物体提示方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能汽车
技术领域：
：，尤其涉及一种物体提示方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
：：2.随着智能驾驶技术的不断发展，智能汽车已经能够辅助驾驶员进行多种操作，其中就包括倒车时提供倒车影像辅助倒车。3.目前，现有技术中的倒车影像可以在汽车中控显示汽车周边的情况。4.但是，发明人发现现有技术至少存在如下技术问题：采用汽车中控屏显示周边情况的方式由于会将驾驶员的注意力集中在中控屏，有影响驾驶人员环境感知能力的问题。技术实现要素：5.本技术提供一种物体提示方法、装置、设备及存储介质，用以解决泊车时中控影响教师人员环境感知能力的问题。6.第一方面，本技术提供一种物体提示方法，包括：接收探测单元发送的环境数据；根据环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标；根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离；获取车辆的档位信息；根据档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。7.在一种可能的实现方式中，根据档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音，包括：获取档位信息对应的至少一个提示区域；若任一物体的物体坐标在提示区域内，则将任一物体确定为监测物体；将对应相对距离最近的监测物体确定为目标物体；根据目标物体的坐标，确定目标物体与汽车的相对位置；根据目标物体的相对位置及相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。8.在一种可能的实现方式中，根据目标物体的相对位置及相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音，包括：根据目标物体的相对位置，查找预设的相对位置与扬声器对应关系，得到对应方向的目标扬声器；根据目标物体的相对位置及相对距离，控制目标扬声器输出提示音。9.在一种可能的实现方式中，根据目标物体的相对位置及相对距离，控制目标扬声器输出提示音，包括：根据目标物体的相对距离，确定目标音量；由目标物体的相对位置及相对距离，生成提示音；控制目标扬声器采用目标音量输出提示音。10.在一种可能的实现方式中，根据目标物体的相对距离，确定目标音量，包括：根据目标物体的相对距离及预设的多个距离范围，确定目标物体的相对距离所属的目标距离范围；根据目标距离范围，查找预设的距离范围与音量的对应关系，得到目标音量；或，将目标物体的相对距离输入预设的音量计算公式，得到目标音量。11.在一种可能的实现方式中，根据目标物体的坐标，确定目标物体与汽车的相对位置，包括：根据目标物体的物体坐标及预设的多个位置范围，确定目标物体所属的目标位置范围；根据目标位置范围，查找预设的位置范围与相对位置对应关系，得到目标物体与汽车的相对位置。12.在一种可能的实现方式中，根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离，包括：根据各物体坐标及预设的汽车坐标，计算各物体与汽车的相对距离；或，根据各物体坐标及预设的汽车边缘坐标，计算各物体至汽车边缘的相对距离。13.在一种可能的实现方式中，在将对应相对距离最近的监测物体确定为目标物体之后，还包括：根据目标物体所处的提示区域及目标物体对应的相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。14.在一种可能的实现方式中，在根据环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标之后，还包括：响应于接收到用户输入的泊车指令，获取各物体中的空闲车位及空闲车位的车位坐标；根据车位坐标，控制对应方向的扬声器输出空闲车位提示。15.第二方面，本技术提供一种物体提示装置，包括：数据接收模块，用于接收探测单元发送的环境数据；坐标确定模块，用于根据环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标；距离确模块，用于根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离；信息获取模块，用于获取车辆的档位信息；提示输出模块，用于根据档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。16.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如第一方面描述的物体提示方法。17.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面描述的物体提示方法。18.本技术提供的物体提示方法、装置、设备及存储介质，通过接收探测单元发送的环境数据，并根据环境数据确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标，由各物体的坐标得到各物体与汽车的相对距离，获取车辆的档位信息，结合单位信息、各物体的相对距离和各物体的坐标，控制对应的目标扬声器输出提示音，实现采用立体声的方式提示驾驶员在车的哪个方向有障碍物，从而无需驾驶员观看中控屏，保持驾驶员的环境感知能力。附图说明19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。20.图1为本技术实施例提供的物体提示方法的应用场景示意图；21.图2为本技术实施例提供的物体提示方法的流程示意图；22.图3为本技术实施例提供的泊车过程中的提示场景示意图一；23.图4为本技术实施例提供的泊车过程中的提示场景示意图二；24.图5为本技术实施例提供的泊车场景示意图；25.图6为本技术实施例提供的物体提示装置的结构示意图；26.图7为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。27.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。具体实施方式28.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。29.随着智能汽车的不断发展，汽车在泊车时的辅助功能逐渐强大，当前汽车在泊车的过程中可以提供周围环境的影像，从而辅助驾驶人员泊车。30.但是当前的辅助泊车功能通常都是在中控显示环境的影像，需要驾驶人员持续观看中控，这会分散驾驶人员对周围环境的注意力，影像驾驶人员的环境感知能力。31.针对上述技术问题，发明人提出如下技术构思：通过监测汽车周围物体的位置，得到距离汽车较近的物体的方位，并根据距离较近的物体的方位，控制车内对应方位的扬声器发出提示音。32.图1为本技术实施例提供的物体提示方法的应用场景示意图。如图1，该场景中，包括：探测单元101、处理单元102、扬声器103。33.探测单元101，可以是车载的摄像头、雷达，其中雷达可以包括毫米波雷达和激光雷达等。34.处理单元102，可以包括：cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、可编程逻辑器件(pld，programmablelogicdevice)及控制板、ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)等。35.扬声器103可以有多个，可以是动圈式扬声器、电容式扬声器、电磁式扬声器、压电式扬声器中的一种或多种。36.在具体实现过程中，探测单元101用于监测汽车周围环境，得到环境数据，并将环境数据发送至处理单元102。37.处理单元102，用于由环境数据得到环境中的物体的坐标，并由物体的坐标和预设的车辆的坐标，得到距离车辆最近的物体，根据距离最近的物体的方位，控制对应方位的扬声器发声，实现全景声式的泊车提示。38.探测单元101与处理器102之间、处理器102与扬声器103之间的连接方式可以是通信连接和/或电连接的。39.可以理解的是，本技术实施例示意的结构并不构成对物体提示方法的具体限定。在本技术另一些可行的实施方式中，上述架构可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。图1所示的部件可以由硬件，软件，或软件与硬件的组合实现。40.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。41.图2为本技术实施例提供的物体提示方法的流程示意图。本技术实施例的执行主体可以是图1中的处理单元102，也可以是电脑和/或手机等，本实施例对此不作特别限制。如图2所示，该方法包括：42.s201：接收探测单元发送的环境数据。43.在本步骤中，环境数据可以是探测单元通过扫描或摄像直接得到的数据。环境数据也可以是包括物体类型、物体位置的数据，其中物体可以是动物、植物、车位等。本技术实施例对环境数据的格式不作具体限制。44.s202：根据环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标。45.在本步骤中，可以是采用预先配置的程序识别环境数据中的各物体，并对各物体的坐标进行标记，得到各物体的物体坐标。也可以是先识别环境数据的格式，并采用对应的程序将环境数据转化为预设格式的数据，再识别环境数据中的各物体，得到环境数据中的各物体及各物体对应的物体坐标。46.具体地，识别环境数据中物体的过程可以包括：按照物体与汽车自身的位置的空间关系，将每个物体进行原子化，并进行空间建模，将物体与自车的空间相对关系变成绝对关系(方位，距离等详细信息)。其中，原子化可以是识别各物体，识别物体及进行空间建模的过程可以是采用预设的程序执行的，本技术实施例对此不作具体限制。47.s203：根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离。48.在本步骤中，可以是根据各物体的坐标及预设的汽车坐标，计算物体与汽车的直线距离。49.其中，预设的汽车坐标可以是后轴中点的坐标，将后轴中点的坐标作为原点，计算各物体距离原点的距离。预设的汽车坐标也可以是汽车外壳的边缘坐标，物体与汽车的相对距离此时为物体至最近的边缘坐标的距离。50.s204：获取车辆的档位信息。51.在本步骤中，可以是获取换挡执行机构处传感器的信号，从而得到车辆的档位。也可以是采集拨叉的位置，得到车辆的档位信息。还可以是获取档杆的位置，得到车辆的档位信息。52.其中，若车辆为自动挡汽车，则档位信息可以包括p档、r档、n档、d档、s档。若车辆为手动挡汽车，则档位信息可以包括1档、2档、3档、4档、5档、r档。53.s205：根据档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。54.在本步骤中，可以是根据档位信息，选择对应的提示区域。根据各物体的物体坐标和预设的汽车坐标，找到与汽车距离最近的物体，若与汽车距离最近的物体对应的物体坐标在提示区域内，则根据物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。若与汽车距离最近的物体对应的物体坐标不在提示区域内，则确认与汽车距离次近的物体对应的物体坐标是否在提示区域内，直至遍历所有物体或找到在提示区域内距离车辆最近的物体。55.例如，当前有四个物体a、b、c、d，分别位于车辆的前方、左后方、右后方、正后方，距离车辆的距离分别为0.5m、1m、1.5m、2m，此时车辆档位为r档，对应的提示区域为左后方、正后方、右后方。虽然物体a对应的相对距离最近，但并未在提示区域内，b为距离汽车最近且在提示区域内的物体，因此对物体b进行提示。本技术实施例对物体数量、物体种类、物体位置及物体与车辆的相对距离不作具体限制。56.从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过接收探测单元发送的环境数据，并根据环境数据确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标，由各物体的坐标得到各物体与汽车的相对距离，获取车辆的档位信息，结合单位信息、各物体的相对距离和各物体的坐标，控制对应的目标扬声器输出提示音，实现采用立体声的方式提示驾驶员在车的哪个方向有障碍物，从而无需驾驶员观看中控屏，保持驾驶员的环境感知能力。57.在一种可能的实现方式中，在上述步骤s205中，根据档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音，具体包括：58.s2051：获取档位信息对应的至少一个提示区域。59.在本步骤中，可以是读取预设的档位信息与提示区域的对应关系，得到与档位信息对应的提示区域。档位信息与提示区域的对应关系，例如d档对应车辆左前区域和右前区域，r档对应车辆左后区域和右后区域；又例如，d当对应车辆左侧区域、右侧区域、左前区域和右前区域，d档对应车辆左侧区域、右侧区域、左后区域和右后区域。60.其中，档位信息与提示区域的对应关系，可以是工作人员通过实验数据或经验预先标定的。61.s2052：若任一物体的物体坐标在提示区域内，则将任一物体确定为监测物体。62.在本步骤中，可以是判断物体坐标是否在提示区域构成的区间范围内，若在区间范围内，则将这一物体判定为监测物体，若不在区间范围内，则不将这一物体判定为监测物体。63.其中，判断物体坐标是否在提示区域内，可以是以物体坐标为原点，向提示区域内任一点做射线，若射线与提示区域有奇数个交点，则物体坐标在提示区域内，若有偶数个交点，则物体坐标不在提示区域内。64.s2053：将对应相对距离最近的监测物体确定为目标物体。65.在本步骤中，可以是比较各监测物体对应的相对距离，将对应的相对距离最近的监测物体确定为目标物体。比较监测物体对应的相对距离的方式，可以是将各物体按相对距离的大小排序，得到物体距离序列，将距离序列中相对距离最近的监测物体确定为目标物体。其中按相对距离的大小排序的方式可以是由远至近，也可以是由近及远，相应的取得的目标物体为序列中的最后一个或第一个监测物体。66.例如，当前有3个监测物体，对应的相对距离分别为5m、3m、1m，则将第三个监测物体确定为目标物体。67.s2054：根据目标物体的坐标，确定目标物体与汽车的相对位置。68.在本步骤中，可以是由目标物体的坐标与预设的汽车坐标连线与预设方向的夹角，确定目标物体与汽车的相对位置。69.其中，汽车坐标可以是汽车的后轴中点的坐标或汽车中心的坐标等。由夹角确定相对位置，可以是读取夹角范围与相对位置的对应关系，将夹角所在的夹角范围确定为目标夹角范围，查找目标夹角对应的相对位置，得到目标物体与汽车的相对位置。70.例如，目标物体的坐标与汽车坐标的连线，与汽车正前方方向的夹角为30°，则确定目标物体的相对位置为左前方。又例如，连线与汽车正前方方向的夹角为-60°，则确定目标物体的相对位置为右前方。还例如，连线与汽车正前方方向的夹角为160°，则确定目标物体的相对位置为左后方。71.s2055：根据目标物体的相对位置及相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。72.在本步骤中，可以是根据相对位置得到对应的目标响度，根据相对位置查找对应的提示音和目标扬声器，控制目标扬声器以目标响度输出查找得到的提示音。也可以是，根据相对位置得到对应的目标响度，根据相对位置和相对距离生成对应的提示音，根据相对位置找到对应的目标扬声器，控制目标扬声器以目标响度发出生成的提示音。73.其中，生成提示音的过程，可以是将相对距离和相对位置输入预设的模板，得到提示音。控制对应方向的目标扬声器输出提示音，可以是控制对应声道的目标扬声器输出提示音。74.从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过由档位信息找到对应的提示区域，并将在提示区域内的物体确定岗位监测物体，将与车辆距离最近的监测物体确定为目标物体，由目标物体的坐标得到目标物体与汽车的相对位置，由目标物体的相对位置和相对距离控制对应的扬声器输出提示音，实现针对车辆运行方向的距离较近的物体进行提示的效果，并且在提示时采用了与物体方向对应的扬声器，从而让驾驶员更直接的感受到物体的方位，便于用户快速进行障碍物定位和处理障碍物。75.在一种可能的实现方式中，在上述步骤s2055中，根据目标物体的相对位置及相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音，具体包括：76.s20551：根据目标物体的相对位置，查找预设的相对位置与扬声器对应关系，得到对应方向的目标扬声器。77.在本步骤中，相对位置可以包括左前、前、右前、右、右后、后、左后、左中的一种或多种。扬声器可以有多个，可以一个相对位置对应一个扬声器，也可以多个相对位置对应一个扬声器。78.s20552：根据目标物体的相对位置及相对距离，控制目标扬声器输出提示音。79.在本步骤中，可以是将目标物体的相对位置及相对距离输入预设的提示音模板，得到提示音，并控制目标扬声器输出提示音。80.其中，提示音模板例如“a方向b有物体，请注意避让”，“请注意a方向b有物体”等，模板中a表示相对位置的替换位置，b代表相对距离的替换位置，本技术实施例对提示音模板不作具体限制。81.在一种可能的实现方式中，还可以识别目标物体的种类，并根据目标物体的种类、相对位置及相对距离，控制目标扬声器输出提示音。82.具体地，可以是将目标物体的种类、相对位置及相对距离属输入预设的模板，得到提示音。83.从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过目标物体的相对位置，查找相对位置与扬声器的对应关系，得到了物体方向对应的目标扬声器，并由目标物体的相对位置及相对距离，得到对应的提示音，并控制目标扬声器输出提示音，实现针对不同相对位置和相对距离的物体输出不同的提示音，便于驾驶员更清楚的知道物体的位置。84.在一种可能的实现方式中，在上述步骤s20552中，根据目标物体的相对位置及相对距离，控制目标扬声器输出提示音，具体包括：85.s52a：根据目标物体的相对距离，确定目标音量。86.在本步骤中，可以是相对距离越远目标音量越低，相对距离越近目标音量越高。87.具体地，可以是以提示区域距离车辆最远端的点作为音量最低的远端点，以远端点至车辆的距离为提示距离，将相对距离除以提示距离再乘以音量最大值，得到目标音量。88.s52b：由目标物体的相对位置及相对距离，生成提示音。89.在本步骤中，本步骤可与是将相对位置及相对距离输入预设的模板，得到提示音。90.s52c：控制目标扬声器采用目标音量输出提示音。91.在本步骤中，例如得到的目标音量为59％，则控制目标扬声器以59％的音量输出提示音。本技术实施例对目标音量的具体数值、提示音的具体内容不作具体限制。92.从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过采用目标物体的相对距离对应的目标音量，并采用目标物体的相对位置及相对距离生成提示音，采用目标音量控制扬声器输出提示音，不止实现针对物体的位置调整提示音，还能够物体距离更近的时候输出更高音量的提示音，实现增强提示效果的目的。93.图3为本技术实施例提供的泊车过程中的提示场景示意图一。图3左侧图片为车外场景示意图。图3右侧图片为车内提示场景示意图。如图3中左侧图片所示，在汽车倒车时，在汽车右后方出现动物，动物位于提示区域内，距离车辆50厘米，图中的扇形为所有提示区域中的一个。则在车内右后方向提示用户“右后方，有动物距离约50厘米，请注意”94.图4为本技术实施例提供的泊车过程中的提示场景示意图二。如图4所示，当车辆行进方向为向前行进时，左前方有锥桶，且锥桶在提示区域内、相对距离最近，则确定锥桶的相对位置，并输出对应的提示音：“左前方，有锥桶，距离约3米，请注意”。95.在一种可能的实现方式中，在上述步骤s52a中，根据目标物体的相对距离，确定目标音量，具体包括：步骤s52a1或步骤s52a2。96.s52a1：根据目标物体的相对距离及预设的多个距离范围，确定目标物体的相对距离所属的目标距离范围。根据目标距离范围，查找预设的距离范围与音量的对应关系，得到目标音量。97.在本步骤中，距离范围可以是工作人员预先通过实验数据或经验数据设置得到的，在本步骤中可以直接读取各距离范围。确定目标物体的相对距离所属的目标距离范围，可以是比较目标物体的相对距离与各距离范围的端点的大小，从而得到目标物体的相对距离所属的目标距离范围。距离范围与音量的对应关系，也可以是工作人员预先通过实验或经验标定的，其存储方式可以是表格或字典格式的。98.例如，目标物体的相对距离为2.1m，距离范围分别为(0，1m]，(1，2m]，(2，3m]，(3，4m]，则目标物体对应的目标距离范围为(2，3m]，查找预设的距离范围与音量的对应关系，得到(2，3m]对应的目标音量70％。本技术实施例对距离范围的具体数值不作具体限制。99.s52a2：将目标物体的相对距离输入预设的音量计算公式，得到目标音量。100.在本步骤中，音量计算公式可以是工作人员通过实验数据预先设置的。101.音量计算公式，例如：[0102][0103]其中，s代表目标音量，a、b、c为常数，x代表目标物体的相对距离。[0104]音量计算公式，还例如：[0105]s＝c-logn(x+1)[0106]式中，s代表目标音量，log为对数函数，n表示大于1的常数，c表示常数，x表示目标物体的相对距离。[0107]从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过根据目标物体的相对距离查找距离范围，得到目标距离范围，从而根据目标距离查找目标距离范围对应的音量，得到目标音量，或直接用音量计算公式计算得到目标音量，实现目标物体越近采用的音量越大的效果。[0108]在一种可能的实现方式中，在上述步骤s2054中，根据目标物体的坐标，确定目标物体与汽车的相对位置，具体包括：[0109]s541：根据目标物体的物体坐标及预设的多个位置范围，确定目标物体所属的目标位置范围。[0110]在本步骤中，位置范围可以是工作人员预先划定的汽车周边的范围，范围可以用函数表示或用坐标的连线表示。[0111]确定目标物体的目标位置范围的过程与上述步骤s2052中确定物体是否在提示区域内的方式类似。若目标物体的物体坐标与任一位置范围的边界有奇数个交点，则将这一位置范围确定为目标位置范围。[0112]s542：根据目标位置范围，查找预设的位置范围与相对位置对应关系，得到目标物体与汽车的相对位置。[0113]在本步骤中，位置范围与相对位置对应关系可以是工作人员预先设置的。[0114]例如，位置范围a对应的相对位置为目标物体在汽车的左前方，位置范围b对应的相对位置为目标物体在汽车的左后方，位置范围c对应的相对位置为目标物体在汽车的右后方等。[0115]从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过查找目标物体所在的位置范围，确定目标物体与汽车的相对位置，并根据目标位置范围，查找得到对应的相对位置，从而得到目标物体与汽车的相对位置，便于后续提示驾驶员物体位置。[0116]在一种可能的实现方式中，在上述步骤s2054中，根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离，具体包括：s2054a或s2054b。[0117]s2054a：根据各物体坐标及预设的汽车坐标，计算各物体与汽车的相对距离。[0118]在本步骤中，预设的汽车坐标可以是汽车的中心点，也可以是汽车的后轴中点等，可以作为原点。若以汽车坐标为原点，则计算各物体与汽车的相对距离的方法，可以是计算各物体的物体坐标中横坐标与纵坐标的平方和，再将平方和开方得到物体与汽车的相对距离。[0119]s2054b：根据各物体坐标及预设的汽车边缘坐标，计算各物体至汽车边缘的相对距离。[0120]在本步骤中，可以是找到各物体最近的汽车边缘坐标，并计算物体的物体坐标与最近的汽车边缘坐标的距离，得到各物体至汽车边缘的相对距离。在汽车边缘坐标为多个点构成的情况下，可以计算物体的物体坐标至汽车边缘坐标中每个点的距离，并选择计算出的最短的距离作为物体至汽车边缘的相对距离。[0121]从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过由物体坐标计算和预设的汽车坐标计算得到了物体与汽车的相对距离，或是由物体坐标和预设的汽车边缘坐标计算得到了至汽车边缘的相对距离，实现得到物体至车辆中的某点或车辆边缘的距离的效果，便于后续提示用户物体至车辆的距离。[0122]在一种可能的实现方式中，在上述步骤s2053将对应相对距离最近的监测物体确定为目标物体之后，还包括：[0123]s210：根据目标物体所处的提示区域及目标物体对应的相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。[0124]在本步骤中，可以是查找提示区域与扬声器的对应关系，得到目标物体所处的提示区域对应的目标扬声器，并控制目标扬声器输出提示音。提示音的音量可以如上述步骤s52a，由相对距离确定。提示音的内容可以查找目标物体所处的提示区域对应的方位，并采用对应的方位和相对距离输入预设的模板，得到提示音，与上述s52b类似，在这里不再赘述。[0125]例如，目标物体所处的提示区域对应的方位为左后方，则控制左后方对应的扬声器输出提示音；又例如，目标物体所处的提示区域对应的方位为正后方，则控制正后方对应的扬声器输出提示音；还例如，目标物体所处的提示区域对应的方位为正后方，则控制左后方和右后方对应的扬声器一起输出提示音[0126]从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过由目标物体所处的提示区域以及目标物体的相对距离，直接控制对应的目标扬声器输出提示音，在实现上述实施例的功能外，还实现了减少处理步骤，从而减少计算量的效果。[0127]在一种可能的实现方式中，在上述步骤s202根据环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标之后，还包括：[0128]s2021：响应于接收到用户输入的泊车指令，获取各物体中的空闲车位及空闲车位的车位坐标。[0129]在本步骤中，接收到用户输入的泊车指令，可以是接收到用户的语音指令，也可以是接收到用户通过终端或车钥匙等输入的泊车指令。获取各物体中的空闲车位，可以是采用物体识别程序，识别各物体中没有车辆停放的车位。获取车位坐标的方式可以是获取车位的物体坐标，得到车位坐标。[0130]其中，语音指令例如“开始泊车”、“启动泊车程序”等。[0131]s2022：根据车位坐标，控制对应方向的扬声器输出空闲车位提示。[0132]在本步骤中，可以是根据车位坐标，确定空闲车位与汽车的相对距离，以及空闲车位与汽车的相对位置，并根据空闲车位与汽车的相对距离，以及空闲车位与汽车的相对位置，控制对应方向的扬声器输出空闲车位提示。[0133]其中，确定空闲车位与汽车的相对距离的过程与确定目标物体与汽车的相对距离的过程类似，确定空闲车位与汽车的相对位置的过程与确定目标物体与汽车的相对位置的过程类似，在这里不再赘述。空闲车位提示可以是将空闲车位对应的相对位置和相对距离输入预设的空闲车位提示模板得到的。[0134]从上述实施例的描述可知，本技术实施例通过响应用户输入的泊车指令，获取各物体中的空闲车位及空闲车位的坐标，控制对应方向的扬声器输出空闲车位提示，实现以全景声的方式提示驾驶员空闲车位的位置的效果。[0135]在一种可能的实现方式中，在泊车开始后，还可以接收用户输入的暂停泊车指令和停止泊车指令。其中，指令的接收方式可以与开始泊车指令的接收方式类似，在这里不再赘述。通过上述方式可以使用户在不进行屏幕操作的情况下实现泊车的控制。[0136]从上述实施例的描述可知，上述方法基础获取的环境数据，可以不限制在汽车本身，因此可以适配不同的汽车类型，用户在驾驶不同汽车时保持提示的一致性和准确性。[0137]图5为本技术实施例提供的泊车场景示意图。如图5所示，各中间车辆旁的各圆角矩形为车位，车位中没有汽车图像的车位为空闲车位，此时若车辆向后行驶，则可以获取空闲车位的车位坐标，并根据车位坐标确定空闲车位与车辆的相对位置及相对距离，输出对应的提示音，若空闲车位在左后方，则可以控制左后方的扬声器输出提示音，提示音例如“左后方找到车位啦，距离约3米！”。[0138]图6为本技术实施例提供的物体提示装置的结构示意图。如图3所示，物体提示装置600，包括：数据接收模块601、坐标确定模块602、距离确模块603、信息获取模块604及提示输出模块605。[0139]数据接收模块601，用于接收探测单元发送的环境数据。[0140]坐标确定模块602，用于根据环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标。[0141]距离确模块603，用于根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离。[0142]信息获取模块604，用于获取车辆的档位信息。[0143]提示输出模块605，用于根据档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。[0144]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0145]在一种可能的实现方式中，提示输出模块605，具体用于获取档位信息对应的至少一个提示区域。若任一物体的物体坐标在提示区域内，则将任一物体确定为监测物体。将对应相对距离最近的监测物体确定为目标物体。根据目标物体的坐标，确定目标物体与汽车的相对位置。根据目标物体的相对位置及相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。[0146]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0147]在一种可能的实现方式中，提示输出模块605，具体用于根据目标物体的相对位置，查找预设的相对位置与扬声器对应关系，得到对应方向的目标扬声器。根据目标物体的相对位置及相对距离，控制目标扬声器输出提示音。[0148]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0149]在一种可能的实现方式中，提示输出模块605，具体用于根据目标物体的相对距离，确定目标音量。由目标物体的相对位置及相对距离，生成提示音。控制目标扬声器采用目标音量输出提示音。[0150]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0151]在一种可能的实现方式中，提示输出模块605，具体用于根据目标物体的相对距离及预设的多个距离范围，确定目标物体的相对距离所属的目标距离范围。根据目标距离范围，查找预设的距离范围与音量的对应关系，得到目标音量。或，将目标物体的相对距离输入预设的音量计算公式，得到目标音量。[0152]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0153]在一种可能的实现方式中，提示输出模块605，具体用于根据目标物体的物体坐标及预设的多个位置范围，确定目标物体所属的目标位置范围。根据目标位置范围，查找预设的位置范围与相对位置对应关系，得到目标物体与汽车的相对位置。[0154]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0155]在一种可能的实现方式中，距离确模块603，具体用于根据各物体坐标及预设的汽车坐标，计算各物体与汽车的相对距离。或，根据各物体坐标及预设的汽车边缘坐标，计算各物体至汽车边缘的相对距离。[0156]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0157]在一种可能的实现方式中，物体提示装置600，还包括：目标控制模块606。[0158]目标控制模块606，用于根据目标物体所处的提示区域及目标物体对应的相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。[0159]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0160]在一种可能的实现方式中，物体提示装置600，还包括：车位提示模块607。[0161]车位提示模块607，用于响应于接收到用户输入的泊车指令，获取各物体中的空闲车位及空闲车位的车位坐标。根据车位坐标，控制对应方向的扬声器输出空闲车位提示。[0162]本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0163]为了实现上述实施例，本技术实施例还提供了一种电子设备。[0164]参考图7，其示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备700的结构示意图，该电子设备700可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(personaldigitalassistant，简称pda)、平板电脑(portableandroiddevice，简称pad)、便携式多媒体播放器(portablemediaplayer，简称pmp)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0165]如图7所示，电子设备700可以包括处理器(例如中央处理器、图形处理器等)701，以及与处理器通信连接的存储器702，其可以根据存储在存储器702中的程序、计算机执行指令或者从存储装置708加载到随机访问存储器(randomaccessmemory，简称ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，实现上述任一实施例中的物体提示方法，其中存储器可以是只读存储器(readonlymemory，简称rom)。在ram703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、存储器702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。[0166]通常，以下装置可以连接至i/o接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(liquidcrystaldisplay，简称lcd)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。[0167]特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从存储器702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本技术实施例的方法中限定的上述功能。[0168]需要说明的是，本技术上述的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。[0169]上述计算机可读存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。[0170]上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。[0171]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(localareanetwork，简称lan)或广域网(wideareanetwork，简称wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。[0172]附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0173]描述于本技术实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，提示输出模块还可以被描述为“提示音输出模块”。[0174]本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。[0175]本技术还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述任一实施例中的物体提示方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与物体提示方法的实现原理及有益效果类似，可参见物体提示方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。[0176]在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。[0177]本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施例中的物体提示方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与物体提示方法的实现原理及有益效果类似，可参见物体提示方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。[0178]以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。[0179]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本
技术领域：
：中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。[0180]应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种物体提示方法，其特征在于，包括：接收探测单元发送的环境数据；根据所述环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标；根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离；获取车辆的档位信息；根据所述档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音，包括：获取所述档位信息对应的至少一个提示区域；若任一物体的物体坐标在所述提示区域内，则将所述任一物体确定为监测物体；将对应相对距离最近的监测物体确定为目标物体；根据所述目标物体的坐标，确定所述目标物体与汽车的相对位置；根据所述目标物体的相对位置及相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的相对位置及相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音，包括：根据所述目标物体的相对位置，查找预设的相对位置与扬声器对应关系，得到对应方向的目标扬声器；根据所述目标物体的相对位置及相对距离，控制所述目标扬声器输出提示音。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的相对位置及相对距离，控制所述目标扬声器输出提示音，包括：根据所述目标物体的相对距离，确定目标音量；由所述目标物体的相对位置及相对距离，生成所述提示音；控制所述目标扬声器采用所述目标音量输出所述提示音。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的相对距离，确定目标音量，包括：根据所述目标物体的相对距离及预设的多个距离范围，确定所述目标物体的相对距离所属的目标距离范围；根据所述目标距离范围，查找预设的距离范围与音量的对应关系，得到所述目标音量；或，将所述目标物体的相对距离输入预设的音量计算公式，得到所述目标音量。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的坐标，确定所述目标物体与汽车的相对位置，包括：根据所述目标物体的物体坐标及预设的多个位置范围，确定所述目标物体所属的目标位置范围；根据目标位置范围，查找预设的位置范围与相对位置对应关系，得到目标物体与汽车的相对位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离，包括：根据各物体坐标及预设的汽车坐标，计算各物体与汽车的相对距离；或，
根据各物体坐标及预设的汽车边缘坐标，计算各物体至汽车边缘的相对距离。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将对应相对距离最近的监测物体确定为目标物体之后，还包括：根据目标物体所处的提示区域及目标物体对应的相对距离，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标之后，还包括：响应于接收到用户输入的泊车指令，获取各物体中的空闲车位及所述空闲车位的车位坐标；根据所述车位坐标，控制对应方向的扬声器输出空闲车位提示。10.一种物体提示装置，其特征在于，包括：数据接收模块，用于接收探测单元发送的环境数据；坐标确定模块，用于根据所述环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标；距离确模块，用于根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离；信息获取模块，用于获取车辆的档位信息；提示输出模块，用于根据所述档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1至9中任一项所述的物体提示方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至9中任一项所述的物体提示方法。

技术总结
本申请提供一种物体提示方法、装置、设备及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：接收探测单元发送的环境数据；根据所述环境数据，确定汽车行驶环境中各物体的物体坐标；根据各物体坐标，确定各物体与汽车的相对距离；获取车辆的档位信息；根据所述档位信息、各物体的相对距离及各物体的物体坐标，控制对应方向的目标扬声器输出提示音。本申请的方法，解决了泊车过程中，在汽车中显示倒车影像控导致的影响驾驶员的注意力、环境感知能力的问题。问题。问题。


技术研发人员：王荣坤 蒋勇
受保护的技术使用者：斑马网络技术有限公司
技术研发日：2023.08.21
技术公布日：2023/10/8