光输出控制装置、光输出控制方法和程序与流程

1.本公开内容涉及光输出控制装置、光输出控制方法和程序。更具体地，本公开内容涉及执行如下光输出控制处理的光输出控制装置、光输出控制方法和程序，该光输出控制处理实现了移动装置例如自主行进机器人的高度准确的自主行进。


背景技术：

2.近年来，自主行进的机器人和车辆的开发在积极进行。
3.例如，自主移动的机器人或车辆通过使用传感器检测信息来测量到行进方向上的对象例如各种障碍物的距离，设置行进路线以便不与障碍物碰撞，并且行进。
4.自主行进的机器人或车辆中的感测是非常重要的技术，并且特别地，测量对象距离的深度传感器是用于识别外部世界的情况并根据结果来控制动作的必要配置。
5.存在通过传感器检测对象距离的各种方法。
6.例如，专利文献1(国际公布第2018/042801号)公开了成像装置中的测距方案。
7.专利文献1中描述的测距方案公开了如下配置，在该配置中，通过组合两种不同的测距方案即飞行时间(tof)方案和模式光分析方案来计算高度准确的对象距离，在飞行时间(tof)方案中，通过测量从光被照射至对象时到接收到来自对象的反射光时的光的往返时间来计算对象距离，在模式光分析方案中，通过对照射至对象的模式光进行分析来计算对象距离。
8.特定的测距传感器，即深度传感器，根据其应用安装在自主行进的机器人或车辆上。
9.作为深度传感器的方案，例如，除了上述飞行时间(tof)之外，还存在光探测和测距(lidar)，在光探测和测距(lidar)中，类似于tof，通过测量从激光被照射至对象时到激光被对象反射时的激光的往返时间来计算对象距离。此外，存在立体摄像机方案，其中使用从多个不同位置处的视点捕获的图像通过视差分析来计算对象距离。
10.注意，在使用立体摄像机方案的情况下，难以对具有少量纹理的墙壁等执行视差分析。因此，执行照射包括纹理图案的光(纹理模式光)并对所捕获的纹理模式光的图像进行分析的处理。
11.如上所述，许多深度传感器的原理是通过对照射至测距目标对象的光的反射光进行分析或者通过对所捕获的测距目标对象的图像进行分析来计算对象距离。
12.然而，照射光可能被行进环境中存在的柱子等阻挡。在这种情况下，难以计算照射光没有到达的区域(遮挡区域(阴影区域))中的对象距离。
13.此外，在多个机器人同时行进并且每个机器人操作机器人自身的深度传感器的环境中，存在各个机器人的传感器的照射光彼此交叉并且各个传感器的输出光被输入到其他各个传感器的可能性，并且结果，存在每个传感器的测距准确度降低的可能性。
14.例如，当从机器人a正在使用的tof传感器发射的光与从机器人b正在使用的lidar传感器发射的光彼此交叠并且被照射到同一对象时，由每个机器人的传感器的光接收单元
检测到的信号(s/n比)减弱，并且结果，测距准确度降低。
15.此外，如果从其他传感器发送的光被识别为来自其自身传感器的照射光，并且执行距离计算，则会计算出错误的距离值。
16.引用列表
17.专利文献
18.专利文献1：国际公布第2018/042801号。


技术实现要素：

19.本发明要解决的问题
20.本公开内容是鉴于例如上述问题而做出的，并且涉及执行如下光输出控制处理的光输出控制装置、光输出控制方法和程序，该光输出控制处理使得即使在照射光被移动装置的行进环境中存在的柱子等阻挡的情况下也能够进行诸如机器人的移动装置中的高度准确的对象距离计算，并且使得移动装置能够高度准确地自主行进。
21.问题的解决方案
22.本公开内容的第一方面是一种光输出控制装置，其包括：
23.数据分析单元，其基于传感器输入信息来执行数据分析；
24.处理确定单元，其基于数据分析单元的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少一个；以及
25.控制单元，其根据由处理确定单元确定的光照射区域或光输出定时中的至少一个来控制光输出单元，并执行光输出处理。
26.此外，本公开内容的第二方面是一种在光输出控制装置中执行的光输出控制方法，该方法包括：
27.数据分析步骤，使数据处理单元基于传感器输入信息来执行数据分析；
28.处理确定步骤，使数据处理单元基于数据分析步骤中的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少一个；以及
29.光输出控制步骤，使数据处理单元根据在处理确定步骤中确定的光照射区域或光输出定时中的至少一个来控制光输出单元，并执行光输出处理。
30.此外，本公开内容的第三方面是一种使得在光输出控制装置中执行光输出控制处理的程序，该程序使数据处理单元执行：
31.数据分析步骤，基于传感器输入信息来执行数据分析；
32.处理确定步骤，基于数据分析步骤中的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少一个；以及
33.光输出控制步骤，根据在处理确定步骤中确定的光照射区域或光输出定时中的至少一个来控制光输出单元，并使得执行光输出处理。
34.注意，本公开内容的程序是可以由例如以计算机可读格式提供的存储介质或通信介质提供给可以执行各种程序代码的信息处理装置或计算机系统的程序。通过以计算机可读格式提供这样的程序，在信息处理装置或计算机系统上实现对应于该程序的处理。
35.根据基于下面描述的本公开内容的实施方式和附图的更详细的描述，本公开内容的其他目的、特征和优点将变得明显。注意，本说明书中的系统是多个装置的逻辑集合配
置，并且不限于具有各自配置的装置在同一壳体中的系统。
36.根据本公开内容的实施方式的配置，实现了执行消除遮挡区域并且不干扰移动装置的闪烁模式光的光输出控制的装置和方法。
37.具体地，例如，基于根据传感器输入信息和来自其他装置的接收信息的数据分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少一个，根据已经确定的光照射区域或光输出定时来控制光输出单元，并且执行光输出处理。具体地，例如，执行光输出控制，以便消除由于柱子等而没有光到达的遮挡区域，并且此外，不干扰从移动装置输出的闪烁模式光。
38.根据本配置，实现了执行消除遮挡区域并且不干扰移动装置的闪烁模式光的光输出控制的装置和方法。
39.注意，本说明书中描述的效果仅仅是示例而非限制，并且可以提供额外的效果。
附图说明
40.图1是用于说明移动装置例如机器人的行进环境和问题的视图。
41.图2是用于说明本公开内容的光输出控制装置的配置和要由该光输出控制装置执行的处理的概要的图。
42.图3是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的输出光控制处理的具体示例的图。
43.图4是用于说明从本公开内容的光输出控制装置输出的包括纹理(图案)的纹理模式光的示例的视图。
44.图5是用于说明从自主行进机器人输出的纹理模式光的示例的视图。
45.图6是用于说明从本公开内容的光输出控制装置输出的纹理模式光的示例的视图。
46.图7是用于说明本公开内容的光输出控制装置的配置示例的图。
47.图8是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出处理的具体示例的视图。
48.图9是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出处理的具体示例的视图。
49.图10是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出处理的具体示例的视图。
50.图11是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出处理的具体示例的视图。
51.图12是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出处理的具体示例的视图。
52.图13是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出处理的具体示例的视图。
53.图14是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出处理的具体示例的视图。
54.图15是用于说明机器人照射光的闪烁模式的分析结果的示例的图。
55.图16是用于说明机器人照射光的闪烁模式和光输出控制装置的输出光闪烁模式的示例的图。
56.图17是用于说明其中多个光输出控制装置和光输出控制服务器经由通信网络连接的光输出控制系统的示例的图。
57.图18是示出自主行进机器人的配置示例的框图。
58.图19是用于说明其中多个自主行进机器人和机器人控制服务器经由通信网络连接的机器人控制系统的示例的图。
59.图20是示出描述由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的序列的流程图的图。
60.图21是示出描述由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的序列的流程图的图。
61.图22是示出描述由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的序列的流程图的图。
62.图23是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的具体示例的图。
63.图24是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的具体示例的图。
64.图25是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的具体示例的图。
65.图26是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的具体示例的图。
66.图27是用于说明由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的具体示例的图。
67.图28是用于说明从光输出控制装置的光输出单元输出的纹理模式光的示例的视图。
68.图29是用于说明光输出控制装置的数据处理单元的控制单元的配置示例的图。
69.图30是用于说明纹理模式校正处理的具体示例的图。
70.图31是用于说明其中光输出控制装置安装在自动车辆的行进路径上的实施方式的视图。
71.图32是用于说明其中光输出控制装置安装在无人机上的实施方式的视图。
72.图33是示出其中在高级驾驶辅助系统(adas)中使用本公开内容的光输出控制装置的实施方式的视图。
73.图34是示出由于夜间下雨而导致由路面反射的迎面而来的车辆的前灯引起的眩光现象的视图。
74.图35是示出本公开内容的光输出控制装置的硬件配置的示例的图。
具体实施方式
75.在下文中，将参照附图描述本公开内容的光输出控制装置、光输出控制方法和程序的细节。注意，将根据以下项给出描述。
76.1.移动装置例如机器人的行进环境和问题
77.2.本公开内容的光输出控制装置的配置和要由该光输出控制装置执行的处理的概要
78.3.本公开内容的光输出控制装置的配置和进行的处理的具体示例
79.4.机器人的配置和处理
80.5.由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的序列
81.6.其他实施方式
82.7.光输出控制装置的硬件配置示例
83.8.本公开内容的配置的结论
84.[1.移动装置例如机器人的行进环境和问题]
[0085]
首先，将参照图1描述移动装置例如机器人的行进环境和问题。
[0086]
图1示出了多个机器人，即自主行进机器人a，30a和自主行进机器人b，30b。这些机器人在行进表面10上行进。
[0087]
在行进表面10上存在柱子、障碍物等，并且每个机器人通过使用由设置在机器人中的传感器获得的检测信息来测量到行进方向上的障碍物等的距离，选择机器人不与障碍物碰撞的路线并在该路线上行进。
[0088]
自主行进机器人a，30a和自主行进机器人b，30b中的每一个都包括例如立体摄像机作为用于检测对象距离的传感器(深度传感器)。
[0089]
立体摄像机是深度传感器，其基于从多个视点捕获的多个所捕获图像通过视差分析来计算对象距离。
[0090]
例如，执行特征点匹配，该特征点匹配是将从多个视点捕获的多个所捕获图像中包括的特征点彼此相关联的处理，并且基于各个图像中的对应特征点的图像的位置偏移来计算对象距离。
[0091]
然而，在通过使用这样的立体摄像机来计算对象距离的情况下，需要捕获清晰的图像。
[0092]
例如，由于在黑暗环境中难以捕获清晰的图像，因此经常执行通过从如图1所示的照明装置20输出照明光来调整图像捕获环境的处理。
[0093]
利用这样的配置，可以通过在明亮的环境中使用机器人的立体摄像机来捕获清晰的图像，并且实现了高度准确的对象距离计算。
[0094]
注意，在将立体摄像机用作深度传感器的情况下，难以检测具有少量小纹理的墙壁等上的特征点，并且难以通过特征点匹配来执行视差分析。因此，执行照射包括纹理图案的光(纹理模式光)并对所捕获的纹理模式光的图像进行分析的处理。
[0095]
例如，图中所示的照明装置20也照射包括纹理图案的纹理模式光。
[0096]
通过照射包括纹理图案的纹理模式光，将特定的图案(纹理)照射于例如白色地板或墙壁，并且特征点检测变得容易。结果，可以以高准确度执行通过特征点匹配的视差分析，并且可以通过分析由机器人的深度传感器(立体摄像机)捕获的图像来以高准确度计算对象距离。
[0097]
然而，在如图1所示的配置中，来自照明装置20的照射光被各种对象阻挡，并且形成许多遮挡区域(阴影区域)。例如，附图中所示的柱子p1阻挡了来自照明装置20的照射光，
并且形成柱子p1的遮挡区域(阴影区域)。类似地，自主行进机器人b，30b也阻挡来自照明装置20的照射光，并且形成遮挡区域(阴影区域)。
[0098]
在照明装置20照射包括纹理图案的光的情况下，纹理模式不被照射至这些遮挡区域(阴影区域)。
[0099]
结果，自主行进机器人a，30a难以以高准确度分析到遮挡区域(阴影区域)中的包括地板表面的对象的距离和该对象的形状，并且自主行进机器人a，30a在一些情况下不能安全行进。
[0100]
例如，本公开内容的光输出控制装置和光输出控制方法解决了这样的问题。
[0101]
在下文中，将顺序地描述本公开内容的光输出控制装置和光输出控制方法的细节。
[0102]
[2.本公开内容的光输出控制装置的配置和要由该光输出控制装置执行的处理的概要]
[0103]
将参照图2和后续附图描述本公开内容的光输出控制装置的配置和由该光输出控制装置执行的处理的概要。
[0104]
类似于上述图1，图2示出了多个机器人，即自主行进机器人a，30a和自主行进机器人b，30b。这些机器人在行进表面10上行进。
[0105]
在行进表面10上存在柱子、障碍物等，并且每个机器人通过使用由设置在机器人中的传感器获得的检测信息来测量到行进方向上的障碍物等的距离和地板的三维形状，选择机器人不与障碍物碰撞的路线和平坦路线并在其上行进。
[0106]
类似于参照图1所描述的，自主行进机器人a，30a和自主行进机器人b，30b中的每一个都包括例如立体摄像机(深度传感器)作为用于检测对象距离的传感器。
[0107]
如上所述，立体摄像机是深度传感器，其基于从多个视点捕获的图像通过视差分析来计算对象距离。
[0108]
然而，如上所述，例如，难以在黑暗环境中捕获清晰的图像。
[0109]
在本公开内容中，如图2所示，将使用多个光输出控制装置a，100a至n，100n，并且光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个都输出光。
[0110]
多个光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个都输出光，并且因此可以在明亮的环境中通过机器人的立体摄像机捕获清晰的图像。
[0111]
注意，光输出控制装置a，100a至n，100n通过通信网络彼此连接，并且可以彼此通信。
[0112]
如上参照图1所述，在将立体摄像机用作深度传感器的情况下，难以对具有少量纹理的墙壁等执行视差分析。因此，执行照射包括纹理图案的纹理模式光并对所捕获的纹理模式光的图像进行分析的处理。
[0113]
图中所示的多个光输出控制装置a，100a至n，100n照射包括纹理图案的光。
[0114]
每个机器人的深度传感器(立体摄像机)对纹理模式光照射到的地板等的对象图像进行分析，并且因此可以分析到对象例如地板的距离或该对象的三维形状。
[0115]
在图2所示的配置中，多个光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个经由通信网络共享关于没有来自光输出控制装置的输出光到达的遮挡区域(阴影区域)的信息。
[0116]
多个光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个基于共享的信息来控制从每个
光输出控制装置输出的光的照射区域。具体地，执行输出光控制以消除或减小遮挡区域(阴影区域)。
[0117]
此外，在自主行进机器人30是自身输出机器人照射光的机器人的情况下，光输出控制装置a至n，100a至100n对从机器人输出的光(机器人照射光)进行分析，并且控制输出光以便不干扰机器人照射光。
[0118]
将参照图3描述由本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n执行的输出光控制处理的具体示例。
[0119]
图3是示出由本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n执行的两种类型的主输出光控制处理(1)和(2)的图。
[0120]
图3示出了示出输出光控制处理(1)和(2)的各个处理序列的流程。将顺序描述这些流程。
[0121]
注意，图3所示的两个输出光控制处理(1)和(2)是可以由本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个并行执行的处理。
[0122]
首先，将描述输出光控制处理(1)的处理流程。
[0123]
(步骤s11)
[0124]
在步骤s11中，光输出控制装置a，100a至n，100n在各个光输出控制装置之间执行通信，并且共享每一个光输出控制装置的遮挡区域(阴影区域)信息等。
[0125]
本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个包括摄像机，通过对由摄像机捕获的图像进行分析来分析其中来自每个光输出控制装置的输出光被阻挡的遮挡区域(阴影区域)，并将关于所分析的遮挡区域(阴影区域)的信息提供给其他光输出控制装置。
[0126]
注意，遮挡区域(阴影区域)由于机器人的移动、改变光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个的光输出方向的处理等而依次改变。光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个连续地执行对变化的遮挡区域(阴影区域)进行分析和共享的处理。
[0127]
即，光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个总是共享最新的实时遮挡区域(阴影区域)信息。
[0128]
(步骤s12)
[0129]
接下来，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个将光照射至与来自其他光输出控制装置的输出光相对应的遮挡区域(阴影区域)，并且控制输出光以便消除或减小遮挡区域(阴影区域)。
[0130]
即，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个执行光输出区域的控制，以便消除或减小遮挡区域(阴影区域)。
[0131]
如上所述，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n检测并共享遮挡区域(阴影区域)，并且基于共享的信息来执行控制光照射区域以消除或减小遮挡区域(阴影区域)的处理。
[0132]
接下来，将描述作为由本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n执行的其他输出光控制处理的输出光控制处理(2)的处理流程。
[0133]
(步骤s21)
[0134]
在步骤s21中，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个对从机
器人输出的机器人照射光进行分析。
[0135]
具体地，执行对以下各项的分析：从机器人输出的机器人照射光的照射区域、机器人照射光是不具有纹理模式的光(例如，可见光、红外线、紫外线等)还是具有纹理模式的纹理模式光、机器人照射光是连续输出光还是闪烁输出光、闪烁输出光情况下的输出定时等。
[0136]
(步骤s22)
[0137]
接下来，在步骤s22中，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个基于在步骤s21中对机器人照射光的分析结果来控制输出光，以便不干扰机器人照射光。
[0138]
具体地，光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个执行光输出定时的控制并执行光输出区域的控制，以控制输出光以便不干扰机器人照射光。
[0139]
如上所述，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个对由机器人自身输出的机器人照射光进行分析，并且基于分析结果来执行输出光的控制以便不干扰机器人照射光，即，对光输出定时进行控制和对光输出区域进行控制，并且因此控制输出光以便不干扰机器人照射光。
[0140]
如上所述，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n根据图3所示的两个流程执行光输出控制处理。
[0141]
注意，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个选择性地输出不具有纹理模式的普通光(例如，可见光、红外线、紫外线等)或者具有各种图案的光，即所谓的纹理模式光。
[0142]
除了不具有纹理模式的普通光(例如，可见光、红外线、紫外线等)之外，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n可以输出如图4所示的包括纹理(图案)的光。
[0143]
例如，在具有少量纹理的墙壁(例如白墙等)上，难以从由立体摄像机捕获的图像中检测特征点，并且难以通过视差分析来计算距离。为了解决这样的问题，照射包括纹理(图案)的纹理模式光。
[0144]
如果由立体摄像机捕获的图像中包括纹理，则更容易检测特征点，更容易执行特征点匹配处理，并且可以以高准确度执行通过视差分析的距离计算。
[0145]
注意，在对象本身中存在各种图案的情况下，可以从通过照射不具有纹理模式的普通光(例如，可见光、红外线、紫外线等)捕获的图像中检测许多特征点，并且可以以高准确度执行特征点匹配处理和通过视差分析进行的距离计算。
[0146]
出于这样的原因，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n在对象本身中存在各种图案的情况下输出不具有纹理模式的普通光(例如，可见光、红外线、紫外线等)，并且在对象本身中不存在各种图案的情况下输出如图4所示的包括包含图案的纹理(图案)的纹理模式光。
[0147]
类似地，在一些情况下将具有各种图案的纹理模式光用作从自主行进机器人30输出的光，即，机器人照射光。
[0148]
例如，如图5所示，自主行进机器人a，30a输出具有图案的纹理光，并且通过使用照射纹理光的对象(例如地板)的所捕获的图像，根据立体摄像机方案执行深度计算，并且执行计算对象距离和对象形状的处理。
[0149]
注意，自主行进机器人30还可以被配置成执行在对象本身中存在各种图案的情况下照射不具有纹理模式的普通光(例如，可见光、红外线、紫外线等)并且在对象本身中不存
在各种模式的情况下输出如图5所示的包括包含图案的纹理(图案)的纹理模式光的输出光切换处理。
[0150]
此外，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n具有能够自由控制照射光的方向和区域的配置。
[0151]
图6示出了具体的示例。
[0152]
如图6所示，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个包括其中的光照射区域控制单元，并且可以自由地控制输出光的照射区域，即光输出方向、光照射范围等。
[0153]
[3.本公开内容的光输出控制装置的配置和进行的处理的具体示例]
[0154]
接下来，将描述本公开内容的光输出控制装置的配置和进行的处理的具体示例。
[0155]
首先，将描述本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个的配置示例。
[0156]
图7是示出本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个的配置示例的框图。
[0157]
如图7所示，光输出控制装置100包括各自都是外部环境信息获取传感器的摄像机101、红外摄像机102和闪烁检测传感器103，并且还包括通信单元104、数据处理单元105和光输出单元106。
[0158]
数据处理单元105包括数据分析单元110、处理确定单元120和控制单元130。
[0159]
此外，数据分析单元110包括遮挡区域(阴影区域)分析单元111和机器人照射光分析单元112。
[0160]
处理确定单元120包括光照射区域确定单元121和光输出定时确定单元122。
[0161]
控制单元130包括光照射区域控制单元131和光输出定时控制单元132。
[0162]
作为外部环境信息获取传感器的摄像机101捕获可见光图像，并且将所捕获的可见光图像数据151输入到数据处理单元105。
[0163]
此外，作为外部环境信息获取传感器的红外摄像机102捕获红外光图像，并将所捕获的红外光图像数据152输入到数据处理单元105。
[0164]
作为其他外部环境信息获取传感器的闪烁检测传感器103检测光输出控制装置100的光输出允许空间中闪烁的存在或不存在，即闪烁光的存在或不存在，并将闪烁检测数据153输入到数据处理单元105。
[0165]
闪烁检测数据153是包括以下信息的数据：关于闪烁的存在或不存在的信息，以及在存在闪烁(闪烁光)的情况下使得能够分析闪烁的发光时间和发光周期的信息。
[0166]
通信单元104执行与经由通信网络连接的其他光输出控制装置的通信。
[0167]
从通信单元104输出到其他外部光输出控制装置的数据例如是数据处理单元105已经从摄像机101接收到的可见光图像数据151、数据处理单元105已经从红外摄像机102接收到的红外光图像数据152、由数据处理单元105的数据分析单元110分析的数据等。
[0168]
由数据处理单元105的数据分析单元110分析的数据包括例如基于摄像机捕获的图像分析的遮挡区域(阴影区域)信息、机器人照射光的分析数据等。
[0169]
其他外部光输出控制装置还发送由设置在各个光输出控制装置中的摄像机捕获的可见光图像数据151、红外光图像数据152和分析数据，并且图7所示的通信单元104接收
其他光输出控制装置的发送数据，并将发送数据输入到数据处理单元105。
[0170]
除了由光输出控制装置100的摄像机捕获的可见光图像数据151和红外光图像数据152之外，数据处理单元105的数据分析单元110还通过使用经由通信单元104接收的来自其他光输出控制装置的图像数据和分析数据来执行数据分析。
[0171]
数据分析单元110包括遮挡区域(阴影区域)分析单元111和机器人照射光分析单元112。
[0172]
遮挡区域(阴影区域)分析单元111使用由光输出控制装置100的摄像机捕获的可见光图像数据151和红外光图像数据152以及经由通信单元104接收的由其他光输出控制装置生成的图像数据和分析数据，来分析在哪个区域中出现了遮挡区域(阴影区域)。
[0173]
机器人照射光分析单元112使用由光输出控制装置100的摄像机捕获的可见光图像数据151和红外光图像数据152以及经由通信单元104接收的由其他光输出控制装置生成的图像数据和分析数据，来分析在光输出使能区域中行进的机器人输出了哪种机器人照射光。
[0174]
具体地，例如，对以下各项执行分析：从机器人输出的照射光是不具有纹理模式的普通光(例如，可见光、红外线、紫外线等)还是纹理模式光，以及此外从机器人输出的照射光是连续输出光还是具有重复输出开/关的闪烁输出模式的脉冲光。
[0175]
闪烁检测传感器103的检测信息可以用于判断从机器人输出的照射光是连续输出光还是具有重复输出开/关的闪烁输出模式的脉冲光的处理。
[0176]
从闪烁检测传感器103输入闪烁检测数据153，该闪烁检测数据153包括关于闪烁(闪烁光)的存在或不存在的信息以及在存在闪烁的情况下使得能够分析闪烁的发光时间和发光周期的信息。
[0177]
机器人照射光分析单元112可以通过使用该数据来执行判断从机器人输出的照射光是连续输出光还是具有重复输出开/关的闪烁输出模式的脉冲光的处理。
[0178]
数据分析单元110的分析结果，即由遮挡区域(阴影区域)分析单元111分析的遮挡区域(阴影区域)信息和由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光分析信息被输入到处理确定单元120。
[0179]
处理确定单元120包括光照射区域确定单元121和光输出定时确定单元122。
[0180]
基于由遮挡区域(阴影区域)分析单元111分析的遮挡区域(阴影区域)信息，光照射区域确定单元121确定用于消除或最大程度地减小遮挡区域(阴影区域)的最佳光照射区域。
[0181]
此外，基于由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光分析信息来确定不干扰机器人照射光的最佳光照射区域。
[0182]
光输出定时确定单元122基于由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光分析信息来确定不干扰机器人照射光的最佳光输出定时。
[0183]
注意，可以采用其中总是执行输出定时确定处理的配置，但是也可以采用其中仅在由光照射区域确定单元121确定的光照射区域包括与机器人照射光交叠的区域的情况下执行输出定时确定处理的配置。
[0184]
在采用如上所述的其中仅在由光照射区域确定单元121确定的光照射区域包括与机器人照射光交叠的区域的情况下执行输出定时确定处理的配置的情况下，由光输出定时
确定单元122执行的处理如下。
[0185]
光输出定时确定单元122从光照射区域确定单元121接收光照射区域信息，判断与机器人照射光交叠的区域是否被包括在光照射区域中，并且仅在包括交叠区域的情况下执行确定光输出定时的处理。
[0186]
由处理确定单元120的光照射区域确定单元121和光输出定时确定单元122确定的确定信息，即，由光照射区域确定单元121确定的光照射区域信息和由光输出定时确定单元122确定的光输出定时信息被输入到控制单元130。
[0187]
控制单元130包括光照射区域控制单元131和光输出定时控制单元132。
[0188]
控制单元130的光照射区域控制单元131驱动和控制光输出单元106，使得来自光输出控制装置的照射光被输出到光照射区域，该光照射区域根据由处理确定单元120的光照射区域确定单元121确定的光照射区域信息来确定。
[0189]
此外，控制单元130的光输出定时控制单元132控制光输出单元106的发光定时，使得根据光输出定时来输出来自光输出控制装置的照射光，该光输出定时根据由处理确定单元120的光输出定时确定单元122确定的光输出定时信息来确定。
[0190]
如上所述，本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个具有图7所示的配置，并且利用该配置来控制光照射区域和光输出定时。具体地，
[0191]
执行控制以将来自光输出控制装置的照射光输出到最佳光照射区域，该最佳光照射区域消除或最大程度地减小遮挡区域(阴影区域)并且不干扰机器人照射光。此外，
[0192]
以不干扰机器人照射光的最佳光输出定时输出来自光输出控制装置的照射光。
[0193]
将参照图8和后续附图来描述由本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个执行的光输出处理的具体示例。
[0194]
首先，参照图8至图10，将描述通过确定光照射区域以便消除或最大程度地减小遮挡区域(阴影区域)来控制来自光输出控制装置的照射光的输出的处理的示例。
[0195]
图8示出了两个光输出控制装置，即光输出控制装置a，100a和光输出控制装置b、100b。仅光输出控制装置b、100b在输出照射光。
[0196]
在这种状态下，光输出控制装置a，100a确定光照射区域，以便消除或最大程度地减小遮挡区域(阴影区域)，并且执行将来自光输出控制装置a，100a的照射光输出到所确定的区域的控制。
[0197]
光输出控制装置a，100a的数据分析单元110的遮挡区域(阴影区域)分析单元111使用由光输出控制装置a，100a的摄像机捕获的可见光图像数据151和红外光图像数据152以及经由通信单元104接收的由其他光输出控制装置生成的图像数据和分析数据，来分析在哪个区域中出现了遮挡区域(阴影区域)。
[0198]
在图8所示的示例中，光输出控制装置a，100a的遮挡区域(阴影区域)分析单元111检测以下遮挡区域：
[0199]
(a)柱子p1的遮挡区域(阴影区域)；和
[0200]
(b)由自主行进机器人a，30a生成的遮挡区域(阴影区域)；并且指出其位置。
[0201]
由遮挡区域(阴影区域)分析单元111分析的遮挡区域(阴影区域)信息(＝遮挡区域位置信息)被输入到光输出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121。
[0202]
基于由遮挡区域(阴影区域)分析单元111分析的遮挡区域(阴影区域)信息，光输
出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121确定用于消除或最大程度地减小遮挡区域(阴影区域)的最佳光照射区域。
[0203]
具体地，例如，如图9所示，确定最佳光照射区域，以便消除或最大程度地减小由柱子p1生成的遮挡区域(阴影区域)和由自主行进机器人a，30a生成的遮挡区域(阴影区域)。
[0204]
由光输出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121确定的光照射区域信息被输入到光输出控制装置a，100a的控制单元130。
[0205]
光输出控制装置a，100a的控制单元130的光照射区域控制单元131驱动和控制光输出控制装置a，100a的光输出单元106，使得来自光输出控制装置a，100a的照射光输出到光照射区域，该光照射区域根据由光输出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121确定的光照射区域信息来确定。
[0206]
结果，如图10所示，来自光输出控制装置a，100a的光被照射到由光照射区域确定单元121确定的光照射区域，并且由柱子p1生成的遮挡区域(阴影区域)和由自主行进机器人a，30a生成的遮挡区域(阴影区域)被消除。
[0207]
接下来，参照图11和图12，将描述确定不干扰机器人照射光的最佳光照射区域并且执行控制以从光输出控制装置输出照射光的示例。
[0208]
图11示出了光输出控制装置a，100a和输出机器人照射光并行进的自主行进机器人a，30a。
[0209]
在这种状态下，光输出控制装置a，100a执行确定不干扰机器人照射光的最佳光照射区域并从光输出控制装置输出照射光的控制。
[0210]
光输出控制装置a，100a的数据分析单元110的机器人照射光分析单元112使用由光输出控制装置a，100a的摄像机捕获的可见光图像数据151和红外光图像数据152以及经由通信单元104接收的由其他光输出控制装置生成的图像数据和分析数据，来分析从机器人输出的机器人照射光被输出到哪个区域。
[0211]
例如，检测到如图11所示的机器人照射光照射区域。
[0212]
由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光照射区域信息被输入到光输出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121。
[0213]
光输出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121基于由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光照射区域信息来确定不干扰机器人照射光的最佳光照射区域。
[0214]
具体地，例如，如图12所示，确定不干扰机器人照射光的最佳光照射区域。
[0215]
由光输出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121确定的光照射区域信息被输入到光输出控制装置a，100a的控制单元130。
[0216]
光输出控制装置a，100a的控制单元130的光照射区域控制单元131驱动并控制光输出单元106，使得来自光输出控制装置的照射光输出到光照射区域，该光照射区域根据由光输出控制装置a，100a的光照射区域确定单元121确定的光照射区域信息来确定。
[0217]
结果，如图13所示，来自光输出控制装置a，100a的光被照射至由光照射区域确定单元121确定的光照射区域，并且来自光输出控制装置a，100a的输出光被照射至不干扰机器人照射光的区域。
[0218]
接下来，参照图14和图16，将描述确定不干扰机器人照射光的最佳光照射定时并执行光输出控制的示例。
[0219]
图14示出了光输出控制装置a，100a和输出机器人照射光并行进的自主行进机器人a，30a。
[0220]
在这种状态下，光输出控制装置a，100a执行控制以确定不干扰机器人照射光的最佳光照射定时，并从光输出控制装置输出照射光。
[0221]
光输出控制装置a，100a的数据分析单元110的机器人照射光分析单元112使用由光输出控制装置a，100a的摄像机捕获的可见光图像数据151和红外光图像数据152以及经由通信单元104接收的由其他光输出控制装置生成的图像数据和分析数据，来分析从机器人输出的机器人照射光的照射区域以及输出哪种类型的机器人照射光。
[0222]
具体地，例如，对以下各项进行分析：从机器人输出的照射光是不具有纹理模式的光(例如，可见光、红外线、紫外线等)还是纹理模式光，并且此外，从机器人输出的照射光是连续输出光还是具有重复输出开/关的闪烁输出模式的脉冲光。
[0223]
例如，在从机器人输出的照射光是具有重复输出开/关的闪烁输出模式的脉冲光的情况下，分析其输出模式。
[0224]
具体地，例如，如图15所示，分析机器人照射光的闪烁模式。即，执行输出定时信息例如机器人照射光的光输出的开/关定时等的分析。
[0225]
由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光的输出定时信息被输入到光输出控制装置a，100a的光输出定时确定单元122。
[0226]
光输出控制装置a，100a的光输出定时确定单元122基于由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光分析信息来确定不干扰机器人照射光的最佳光输出定时。
[0227]
具体地，例如，光输出定时被确定为具有如图16(2)所示的闪烁模式的设置。
[0228]
图16示出了以下闪烁模式中的每一种。
[0229]
(1)机器人照射光的闪烁模式
[0230]
(2)光输出控制装置的输出光闪烁模式。
[0231]
图16(1)所示的机器人照射光的闪烁模式是参照图15描述的闪烁模式，并且是由光输出控制装置a，100a的数据分析单元110的机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光的闪烁模式。
[0232]
光输出控制装置a，100a的光输出定时确定单元122基于图16(1)所示的机器人照射光的闪烁模式来确定不干扰机器人照射光的最佳光输出定时。
[0233]
具体地，输出定时被确定为使得仅在图16(1)所示的机器人照射光的闪烁模式中的不输出机器人照射光的时间段(图16(1)中的“关”时间段)中输出来自光输出控制装置a，100a的照射光。
[0234]
即，光输出定时被确定为具有如图16(2)所示的闪烁模式的设置。
[0235]
由光输出控制装置a，100a的光输出定时确定单元122确定的光输出定时信息被输入到光输出控制装置a，100a的控制单元130。
[0236]
光输出控制装置a，100a的控制单元130的光输出定时控制单元132驱动并控制光输出单元106，使得在根据光输出定时信息确定的光输出定时(图15的(2)的闪烁模式的“开”定时)处输出来自光输出控制装置的照射光，该光输出定时信息由输出控制装置a，100a的光输出定时确定单元122确定。
[0237]
结果，以不干扰机器人照射光的最佳光输出定时照射来自光输出控制装置a，100a
的照射光。
[0238]
注意，在来自光输出控制装置a，100a的照射光被设置为具有如图16(2)所示的闪烁模式的设置的情况下，可以将该光脉冲用作主时钟信号。
[0239]
例如，从光输出控制装置a，100a输出的脉冲光被其他光输出控制装置和机器人的传感器检测到，并且将检测到的脉冲用作每个光输出控制装置和机器人的数据处理的参考时钟。该处理使得在每个装置和机器人中执行的各种处理能够同步。
[0240]
已经参照图8至图16描述了由本公开内容的光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个执行的光输出处理的具体示例。
[0241]
这些处理通过使用参照图7描述的光输出控制装置100的配置来实现。
[0242]
注意，在图7所示的光输出控制装置100的配置中，数据处理单元105的配置可以在连接至光输出控制装置a，100a至n，100n的服务器中执行。
[0243]
例如，如图17所示，光输出控制系统170被配置成其中多个光输出控制装置a，100a至n，100n和光输出控制服务器180经由通信网络连接。
[0244]
多个光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个包括图7所示的配置中的除了数据处理单元105之外的配置，即，摄像机101、红外摄像机102、通信单元104和光输出单元106。
[0245]
光输出控制服务器180具有参照图7描述的数据处理单元105的配置，并且执行上面参照图7描述的数据处理单元105的处理。即，光输出控制服务器180确定多个光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个的光照射区域和输出定时，并且根据已经确定的光照射区域和输出定时来执行光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个的光输出控制。
[0246]
如上所述，可以采用如下配置，其中诸如一个服务器的装置集中执行多个光输出控制装置a，100a至n，100n中的每一个的光输出控制。
[0247]
[4.机器人的配置和处理]
[0248]
接下来，将描述机器人的配置和处理。
[0249]
图18是示出图2等中所示的自主行进机器人30的配置示例的框图。
[0250]
如图18所示，自主行进机器人30包括多个传感器1，201-1至n，201-n、数据处理单元202和机器人驱动单元202。
[0251]
数据处理单元202包括传感器检测信号分析单元211、传感器控制信号生成单元212、传感器控制单元213和机器人驱动信号生成单元214。
[0252]
多个传感器1，201-1至n，201-n包括获取用于计算对象距离等的感测信息的各种传感器。
[0253]
例如，多个传感器包括以下各种传感器。
[0254]
(a)摄像机和红外摄像机，其用于通过立体摄像机方案来捕获用于对象距离计算的图像；
[0255]
(b)tof传感器，其根据飞行时间(tof)方案获取感测数据来计算对象距离，该飞行时间(tof)方案测量从光被照射到对象时直到接收到来自对象的反射光时的光的往返时间；
[0256]
(c)lidar传感器，其根据用于测量由对象反射的激光的往返时间的光探测和测距(lidar)方案来获取感测数据以计算对象距离。
[0257]
例如，多个传感器包括这些各种传感器。
[0258]
注意，本公开内容的配置不一定包括上述的所有配置(a)至(c)。至少包括用于通过立体摄像机方案捕获用于对象距离计算的图像的摄像机就足够了。
[0259]
作为多个传感器1，201-1至n，201-n的传感器检测数据的感测数据被输入到数据处理单元202的传感器检测信号分析单元211。
[0260]
如上所述，数据处理单元202包括传感器检测信号分析单元211、传感器控制信号生成单元212、传感器控制单元213和机器人驱动信号生成单元214。
[0261]
数据处理单元202的传感器检测信号分析单元211输入作为多个传感器1，201-1至n，201-n的传感器检测数据的感测数据，并执行分析感测数据的处理。
[0262]
具体地，例如，执行基于感测数据的对象距离计算处理。
[0263]
例如，在根据立体摄像机方案计算对象距离的情况下，来自多个不同视点的所捕获图像作为感测数据即传感器检测数据被输入，执行作为将包括在多个所捕获图像中的特征点彼此关联的处理的特征点匹配，并且基于各个图像中的对应特征点的图像的位置偏移来计算对象距离和三维形状。
[0264]
传感器检测信号分析单元211的检测信息被输出到传感器控制信号生成单元212和机器人驱动信号生成单元214。
[0265]
传感器控制信号生成单元212对传感器检测信号分析单元211的检测信息进行分析，根据分析结果生成传感器控制信号，并使传感器控制单元213控制传感器。
[0266]
例如，在基于传感器检测信号分析单元211的检测信息而判断出需要与所获取数据的方向不同的方向上的感测数据的情况下，使得传感器控制单元213执行改变传感器的方向的传感器控制处理。
[0267]
此外，例如，在基于传感器检测信号分析单元211的检测信息判断出还需要详细的感测数据的情况下，使得传感器控制单元213执行传感器的输出控制以提高传感器检测准确度等。
[0268]
传感器检测信号分析单元211的检测信息还被输出到机器人驱动信号生成单元214。
[0269]
传感器检测信号分析单元211的检测信息例如是关于到机器人行进方向上的对象的距离和该对象的三维形状的信息。
[0270]
机器人驱动信号生成单元214基于关于到机器人行进方向上的对象的距离和该对象的三维形状的信息(该信息是传感器检测信号分析单元211的检测信息)来生成用于使得机器人能够在机器人可以安全行进而不与障碍物碰撞的路线上行进的机器人驱动信号，并将所生成的机器人驱动信号输出到机器人驱动单元203。
[0271]
机器人驱动单元203基于从机器人驱动信号生成单元214输入的机器人驱动信号来驱动机器人。
[0272]
这些处理使得机器人能够安全行进，而不会与障碍物碰撞。
[0273]
注意，在图18所示的自主行进机器人30的配置中，数据处理单元202的配置可以在连接至自主行进机器人30的服务器中执行。
[0274]
例如，如图19所示，机器人控制系统250被配置成其中多个自主行进机器人a，130a至n，130n和机器人控制服务器220经由通信网络连接。
[0275]
多个自主行进机器人a，30a至n，30n中的每一个具有图18所示的配置中的除了数据处理单元202之外的配置，即，传感器1，201-1至n，201-n、机器人驱动单元203以及通信单元。
[0276]
机器人控制服务器220包括参照图18描述的数据处理单元202的配置和通信单元，并且执行参照图18描述的数据处理单元202的处理。也就是说，机器人控制服务器220执行对多个自主行进机器人a，30a至n，30n中的每一个的传感器检测数据进行分析的处理、对象距离计算处理以及机器人驱动信号生成处理等，并且将传感器控制信号和机器人驱动信号发送到自主行进机器人a，100a至n，100n中的每一个。
[0277]
自主行进机器人a，100a至n，100n中的每一个基于从机器人控制服务器220接收的机器人驱动信号行进。此外，基于从机器人控制服务器220接收的传感器控制信号来控制传感器的检测方向和检测准确度。
[0278]
如上所述，可以采用如下配置，其中诸如一个服务器的装置集中控制多个自主行进机器人a，100a至n，100n中的每一个。
[0279]
[5.由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的序列]
[0280]
接下来，将描述由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的序列。
[0281]
图20、图21和图22是示出描述由本公开内容的光输出控制装置执行的光输出控制处理的序列的流程图的图。
[0282]
注意，例如，根据图20、图21和图22所示的流程图的处理主要在具有图7所示的配置的光输出控制装置100的数据处理单元105中执行。
[0283]
可以根据存储在光输出控制装置100的存储单元(图7中未示出)中的程序来执行该处理。
[0284]
光输出控制装置100的数据处理单元105包括诸如具有程序执行功能的cpu的处理器，并且可以根据存储在存储单元中的程序来执行根据图20、图21和图22所示的流程图的处理。
[0285]
注意，图20、图21和图22所示的流程也可以作为光输出控制服务器180的处理来执行，该光输出控制服务器180可以与上面参照图17描述的光输出控制装置100通信。
[0286]
在下文中，将顺序描述图20、图21和图22所示的流程的每个步骤的处理。
[0287]
(步骤s101)
[0288]
首先，在步骤s101中，光输出控制装置100的数据处理单元105确定要由光输出控制装置生成的光照射区域。
[0289]
步骤s101中的光照射区域确定处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的处理确定单元120中的光照射区域确定单元121执行的处理。
[0290]
光照射区域确定单元121根据从数据分析单元110的遮挡区域(阴影区域)分析单元111和机器人照射光分析单元112输入的分析信息来确定光输出控制装置的光照射区域。
[0291]
具体地，基于由遮挡区域(阴影区域)分析单元111分析的遮挡区域(阴影区域)信息，光照射区域确定单元121确定用于消除或最大程度地减小遮挡区域(阴影区域)的最佳光照射区域。此外，基于由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光分析信息来确定不干扰机器人照射光的最佳光照射区域。
[0292]
(步骤s102)
[0293]
接下来，在步骤s102中，光输出控制装置100的数据处理单元105执行闪烁检测处理。
[0294]
步骤s102中的闪烁检测处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的数据分析单元110中的机器人照射光分析单元112执行的处理。
[0295]
如上参照图7所述，机器人照射光分析单元112输入闪烁检测数据153，该闪烁检测数据153包括关于闪烁(闪烁光)的存在或不存在的信息以及使得能够分析来自闪烁检测传感器103的闪烁的发光时间和发光周期的信息。
[0296]
机器人照射光分析单元112使用该数据来执行判断从机器人输出的照射光是连续输出光还是具有重复输出开/关的闪烁输出模式的脉冲光的处理。
[0297]
(步骤s103)
[0298]
接下来，在步骤s103中，光输出控制装置100的数据处理单元105确定在步骤s101中确定的光照射区域内是否存在由机器人生成的光照射区域。
[0299]
该处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的处理确定单元120中的光输出定时确定单元122执行的处理。
[0300]
该流程中所示的序列是仅在由光照射区域确定单元121确定的光照射区域包括与机器人照射光交叠的区域的情况下，执行在光输出定时确定单元122中确定光输出定时的处理的情况下的处理序列。
[0301]
在步骤s103中判断出在步骤s101中确定的光照射区域内存在由机器人生成的光照射区域的情况下，处理进行到步骤s104。
[0302]
相反，在步骤s103中判断出在步骤s101中确定的光照射区域内不存在由机器人生成的光照射区域的情况下，处理进行到步骤s105。
[0303]
(步骤s104)
[0304]
在步骤s103中判断出在步骤s101中确定的光照射区域内存在由机器人生成的光照射区域的情况下，处理进行到步骤s104。
[0305]
在这种情况下，在步骤s104中，光输出控制装置100的数据处理单元105判断机器人照射光是否是执行周期性闪烁的周期性闪烁光。
[0306]
步骤s104中的判断处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的数据分析单元110中的机器人照射光分析单元112执行的处理。
[0307]
机器人照射光分析单元112基于步骤s102中的闪烁检测处理的结果来判断机器人照射光是否是执行周期性闪烁的周期性闪烁光。
[0308]
在判断出机器人照射光是周期性闪烁光的情况下，处理进行到步骤s121。
[0309]
在判断出机器人照射光不是周期性闪烁光的情况下，处理进行到步骤s105。
[0310]
(步骤s105)
[0311]
在步骤s104中判断出机器人照射光不是周期性闪烁光的情况下，处理进行到步骤s105。
[0312]
在这种情况下，在步骤s105中，光输出控制装置100的数据处理单元105判断在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域是否在光输出控制装置100可以照射光的范围内。
[0313]
该处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的控制单元130执
行的处理。
[0314]
在判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，处理进行到步骤s111。
[0315]
相反，在判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域不在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，处理进行到步骤s106。
[0316]
(步骤s106)
[0317]
在步骤s105中判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域不在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，在步骤s106中执行以下处理。
[0318]
在这种情况下，在步骤s106中，光输出控制装置100的数据处理单元105驱动光输出单元106，使得在步骤s101中确定的光照射区域被设置在光输出控制装置100可以照射光的范围内。
[0319]
该处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的控制单元130执行的处理。
[0320]
在步骤s106中，如果在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域被设置在光输出控制装置100可以照射光的范围内，则处理进行到步骤s111。
[0321]
(步骤s111)
[0322]
步骤s111中的处理在以下处理中的任何一个处理之后执行。
[0323]
(a)在步骤s105中判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，或者
[0324]
(b)在步骤s105中判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域不在光输出控制装置100可以照射光的范围内，并且在步骤s106中完成将光照射区域设置在光输出控制装置100可以照射光的范围内的处理的情况下，
[0325]
在这些情况下，执行步骤s111和后续步骤中的处理。
[0326]
在这种情况下，在步骤s111中，光输出控制装置100的数据处理单元105判断除了当前处理目标机器人之外的其他第二机器人的移动路线是否被包括在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中。
[0327]
该处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的处理确定单元120中的光照射区域确定单元121执行的处理。
[0328]
光照射区域确定单元121根据前一阶段中从数据分析单元110的遮挡区域(阴影区域)分析单元111和机器人照射光分析单元112输入的时序分析信息来估计机器人的各种移动路线，并且判断除了当前处理目标机器人之外的其他第二机器人的移动路线是否被包括在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中。
[0329]
在判断出第二机器人的移动路线不被包括在光输出控制装置100的光照射区域中的情况下，处理进行到步骤s112。
[0330]
相反，在判断出第二机器人的移动路线被包括在光输出控制装置100的光照射区域中的情况下，处理进行到步骤s113。
[0331]
(步骤s112)
[0332]
在步骤s111中判断出第二机器人的移动路线不被包括在光输出控制装置100的光照射区域中的情况下，处理进行到步骤s112。
[0333]
在这种情况下，在步骤s112中，光输出控制装置100的数据处理单元105对光输出控制装置的输出光执行掩模处理，使得来自光输出控制装置的输出光不与作为当前处理目标的机器人的光照射区域交叠，并且执行光输出。
[0334]
步骤s112中的处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的处理确定单元120和控制单元130执行的处理。
[0335]
将参照图23和图24描述步骤s112中的处理的具体示例。
[0336]
图23示出了根据该流程执行处理的光输出控制装置a，100a、作为当前处理目标机器人的自主行进机器人a，30a以及作为其他第二机器人的自主行进机器人b，30b。
[0337]
图23所示的示例是在判断出作为第二机器人的自主行进机器人b，30b的移动路线不被包括在光输出控制装置a，100a的光照射区域中的情况下的处理。
[0338]
在这种情况下，在步骤s112中，光输出控制装置100的数据处理单元105对光输出控制装置的输出光执行掩模处理，使得来自光输出控制装置的输出光不与作为当前处理目标的机器人的光照射区域交叠，并且执行光输出。
[0339]
图24中示出了掩模处理的具体示例。如图24所示，在步骤s112中，光输出控制装置100a，100a对光输出控制装置的输出光执行掩模处理，使得来自光输出控制装置的输出光不与作为当前处理目标的机器人(自主行进机器人a，30a)的光照射区域交叠，并且执行光输出。
[0340]
图24所示的掩模区域是光输出控制装置a，100a的输出光被阻挡的区域。因此，仅机器人照射光被照射至与掩模区域相对应的地板表面。
[0341]
该掩模处理使得自主行进机器人a，30a能够通过捕获仅照射了机器人照射光的区域的图像根据立体摄像机方案来准确地分析对象距离和地板的三维形状，并且基于高度准确的分析安全地行进。
[0342]
(步骤s113)
[0343]
相反，在步骤s111中判断出第二机器人的移动路线被包括在光输出控制装置100的光照射区域中的情况下，处理进行到步骤s113。
[0344]
在这种情况下，在步骤s113中，光输出控制装置100的数据处理单元105等待(停止)来自光输出控制装置100的光输出，直到来自与作为当前处理目标的机器人不同的其他第二机器人的光照射完成，并且然后执行光输出。
[0345]
步骤s113中的处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的处理确定单元120和控制单元130执行的处理。
[0346]
将参照图25描述步骤s113中的处理的具体示例。
[0347]
图25示出了根据该流程执行处理的光输出控制装置a，100a、作为当前处理目标的自主行进机器人a，30a以及作为其他第二机器人的自主行进机器人b，30b。
[0348]
图25所示的示例是在判断出作为第二机器人的自主行进机器人b，30b的移动路线被包括在光输出控制装置a，100a的光照射区域中的情况下的处理。
[0349]
在这种情况下，在步骤s113中，光输出控制装置100的数据处理单元105等待(停止)来自光输出控制装置100的光输出，直到来自不是作为当前处理目标机器人的机器人的其他第二机器人的光照射完成，并且然后执行光输出。
[0350]
该光输出停止处理使得作为当前处理目标机器人的自主行进机器人a，30a和作为
其他第二机器人的自主行进机器人b，30b中的每一个都能够通过捕获仅照射了来自机器人自身的机器人照射光的区域的图像根据立体摄像机方案来准确地分析对象距离和地板的三维形状，并且基于高度准确的分析来安全地行进。
[0351]
(步骤s121)
[0352]
接下来，将描述图22所示的步骤s121和后续步骤中的处理。
[0353]
步骤s121是在图20所示的步骤s103中判断出在步骤s101中确定的光照射区域内存在由机器人生成的光照射区域并且此外在图20所示的步骤s104中判断出机器人照射光是执行周期性闪烁的周期性闪烁光的情况下执行的处理。
[0354]
在这种情况下，在步骤s121中，光输出控制装置100的数据处理单元105判断在步骤s101中确定的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域是否在光输出控制装置100可以照射光的范围内。
[0355]
该处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的控制单元130执行的处理。
[0356]
在判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，处理进行到步骤s123。
[0357]
相反，在判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域不在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，处理进行到步骤s122。
[0358]
(步骤s122)
[0359]
在步骤s121中，在判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域不在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，在步骤s122中执行以下处理。
[0360]
在这种情况下，在步骤s122中，光输出控制装置100的数据处理单元105驱动光输出单元106，使得在步骤s101中确定的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域被设置在光输出控制装置100可以照射光的范围内。
[0361]
该处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的控制单元130执行的处理。
[0362]
在步骤s122中，如果在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域被设置在光输出控制装置100可以照射光的范围内，则处理进行到步骤s123。
[0363]
(步骤s123)
[0364]
步骤s123中的处理在以下处理中的任何一个处理之后执行。
[0365]
(a)在步骤s121中判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域在光输出控制装置100可以照射光的范围内的情况下，或者
[0366]
(b)在步骤s121中判断出在步骤s101中确定的光输出控制装置100的光照射区域中包括的机器人照射光的照射区域不在光输出控制装置100可以照射光的范围内，并且在步骤s122中完成将包括在光照射区域中的机器人照射光的照射区域设置在光输出控制装
置100可以照射光的范围内的处理的情况下，
[0367]
在这些情况下，执行步骤s123和后续步骤中的处理。
[0368]
在这种情况下，在步骤s123中，光输出控制装置100的数据处理单元105确定光输出控制装置100的光输出定时(中断周期)。
[0369]
该处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的处理确定单元120中的光输出定时确定单元122执行的处理。
[0370]
光输出定时确定单元122基于由机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光分析信息来确定不干扰机器人照射光的最佳光输出定时。
[0371]
具体地，例如，光输出定时被确定为具有如上面参照图16(2)描述的闪烁模式的设置。
[0372]
图16示出了以下闪烁模式中的每一种。
[0373]
(1)机器人照射光的闪烁模式；
[0374]
(2)光输出控制装置的输出光闪烁模式。
[0375]
图16(1)所示的机器人照射光的闪烁模式是参照图15描述的闪烁模式，并且是由光输出控制装置a，100a的数据分析单元110的机器人照射光分析单元112分析的机器人照射光的闪烁模式。
[0376]
光输出控制装置100的光输出定时确定单元122基于图16(1)所示的机器人照射光的闪烁模式来确定不干扰机器人照射光的最佳光输出定时。
[0377]
具体地，输出定时被确定为使得仅在其中不以图16(1)所示的机器人照射光的闪烁模式输出机器人照射光的时间段(图16(1)中的“关”时间段)中输出来自光输出控制装置100的照射光。
[0378]
即，光输出定时被确定为具有如图16(2)所示的闪烁模式的设置。
[0379]
(步骤s124)
[0380]
接下来，在步骤s124中，光输出控制装置100的数据处理单元105执行由光输出控制装置向包括机器人的光照射区域的光照射区域的光输出。
[0381]
步骤s124中的处理是由图7所示的光输出控制装置100的数据处理单元105的控制单元130和光输出单元106执行的处理。
[0382]
具体地，根据如图16(2)所示的闪烁模式执行光输出。
[0383]
结果，以不干扰机器人照射光的最佳光输出定时照射来自光输出控制装置100的输出光。
[0384]
具体地，光输出控制装置100的控制单元130控制输出光，使得如图26所示的机器人照射光输出定时和如图27所示的来自光输出控制装置100的输出光的输出定时交替地重复。
[0385]
在这样的控制下，以不干扰机器人照射光的最佳光输出定时照射来自光输出控制装置100的输出光，并且自主行进机器人a，30a可以通过捕获照射了机器人照射光或来自光输出控制装置100的输出光的区域的图像根据立体摄像机方案来准确地分析对象距离和地板的三维形状，并且可以基于高度准确的分析安全地行进。
[0386]
[6.其他实施方式]
[0387]
接下来，将描述不同于光输出控制装置的上述实施方式的其他实施方式。
[0388]
(6-1.具有输出模式图像校正单元的实施方式)
[0389]
首先，将描述包括输出模式图像校正单元的实施方式。
[0390]
如上所述，例如，具有图案的纹理模式光从图7所示的本公开内容的光输出控制装置100的光输出单元106输出，并且被照射到诸如机器人行进表面的投影表面。
[0391]
然而，例如，在纹理模式光照射表面是弯曲的而不是平坦表面的情况下，或者在照射区域在光输出控制装置100的光输出单元106的倾斜方向上的情况下，投射到照射表面上的纹理模式光在一些情况下具有与从光输出控制装置100的光输出单元106输出的纹理模式光不同的失真模式。
[0392]
将参照图28和后续附图描述具体示例。
[0393]
作为示例，假设从光输出控制装置100的光输出单元106输出的纹理模式光是图28(1)所示的网格状模式。
[0394]
网格状模式光被照射到诸如机器人行进表面的投影表面。在网格状模式光照射表面是弯曲的而不是平坦表面的情况下，或者在照射区域在光输出控制装置100的光输出单元106的倾斜方向上的情况下，投射到照射表面上的模式光在一些情况下具有例如如图28的(2a)或(2b)所示的失真模式。
[0395]
如果基于具有这样的失真形状的纹理模式光来执行特征点匹配或对象距离计算，则存在准确度降低的可能性。
[0396]
为了解决这个问题，在光输出控制装置100中提供输出模式图像校正单元。
[0397]
图29示出了具体示例。
[0398]
图29是示出根据本实施方式的光输出控制装置100的数据处理单元105的控制单元130的配置的图。
[0399]
除了控制单元130之外的配置类似于上面参照图7描述的配置。
[0400]
如图29所示，根据本实施方式的光输出控制装置100的数据处理单元105的控制单元130具有如下配置，其中除了上面参照图7描述的光照射区域控制单元131和光输出定时控制单元132之外，还添加了输出模式图像校正单元133。
[0401]
输出模式图像校正单元133执行对从光输出单元106输出的纹理模式进行校正的处理。
[0402]
输出模式图像校正单元133输入用于校正处理的模式捕获图像155。
[0403]
如图所示，摄像机101捕获照射至模式照射表面的纹理模式图像。输出模式图像校正单元133输入作为由摄像机101捕获的图像的模式捕获图像155，并且基于模式捕获图像155来执行对从光输出单元106输出的纹理模式进行校正的处理。
[0404]
将参照图30描述纹理模式校正处理的具体示例。
[0405]
例如，假设由摄像机101捕获的模式捕获图像155是图30(a)所示的图像。
[0406]
如图30(b)所示，输出模式图像校正单元133输入作为由摄像机101捕获的图像的模式捕获图像155，并基于模式捕获图像155来执行对从光输出单元106输出的纹理模式进行校正的处理。
[0407]
在图30(b)中，
[0408]
(b1)校正前的输出模式
[0409]
(b2)校正后的输出模式
[0410]
示出了这些纹理模式。
[0411]
(b1)校正之前的输出模式是从光输出单元106输出的当前纹理模式，并且通过用摄像机101捕获该模式而获得的模式捕获图像155对应于图30(a)中所示的失真网格状模式图像。
[0412]
输出模式图像校正单元133输入作为图30(a)中所示的失真网格状模式图像的模式捕获图像155，并且基于模式捕获图像155来执行对从光输出单元106输出的纹理模式进行校正的处理。
[0413]
例如，将从光输出单元106输出的纹理模式从(b1)校正前的输出模式校正为(b2)校正后的输出模式。
[0414]
从光输出单元106输出如此校正后的模式图像，即(b2)校正后的输出模式。
[0415]
结果，将如图30(c)所示的没有失真的网格状纹理模式照射至纹理模式的照射表面，例如，诸如机器人行进表面的地板。
[0416]
例如，自主行进机器人30利用摄像机捕获没有失真的纹理模式，并根据立体摄像机方案执行特征点匹配和对象距离计算。通过使用以这种方式校正的没有失真的纹理模式，可以执行高准确度的特征点匹配处理和对象距离计算处理。
[0417]
(6-2.光输出控制装置安装在自动车辆的行进路径上的实施方式)
[0418]
接下来，将描述光输出控制装置安装在自动车辆的行进路径上的实施方式。
[0419]
将参照图31描述光输出控制装置安装在自动车辆的行进路径上的实施方式。
[0420]
图31示出了智能城市的照明基础设施的示例。车辆是自动车辆，并且通过使用包括摄像机的各种传感器的检测信息来执行自动驾驶。
[0421]
如图所示，本公开内容的光输出控制装置100被安装在基础设施(例如交通信号灯或设置在道路上的杆)的一部分上。
[0422]
光输出控制装置100输出纹理模式光。
[0423]
自动车辆利用立体摄像机捕获照射了从光输出控制装置100输出的纹理模式光的道路等的图像，通过使用所捕获的图像执行特征点匹配处理、对象距离计算处理等，获取诸如车辆的行进方向上的障碍物的信息，并执行安全自动驾驶。
[0424]
(6-3.光输出控制装置安装在无人机上的实施方式)
[0425]
接下来，将描述光输出控制装置安装在无人机上的实施方式。
[0426]
图32是用于说明光输出控制装置安装在无人机上的实施方式的视图。
[0427]
如图32所示，光输出控制装置100安装在无人机300上。
[0428]
在很多情况下，手动操作的无人机无法在黑暗的地方例如夜间飞行。然而，如图32所示，光输出控制装置100安装在无人机300上，并且纹理模式光从光输出控制装置100输出。
[0429]
自主行进机器人a，30a可以通过用摄像机捕获模式光的照射表面的图像并分析所捕获的图像来对对象距离和模式光照射表面的三维形状进行分析，并且即使在晚上、在仓库等中也可以自主移动，而无需提供额外的照明。
[0430]
注意，无人机300本身利用安装在无人机300上的光输出控制装置100的摄像机来捕获模式光的照射表面的图像，并分析所捕获的图像，并且因此可以分析对象距离和模式光照射表面的三维形状，并且可以在避开障碍物的同时飞行。
[0431]
(6-4.光输出控制装置在高级驾驶辅助系统(adas)中的应用示例)
[0432]
接下来，将描述光输出控制装置在高级驾驶辅助系统(adas)中的应用示例。
[0433]
高级驾驶辅助系统(adas)是诸如通过使用由汽车的传感器获取的周围环境信息来执行自动驾驶的自动驾驶系统的系统，以及向驾驶员发出警告等的系统。
[0434]
图33是示出在高级驾驶辅助系统(adas)中使用本公开内容的光输出控制装置的实施方式的视图。
[0435]
用于避免将前灯照射至迎面而来的车辆的技术已经作为自适应远光灯(adb)投入实际使用。随着自动驾驶技术的进步，配备有大量用于识别空间的3d摄像机(lidar/tof/立体摄像机)的汽车有望普及。
[0436]
如图33所示，本公开内容的光输出控制装置100安装在汽车的前灯照射单元上。
[0437]
各个车辆的前灯照射单元的光输出控制装置100彼此通信。
[0438]
利用这种配置，例如，可以执行判断迎面而来的车辆的光发射定时和光照射区域并相互调整感测光发射的定时的处理。
[0439]
(6-5.用于通过使用光输出控制装置来减少前灯眩光(眩目)的配置)
[0440]
接下来，将描述通过使用光输出控制装置来减少前灯眩光(眩目)的配置。
[0441]
例如，图34是示出由于夜间下雨而被路面反射的迎面而来的车辆的前灯引起的眩光现象的视图。
[0442]
眩光是诸如由突然看到强光引起的眩目的现象，并且是造成事故的因素。
[0443]
这样的现象是不仅妨碍人类视觉识别还妨碍机器人视觉识别的因素。
[0444]
本公开内容的光输出控制装置被用作车辆的前灯，用摄像机捕获车辆行进方向上的情况的图像，并且基于对所捕获的图像的分析来控制光输出。例如，在判断出处于由于夜间下雨而发生路面反射的环境中的情况下，可以执行控制，例如改变照射光的方向或者缩短作为闪烁模式的开启时间段，并且该控制使得能够在不会使迎面而来的车辆的驾驶员感到眩目的情况下进行控制。
[0445]
[7.光输出控制装置的硬件配置示例]
[0446]
接下来，将描述参照图7描述的本公开内容的光输出控制装置100的硬件配置示例。
[0447]
图35是示出参照图7描述的光输出控制装置100的硬件配置的示例的图。
[0448]
在下文中，将描述图35所示的硬件配置。
[0449]
中央处理单元(cpu)501用作根据存储在只读存储器(rom)502或存储单元508中的程序执行各种处理的数据处理单元。例如，执行根据上述实施方式中描述的序列的处理。随机存取存储器(ram)503存储由cpu 501执行的程序、数据等。cpu 501、rom 502和ram 503通过总线504相互连接。
[0450]
cpu 501经由总线504连接至输入/输出接口505，并且包括各种开关、触摸面板、包括摄像机的传感器521等的输入单元506和包括光输出单元522等的输出单元507连接至输入/输出接口505。
[0451]
cpu 501基于从输入单元506输入的传感器检测信息等执行各种处理。此外，根据处理结果执行输出单元507的控制等。
[0452]
连接至输入/输出接口505的存储单元508包括例如硬盘等，并且存储由cpu 501执
行的程序和各种数据。通信单元509用作经由诸如互联网或局域网的网络的数据通信发送/接收单元，并且与外部装置通信。
[0453]
连接至输入/输出接口505的驱动器510驱动可移动介质511例如磁盘、光盘、磁光盘或诸如存储卡的半导体存储器来记录或读取数据。
[0454]
[8.本公开内容的配置的结论]
[0455]
在上文中，已经参照具体实施方式详细描述了根据本公开内容的实施方式。然而，不言而喻的是，本领域技术人员可以在不脱离本公开内容的主旨的情况下修改或替换该实施方式。也就是说，本发明已经以示例的形式公开，并且不应当以限制的方式解释。为了确定本公开内容的主旨，应当考虑权利要求。
[0456]
注意，本说明书中公开的技术可以采用以下配置。
[0457]
(1)一种光输出控制装置，包括：
[0458]
数据分析单元，其基于传感器输入信息来执行数据分析；
[0459]
处理确定单元，其基于数据分析单元的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个；以及
[0460]
控制单元，其根据由处理确定单元确定的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个来控制光输出单元以执行光输出处理。
[0461]
(2)根据(1)所述的光输出控制装置，包括：
[0462]
通信单元，其执行与其他光输出控制装置的通信处理，
[0463]
其中，数据分析单元通过使用经由通信单元从其他装置输入的接收信息来执行数据分析。
[0464]
(3)根据(2)所述的光输出控制装置，其中，从其他装置的接收信息包括其他装置的传感器检测信息或其他装置中的数据分析结果中的至少任意一个。
[0465]
(4)根据(2)或(3)所述的光输出控制装置，其中，
[0466]
处理确定单元基于数据分析单元通过使用来自其他装置的接收信息生成的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个。
[0467]
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的光输出控制装置，其中，
[0468]
数据分析单元基于传感器输入信息来分析照射光没有到达的遮挡区域，并且
[0469]
处理确定单元确定用于消除或减小遮挡区域的光照射区域。
[0470]
(6)根据(5)所述的光输出控制装置，其中，
[0471]
数据分析单元基于传感器输入信息和经由通信单元输入的来自其他装置的接收信息来分析照射光没有到达的遮挡区域。
[0472]
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的光输出控制装置，其中，
[0473]
数据分析单元基于传感器输入信息来执行对从移动装置输出的移动装置照射光的照射区域的分析，并且
[0474]
处理确定单元将不与移动装置照射光的照射区域交叠的区域确定为光照射区域。
[0475]
(8)根据(7)所述的光输出控制装置，其中，
[0476]
数据分析单元基于传感器输入信息和经由通信单元输入的来自其他装置的接收信息来分析移动装置照射光的照射区域。
[0477]
(9)根据(7)或(8)所述的光输出控制装置，其中，
[0478]
控制单元通过掩模处理来控制来自光输出单元的光照射区域。
[0479]
(10)根据(1)至(9)中任一项所述的光输出控制装置，其中，
[0480]
数据分析单元基于传感器输入信息来分析从移动装置输出的移动装置照射光的闪烁模式，并且
[0481]
处理确定单元基于移动装置照射光的闪烁模式来确定光输出单元的光输出定时。
[0482]
(11)根据(10)所述的光输出控制装置，其中，
[0483]
处理确定单元基于移动装置照射光的闪烁模式来确定光输出定时，以使得在移动装置照射光的输出停止期间执行从光输出单元的光输出。
[0484]
(12)根据(10)或(11)所述的光输出控制装置，其中，
[0485]
数据分析单元基于传感器输入信息和经由通信单元输入的来自其他装置的接收信息来分析移动装置照射光的闪烁模式。
[0486]
(13)根据(1)至(12)中任一项所述的光输出控制装置，其中，
[0487]
控制单元从光输出单元输出能够用作时钟信号的闪烁模式信号。
[0488]
(14)根据(13)所述的光输出控制装置，其中，
[0489]
控制单元从光输出单元输出能够用作能够适用于与其他装置的同步处理的主时钟信号的闪烁模式信号。
[0490]
(15)根据(1)至(14)中任一项所述的光输出控制装置，其中，
[0491]
控制单元从光输出单元输出纹理模式光。
[0492]
(16)根据(15)所述的光输出控制装置，其中，
[0493]
控制单元执行对从光输出单元输出的纹理模式光的失真进行校正的处理。
[0494]
(17)一种在光输出控制装置中执行的光输出控制方法，该光输出控制方法包括：
[0495]
数据分析步骤，使数据处理单元基于传感器输入信息来执行数据分析；
[0496]
处理确定步骤，使数据处理单元基于数据分析步骤中的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个；以及
[0497]
光输出控制步骤，使数据处理单元根据在处理确定步骤中确定的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个来控制光输出单元以光输出处理。
[0498]
(18)一种使得在光输出控制装置中执行光输出控制处理的程序，该程序使数据处理单元执行：
[0499]
数据分析步骤，基于传感器输入信息来执行数据分析；
[0500]
处理确定步骤，基于数据分析步骤中的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个；以及
[0501]
光输出控制步骤，根据在处理确定步骤中确定的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个来控制光输出单元以使得执行光输出处理。
[0502]
注意，说明书中描述的一系列处理可以由硬件、软件或两者的组合配置来执行。在执行通过软件的处理的情况下，记录处理序列的程序可以安装在并入专用硬件的计算机的存储器中并在其中执行，或者该程序可以安装在能够执行各种类型的处理的通用计算机中并在其中执行。例如，程序可以预先记录在记录介质中。除了从记录介质安装在计算机上之外，程序可以经由诸如局域网(lan)或互联网的网络被接收，并安装在诸如内部硬盘的记录介质上。
[0503]
此外，说明书中描述的各种处理不一定按照说明书中描述的顺序依次执行，并且可以根据执行处理的装置的处理能力或根据需要同时或单独执行。此外，在本说明书中，系统是多个装置的逻辑集合配置，并且不限于各个配置的装置在同一壳体中的系统。
[0504]
工业适用性
[0505]
如上所述，根据本公开内容的实施方式的配置，实现了执行消除遮挡区域并且不干扰移动装置的闪烁模式光的光输出控制的装置和方法。
[0506]
具体地，例如，基于根据传感器输入信息和来自其他装置的接收信息的数据分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少一个，根据已经确定的光照射区域或光输出定时来控制光输出单元，并且执行光输出处理。具体地，例如，执行光输出控制，以便消除由于柱子等而没有光到达的遮挡区域，并且此外，以便不干扰从移动装置输出的闪烁模式光。
[0507]
根据本配置，实现了执行消除遮挡区域并且不干扰移动装置的闪烁模式光的光输出控制的装置和方法。
[0508]
附图标记列表
[0509]
10行进表面
[0510]
20照明装置
[0511]
30自主行进机器人
[0512]
100光输出控制装置
[0513]
101摄像机
[0514]
102红外摄像机
[0515]
103闪烁检测传感器
[0516]
104通信单元
[0517]
105数据处理单元
[0518]
106光输出单元
[0519]
110数据分析单元
[0520]
111遮挡区域(阴影区域)分析单元
[0521]
112机器人照射光分析装置
[0522]
120处理确定单元
[0523]
121光照射区域确定单元
[0524]
122光输出定时确定单元
[0525]
130控制单元
[0526]
131光照射区域控制单元
[0527]
132光输出定时控制单元
[0528]
133输出模式图像校正单元
[0529]
170光输出控制系统
[0530]
180光输出控制服务器
[0531]
201传感器
[0532]
202数据处理单元
[0533]
203机器人驱动单元
[0534]
211传感器检测信号分析单元
[0535]
212传感器控制信号生成单元
[0536]
213传感器控制单元
[0537]
214机器人驱动信号生成单元
[0538]
220机器人控制服务器
[0539]
250机器人控制系统
[0540]
300无人机
[0541]
501cpu
[0542]
502rom
[0543]
503ram
[0544]
504总线
[0545]
505输入/输出接口
[0546]
506输入单元
[0547]
507输出单元
[0548]
508存储单元
[0549]
509通信单元
[0550]
510驱动器
[0551]
511可移动介质
[0552]
521传感器
[0553]
522光输出单元

技术特征：
1.一种光输出控制装置，包括：数据分析单元，其基于传感器输入信息来执行数据分析；处理确定单元，其基于所述数据分析单元的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个；以及控制单元，其根据由所述处理确定单元确定的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个来控制光输出单元以执行光输出处理。2.根据权利要求1所述的光输出控制装置，包括：通信单元，其执行与其他光输出控制装置的通信处理，其中，所述数据分析单元通过使用经由所述通信单元输入的来自其他装置的接收信息来执行数据分析。3.根据权利要求2所述的光输出控制装置，其中，来自所述其他装置的接收信息包括所述其他装置的传感器检测信息或所述其他装置中的数据分析结果中的至少任意一个。4.根据权利要求2所述的光输出控制装置，其中，所述处理确定单元基于所述数据分析单元通过使用来自所述其他装置的接收信息生成的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个。5.根据权利要求1所述的光输出控制装置，其中，所述数据分析单元基于所述传感器输入信息来分析照射光没有到达的遮挡区域，并且所述处理确定单元确定用于消除或减小所述遮挡区域的光照射区域。6.根据权利要求5所述的光输出控制装置，其中，所述数据分析单元基于所述传感器输入信息和经由通信单元输入的来自其他装置的接收信息来分析照射光没有到达的遮挡区域。7.根据权利要求1所述的光输出控制装置，其中，所述数据分析单元基于所述传感器输入信息来执行对从移动装置输出的移动装置照射光的照射区域的分析，以及所述处理确定单元将不与所述移动装置照射光的照射区域交叠的区域确定为光照射区域。8.根据权利要求7所述的光输出控制装置，其中，所述数据分析单元基于所述传感器输入信息和经由通信单元输入的来自其他装置的接收信息来分析所述移动装置照射光的照射区域。9.根据权利要求7所述的光输出控制装置，其中，所述控制单元通过掩模处理来控制来自所述光输出单元的光照射区域。10.根据权利要求1所述的光输出控制装置，其中，所述数据分析单元基于所述传感器输入信息来分析从移动装置输出的移动装置照射光的闪烁模式，并且所述处理确定单元基于所述移动装置照射光的闪烁模式来确定所述光输出单元的光输出定时。11.根据权利要求10所述的光输出控制装置，其中，所述处理确定单元基于所述移动装置照射光的闪烁模式来确定光输出定时，以使得在所述移动装置照射光的输出停止期间执行从所述光输出单元的光输出。
12.根据权利要求10所述的光输出控制装置，其中，所述数据分析单元基于所述传感器输入信息和经由通信单元输入的来自其他装置的接收信息来分析所述移动装置照射光的闪烁模式。13.根据权利要求1所述的光输出控制装置，其中，所述控制单元从所述光输出单元输出能够用作时钟信号的闪烁模式信号。14.根据权利要求13所述的光输出控制装置，其中，所述控制单元从所述光输出单元输出能够用作能够适用于与其他装置的同步处理的主时钟信号的闪烁模式信号。15.根据权利要求1所述的光输出控制装置，其中，所述控制单元从所述光输出单元输出纹理模式光。16.根据权利要求15所述的光输出控制装置，其中，所述控制单元执行对从所述光输出单元输出的纹理模式光的失真进行校正的处理。17.一种在光输出控制装置中执行的光输出控制方法，所述光输出控制方法包括：数据分析步骤，使数据处理单元基于传感器输入信息来执行数据分析；处理确定步骤，使所述数据处理单元基于所述数据分析步骤中的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个；以及光输出控制步骤，使所述数据处理单元根据在所述处理确定步骤中确定的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个来控制光输出单元以执行光输出处理。18.一种使得在光输出控制装置中执行光输出控制处理的程序，所述程序使数据处理单元执行：数据分析步骤，基于传感器输入信息来执行数据分析；处理确定步骤，基于所述数据分析步骤中的分析结果来确定光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个；以及光输出控制步骤，根据在所述处理确定步骤中确定的光照射区域或光输出定时中的至少任意一个来控制光输出单元以使得执行光输出处理。

技术总结
提供了执行消除遮挡区域并且不干扰移动装置的闪烁模式光的光输出控制的装置和方法。通过基于根据传感器输入信息或从其他装置接收的信息的数据分析结果来确定来自光输出单元的输出光的光照射区域或光输出定时，并且然后基于所确定的光照射区域或光输出定时来控制光输出单元，从而执行光输出处理。具体地，执行光输出控制，该光输出控制消除了由于柱子等导致光不能到达的遮挡区域，但是不干扰由移动装置输出的闪烁模式光。装置输出的闪烁模式光。装置输出的闪烁模式光。


技术研发人员：田中裕崇 松田升治 本间克纪 铃木聪嗣
受保护的技术使用者：索尼集团公司
技术研发日：2022.01.20
技术公布日：2023/10/7