通过确定物体遮挡以检测车辆环境中的物体的方法、计算装置和传感器系统与流程

1.本发明涉及一种用于检测车辆环境中的物体的方法。另外，本发明涉及一种用于车辆的计算装置以及传感器系统。最后，本发明涉及一种计算机程序和一种计算机可读(存储)介质。


背景技术：

2.从现有技术中已知具有环境传感器的用于车辆的传感器系统。借助环境传感器可以提供相应的传感器数据，传感器数据描述车辆的环境。然后可以基于传感器数据识别该环境中的物体，特别是其他交通参与方。可靠地识别环境中的其他物体，特别是其他交通参与方对于车辆的自动化或自主运行是至关重要的。
3.为了可靠地检测其他交通参与方并能够随着时间跟踪他们，通常执行交通参与方存在的估计。如果这种存在或存在概率太低，则无法依赖对交通参与方的探测。还会出现真实存在的物体暂时和/或局部地被其他物体遮挡的情况。这会导致物体存在概率的降低。此外，可以在跟踪时删除该物体，这又导致车辆的驾驶员辅助系统不再对该物体做出反应。在最坏的情况下，这会导致与物体发生碰撞。
4.在现有技术中，大多仅考虑环境传感器的检测区域或视野区域。一旦在检测区域中存在物体，系统就基于传感器数据预期对该物体进行测量或探测。因此，存在概率增大。但是，如果没有收到测量，则存在概率降低，并且该物体被删除。因此，真实且相关的物体由于遮挡被鉴别为错误测量。还可以使用所谓的“射线跟踪模型”为每个环境传感器单独遮挡物体。特别是在城市交通中，在车辆环境中存在大量交通参与方或物体。因此，这种方法会导致非常高的计算耗费。


技术实现要素：

5.本发明的目的是：提出一种在考虑遮挡的情况下可以更有效且同时可靠地检测车辆环境中的物体的解决方案。
6.根据本发明，所述目的通过具有根据独立权利要求的特征的方法、计算装置、传感器系统、计算机程序和计算机可读(存储)介质来实现。本发明的有利的改进行驶在从属权利要求中说明。
7.根据本发明的方法用于检测车辆环境中的物体。该方法包括：从车辆的环境传感器接收描述环境中的物体的传感器数据。该方法还包括：确定物体的相应的角部，其中角部描述相应的物体的外边界。此外，该方法包括：确定相应的角部相对于环境传感器的相对方位。此外，该方法包括：以预定的角度方向对所确定的角部进行排序。此外，该方法包括：根据相应的角部相对于环境传感器的相对方位，沿着角度方向检查每个角部是否被物体中的其他物体遮挡；以及根据角部的检查来确定相应的物体对于环境传感器的可检测区域。
8.借助于该方法应当检测车辆环境中的物体和尤其其他交通参与方。该方法可以借
助相应的计算装置来执行，计算装置例如可以通过车辆的传感器系统或车辆的电子控制设备形成。在车辆运行中，可以借助环境传感记录传感器数据。在此，传感器数据描述车辆的环境或环境的区域。可以借助环境传感器执行在时间上彼此相继的测量周期，其中在每个测量周期中提供传感器数据。然后，可以将传感器数据从环境传感器传输给计算装置以进一步评估。原则上，该方法还可以基于多个环境传感器的传感器数据来执行。
9.可以根据传感器数据识别环境中的相应的物体。此外，可以基于传感器数据确定物体相对于环境传感器的方位。还提出：确定物体的角部。角部或棱边描述物体的外边界。例如，可以将最左边的角部和最右边的角部限定为所述角部。特别地，可以确定描述物体在预定角度方向上的空间扩展的两个角部。角度方向尤其可以是方位角方向。相应物体的角部与一个角度相关联。此后，对角部根据其在角度方向或方位角方向上的角度值进行排序。特别地，角部可以根据其角度值按升序或降序排序。然后，在角度方向上按顺序检查各个角部。对每个角部都可以检查：每个角部是否被一个或多个其他物体遮挡或者角部对于环境传感器是否可见。在此，根据物体或其角部相对于环境传感器的所确定的相对方位，检查角部是否被遮挡或可见。
10.于是，从对车辆环境中的物体的所有角部的检查中可以推导出：相应物体的哪些区域或部分被遮挡并且哪些对于环境传感器可见。还可以针对每个物体确定可检测区域。可检测区域描述物体的可以借助环境传感器检测或看到的区域或部分。在该方法中，确定角部列表并按顺序或沿角度方向检查这些角部。因此，得到以下优点：即对于一个测量周期或评估步骤，角部列表仅被处理一次。与已知的跟踪模型相比，计算耗费因此可以显著减少。因此可以更有效地并且同时可靠地求出环境中的物体的遮挡。
11.另外，优选地确定相应的物体的位于环境传感器的检测区域中的部分，并且根据该部分来确定可检测区域。也称为可见区域或称为视野的检测区域描述了环境传感器的可以借助环境传感器检测物体的区域。可以基于借助环境传感器的测量来跟踪或追踪物体。因此，例如，物体的位置和/或空间尺寸从先前的测量周期中已知。此外，环境传感器的检测范围是已知的。基于这些信息，然后可以确定物体的哪部分位于检测区域中或布置在检测区域中。然后，在确定可检测区域时可以考虑物体在检测区域中的这些部分。借此可以确定当前可以实际检测到物体的部分。
12.在另一实施方式中，确定遮挡列表，将相应的物体根据该物体的角部相对于环境传感器的方位被登记到遮挡列表中，其中在沿着角度方向检查相应的角部时更新遮挡列表。如之前解释的那样，按顺序或沿角度方向检查各个角部。在检查相应的角部时，可以更新遮挡列表。可以将物体或角部登记到遮挡列表中。还可以将标识符或id与识别到的物体相关联。标识符可以登记到遮挡列表中。在此，遮挡列表中的第一物体可以是其角部可见的物体。例如，遮挡列表中的第二物体可以被第一物体遮挡。还可以考虑：相应检查的角部是否描述物体在角度方向上的始端或末端。如果角部描述物体的末端，则可以从遮挡列表中删除该物体。
13.此外，有利的是：为了确定相应的物体的可检测区域，确定角度列表，角度列表描述相应的物体的可检测的角度区域，其中在沿角度方向检查相应的角部时更新角度列表。还可以提出：存储与最后改变相关联的角度。基于该角度和先前描述的遮挡列表，可以求出：物体或物体部分对于哪个角度范围或方位角范围对于环境传感器可见。总体而言，因此
可以借助少的计算耗费来求出相应物体的可检测区域。
14.在另一实施方式中，在极坐标中确定物体的相应的角部。借助追踪算法可以基于传感器数据来预测在环境传感器测量时间点的物体的相应的位置。描述物体或其位置的轨迹可以转换为环境传感器的检测范围。然后可以在极坐标中限定物体或轨迹。因此，可以分别通过角度和间距或半径来说明角部。在此，角度尤其可以对应于方位角角度。通过半径可以确定环境传感器和角部之间的相对方位。还可以提出：在计算相对方位时，不仅考虑半径，而且还考虑环境传感器和角部之间的角度。以该方式，即使在距环境传感器间距小但是与遮挡的物体相关联的角部的情况下，也可以可靠地执行遮挡。
15.此外，有利的是：根据物体的可检测区域，确定相应的物体的存在概率。优选地，也可以基于所确定的可检测区域来执行相应物体的跟踪或追踪。因此，可以对当前对环境传感器不可见的物体做出响应。当物体再次可见时，已经存在可以直接使用的位置和速度的估计。这提供了优于删除遮挡的物体的已知方法的优点。此外，在已知的方法中，在认为物体被再次确认之前，需要一定数量的测量。此外，需要特定的初始化时间来估计完整的移动状态。
16.借助于根据本发明的方法，将基于检测区域的可见度的计算与被其他物体的遮挡相结合。在密集的市中心交通中，在该区域中在环境中的其他物体的数量会在100到200之间。在最坏的情况下，在此必须为所有可能的物体组合计算相互遮挡。通过根据本发明的方法可以显著减少计算耗费。在此，实验表明：计算时间随着环境中物体的数量线性增加。
17.根据本发明的用于车辆的传感器系统的计算装置被设计用于执行根据本发明和有利的设计方案。计算装置尤其可以通过车辆的电子控制设备形成。
18.根据本发明的传感器系统包括根据本发明的计算装置和至少一个环境传感器。环境传感器可以被设计为雷达传感器、激光雷达传感器或相机。环境传感器还可以具有相对于方位角方向360
°
的检测范围。传感器系统还可以具有多个环境传感器以及不同类型的环境传感器。
19.如果使用检测范围为360
°
的环境传感器，同样可以使用根据本发明的方法。在此，可以限定例如从0
°
到360
°
或从-180
°
到180
°
的角度范围。在此，超出在180
°
至-180
°
或360
°
至0
°
的限定的角度界限延伸的物体会出现问题。当前对于超出角度界限延伸的物体提出：将该物体划分为两个子物体。在此，划分在角度界限处进行。换言之，于是将总共四个角部与这种物体相关联。但是，可以将相同的标识符与两个子物体相关联。
20.传感器系统可以是车辆的驾驶员辅助系统的一部分。借助于驾驶员辅助系统可以自动或自主地操纵车辆。根据本发明的车辆包括根据本发明的传感器系统。该车辆特别被设计为客车。
21.本发明的另一方面涉及一种计算机程序，其包括指令，该指令在通过计算装置执行该程序时促使计算装置执行根据本发明的方法和其有利的设计方案。此外，本发明涉及一种计算机可读(存储)介质，其包括指令，该指令在通过计算装置执行时促使所述计算装置执行根据本发明的方法和其有利的设计方案。
22.参考根据本发明的方法提出的优选的实施方式及其优点相应地适用于根据本发明的计算装置、根据本发明的传感器系统、根据本发明的驾驶员辅助系统、根据本发明的车辆、根据本发明的计算机程序以及根据本发明的计算机可读(存储)介质。
23.本发明的其他的特征从权利要求、附图和附图描述中得出。在说明书中上面提到的特征和特征组合，以及在附图描述中下面提到的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合，不仅可以以分别说明的组合使用，而且还可以以不同的组合或单独地使用，而不脱离本发明的范围。
附图说明
24.现在，根据优选的实施例以及参考所附的附图更详细地解释本发明。在此示出：
25.图1示出车辆以及车辆环境中的物体的示意图，车辆包括具有环境传感器的传感器系统；
26.图2a-c示出彼此相继的时间点的交通情况的示意图，其中另外两个车辆位于该车辆的环境中；
27.图3示出用于检测车辆环境中的物体的方法的示意流程图；
28.图4示出环境传感器以及物体的示意图，其中物体的角部在极坐标中限定；
29.图5示出环境传感器和三个物体的示意图，三个物体中两个物体局部地对于环境传感器而言被遮挡；和
30.图6a-d针对用于确定根据图5的物体的遮挡的不同的评估步骤示出遮挡列表、角度列表和具有角度的区域。
31.在附图中相同或相同功能的元件设有相同的附图标记。
具体实施方式
32.图1示出车辆1的示意俯视图，车辆在此被设计为客车。车辆1包括传感器系统2，借助于传感器系统可以检测车辆1的环境5中的物体ob1、ob2、ob3。在图1中，示例性地示出车辆1的环境5中的物体ob1。传感器系统2包括环境传感器4、4'，借助环境传感器可以提供描述环境5中的物体ob1的测量值或传感器数据。在当前的示例中，传感器系统2包括被设计为雷达传感器的第一环境传感器4和被设计为相机的第二环境传感器4'。
33.此外，传感器系统2包括计算装置3，计算装置例如可以通过电子控制设备形成。借助环境传感器4、4'提供的传感器数据被传输给计算装置3并被相应地评估以识别物体ob1。为此，可以在计算装置3上运行相应的计算机程序。
34.图2a至图2c示出处于市中心交通情况中的车辆1的示意图。在此，图2a至2c描述彼此相继的时间步骤。根据图2a，车辆1跟随呈另一车辆形式的第一物体ob1。车辆1和第一物体ob1移向交叉路口6。呈另一车辆形式的第二物体ob2从右朝交叉路口6移动。在这种交通情况下，第二物体ob2在交叉路口6处具有先行权。在此，当第二物体ob2处于相应的环境传感器4、4'的监测区域中时，第二物体ob2可以借助车辆1的环境传感器4、4'完整地检测。通过这种方式，可以借助追踪算法来跟踪第二物体ob2。
35.图2b示出稍后时间点的交通情况。在此，第一物体ob1向右转向，使得第一物体ob1对于车辆1的环境传感器4、4'局部地遮挡第二物体ob2。图2c示出稍后时间点的交通情况。在此，对于车辆1的环境传感器4、4'，第一物体ob1完全遮挡第二物体ob2。如果不考虑遮挡，则环境传感器4、4'不提供关于第二物体ob2的任何新信息。这会引起追踪算法会降低第二物体ob2的存在概率，因为第二物体ob2在车辆1的正前方位于环境传感器4、4'的检测范围
中。在一定时间之后，第二物体ob2也可以在追踪算法中被删除。通常使用对相应环境传感器4、4'的探测概率的认定来确定存在概率。例如，可以认定相机被设计用于：以99％的概率和误报率探测15m距离处的另一辆车。如果在遮挡之后再次识别到第二物体ob2，则在一定时间后第二物体会被识别为新物体。
36.在此，要确定车辆1的环境5中的物体ob1、ob2、ob3的遮挡。例如，在图2b中所示的情况下，应当输出：第二物体ob2的50％被遮挡。基于环境传感器4、4'的规格，探测概率会显著降低。例如，可以认定：相机以30％的概率探测到半遮挡的物体ob2，而雷达传感器的探测概率为70％。如果第二物体ob2被完全遮挡，如图3c中所示，则可以认定探测概率处于0％的范围内，进而无法降低存在概率。通过这种方式，识别出的物体ob2在追踪算法中就不被删除。由此带来如下优点：第二物体ob2的存在是已知的，进而例如可以由车辆1或车辆1的驾驶员辅助系统采取制动操纵。一旦第二物体ob2不再被遮挡，其就可以与环境传感器4、4'的当前测量相关联。
37.图3示出用于检测车辆1的环境5中的物体ob1、ob2、ob3的方法的示意流程图。该方法例如针对环境传感器4、4'进行解释，但是可以对车辆1的所有环境传感器4、4'执行。在步骤s1中，借助环境传感器4、4'提供传感器数据。在此，借助环境传感器4、4'执行时间上彼此相继的测量周期。环境传感器4、4'的传感器数据被传输给计算装置3，并且在步骤s2中，借助于追踪算法来预测所谓的轨迹在环境传感器4、4'的测量时间点的相应的位置。轨迹描述环境5中的相应的物体ob1、ob2、ob3。在步骤s3中，然后变换在环境传感器4、4'的检测区域中的轨迹或者变换到传感器坐标系中。然后在步骤s4中变换成极坐标。在步骤s5中，然后检查轨迹或物体ob1、ob2、ob3是否位于环境传感器4、4'的检测区域中。在步骤s6中，确定相应的物体ob1、ob2、ob3的遮挡。
38.在该方法的步骤s7中，基于传感器数据进行关联和更新。在步骤s8中，更新物体ob1、ob2、ob3的存在概率。这基于步骤s5和s6中的结果来进行。在步骤s9中，创建识别出的轨迹或物体ob1、ob2、ob3的列表，并在步骤s10中更新。在此，更新可以在每个测量周期中执行。下面更详细地解释该方法的相关步骤。
39.下面根据图4更详细地解释根据该方法的步骤s3的到极坐标中的变换。图4示出环境传感器4和物体ob1的示意图。如前所解释的那样，探测到的物体ob1在变换到传感器坐标系中后，变换到极坐标中。在此，认定物体ob1为矩形或二维方框。在极坐标中，可以分别经由角度θ和半径r描述物体ob1或物体ob1的角部cr、c
l
。在此，角度θ对应于方位角角度。在此，由此得出相应的物体ob1、ob2、ob3或方框不重叠。因此，为了描述物体ob1，仅使用右侧边缘处的通过角度θr和半径rr限定的角部cr和左侧边缘处的通过角度θ
l
和半径r
l
限定的角部c
l
。因此，每个具有四个角部的物体ob1、ob2、ob3可以被简化为两个角部cr、c
l
并与其所属的标识符一起存储。另外，可以存储右侧边缘处的角部cr和/或左侧边缘处的角部c
l
的坐标。
40.根据步骤s5，鉴别处于环境传感器4、4'的检测区域中的物体ob1、ob2、ob3。在此，可以检查：相应的物体ob1、ob2、ob3的两个外角部cr、c
l
是否处于检测区域中。检测区域描述车辆1的环境5中的区域，在所述区域中环境传感器4、4'可以检测到物体ob1、ob2、ob3。检测区域可以通过最大半径和从-θs延伸到θs的角度范围来限定。首先可以检查：角部cr、c
l
之一的半径rr、r
l
的间距是否大于检测区域的最大半径。如果是这种情况则可以认定：物体ob1、ob2、ob3不处于检测区域中并且不可见。
41.然后，可以根据以下公式确定物体ob1、ob2、ob3在方位角方向上的扩展δθ：δθ＝θ
l-θr。随此之后，可以根据以下公式确定左侧边缘处的新角度：θ
l
＝min(θ
l
，θs)。右侧边缘处的新角度可以根据以下公式确定：θr＝min(θr，-θs).。然后可以从商(θ
l-θr)/δθ中确定物体在检测区域内的部分。最后，可以存储边缘处的新的角度θ
l
、θr。还可以基于角度首先检查：物体ob1、ob2、ob3是否处于检测区域中。例如，如果物体ob1、ob2、ob3的角部cr、c
l
处于检测区域中，则可以得出物体ob1、ob2、ob3处于检测区域中。
42.在根据该方法的步骤s6确定物体ob1、ob2、ob3的遮挡时，提取物体ob1、ob2、ob3的相应的外角部cr、c
l
，并且然后沿方位角方向排序。此后，根据顺序或沿方位角方向分析角部cr、c
l
。在此可以认定四种不同的情况：右角部cr与物体ob1、ob2、ob3的始端相关联并且是可见的，右角部cr与物体ob1、ob2、ob3的始端相关联并且是被遮挡的，左角部c
l
与物体ob1、ob2、ob3的末端相关联并且是可见的，或者左角部c
l
与物体ob1、ob2、ob3的末端相关联并且是被遮挡的。
43.除了具有角部cr、c
l
的列表之外，尤其可以设有如下列表，在所述列表中列出当前被遮挡的物体ob1、ob2、ob3。下面将所述列表称为遮挡列表7。遮挡列表7中的顺序在此可以说明物体ob1、ob2、ob3以何种顺序设置。遮挡列表7中的第一物体ob1、ob2、ob3可以具有距车辆1或环境传感器4、4'的最小间距，并且列表中的下一物体ob1、ob2、ob3可以始于环境传感器4、4'布置在遮挡列表7中的第一物体ob1、ob2、ob3的后方。另外，可以设有如下列表，在所述列表中描述物体的相应可见的角度或方位角角度。所述列表在下面被称为角度列表8。
44.在检查遮挡时，首先考虑物体ob1、ob2、ob3的最右侧上的角部cr。检查角部cr是否被遮挡或者另一物体ob1、ob2、ob3是否相对于环境传感器4、4'位于角部cr之前。为此，将角部cr与遮挡列表中的物体ob1、ob2、ob3进行比较。在最简单的情况下，在此，可以将角部cr、c
l
的半径或间距相互比较。但是，根据物体ob1、ob2、ob3在方位角方向上的尺寸或空间扩展会存在如下情况：第二物体ob2的角部cr距环境传感器4、4'的间距比第一物体ob1的角部cr更小，其中第一物体ob1遮挡第二物体ob2。出于该原因，对于遮挡确定，例如，如果在当前可见的角部和右侧边缘处的新限定的最外角部cr之间存在正或负角度，则确定角部的标量积。
45.如果最右侧边缘处的角部cr可见，则与角部cr相关联的物体ob1、ob2、ob3被登记到遮挡列表7的第一位置处。对于先前在第一位置处已经可见并且现在处于第二位置处的物体ob1、ob2、ob3，确定可见的方位角角度。这基于新加入遮挡列表7中的物体ob1、ob2、ob3的角度θr和最后发生改变的角度来进行。所确定的可见的方位角角度输入到角度列表8中并且更新具有最后改变的角度。如果最右侧边缘处的角部cr不可见，则将其与遮挡列表7中的下一物体ob1、ob2、ob3进行如下比较：即其是否可见。执行此直至角部被识别为可见。然后，将物体ob1、ob2、ob3排序到遮挡列表7的正确位置处。
46.接下来，检查最左侧边缘处的角部c
l
的遮挡。如果角部c
l
可见或者如果角部c
l
位于遮挡列表中的第一位置处，则更新角度列表8中的可见的方位角角度。此外，从当前的遮挡列表7中删除角部c
l
并且更新最后改变的方位角角度。如果角部c
l
不可见，则从当前的遮挡列表中删除物体ob1、ob2、ob3。作为最后的步骤，基于可见的方位角角度和物体ob1、ob2、ob3在检测区域中的先前计算出的部分来确定物体ob1、ob2、ob3的可见区域。例如，如果物体ob1、ob2、ob3的一半处于检测区域内，则物体ob1、ob2、ob3在检测区域中的部分为50％。
如果在检测区域中60％未被该部分遮挡，则物体ob1、ob2、ob3的总共30％对于环境传感器4、4'可见。
47.下面根据一个示例说明该方法。在此，基于在车辆1的环境5中存在三个物体ob1、ob2、ob3。物体ob1、ob2、ob3在图5中以示例的方式示出。在此，为了清楚起见，仅示出了车辆1的环境传感器4。第三物体ob3在0
°
和50
°
之间的角度范围内延伸。简化认定：在环境传感器4和第三物体ob3的角部cr、c
l
之间的间距分别为20m。局部处于第三物体ob3之前的第二物体ob2在20
°
至40
°
之间的角度范围内延伸。简化认定：在环境传感器4和第二物体ob2的角部cr、c
l
之间的间距分别为15m。局部处于第二物体ob2之前并且局部处于第三物体ob3之前的第一物体ob1在10
°
和30
°
之间的角度范围内延伸。简化认定：在环境传感器4和第一物体ob1的角部cr、c
l
之间的间距分别为10m。
48.首先，沿方位角方向对物体ob1、ob2、ob3的相应的角部cr、c
l
进行排序。首先，考虑第三物体ob3的最右侧的角部cr，该角部与0
°
的角度相关联。角部cr被登记到当前的遮挡列表7的第一位置。此后，考虑第一物体ob1的与10
°
的角度相关联的最右侧的角部cr。角部cr被鉴别为新的可见角部并被登记到遮挡列表7中的第一位置处，第三物体ob3的角部被移动到遮挡列表7中的第二位置处。在具有可见的方位角角度的角度列表8中，首先将0
°
的角度与每个物体ob1、ob2、ob3相关联。第三物体ob3的可见的方位角角度被计算为10
°
并在角度列表8中更新。此外，最后的方位角角度θ
l
或其中最后发生变化的角度从0
°
更新到10
°
。为此，图6a示出遮挡列表7、角度列表8和最后方位角角度θ
l
的区域9。在示意图中，通过下划线突出列表7、表8、表9中的变化。
49.图6b示出后续步骤的遮挡列表7、角度列表8和区域9。同时，第二物体ob2的与20
°
角度相关联的最右侧的角部cr已被插入到遮挡列表7中的第二位置处。此后，检查第一物体ob1的与30
°
角度相关联的最左侧的角部c
l
。然后，从30
°
的角度与10
°
的最后的方位角角度θ
l
之间的差来计算第一物体ob1的20
°
的可见角度，并在角度列表8中更新。另外，第一物体ob1被从遮挡列表7中删除。最后的方位角角度θ
l
从10
°
更新为30
°
。
50.图6c示出后续步骤的遮挡列表7、角度列表8和区域9。在此，检查第二物体ob2的与40
°
角度相关联的最左侧的角部c
l
。然后，从40
°
的角度与30
°
的最后的方位角角度θ
l
的差来计算第二物体ob2的10
°
的可见角度，并在角度列表8中更新。另外，从遮挡列表7中删除第二物体ob2。最后的方位角角度θ
l
从30
°
更新为40
°
。
51.图6d示出后续步骤的遮挡列表7、角度列表8和区域9。在此，检查第三物体ob3的与50
°
的角度相关联的最左侧的角部c
l
。然后，从50
°
的角度与40
°
的最后的方位角角度θ
l
的差来计算第三物体ob3的10
°
的可见角度，并在角度列表8中更新。另外，第三物体ob3被从遮挡列表7中删除。最后的方位角角度θ
l
从40
°
更新为50
°
，并且该方法结束。
52.作为该方法的结果得到：在10
°
和30
°
之间的角度范围内，第一物体ob1的20
°
是可见的。因此，第一物体ob1的100％是可见的。第二物体ob2的10
°
在30
°
和40
°
之间的角度范围内是可见的。因此，第二物体ob2的50％是可见的。第三物体ob3的20
°
在0
°
至10
°
和40
°
至50
°
的角度范围内可见。借此，第三物体ob3的40％是可见的。
53.该方法还可以用于检测范围为360
°
的环境传感器。设计为雷达传感器或激光雷达传感器的这种类型的环境传感器例如可以布置在车辆1的顶上。在此，角度可以被限定为例如从0
°
到360
°
或从-180
°
到180
°
。在此，在如下物体ob1、ob2、ob3中可能出现问题，该物体超
出在180
°
至-180
°
或从360
°
至0
°
的限定的角度界限延伸。这里，在以先前描述的方式沿角度方向对角度进行排序的情况下可能出现错误。因此，对于延伸超出该角度界限的物体ob1、ob2、ob3，将其分成两个子物体。在此，划分在角度界限处进行。因此，总共四个外角部与一个真实的物体ob1、ob2、ob3相关联，但是相同的标识符与一个真实的物体ob1、ob2、ob3相关联。

技术特征：
1.一种用于检测车辆(1)的环境(5)中的物体(ob1，ob2，ob3)的方法，所述方法具有以下步骤：-从所述车辆(1)的环境传感器(4，4')接收描述所述环境(5)中的物体(ob1，ob2，ob3)的传感器数据，-确定所述物体(ob1，ob2，ob3)的相应的角部(c
r
，c
l
)，其中角部(c
r
，c
l
)描述相应的所述物体(ob1，ob2，ob3)的外边界，-确定相应的所述角部(c
r
，c
l
)相对于所述环境传感器(4，4')的相对方位，-以预定的角度方向对所确定的所述角部(c
r
，c
l
)进行排序，-根据相应的所述角部(c
r
，c
l
)相对于所述环境传感器(4，4')的相对方位，沿所述角度方向检查每个所述角部(c
r
，c
l
)是否被所述物体(ob1，ob2，ob3)中的其他物体遮挡，并且-根据所述角部(c
r
，c
l
)的所述检查，确定相应的所述物体(ob1，ob2，ob3)对于所述环境传感器(4，4')的可检测区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还确定相应的所述物体(ob1，ob2，ob3)处于所述环境传感器(4，4')的检测区域中的部分，并且根据所述部分确定所述可检测区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定遮挡列表(7)，其中相应的所述物体(ob1，ob2，ob3)根据该物体的角部(c
r
，c
l
)相对于所述环境传感器(4，4')的相对方位被登记到所述遮挡列表中，其中在沿所述角度方向检查相应的所述角部(c
r
，c
l
)时更新所述遮挡列表(7)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了确定相应的所述物体(ob1，ob2，ob3)的所述可检测区域，确定角度列表(8)，所述角度列表描述相应的所述物体(ob1，ob2，ob3)的可检测的角度区域，其中在沿所述角度方向检查相应的所述角部(c
r
，c
l
)时更新所述角度列表(8)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在极坐标中确定所述物体(ob1，ob2，ob3)的相应的所述角部(c
r
，c
l
)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述物体(ob1，ob2，ob3)的所述可检测区域，确定相应的所述物体(ob1，ob2，ob3)的存在概率。7.一种用于车辆(1)的传感器系统(2)的计算装置(3)，其中所述计算装置(3)被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。8.一种用于车辆(1)的传感器系统(2)，包括根据权利要求7所述的计算装置(3)和至少一个环境传感器(4，4')。9.一种计算机程序，包括指令，所述指令在通过计算装置(3)执行所述程序时促使所述计算装置执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读(存储)介质，包括指令，所述指令在通过计算装置(3)执行时促使所述计算装置执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种用于检测车辆的环境中的物体的方法，具有以下步骤：从车辆的环境传感器接收描述环境中的物体的传感器数据；确定物体的相应的角部，其中角部描述相应的物体的外边界；确定相应的角部相对于环境传感器的相对方位；以预定角度方向对所确定的角部进行排序；根据相应的角部相对于环境传感器的相对方位，沿着角度方向检查每个角部是否被物体中的其他物体遮挡；根据角部的检查来确定相应的物体对于环境传感器的可检测区域。体对于环境传感器的可检测区域。体对于环境传感器的可检测区域。


技术研发人员：D
受保护的技术使用者：宝马汽车股份有限公司
技术研发日：2022.02.17
技术公布日：2023/10/7