陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的制作方法

1.本技术实施例涉及陶瓷磨削技术领域，尤其涉及一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置。


背景技术：

2.随着工业自动化需求的提高，工业产品加工通常使用打磨机器人。打磨机器人是从事打磨工作的工业机器人，通过智能化机器人代替人工打磨，提高工作效率同时能够保证产品优品率。机器人打磨主要是分为两种工作方式：一种是通过机器人末端执行器夹持打磨工具，主动接触待打磨件，待打磨件相对固定，这种方式通常应用在机器人负载能力较差，待打磨件质量和体积均较大的情况下，称为工具型打磨机器人；另一种是机器人末端执行器夹持待打磨件，通过待打磨件贴近并接触打磨工具打磨，打磨工具相对固定，这种方式通常应用在待打磨件体积小，对打磨精度要求较高的情况下，称为工件型打磨机器人。
3.目前，工件型打磨机器人广泛应用于3c行业、五金家具、医疗器材、汽车零部件、小家电等行业。但是在航空领域中，飞行器中的陶瓷件需要进行打磨以提高精度，保障飞行器的安全和高效运行，在打磨过程中需要打磨装置通过抓件爪抓取工件，还涉及到对抓件爪的更换、拆卸和安装，但是传统技术中的打磨设备，在抓件爪被拆卸时无法做到准确定位，因此会导致抓件爪无法自主装配，需要人工干预才能够完成抓件爪的复位装配，影响了打磨效率，限制了智能化生产的发展。
4.具体地，陶瓷型芯具有较高的高温稳定性、耐腐蚀性和机械强度，在航空航天、汽车制造、能源等领域中逐渐得到较多应用。陶瓷型芯在加工时需要进行打磨，而陶瓷型芯的体积小且易碎，而且陶瓷型芯零件的公差范围较大，也即，在打磨前不同的陶瓷型芯之间的尺寸差别较大，这也是本领域中的关键性难点之一。现有技术中，针对陶瓷型芯的打磨环节大多是由人工操作打磨头进行打磨的，人工打磨精度低，且容易损伤陶瓷型芯，很难保证产品质量，现亟需一种能够保障打磨质量和打磨精度的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
6.有鉴于此，本技术实施例提出了一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，包括：机械臂；抓件爪，所述抓件爪可拆卸地连接于所述机械臂；打磨主轴，所述打磨主轴连接于所述机械臂，布置在所述抓件爪的一侧；图像采集系统，所述图像采集系统连接于所述机械臂，所述打磨主轴位于所述图像采集系统和所述抓件爪之间；放置部，所述放置部包括底板、支撑柱和固定板，所述支撑柱的一端连接于所述底
板，另一端连接于所述固定板，所述固定板上形成有凸起和通孔，所述凸起的端面形成有第一斜面，所述固定板上用于放置所述抓件爪，所述通孔收纳部分所述抓件爪，所述抓件爪与所述凸起抵接。
7.在一种可行的实施方式中，所述抓件爪包括：爪体；夹爪连接件，所述爪体连接于所述夹爪连接件，所述夹爪连接件用于连接于所述机械臂或抵接在所述凸起上；其中，所述夹爪连接件背离于所述机械臂的一侧形成有第二斜面，所述第二斜面用于抵接在所述第一斜面上。
8.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：第一安装板，所述第一安装板连接于所述机械臂的力控系统；所述抓件爪和所述打磨主轴连接于所述第一安装板；第二安装板，所述第二安装板为l形，所述第二安装板的一端连接于所述第一安装板，通过l形的折边与所述打磨主轴进行避让，所述图像采集系统连接于所述第二安装板。
9.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：台面，所述台面上形成有打磨区和上料区，所述机械臂设置在所述台面上；x轴导轨，所述x轴导轨沿第一方向设置在所述台面上；y轴导轨，所述y轴导轨沿第二方向设置在所述台面上；z轴导轨，所述z轴导轨滑动连接于所述x轴导轨或所述y轴导轨中的一者；多个打磨光源组件，每个所述打磨光源组件连接于一个所述z轴导轨，所述打磨光源组件的照明方向朝向于所述打磨区；物料光源组件，所述物料光源组件连接于一个所述z轴导轨，所述物料光源组件的照明方向朝向于所述上料区。
10.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：打磨夹具，所述打磨区为形成于所述台面上的凹槽，所述打磨夹具位于所述凹槽内。
11.在一种可行的实施方式中，所述打磨夹具包括：框架，所述框架用于连接于所述台面；搭设部和夹持部，所述搭设部和所述夹持部中的一者布置在所述框架的端部，另一者布置在所述框架的中部；其中，所述搭设部包括型面支撑板、型面固定板和多个型面限位柱，所述型面支撑板用于连接于所述框架，所述型面固定板连接于所述型面支撑板，多个所述型面限位柱连接于所述型面固定板，待加工陶瓷型芯用于搭设在多个型面限位柱上；其中，所述夹持部包括：连接件、第一气缸、第一推板、第二推板、摆动件和抵接柱，所述连接件用于连接于所述框架，所述第一推板滑动连接于所述连接件，所述摆动件可转动地连接于所述连接件，所述摆动件位于所述第一推板朝向于所述搭设部的一侧，所述抵
接柱设置在所述第二推板上，所述第二推板与所述第一推板连接，所述第一气缸的输出端连接于所述第二推板，在所述第一气缸伸长的情况下，所述第二推板用于带动所述抵接柱抵接在待加工陶瓷型芯上，所述第二推板带动所述第一推板移动，并触动所述摆动件摆动，以使所述摆动件压设在所述待加工陶瓷型芯上。
12.在一种可行的实施方式中，所述摆动件为v字形，部分所述第一推板位于所述摆动件的两个折边之间，所述摆动件通过转轴可转动地连接于所述连接件，所述夹持部还包括：第一限位板，所述第一限位板设置在所述连接件靠近于所述第一推板的一侧；第二限位板，所述第二限位板设置在所述连接件靠近于所述第一气缸的一侧；所述第一限位板和所述第二限位板用于对所述摆动件进行限位。
13.在一种可行的实施方式中，所述打磨夹具还包括：气缸支撑板，所述气缸支撑板连接于所述型面支撑板；第二气缸，所述第二气缸设置在所述气缸支撑板上；夹紧板，所述夹紧板滑动连接于所述型面支撑板；夹紧柱，所述夹紧柱连接于所述夹紧板；端部板，所述端部板布置在多个所述型面限位柱的一端；其中，所述第二气缸的输出端连接于所述夹紧板，在所述第二气缸伸长的情况下，所述夹紧柱下压抵接在所述待加工陶瓷型芯上。
14.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：上料组件，所述上料组件布置在所述上料区。
15.在一种可行的实施方式中，所述上料组件包括第一托盘和第二托盘，所述第二托盘设置在所述台面上，所述第一托盘设置在所述第二托盘远离所述台面的一侧，所述第一托盘与所述第二托盘活动连接，所述第一托盘能够沿所述第二托盘的长度方向移动，所述第一托盘上设置有料盘，所述料盘与所述第一托盘活动连接，所述料盘能够沿所述第二托盘的宽度方向移动；所述第一托盘的中部开设有通孔，所述料盘靠近所述第一托盘一侧的中心处设置有第一标签，所述第二托盘远离所述台面的一侧设置有第一感应器，所述第一感应器设置在预设位置，所述第一感应器用于感应所述第一标签的位置信息。
16.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：本技术实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置包括了机械臂、抓件爪、打磨主轴、图像采集系统和放置部，在使用过程中，可以通过抓件爪，将需要进行打磨的陶瓷型芯抓取到台面之上的打磨区，而后将抓件爪放回至放置部，之后在通过打磨主轴连接打磨刀具，通过打磨刀具即可对陶瓷型芯进行打磨，在完成一批的陶瓷型芯的打磨之后，可以通过机械臂再次经由放置部装配抓件爪，而后将完成打磨之后的陶瓷型芯放回至料盘，之后再抓取需要进行打磨的其他陶瓷型芯，如此往复即可对陶瓷型芯进行抓取、打磨和放回。本技术实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的放置部包括了底板、支撑柱和固定板，固定板上形成有凸起和通孔，通过底板和支撑柱的设置，增加了放置部的高度，底板可以设置在台面之上，而部分抓件爪可以穿过固定板之上的通孔进行收纳，部分抓件爪在放置的过程中会被凸起之上的斜面进行导向，使得抓件爪更
好地贴合于固定板之上的凸起，一方面，便于抓件爪的精准定位放置；另一方面，能够避免抓件爪在放置时出现转动，便于机械臂再次装配抓件爪，能够减少人工干预，利于实现陶瓷型芯的智能化打磨。
附图说明
17.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的一个角度示意性结构图；图2为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的另一个角度示意性结构图；图3为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的放置部的一个角度示意性结构图；图4为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的放置部的另一个角度示意性结构图；图5为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的隐去机械臂的一个角度示意性结构图；图6为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的隐去机械臂的另一个角度示意性结构图；图7为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的第一安装板的示意性结构图；图8为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的打磨夹具的一个角度示意性结构图；图9为本技术提供的另一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的打磨夹具的一个角度示意性结构图；图10为本技术提供的另一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的打磨夹具的另一个角度示意性结构图；图11为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的夹持部的一个角度示意性结构图；图12为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的夹持部的另一个角度示意性结构图；图13为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的上料组件安装状态的示意性结构图；图14为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的上料组件的料盘的一个角度示意性结构图；图15为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的上料组件的料盘的另一个角度示意性结构图；图16为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装
置的打磨光源组件和物料光源组件一个角度的示意性结构图；图17为本技术提供的一种实施例的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的打磨光源组件和物料光源组件另一个角度的示意性结构图。
18.其中，图1至图17中附图标记与部件名称之间的对应关系为：1机械臂、2抓件爪、3打磨主轴、4图像采集系统、5放置部、6底板、7支撑柱、8固定板、9凸起、10第一安装板、11第二安装板、12爪体、13夹爪连接件；101框架、102搭设部、103夹持部、104型面支撑板、105型面固定板、106型面限位柱、107连接件、108第一气缸、109第一推板、110第二推板、111摆动件、112抵接柱、113第一限位板、114第二限位板、115气缸支撑板、116第二气缸、117夹紧板、118夹紧柱、119端部板、120限位板、121限位柱、122物料传感器、124安装座、125气动连接座、126气动盘、127电磁阀、128电机、129电机座、130减速器、131第一同步带、132同步轮、133轴承座、134运动轴、135加固件、136拆装吸盘、137固定块；202第一托盘、203第二托盘、204料盘、205通孔、206第一标签、207第一感应器；301台面、302 x轴导轨、303 y轴导轨、304 z轴导轨、305打磨光源组件、306物料光源组件、307第一连接板、308第一光源连接板、309第一光源、310第一摆动调节孔、311第一板体、312第一铰接轴、313第二连接板、314第二光源连接板、315第二光源、316第二摆动调节孔、317第二板体、318第二铰接轴、319转接件。
具体实施方式
19.为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本技术实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本技术实施例以及实施例中的具体特征是对本技术实施例技术方案的详细的说明，而不是对本技术技术方案的限定，在不冲突的情况下，本技术实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
20.如图1至图7所示，本技术实施例提出了一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，包括：机械臂1；抓件爪2，抓件爪2可拆卸地连接于机械臂1；打磨主轴3，打磨主轴3连接于机械臂1，布置在抓件爪2的一侧；图像采集系统4，图像采集系统4连接于机械臂1，打磨主轴3位于图像采集系统4和抓件爪2之间；放置部5，放置部5包括底板6、支撑柱7和固定板8，支撑柱7的一端连接于底板6，另一端连接于固定板8，固定板8上形成有凸起9和通孔，凸起9的端面形成有第一斜面，固定板8上用于放置抓件爪2，通孔收纳部分抓件爪2，抓件爪2与凸起9抵接。
21.本技术实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置包括了机械臂1、抓件爪2、打磨主轴3、图像采集系统4和放置部5，在使用过程中，可以通过抓件爪2，将需要进行打磨的陶瓷型芯抓取到台面之上的打磨区，而后将抓件爪2放回至放置部5，之后在通过打磨主轴3连接打磨刀具，通过打磨刀具即可对陶瓷型芯进行打磨，在完成一批的陶瓷型芯的打磨之后，可以通过机械臂1再次经由放置部5装配抓件爪2，而后将完成打磨之后的陶瓷型芯放回至料盘，之后再抓取需要进行打磨的其他陶瓷型芯，如此往复即可对陶瓷型芯进行抓取、打磨和放回。本技术实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的放置部5包括了底板6、支撑柱7和固定板8，固定板8上形成有凸起9和通孔，通过底板6和支撑柱7的设置，增加了放置部5的高度，底板6可以设置在台面之上，而部分抓件爪2
可以穿过固定板8之上的通孔进行收纳，部分抓件爪2在放置的过程中会被凸起9之上的斜面进行导向，使得抓件爪2更好地贴合于固定板8之上的凸起9，一方面，便于抓件爪2的精准定位放置；另一方面，能够避免抓件爪2在放置时出现转动，便于机械臂1再次装配抓件爪2，能够减少人工干预，利于实现陶瓷型芯的智能化打磨。
22.可以理解的是，通过图像采集系统4的设置，可以采集图像信息，进而基于图像信息即可确定陶瓷型芯的位置，便于打磨主轴3携带刀具对陶瓷型芯进行打磨。
23.如图1所示，在一种可行的实施方式中，抓件爪2包括：爪体12；夹爪连接件13，爪体12连接于夹爪连接件13，夹爪连接件13用于连接于机械臂1或抵接在凸起9上；其中，夹爪连接件13背离于机械臂1的一侧形成有第二斜面，第二斜面用于抵接在第一斜面上。
24.在该技术方案中，进一步提供了抓件爪2的结构组成，抓件爪2可以包括夹爪连接件13和爪体12，通过夹爪连接件13便于机械臂1快速连接于抓件爪2或快速与抓件爪2断开连接关系。
25.在该技术方案中，夹爪连接件13背离于机械臂1的一侧形成有第二斜面，第二斜面用于抵接在第一斜面上，如此设置夹爪连接件13之上也可以形成第二斜面，通过第二斜面与第一斜面进行配合，能够使夹爪连接件13更好地贴合定位在固定板8之上，能够避免抓件爪2在放置时出现转动，便于机械臂1再次装配抓件爪2，能够减少人工干预，利于实现陶瓷型芯的智能化打磨。
26.如图5所示，在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：第一安装板10，第一安装板10连接于机械臂1的力控系统；抓件爪2和打磨主轴3连接于第一安装板10；第二安装板11，第二安装板11为l形，第二安装板11的一端连接于第一安装板10，通过l形的折边与打磨主轴3进行避让，图像采集系统4连接于第二安装板11。
27.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括第一安装板10，通过第一安装板10的设置为抓件爪2和打磨主轴3提供了安装位置，通过第二安装板11的设置为图像采集系统4提供了安装位置，同时第二安装板11可以对打磨主轴3进行避让，使得陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的结构更加紧凑。
28.如图16和图17所示，本技术实施例提出了一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，包括：台面301，台面301上形成有打磨区和上料区；x轴导轨302，x轴导轨302沿第一方向设置在台面301上；y轴导轨303，y轴导轨303沿第二方向设置在台面301上；z轴导轨304，z轴导轨304滑动连接于x轴导轨302或y轴导轨303中的一者；多个打磨光源组件305，每个打磨光源组件305连接于一个z轴导轨304，打磨光源组件305的照明方向朝向于打磨区；物料光源组件306，物料光源组件306连接于一个z轴导轨304，物料光源组件306的照明方向朝向于上料区。
29.本技术实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置包括了台面301、x轴导轨302、y轴导轨303、z轴导轨304、多个打磨光源组件305和物料光源组件306，打磨光源组件305的照明方向朝向于打磨区，物料光源组件306的照明方向朝向于上料区，基于此不论是陶瓷型芯上料或是打磨的过程中，均可以获得充足的照明，便于打磨模块对陶瓷型芯的精准定位，能够提高打磨精度和打磨质量，进一步地，通过x轴导轨302、y轴导轨303、z轴导轨304的设置，可以从三个维度调节多个打磨光源组件305和物料光源组件306的布置位置，进而即可调节多个打磨光源组件305和物料光源组件306的照明方向，使得陶瓷
型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置可以适配于不同型号和尺寸的陶瓷型芯，使得打磨装备可以高精度地打磨不同型号和尺寸的陶瓷型芯。
30.在一种可行的实施方式中，打磨光源组件305包括：第一连接板307，第一连接板307滑动连接于z轴导轨304；第一光源连接板308，第一光源连接板308连接于第一连接板307；第一光源309，第一光源309连接于第一光源连接板308。
31.在该技术方案中，进一步提供了打磨光源组件305的结构组成，打磨光源组件305可以包括第一连接板307、第一光源连接板308和第一光源309，通过第一连接板307的设置，可以为第一光源连接板308提供了安装位置，而第一光源连接板308便于固定第一光源309，通过第一光源309可以为打磨区进行照明，而通过第一连接板307和第一光源连接板308可以调节第一光源309的布置位置，更加便于第一光源309将光投射到打磨区。
32.在一种可行的实施方式中，第一连接板307的自由端向打磨区所在的方向延伸，且形成有第一摆动调节孔310，第一光源连接板308包括：第一板体311，第一板体311铰接于第一连接板307；第一铰接轴312，第一铰接轴312设置在第一摆动调节孔310内。
33.在该技术方案中，进一步提供了第一连接板307的布置方式和第一光源连接板308的结构，第一连接板307的自由端向打磨区所在的方向延伸，便于调节第一光源309的位置，便于将第一光源309的光投放到打磨区。第一光源连接板308包括了第一板体311和第一铰接轴312，通过第一铰接轴312和第一摆动调节孔310适配，第一板体311即可在一定范围内进行摆动，更加便于调节第一板体311的位置，进而便于调节第一光源309的位置，能够使第一光源309更好地为打磨区进行照明。
34.在一种可行的实施方式中，物料光源组件306包括：第二连接板313，第二连接板313滑动连接于z轴导轨304；第二光源连接板314，第二光源连接板314连接于第二连接板313；第二光源315，第二光源315连接于第二光源连接板314。
35.在该技术方案中，进一步提供了物料光源组件306的结构组成，物料光源组件306可以包括第二连接板313、第二光源连接板314和第二光源315，通过第二连接板313的设置，可以为第二光源连接板314提供了安装位置，而第二光源连接板314便于固定第二光源315，通过第二光源315可以为上料区进行照明，而通过第二连接板313和第二光源连接板314可以调节第二光源315的布置位置，更加便于第二光源315将光投射到上料区。
36.在一种可行的实施方式中，第二连接板313的自由端向上料区所在的方向延伸，且形成有第二摆动调节孔316，第二光源连接板314包括：第二板体317，第二板体317铰接于第二连接板313；第二铰接轴318，第二铰接轴318设置在第二摆动调节孔316内。
37.在该技术方案中，进一步提供了第二连接板313的布置方式和第二光源连接板314的结构，第二连接板313的自由端向上料区所在的方向延伸，便于调节第二光源315的位置，便于将第二光源315的光投放到上料区。第二光源连接板314包括了第二板体317和第二铰接轴318，通过第二铰接轴318和第二摆动调节孔316适配，第二板体317即可在一定范围内进行摆动，更加便于调节第二板体317的位置，进而便于调节第二光源315的位置，能够使第二光源315更好地为上料区进行照明。
38.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：转接件319，z轴导轨304通过转接件319可拆卸地连接于x轴导轨302或y轴导轨303。
39.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：转接件
319，z轴导轨304通过转接件319可拆卸地连接于x轴导轨302或y轴导轨303，如此设置便于陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的组装，使得陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的布局更加灵活。
40.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：打磨夹具，打磨区为形成于台面301上的凹槽，打磨夹具位于凹槽内。通过打磨夹具的设置，便于对需要进行打磨的陶瓷型芯进行固定。
41.如图8至图12所示，在一种可行的实施方式中，打磨夹具包括：包括：框架101；搭设部102和夹持部103，搭设部102和夹持部103中的一者布置在框架101的端部，另一者布置在框架101的中部；其中，搭设部102包括型面支撑板104、型面固定板105和多个型面限位柱106，型面支撑板104用于连接于框架101，型面固定板105连接于型面支撑板104，多个型面限位柱106连接于型面固定板105，待加工陶瓷型芯用于搭设在多个型面限位柱106上；其中，夹持部103包括：连接件107、第一气缸108、第一推板109、第二推板110、摆动件111和抵接柱112，连接件107用于连接于框架101，第一推板109滑动连接于连接件107，摆动件111可转动地连接于连接件107，摆动件111位于第一推板109朝向于搭设部102的一侧，抵接柱112设置在第二推板110上，第二推板110与第一推板109连接，第一气缸108的输出端连接于第二推板110，在第一气缸108伸长的情况下，第二推板110用于带动抵接柱112抵接在待加工陶瓷型芯上，第二推板110带动第一推板109移动，并触动摆动件111摆动，以使摆动件111压设在待加工陶瓷型芯上。
42.本技术实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的打磨夹具包括了框架101、搭设部102和夹持部103，搭设部102包括型面支撑板104、型面固定板105和多个型面限位柱106，而夹持部103包括：连接件107、第一气缸108、第一推板109、第二推板110、摆动件111和抵接柱112，基于此在使用过程中，可以将飞行器中的陶瓷型芯设置在搭设部102和夹持部103之间，可以通过机械臂抓取陶瓷型芯，而后将陶瓷型芯的一端搭设在搭设部102上，具体地，型面支撑板104为型面固定板105提供了安装位置，型面固定板105为多个型面限位柱106提供了安装位置，而后陶瓷型芯的缺口可以搭设在多个型面限位柱106之上，多个型面限位柱106和型面固定板105可以对陶瓷型芯起到初步固定的作用；在陶瓷型芯完成初步固定之后，可以通过夹持部103锁止陶瓷型芯，具体地，连接件107可以将夹持部103固定在框架101之上，在夹持过程中可以控制第一气缸108伸长，第一气缸108带动第二推板110向靠近于陶瓷型芯的方向移动，第二推板110带动抵接柱112抵接在陶瓷型芯之上，起到初步夹持，而同时第二推板110还可以带动第一推板109移动，第一推板109可以触动摆动件111摆动，摆动件111即可压设在陶瓷型芯之上，基于此通过本技术实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，可以通过多点搭接和多点夹持的方式对陶瓷型芯进行固定，能够使陶瓷型芯的固定更加稳固、定位更加准确、装夹效率更高。
43.在一种可行的实施方式中，摆动件111为v字形，部分第一推板109位于摆动件111的两个折边之间，摆动件111通过转轴可转动地连接于连接件107。
44.在该技术方案中，进一步提供了摆动件111的样式，摆动件111可以为v字形，而后再将第一推板109设置在两个折边之间，通过第一气缸108带动第一推板109向靠近于陶瓷型芯的方向移动，那么摆动件111即可向着陶瓷型芯所在的方向摆动，摆动件111即可抵接在陶瓷型芯之上，如此设置便于对陶瓷型芯进行固定，同时可以提高夹具的紧凑度。
45.在一种可行的实施方式中，夹持部103还包括：第一限位板113，第一限位板113设置在连接件107靠近于第一推板109的一侧；第二限位板114，第二限位板114设置在连接件107靠近于第一气缸108的一侧；第一限位板113和第二限位板114用于对摆动件111进行限位。
46.在该技术方案中，夹持部103还可以包括第一限位板113和第二限位板114，第一限位板113和第二限位板114分别布置在连接件107的两侧，如此设置便于对摆动件111进行限位，能够确保摆动件111在能够对陶瓷型芯进行夹持的同时不会因为夹持力度过大而损坏陶瓷型芯。
47.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：气缸支撑板115，气缸支撑板115连接于型面支撑板104；第二气缸116，第二气缸116设置在气缸支撑板115上；夹紧板117，夹紧板117滑动连接于型面支撑板104；夹紧柱118，夹紧柱118连接于夹紧板117；端部板119，端部板119布置在多个型面限位柱106的一端；其中，第二气缸116的输出端连接于夹紧板117，在第二气缸116伸长的情况下，夹紧柱118下压抵接在待加工陶瓷型芯上。
48.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括气缸支撑板115、第二气缸116和夹紧板117，气缸支撑板115、第二气缸116和夹紧板117布置在搭设部102的一侧，气缸支撑板115可以起到为第二气缸116提供安装位置的作用，在通过夹持部103对陶瓷型芯进行固定之后，可以开启第二气缸116，控制第二气缸116伸长，第二气缸116可以带动夹紧板117下压，夹紧板117带动夹紧柱118可以抵接在陶瓷型芯之上，使得陶瓷型芯的固定更加可靠。
49.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括端部板119，端部板119布置在多个型面限位柱106的端部，起到固定和限位多个型面限位柱106的作用，能够降低多个型面限位柱106错位或形变的概率，进而提高定位精度。
50.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：限位板120，限位板120连接于型面支撑板104；限位柱121，限位柱121设置在限位板120上，夹紧板117布置在限位板120和型面固定板105之间。
51.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括限位板120和限位柱121，基于此通过限位板120可以为限位柱121提供安装位置，在陶瓷型芯搭设在多个型面限位柱106的同时，陶瓷型芯也可以搭设在限位柱121之上，基于此，通过限位柱121和多个型面限位柱106可以进行多点位的支撑，通过摆动件111、抵接柱112和夹紧柱118可以对陶瓷型芯进行多点夹持，进一步提高了定位精度和对陶瓷型芯的夹持稳固效果。
52.在一种可行的实施方式中，搭设部102和夹持部103均为两个或两个以上，搭设部102和夹持部103分为多组，每组内包括一个相对设置的搭设部102和夹持部103，每组搭设部102和夹持部103用于固定一个待加工陶瓷型芯，至少两组搭设部102和夹持部103均连接于框架101。
53.在该技术方案中，搭设部102和夹持部103均为两个或两个以上，搭设部102和夹持部103分为多组，每组内包括一个相对设置的搭设部102和夹持部103，基于此使得一个陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置可以具备至少两个夹持工位，通过一个陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置可以对两个陶瓷型芯进行固定，在对陶瓷型芯进行打
磨时，通过一个刀具可以先对两个或两个以上的陶瓷型芯进行打磨，而后再更换刀具，能够降低刀具的更换频率，能够提高陶瓷型芯打磨效率。
54.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：物料传感器122，物料传感器122设置在搭设部102上，检测方向朝向于搭设部102和夹持部103之间的间隙。
55.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括：物料传感器122，通过物料传感器122的设置可以对搭设部102和夹持部103之上是否有需要进行打磨的陶瓷型芯进行检测，同时可以确定陶瓷型芯固定是否准确，便于后续打磨工艺的顺利进行。
56.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：安装座124，安装座124设置在台面301上，框架101、搭设部102和夹持部103中的至少一者连接于安装座124；驱动组件，驱动组件穿过安装座124连接于框架101、搭设部102和夹持部103中的至少一者，用以带动待加工陶瓷型芯转动。
57.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括安装座124和驱动组件，通过台面301和安装座124的设置为框架101、搭设部102或夹持部103提供了安装位置，便于对陶瓷型芯进行固定，同时便于对陶瓷型芯进行打磨。通过驱动组件的设置，可以带动框架101、搭设部102和夹持部103进行转动，进而即可带动待加工的陶瓷型芯进行转动，使得陶瓷型芯可以多角度地与打磨的刀具进行接触，能够提高打磨效率。
58.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：气动连接座125，气动连接座125连接于安装座124；气动盘126，气动盘126可拆卸地连接于气动连接座125；电磁阀127，电磁阀127用于控制气动连接座125与气动盘126的连接或断开；其中，气动盘126连接于框架101、搭设部102和夹持部103中的至少一者，驱动组件连接于气动连接座125，用于带动气动连接座125转动。
59.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括：气动连接座125、气动盘126和电磁阀127，基于此框架101可以连接于气动盘126，而气动盘126可拆卸地连接于气动连接座125，基于此可以快速安装或更换框架101、搭设部102和夹持部103集合体，一方面，便于陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的快速组装；另一方面，不同的框架101、搭设部102和夹持部103形成集合体的尺寸或样式可以不同，通过快速更换集合体，可以实现对不同的型号的陶瓷型芯的夹持。
60.在该技术方案中，通过电磁阀127的设置，在完成气动连接座125和气动盘126的连接之后，电磁阀127可以起到闭气的作用，能够使得气动连接座125和气动盘126的连接更加可靠。
61.在一种可行的实施方式中，驱动组件包括：电机128、电机座129和减速器130，电机座129设置在台面301上，电机128通过减速器130连接于气动连接座125；第一同步带131、同步轮132、轴承座133和运动轴134，轴承座133设置在台面301上，运动轴134穿过轴承座133，同步轮132设置在运动轴134的端部，第一同步带131套设在电机128的输出端和同步轮132上，运动轴134用于驱动远离于电机128的气动连接座125转动；加固件135，加固件135连接于电机座129和安装座124。
62.在该技术方案中，驱动组件可以包括电机128、电机座129和减速器130，而电机128
即可驱动气动连接座125转动，进而即可带动框架101、搭设部102和夹持部103形成集合体转动，即可带动待加工的陶瓷型芯转动，通过第一同步带131、同步轮132、轴承座133和运动轴134的设置，运动轴134可以与集合体的长度方向平行布置，而后运动轴134在通过同步带连接于集合体的另一端，在这种情况下，通过一个电机128可以同步驱动框架101、搭设部102和夹持部103形成集合体两端进行同步转动，使得陶瓷型芯的转动更加平稳、准确，使得陶瓷型芯可以将多个加工面展现到打磨工件的下方，打磨工件更容易与陶瓷型芯的加工面进行接触，能够减少或杜绝陶瓷型芯之上出现加工死角，能够提高陶瓷型芯的打磨精度和打磨效率。
63.在该技术方案中，通过加固件135的设置可以提高电机128的固定强度，避免了电机128出现晃动。
64.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：拆装吸盘136，拆装吸盘136连接于框架101；机械臂1，机械臂1布置在台面301上，用于连接于拆装吸盘136。
65.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括拆装吸盘136和机械臂1，通过在框架101之上设置拆装吸盘136，再通过机械臂1的设置可以快速抓取框架101、搭设部102和夹持部103形成集合体，便于对框架101、搭设部102和夹持部103形成集合体进行更换、安装和拆卸。
66.在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，还包括：固定块137，固定块137上形成有通槽，固定块137用于连接于框架101；其中，搭设部102和夹持部103通过固定块137可拆卸地连接于框架101。
67.在该技术方案中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还可以包括固定块137，搭设部102和夹持部103通过固定块137可拆卸地连接于框架101，如此设置，便于陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的快速组装和拆卸，便于故障件的更换。
68.在该技术方案中，固定块137上形成有通槽，这个通槽内可以布置线缆或气动管路，便于陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的气动路线和供电线路的形成。
69.如图13至图15所示，在一种可行的实施方式中，陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置还包括：上料组件，上料组件布置在上料区。通过上料组件的设置，便于向打磨区内供给需要进行打磨的陶瓷型芯。
70.在一种可行的实施方式中，提供了一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的上料组件，包括第一托盘202和第二托盘203，第二托盘203设置在台面301上，第一托盘202设置在第二托盘203远离台面301的一侧，第一托盘202与第二托盘203活动连接，第一托盘202能够沿第二托盘203的长度方向移动，第一托盘202上用于承载料盘204，料盘204与第一托盘202活动连接，料盘204能够沿第二托盘203的宽度方向移动；第一托盘202的中部开设有通孔205，料盘204靠近第一托盘202一侧的中心处设置有第一标签206，第二托盘203远离台面301的一侧设置有第一感应器207，第一感应器207设置在预设位置，第一感应器207用于感应第一标签206的位置信息。
71.本发明实施例提供的一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置的上料组件，通过设置第一托盘202和第二托盘203并使料盘204与第一托盘202活动连接，第一托盘202与第二托盘203活动连接，可实现料盘204在台面301上能够沿第二托盘203的长度方
向和第二托盘203的宽度方向进行移动，以使料盘204能够被运送至台面301上的任意预设位置；同时通过在预设位置设置第一感应器207能够感应料盘204底部中心处的第一标签206的位置信息，以使料盘204移动至预设位置时，即第一标签206位于第一感应器207正上方时，第一感应器207被触发，此时控制料盘204停止移动，通过设置第一感应器207感应第一标签206的位置信息，提高了料盘204定位精度，从而能够保证打磨工作能够顺利进行，提高了工作的稳定性。
72.在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
73.本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
74.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
75.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，其特征在于，包括：机械臂；抓件爪，所述抓件爪可拆卸地连接于所述机械臂；打磨主轴，所述打磨主轴连接于所述机械臂，布置在所述抓件爪的一侧；图像采集系统，所述图像采集系统连接于所述机械臂，所述打磨主轴位于所述图像采集系统和所述抓件爪之间；放置部，所述放置部包括底板、支撑柱和固定板，所述支撑柱的一端连接于所述底板，另一端连接于所述固定板，所述固定板上形成有凸起和通孔，所述凸起的端面形成有第一斜面，所述固定板上用于放置所述抓件爪，所述通孔收纳部分所述抓件爪，所述抓件爪与所述凸起抵接。2.根据权利要求1所述的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，其特征在于，所述抓件爪包括：爪体；夹爪连接件，所述爪体连接于所述夹爪连接件，所述夹爪连接件用于连接于所述机械臂或抵接在所述凸起上；其中，所述夹爪连接件背离于所述机械臂的一侧形成有第二斜面，所述第二斜面用于抵接在所述第一斜面上。3.根据权利要求1所述的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，其特征在于，还包括：第一安装板，所述第一安装板连接于所述机械臂的力控系统；所述抓件爪和所述打磨主轴连接于所述第一安装板；第二安装板，所述第二安装板为l形，所述第二安装板的一端连接于所述第一安装板，通过l形的折边与所述打磨主轴进行避让，所述图像采集系统连接于所述第二安装板。4.根据权利要求1至3中任一项所述的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，其特征在于，还包括：台面，所述台面上形成有打磨区和上料区，所述机械臂设置在所述台面上；x轴导轨，所述x轴导轨沿第一方向设置在所述台面上；y轴导轨，所述y轴导轨沿第二方向设置在所述台面上；z轴导轨，所述z轴导轨滑动连接于所述x轴导轨或所述y轴导轨中的一者；多个打磨光源组件，每个所述打磨光源组件连接于一个所述z轴导轨，所述打磨光源组件的照明方向朝向于所述打磨区；物料光源组件，所述物料光源组件连接于一个所述z轴导轨，所述物料光源组件的照明方向朝向于所述上料区。5.根据权利要求4所述的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，其特征在于，还包括：打磨夹具，所述打磨区为形成于所述台面上的凹槽，所述打磨夹具位于所述凹槽内。

技术总结
本申请实施例公开了一种陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置，涉及陶瓷磨削技术领域，包括了机械臂、抓件爪、打磨主轴、图像采集系统和放置部，在使用过程中，可以通过抓件爪，将需要进行打磨的陶瓷型芯抓取到台面之上的打磨区，而后将抓件爪放回至放置部，之后在通过打磨主轴连接打磨刀具，通过打磨刀具即可对陶瓷型芯进行打磨，在完成一批的陶瓷型芯的打磨之后，可以通过机械臂再次经由放置部装配抓件爪。通过本申请实施例提供的陶瓷型芯智能机器人打磨装备打磨部安装装置一方面，便于抓件爪的精准定位放置；另一方面，能够避免抓件爪在放置时出现转动，便于机械臂再次装配抓件爪，能够减少人工干预，利于实现陶瓷型芯的智能化打磨。智能化打磨。智能化打磨。


技术研发人员：崔国辉 陈琳 李文军 刘徽 王鹏
受保护的技术使用者：辽宁沈阳禾睿智能制造有限责任公司 辽宁汉文动力科技有限责任公司
技术研发日：2023.08.31
技术公布日：2023/10/8