现时，电子设备也可以以其它方式生成目标区域的区域地图，本实施例不对基于工作数据生成目标区域的区域地图的方式作限定。
140.可选地，使用第二类型门对应的通行门识别方式，识别区域地图是否包括满足第二类型门条件的区域边界，包括：获取区域地图中各个相对的区域边界之间的间距；在获取到至少一个大于预设距离的间距的情况下，确定区域地图中包括满足第二类型门条件的区域边界；在未获取到间距，或者获取到的间距均不大于预设距离的情况下，确定区域地图中不包括满足第二类型门条件的区域边界。
141.可选地，在区域地图包括满足第二类型门条件的区域边界的情况下，输出第二识别结果，包括：将间距大于预设距离的两条区域边界之间的间隔位置确定为第二识别结果。
142.步骤203，在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域。
143.其中，通行门的门位置，包括：第一类型门的门位置和第二类型门的门位置。
144.可选地，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，包括：获取目标区域的区域地图；基于颠簸位置在区域地图中确定第一类型门的门位置；使用门位置和区域地图指示的区域边界，对目标区域进行区域划分。
145.可选地，获取目标区域的区域地图的方式包括但不限于以下几种：
146.第一种：接收其它设备发送的目标区域的区域地图。其它设备与电子设备通信相连，该其它设备可以为手机、平板电脑等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。
147.第二种：基于工作数据生成目标区域的区域地图。
148.在实际实现时，电子设备也可以以其它方式获取目标区域的区域地图，本实施例不对获取目标区域的区域地图的方式作限定。
149.可选地，基于颠簸位置在区域地图中确定第一类型门的门位置，包括：将各个颠簸位置中，距离小于预设第一偏移距离的颠簸位置连通，得到第一类型门的门位置。
150.其中，预设第一偏移距离预先存储在电子设备中。
151.可选地，预设第一偏移距离根据第一类型门的宽度确定。比如：预设第一偏移距离等于第一类型门的宽度。
152.由于在第一类型门的宽度大于预设阈值的情况下，在第二类型门识别的过程中，也会将该门识别为第二类型门，因此，基于颠簸位置在区域地图中确定第一类型门的门位置，包括：在第二类型门的门位置的预设第二偏移距离范围内存在颠簸位置的情况下，基于
第二类型的门位置对颠簸位置进行修正，得到第一类型门的门位置。
153.其中，预设第二偏移距离预先存储在电子设备中。
154.可选地，预设第二偏移距离根据第二类型门的门框的宽度确定。比如：预设第二偏移距离等于第二类型门的门框的宽度。
155.可选地，将各个颠簸位置中，距离小于预设第一偏移距离的颠簸位置连通，得到第一类型门的门位置，包括：在连通后的颠簸位置长度大于预设距离阈值的情况下，确定连通后的颠簸位置的预设第二偏移距离范围内是否存在第二类型门；在连通后的颠簸位置的预设第二偏移距离范围内存在第二类型门的情况下，基于第二类型门的门位置对连通后的颠簸位置进行修正，得到第一类型门的门位置；在连通后的颠簸位置的预设第二偏移距离范围内不存在第二类型门的情况下，将连通后的颠簸位置从区域地图上删除。
156.可选地，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，包括：使用第二类型门的门位置和区域地图指示的区域边界，对目标区域进行区域划分。
157.可选地，使用门位置和区域地图指示的区域边界，对目标区域进行区域划分，包括：将门位置和区域边界两侧的目标区域划分为不同的子区域。
158.由于基于工作数据对目标区域进行划分得到的子区域可能与用户期望的区域划分方式不匹配，因此，本技术提供的区域划分方法，还包括：显示目标区域的区域地图；在区域地图的显示界面上，接收对目标区域进行分割的分割线；按照分割线和区域边界对目标区域进行划分，得到子区域。
159.其中，区域地图包括区域边界。
160.本实施例中，电子设备上安装有触摸屏，显示目标区域的区域地图，包括：通过电子设备上安装的触摸屏显示区域地图。
161.相应地，接收对目标区域进行分割的分割线，包括：接收触摸屏上的触摸操作，得到对目标区域进行分割的分割线。
162.可选地，按照分割线和区域边界对目标区域进行划分，得到子区域，包括：将分割线和区域边界两侧的目标区域划分为不同的子区域。
163.本实施例中，由于通过显示界面接收目标区域的分割线，并基于分割线和区域边界对目标区域进行分割，因此，可以使区域划分结果与用户期望的区域划分方式相匹配。
164.在一个示例中，区域地图包括目标区域内的障碍物区域，由于接收到的分割线可能会绘入障碍物所在区域中，而对障碍物所在区域进行分割没有实际意义，因此，按照分割线和区域边界对目标区域进行划分，得到子区域，包括：在分割线经过障碍物区域的情况下，将位于障碍物区域的部分分割线删除；按照删除后的分割线和区域边界对目标区域进行划分，得到子区域。
165.本实施例中，由于在分割线经过障碍物区域的情况下，将位于障碍物区域的部分分割线删除，因此，可以避免对障碍物所在区域进行分割，提高目标区域划分的准确性。
166.本实施例中，本实施例提供的区域划分方法，通过获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少
一个子区域；可以解决仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，区域划分的结果不准确的问题；由于基于工作数据识别目标区域中的通行门，并基于通行门的门位置和目标区域的区域边界对目标区域进行划分，可以提高区域划分结果的准确性。
167.同时，由于采用不同通行门识别方式识别目标区域内的通行门特征，可以准确识别出不同类型的通行门，因此，可以进一步提高区域划分结果的准确性。
168.另外，由于移动门和/或具有门槛的门的通行门特征与虚拟门的通行门特征不同，因此，将移动门和/或具有门槛的门作为第一类型门，将虚拟门作为第二类型门，并采用不同的识别方式对目标区域进行识别，以分别识别目标区域中的第一类型门和第二类型门，可以提高通行门识别的准确性。
169.另外，由于滑轨的高度低于地面高度，而门槛的高度高于地面高度，当自移动设备通过滑轨或门槛时，自移动设备会发生颠簸，移动数据会发生变化，因此，可以基于移动数据识别第一类型门。
170.另外，由于自移动设备在发生颠簸时，加速度和俯仰角会发生变化，而基于自移动设备的惯性传感数据和/或里程计数据确定出自移动设备加速度和俯仰角发生变化的位置，因此，可以准确识别出第一类型门。
171.另外，由于通过颠簸位置粗定位第一类型门的位置，再在区域地图中精确定位第一类型门的位置，因此，可以提高确定第一类型门的准确性。
172.另外，由于第二类型门的宽度大于预设距离，因此，可以基于区域地图中两个相对的区域边界之间的距离识别出目标区域中第二类型门的位置。
173.另外，由于通过显示界面接收目标区域的分割线，并基于分割线和区域边界对目标区域进行分割，因此，可以使区域划分结果与用户期望的区域划分方式相匹配。
174.另外，由于在分割线经过障碍物区域的情况下，将位于障碍物区域的部分分割线删除，因此，可以避免对障碍物所在区域进行分割，提高目标区域划分的准确性。
175.下面对本技术提供的区域划分方法进行详细介绍。
176.图3是本技术一个实施例提供的区域划分的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：
177.步骤301，获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；
178.步骤302，使用第一类型门对应的通行门识别方式，对工作数据中移动设备的移动数据进行识别，得到自移动设备发生颠簸的颠簸位置；
179.步骤303，基于工作数据生成目标区域的区域地图；
180.步骤304，基于颠簸位置在区域地图中确定第一类型门的门位置；
181.步骤305，使用第二类型门对应的通行门识别方式，对区域地图进行识别，得到第二类型门的门位置；
182.步骤306，基于通行门的门位置和目标区域的边界对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域；
183.步骤307，显示目标区域的区域地图；
184.步骤308，在区域地图的显示界面上，接收对目标区域进行分割的分割线；
185.步骤309，在分割线经过障碍物区域的情况下，将位于障碍物区域的部分分割线删除；
186.步骤310，按照删除后的分割线和目标区域的区域边界对目标区域进行划分，得到子区域。
187.可选地，步骤304可以在步骤305之前执行，或者也可以在步骤305之后执行，或者还可以与步骤305同时执行，本实施例不对步骤304和步骤305的执行顺序作限定。
188.可选地，步骤304可以在步骤307之前执行，或者也可以在步骤307之后执行，或者还可以与步骤307同时执行，本实施例不对步骤304与步骤307的执行顺序作限定。
189.根据上述实施例可知，本技术提供的区域划分方法，由于通过颠簸位置粗定位第一类型门的位置，再在区域地图中精确定位第一类型门的位置，可以提高确定第一类型门的准确性。
190.本实施例提供一种区域划分装置，如图4所示。该装置包括至少以下几个模块：数据获取模块410、特征识别模块420和区域划分模块430。
191.数据获取模块410，用于获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；
192.特征识别模块420，用于使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；
193.区域划分模块430，在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域。
194.相关细节参考上述设备和方法实施例。
195.需要说明的是：上述实施例中提供的区域划分装置在进行区域划分时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将区域划分装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的区域划分装置与区域划分方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
196.本实施例提供一种电子设备，如图5所示。该电子设备至少包括处理器501和存储器502。
197.处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
198.存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个
或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本技术中方法实施例提供的区域划分方法。
199.在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
200.当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
201.可选地，本技术还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的区域划分方法。
202.可选地，本技术还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的区域划分方法。
203.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
204.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种区域划分方法，其特征在于，所述方法包括：获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；在所述识别结果指示所述目标区域存在所述通行门的情况下，基于所述通行门的门位置和所述目标区域的区域边界，对所述目标区域进行区域划分，得到所述目标区域中的至少一个子区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行门包括：第一类型门，所述第一类型门包括移动门，所述移动门通过设置于地面的滑轨移动，所述第一类型门对应的通行门特征包括所述滑轨的滑轨特征；和/或，所述第一类型门包括具有门槛的门，所述第一类型门对应的通行门特征包括所述门槛的门槛特征；第二类型门，所述第二类型门包括虚拟门，所述虚拟门用于在空间上虚拟分割两个类型不同的子区域；其中，第一类型门和第二类型门对应的通行门识别方式不同。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果，包括：使用所述第一类型门对应的通行门识别方式，识别所述工作数据中所述自移动设备的移动数据是否满足预设的颠簸条件；在所述移动数据满足所述颠簸条件的情况下，输出第一识别结果，所述第一识别结果包括所述移动数据对应的移动位置，所述移动位置用于指示所述自移动设备发生颠簸的颠簸位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动数据包括所述自移动设备的惯性导航数据和/或所述里程计数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述通行门的门位置和所述目标区域的区域边界，对所述目标区域进行区域划分，包括：获取所述目标区域的区域地图；基于所述颠簸位置在所述区域地图中确定所述第一类型门的门位置；使用所述门位置和所述区域地图指示的区域边界，对所述目标区域进行区域划分。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果，包括：基于所述工作数据生成所述目标区域的区域地图，所述区域地图包括所述区域边界；使用所述第二类型门对应的通行门识别方式，识别所述区域地图是否包括满足第二类型门条件的区域边界；所述第二类型门条件包括两条区域边界相对、且间距大于预设距离；在所述区域地图包括满足所述第二类型门条件的区域边界的情况下，输出第二识别结果，所述第二识别结果包括所述第二类型门的门位置，所述第二类型门的门位置基于所述两条区域边界之间的间隔位置确定。7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：显示所述目标区域的区域地图，所述区域地图包括所述区域边界；
在所述区域地图的显示界面上，接收对所述目标区域进行分割的分割线；按照所述分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述区域地图包括所述目标区域内的障碍物区域；所述按照所述分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域，包括：在所述分割线经过所述障碍物区域的情况下，将位于所述障碍物区域的部分分割线删除；按照删除后的分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域。9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的区域划分方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的区域划分方法。

技术总结
本申请涉及自移动设备的区域划分方法、设备及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果；在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域；可以解决仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，区域划分的结果不准确的问题；由于基于工作数据识别目标区域中的通行门，并基于通行门的门位置和目标区域的区域边界对目标区域进行划分，可以提高区域划分结果的准确性。分结果的准确性。分结果的准确性。


技术研发人员：蔡洲 张新静 孙樱日
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2023/10/7