一种按摩椅5D机芯按摩力度控制方法和系统与流程

一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法和系统
技术领域
1.本发明涉及按摩椅领域，特别是指一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法和系统。


背景技术：

2.目前，根据国家标准gb/t26182-2022，按摩椅的按摩机芯可以分为1d机芯、2d机芯、3d机芯和4d机芯。其中，1d机芯只能在一个固定位置进行按摩动作,即按摩机芯不能通过控制移动到人体多部位实现按摩动作。1d机芯在空间上不能移动，导致其按摩的部位十分有限。即便是多个1d机芯并排放置，也不能解决按摩手法覆盖面积不全面，不能正对穴位按摩的缺点。2d机芯克服了这个问题。2d机芯可在导轨上移动以对人体多部位进行按摩,且按摩机构在空间任意两个轴向上具备独立的自主驱动装置。其中，独立的自主驱动装置的优点在于，按摩机构的上下行走动作与按摩动作不是简单的同步运动关系，而是相辅相成的合成运动。3d机芯在2d机芯的基础上更进一步,按摩机构在空间三个轴向上具备独立的驱动装置,其中一个驱动装置驱动按摩机构在朝向使用者按摩部位的方向上运动且该运动的位置可控,该运动的位置可控是指通过程序可分多档位控制。这样，3d机芯可以主动调节按摩机构朝向人体的运动轨迹，从而使按摩手法可在空间三个轴向上进行按摩手法的编辑。
3.4d机芯在3d机芯的基础上做了进一步的升级。4d机芯在配套的控制系统操控下,按摩机芯在任意位置,按摩头的运动能实现空间三个轴向上的协同控制,具备空间轨迹的规划和执行能力。这使得4d机芯能精准复现大师级的按摩手法。然而，现有的4d机芯无法检测按摩球头对用户实施施加的按摩力度，无法满足消费者对按摩力度的个性化需求。
4.另外，现有的4d机芯在对用户进行肩部检测时，通常是通过控制按摩球头在设定轨迹运动受阻后停止，实现对用户肩部位置的判断，但不能进行臀部位置的判断，并且未考虑用户的肩部相对于按摩球头所施加压力的情况。因此，在对用户进行肩部检测过程中，无法测量用户受到的按摩力，用户往往难以忍受按摩机芯肩部检测巨大的压力，甚至有时会感受到强烈的痛感。
5.现阶段市面上的按摩椅的按摩力度通常需要用户手动调节，无法自适应地满足不同用户的按摩力度的个性化需求，影响用户体验。


技术实现要素：

6.本发明的主要目的在于克服现有技术中无法检测按摩力度及不能自适应调整按摩力度的缺陷，提出一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法和系统，精准识别用户身体部位以及按摩耐受力，针对不同用户自适应调整按摩力度。
7.本发明采用如下技术方案：
8.一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
9.按摩前，调节按摩椅处于倒背模式，驱动具备按摩头力度检测模块的按摩机芯沿着按摩椅导轨行走，在行走过程中驱动按摩头对用户施加压力并通过按摩头力度检测模块
对用户的背部径向力进行扫描记录，存储该扫描记录获得的径向力信息；
10.按摩椅根据获取的径向力信息得到用户背部的径向力分布曲线，根据所述径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值；
11.对用户采用按摩手法进行背部按摩时，通过按摩头力度检测模块实时检测按摩手法产生的径向力，根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的所述按摩手法的实时径向力。
12.优选的，用于获得所述径向力信息的所述倒背模式是指：将所述按摩椅调节成驱使用户躺卧并且用户的膝盖位置的坐标等于或高于用户的心脏位置的坐标。
13.优选的，控制按摩椅的按摩机芯执行设定的按摩手法且在用户的肩部和臀部之间的移动；所述按摩机芯上的按摩摆臂通过牵引轴带动按摩头移动，所述按摩头与所述牵引轴之间设置有所述按摩头力度检测模块。
14.优选的，所述径向力信息包括径向力及其对应的位置坐标，则所述径向力分布曲线为不同位置坐标对应的径向力分布情况。
15.优选的，所述根据径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，具体包括如下：
16.将所述径向力分布曲线上径向力最大的位置坐标确定为用户的肩部位置坐标；
17.将所述径向力分布曲线上径向力最小的位置坐标确定为用户的臀部位置坐标；
18.根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的不同位置坐标的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值。
19.优选的，根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是将所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的各个位置坐标的径向力作为用户背部的对应位置的耐受力阈值。
20.优选的，根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是指将所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的每个位置坐标的径向力进行上下波动得到径向力范围值作为用户背部的对应位置的耐受力阈值。
21.优选的，所述根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的力度，具体为：当用户背部的某个位置的按摩手法的力度大于对应位置的耐受力阈值时，控制按摩椅调节力度档位使得按摩手法的力度减小。
22.优选的，还包括实时计算所述径向力的变化趋势，当根据该变化趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值时，控制按摩机芯相应地减小所述按摩头的径向力输出大小；当根据该变化趋势预测得出径向力将小于耐受力阈值时，控制按摩机芯相应地增加所述按摩头的径向力输出大小，以使所述径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值范围。
23.一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，其特征在于，包括：
24.姿态调节模块，用于调节按摩椅的姿态，包括倒背模式；
25.按摩机芯，用于沿着按摩椅导轨行走，在行走过程中驱动按摩头对用户施加压力，并通过按摩头力度检测模块对用户的背部径向力进行扫描记录，存储该扫描记录获得的径向力信息；以及采用按摩手法对用户进行背部按摩；
26.控制模块，根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，根据所述径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，以及根据所述背部的不同位置的耐受
力阈值调节按摩机芯在对应位置的按摩手法的实时径向力。
27.优选的，所述按摩机芯设置有若干按摩头，所述按摩头内设置有按摩头力度检测模块，通过所述按摩头力度检测模块检测径向力。
28.优选的，还包括显示模块，该显示模块与所述控制模块信号连通，所述显示模块实时显示所述按摩头力度检测模块检测到的径向力；还包括力度调节模块，用户根据显示模块显示的径向力信息，通过力度调节模块实时调节径向力的大小或者调节所述耐受力的阈值。
29.优选的，还包括与所述控制模块实时信号连通的径向力变化趋势预测模块，所述径向力变化趋势预测模块实时计算所述径向力的变化趋势，当该趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值时，控制按摩机芯相应地减小所述按摩头的径向力输出大小，以使所述径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值范围。
30.优选的，当所述径向力变化趋势预测模块实时计算得出所述径向力将小于所述耐受力阈值范围时，控制按摩机芯相应地增加所述按摩头朝向用户的顶出量，以使所述径向力恢复到所述耐受力阈值范围内。
31.由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
32.1、本发明中，在按摩前，调节按摩椅处于倒背模式以对用户进行背部按摩力度扫描动作，同时检测扫描过程中的径向力信息，根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，进一步确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值；对用户采用按摩手法进行背部按摩时，根据背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的实时径向力，实现针对不同用户自适应调整按摩力度的需求。
33.2、本发明中，采用倒背模式进行背部按摩力度扫描动作，在该模式下将按摩椅调节成驱使用户躺卧并且用户的膝盖位置的坐标等于或高于用户的心脏位置的坐标，在这个状态下用户处于放松的状态，其检测的径向力可作为按摩耐受力阈值的设置依据。
34.3、本发明中，背部按摩力度扫描动作是控制按摩椅的按摩机芯执行设定的按摩手法且在用户的肩部和臀部之间的移动，并且在按摩机芯上设置有按摩头力度检测模块来检测按摩机芯执行所述背部按摩力度扫描动作时的径向力，能实现无痛感的背部按摩力度曲线识别，精准识别用户身体部位的按摩耐受力。
35.4、本发明中，将径向力分布曲线上径向力最大的位置坐标确定为用户的肩部位置坐标将径向力分布曲线上径向力最小的位置坐标确定为用户的臀部位置坐标；根据肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的不同位置坐标的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值，可以实现对不同体型用户背部不同位置的按摩力度阈值分布的确定。
36.5、本发明中，当用户背部的某个位置的按摩手法的力度大于对应位置的耐受力阈值时，控制按摩椅调节力度档位使得按摩手法的力度减小，可以针对不同用户自适应调节按摩力度，从而提供定制化的按摩手法。
37.6、本发明中，还可实时计算径向力的变化趋势，当根据该变化趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地提前减小按摩头的径向力输出大小；当根据该变化趋势预测得出径向力将小于耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地提前增加按摩头的径向力输出大小，以使径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值的范围。在这个过程中，对该径向力大小和坐标的实时检测是最重要的，只有实时监
控并计算该径向力大小变化的趋势，才能发现径向力可能的异常，从而及时调整径向力输出的大小。如果没有计算径向力变化趋势的步骤，则无法实现趋势预算并提前处理可能异常。
附图说明
38.图1为本发明方法流程图；
39.图2为本发明的按摩椅倒背模式图；
40.图3为本发明的背部按摩力度扫描动作示意图；
41.图4为按摩头的局部剖视图；
42.图5为按摩头的径向力的分力示意图；
43.图6为径向力分布曲线示意图；
44.图7为通过径向力分布曲线确定肩部位置和臀部位置；
45.图8为根据耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的力度示意图；
46.图9为本发明系统图；
47.其中：
48.10、按摩机芯，11、按摩头，12、应变片，20、姿态调节模块，30、控制模块。
49.以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详述。
具体实施方式
50.以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。
51.本发明中，对于术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
52.另外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或
”ꢀ
的关系。
53.参见图1，一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，包括如下步骤：
54.1）按摩前，调节按摩椅处于倒背模式，驱动具备按摩头11力度检测模块的按摩机芯沿着按摩椅导轨行走，在行走过程中驱动按摩头11对用户施加压力并通过按摩头力度检测模块对用户的背部径向力进行扫描记录，存储该扫描记录获得的径向力信息。该径向力信息包括径向力的大小及其对应的位置的空间坐标。
55.本发明中，用户首次使用按摩椅进行按摩前，需要按摩椅对用户进行背部按摩力度扫描动作，以获取相关的径向力信息。其中，按摩椅执行背部按摩力度扫描动作需要在按摩椅处于倒背模式时进行，背部按摩力度扫描动作结束时，按摩椅可恢复对应按摩动作模式。用于获得所述径向力信息的倒背模式是指：将按摩椅调节成驱使用户躺卧姿态（可以参
考国家标准gb/t26182-2022中“5.11 带有零重力功能的要求”），参见图2。倒背模式还包括其它按摩椅进行常规按摩动作时的姿态。
56.背部按摩力度扫描动作是指，控制按摩椅的按摩机芯10执行设定的按摩手法且在用户的肩部和用户的臀部之间移动。该设定的按摩手法可以是按摩椅上的其中一种按摩手法，其档位可采用合适的档位，例如：按摩头11的z轴顶出量为固定1档，按摩机芯10扫描的移动路径可以参见图2，处于y轴坐标的20~75的范围内。
57.本发明中，按摩机芯10的按摩摆臂通过牵引轴带动按摩头11移动，按摩头11与牵引轴之间设置有按摩头力度检测模块，通过按摩头力度检测模块来检测按摩机芯10执行背部按摩力度扫描动作时的径向力。其中，所谓径向力，指的是按摩头11被使用者挤压时，对该牵引轴施加的朝向该牵引轴直径方向上的力。按摩椅上还可设置相关的位置传感器以获取按摩机芯10在靠背上的位置信息从而得到位置坐标。
58.本发明的步骤1），通过按摩椅机芯对用户背部的按摩力度扫描获取径向力信息，用于后续步骤的准确的识别用户的肩部位于按摩椅靠背相对应的y轴坐标位置。
59.参见图3、图4，为本发明中按摩机芯10上的按摩头11结构图，按摩头11上的按摩头力度检测模块可包括有至少一应变片12，可以是一片或两片，其用于反馈按摩头11受到的径向力。该应变片12可以设置在牵引轴上，通过检测该牵引轴受力后的形变量而测量径向力的大小。该径向力可分解为y方向的力fy与z方向的力fz，这两个力与y方向与z方向上的应变片12的应变电阻成比例关系，即应变片12的应变电阻的变化能表征对应方向上的力的变化，则有：
[0060][0061]
其中，ry和rz分别为检测到的两个应变片12的应变阻值，为预设的系数。
[0062]
2）按摩椅根据获取的径向力信息得到用户背部的径向力分布曲线，根据径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值。
[0063]
本发明中，径向力分布曲线为不同位置坐标对应的径向力分布情况，例如可参见图6、图7。经过大量的用户测试数据分析，获得的径向力分布曲线通常呈反s形，类似正弦函数图像，具有波峰和波谷，通过分析得出左边凸出即波峰的顶点处为该用户臀部的位置，右下角凹陷即波谷的顶点处为该用户的肩部位置，在图中肩部坐标与臀部坐标之间的部分是用户的背部坐标，其中每一个点对应的力值可作为该用户背部对应点的耐受力阈值的设置依据。
[0064]
因此，本发明的根据径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，具体包括如下：
[0065]
将径向力分布曲线上径向力最大的位置坐标确定为用户的肩部位置坐标；将径向力分布曲线上径向力最小的位置坐标确定为用户的臀部位置坐标。根据肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的不同位置坐标的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值。其中，径向力最大的位置可以是一个点或多个点，则肩部位置坐标可以是一个点坐标或者多个点坐标，径向力最小的位置可以是一个点或多个点，则臀部位置也可以是一个点坐标或多个点坐标。
[0066]
具体的，根据肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是将肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的各个位置坐标的径向力作为用
户背部的对应位置的耐受力阈值，即直接将径向力分布曲线上的背部位置各个坐标的径向力作为对应位置的耐受力阈值。
[0067]
实际应用中，每个位置的耐受力阈值还可以是范围值，则根据肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是指将肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的每个位置坐标的径向力进行上下波动得到径向力范围值作为用户背部的对应位置的耐受力阈值。
[0068]
可知，本发明可通过按摩椅的按摩机芯10对用户背部的按摩力度扫描，准确的识别用户对应按摩椅靠背的y轴坐标位置最适合按摩力度阈值分布。
[0069]
3）对用户采用按摩手法进行背部按摩时，通过按摩头力度检测模块实时检测按摩手法产生的径向力，根据背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的实时径向力。
[0070]
该步骤中，根据背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的力度，具体为：当用户背部的某个位置的按摩手法的力度大于对应位置的耐受力阈值时，控制按摩椅调节力度档位使得按摩手法的力度减小；当用户背部的某个位置的按摩手法的力度小于对应位置的耐受力阈值时，控制按摩椅调节力度档位使得按摩手法的力度增大。
[0071]
如图7所示，假设按摩机芯10的按摩球头处于按摩椅靠背坐标52的位置，该位置的耐受力阈值为100n。参加图8，则当按摩机芯10在按摩椅靠背坐标52位置时，若按摩手法的力度大于100n时，按摩机芯10的顶出量会进行相应的退档，使按摩力度减小，达到适配用户身体不同部位的按摩力度。
[0072]
本发明方法中，还可实时计算径向力的变化趋势，当该趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地减小按摩头11的径向力输出大小，以使径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值的范围值，当径向力变化趋预测得出径向力将超出耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地减小按摩头11的径向力输出大小；当径向力变化趋势预测得出径向力将小于耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地增加按摩头11朝向用户的顶出量，以使径向力恢复到耐受力阈值的范围值内。
[0073]
本发明还设置有显示模块，该显示模块可与控制模块信号连通，显示模块实时显示按摩头力度检测模块检测到的径向力；还可包括力度调节模块，用户根据显示模块显示的径向力信息，通过力度调节模块实施调节径向力的大小或者调节耐受力的阈值。
[0074]
基于此，参见图9，本发明还提出一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，包括：
[0075]
姿态调节模块20，用于调节按摩椅的姿态，包括倒背模式和倒背模式。其中倒背模式适用于进行背部按摩力度扫描动作，倒背模式适用于进行常规的按摩操作。
[0076]
按摩机芯10，用于执行背部按摩力度扫描动作并检测扫描过程中的径向力信息，以及采用按摩手法对用户进行背部按摩。按摩机芯10可包括有执行按摩手法的必要部件，包括有若干按摩头11等。该按摩头11内可设置有按摩头力度检测模块，通过按摩头力度检测模块通过应变片12检测径向力。
[0077]
控制模块30，根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，根据径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，以及根据背部的不同位置的耐受力阈值调节按摩机芯10在对应位置的按摩手法的力度。
[0078]
本发明还可包括显示交互设备，该显示交互设备可用于显示该用户的径向力分布
曲线以及用户的背部的不同位置的耐受力阈值。
[0079]
本发明的控制系统，其工作原理如下：
[0080]
在用户开始按摩前，控制姿态调节模块20动作使得按摩椅倒背至零重力状态，控制模块30控制按摩机芯10伸出特定的档位来执行背部按摩力度扫描动作并检测扫描过程中的径向力信息，进行存储。
[0081]
控制模块30根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，根据径向力分布曲线确定用户的肩部位置、臀部位置以及用户的背部位置，并且得到用户的背部的不同位置的耐受力阈值。
[0082]
按摩机芯10根据用户的命令执行按摩手法过程中，控制模块30可根据背部的不同位置的耐受力阈值调节按摩机芯10在对应位置的按摩手法的实时径向力，即针对不同部位进行合适的按摩手法力度适配。
[0083]
本发明通过测量用户受到的径向力以及力反馈流程，来改善目前按摩机芯10在对用户进行肩部检测的过程中，用户受到机芯按摩球头的压力过大问题。同时通过按摩机芯10对用户背部按摩力度分布的扫描，使得不同用户具有针对性的按摩力度体验。
[0084]
本发明的系统还包括与控制模块实时信号连通的径向力变化趋势预测模块，径向力变化趋势预测模块实时计算径向力的变化趋势，当该趋势预测得出径向力将超出耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地减小按摩头的径向力输出大小，以使径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值的范围值；当径向力变化趋势预测模块实时计算得出径向力将小于耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地增加按摩头朝向用户的顶出量，以使径向力恢复到耐受力阈值的范围值内。
[0085]
本发明的系统还包括显示模块，该显示模块与控制模块信号连通，显示模块实时显示按摩头力度检测模块检测到的径向力；还包括力度调节模块，用户根据显示模块显示的径向力信息，通过力度调节模块实时调节径向力的大小或者调节耐受力的阈值。
[0086]
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

技术特征：
1.一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：按摩前，调节按摩椅处于倒背模式，驱动具备按摩头力度检测模块的按摩机芯沿着按摩椅导轨行走，在行走过程中驱动按摩头对用户施加压力并通过按摩头力度检测模块对用户的背部径向力进行扫描记录，存储该扫描记录获得的径向力信息；按摩椅根据获取的径向力信息得到用户背部的径向力分布曲线，根据所述径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值；对用户采用按摩手法进行背部按摩时，通过按摩头力度检测模块实时检测按摩手法产生的径向力，根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的所述按摩手法的实时径向力。2.如权利要求1所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于，用于获得所述径向力信息的所述倒背模式是指：将所述按摩椅调节成驱使用户躺卧并且用户的膝盖位置的坐标等于或高于用户的心脏位置的坐标。3.如权利要求1所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于，控制按摩椅的按摩机芯执行设定的按摩手法且在用户的肩部和臀部之间的移动；所述按摩机芯上的按摩摆臂通过牵引轴带动按摩头移动，所述按摩头与所述牵引轴之间设置有所述按摩头力度检测模块。4.如权利要求1所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于，所述径向力信息包括径向力及其对应的位置坐标，则所述径向力分布曲线为不同位置坐标对应的径向力分布情况。5.如权利要求1所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于，所述根据径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，具体包括如下：将所述径向力分布曲线上径向力最大的位置坐标确定为用户的肩部位置坐标；将所述径向力分布曲线上径向力最小的位置坐标确定为用户的臀部位置坐标；根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的不同位置坐标的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值。6.如权利要求5所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于：根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是将所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的各个位置坐标的径向力作为用户背部的对应位置的耐受力阈值。7.如权利要求5所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于：根据所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的径向力确定用户背部的不同位置的耐受力阈值是指将所述肩部位置坐标和臀部位置坐标之间的每个位置坐标的径向力进行上下波动得到径向力范围值作为用户背部的对应位置的耐受力阈值。8.如权利要求1所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于：所述根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的按摩手法的力度，具体为：当用户背部的某个位置的按摩手法的力度大于对应位置的耐受力阈值时，控制按摩椅调节力度档位使得按摩手法的力度减小。9.如权利要求1所述的一种按摩椅5d机芯按摩力度控制方法，其特征在于：所述耐受力阈值为范围值；还包括实时计算所述径向力的变化趋势，当根据该变化趋势预测得出径向
力将超出所述耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地减小所述按摩头的径向力输出大小；当根据该变化趋势预测得出径向力将小于所述耐受力阈值为范围值时，控制按摩机芯相应地增加所述按摩头的径向力输出大小，以使所述径向力在按摩手法执行过程中始终不超过耐受力阈值的范围值。10.一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，其特征在于，包括：姿态调节模块，用于调节按摩椅的姿态，包括倒背模式；按摩机芯，用于沿着按摩椅导轨行走，在行走过程中驱动按摩头对用户施加压力，并通过按摩头力度检测模块对用户的背部径向力进行扫描记录，存储该扫描记录获得的径向力信息；以及采用按摩手法对用户进行背部按摩；控制模块，根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，根据所述径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值，以及根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节按摩机芯在对应位置的按摩手法的实时径向力。11.如权利要求10所述的一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，其特征在于，所述按摩机芯设置有若干按摩头，所述按摩头内设置有按摩头力度检测模块，通过所述按摩头力度检测模块检测径向力。12.如权利要求10所述的一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，其特征在于，还包括显示模块，该显示模块与所述控制模块信号连通，所述显示模块实时显示所述按摩头力度检测模块检测到的径向力；还包括力度调节模块，用户根据显示模块显示的径向力信息，通过力度调节模块实时调节径向力的大小或者调节所述耐受力的阈值。13.如权利要求10所述的一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，其特征在于，还包括与所述控制模块实时信号连通的径向力变化趋势预测模块，所述径向力变化趋势预测模块实时计算所述径向力的变化趋势，当该趋势预测得出径向力将超出所述耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地减小所述按摩头的径向力输出大小，以使所述径向力在按摩手法执行过程中始终不超过所述耐受力阈值的范围值。14.如权利要求13所述的一种按摩椅的背部按摩力度控制系统，其特征在于，当所述径向力变化趋势预测模块实时计算得出所述径向力将小于所述耐受力阈值的范围值时，控制按摩机芯相应地增加所述按摩头朝向用户的顶出量，以使所述径向力恢复到所述耐受力阈值的范围值内。

技术总结
一种按摩椅5D机芯按摩力度控制方法和系统，包括如下步骤：按摩前，调节按摩椅处于倒背模式以对用户进行背部按摩力度扫描动作，同时检测扫描过程中的径向力信息进行存储；按摩椅根据获取的径向力信息得到用户的径向力分布曲线，根据所述径向力分布曲线确定用户的背部的不同位置的耐受力阈值；对用户采用按摩手法进行背部按摩时，根据所述背部的不同位置的耐受力阈值调节对应位置的所述按摩手法的力度。本发明能精准识别用户身体部位以及按摩耐受力，针对不同用户自适应调整按摩力度。针对不同用户自适应调整按摩力度。针对不同用户自适应调整按摩力度。


技术研发人员：张云龙 李家锐 陈建福
受保护的技术使用者：奥佳华智能健康科技集团股份有限公司
技术研发日：2023.09.01
技术公布日：2023/10/8