一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法与流程

1.本发明涉及重式叉车安全防护技术领域，具体为一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法。


背景技术：

2.大平衡重式叉车是一种用于物流和货物搬运的工业设备。它通常被用于室内和室外的仓库、港口、工厂等场所，用于提升、搬运和堆垛重型货物和货物托盘，大平衡重式叉车具有较大的起重能力和稳定性，适用于搬运和堆垛重量较大的货物。
3.现有技术中的大平衡重式叉车通常具有宽大的车身和较高的驾驶室，这使得驾驶员的视野受到一定限制。驾驶员在车辆行驶过程中可能无法准确地观察到车辆周围的行人、障碍物或其他车辆，从而增加了发生碰撞事故的风险，其次，大平衡重式叉车在操作时往往需要抬起货物或携带大型货物，这可能导致驾驶员的视野被货物遮挡。这种遮挡情况使驾驶员更难以察觉周围的行人或障碍物，进一步增加了事故发生的潜在风险，为了解决这些安全隐患，会在现有的大平衡重式叉车安装安全传感器，但是现有技术中的安全传感器或传感器布局无法提供大平衡重式叉车在行驶过程中周围的具体和准确信息，进而对行人安全以及车辆运行安全有较大的隐患。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，以解决上述背景技术中现有技术中大平衡重式叉车安全传感器或传感器布局无法提供大平衡重式叉车在行驶过程中周围的具体和准确信息，进而对行人安全以及车辆运行安全有较大的隐患的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，包括大平衡重式叉车主体，所述大平衡重式叉车主体顶端外表面的左右两侧皆固定安装有示宽灯和三色灯，且大平衡重式叉车主体的中端外表面固定安装有语音播放器，所述大平衡重式叉车主体的顶端外表面中端固定安装有立体避障相机，所述大平衡重式叉车主体的底端固定安装有前方底部激光避障雷达，所述大平衡重式叉车主体的另一侧底端固定安装有牙尖光电和后方底部激光避障雷达。
6.优选的，所述前方底部激光避障雷达的扫描角度为270
°
，且两组前方底部激光避障雷达左右布置可实现大平衡重式叉车位置270
°
底部扫描避障区域，前方底部激光避障雷达防护区域。
7.优选的，所述立体避障相机水平视角为72
°
，垂直视角为48
°
，其安装位置可实现车尾前方对立面悬空障碍物的检测，立体避障相机防护区域。
8.优选的，所述后方底部激光避障雷达的扫描角度为270
°
，用于车后方向的主动式平面防护，后方底部激光避障雷达防护区域。
9.优选的，所述示宽灯用投影灯带形式显示车体的安全防护区域，示宽灯投影区域
形式显示车体的安全防护区域。
10.优选的，所述大平衡重式叉车主体的底端两侧外表面皆固定安装有安全触边。
11.优选的，所述大平衡重式叉车主体的中端外表面两侧皆固定安装有急停开关。
12.优选的，所述牙尖光电形成牙尖光电防护区域。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14.1、该发明通过示宽灯用投影灯带形式显示车体的安全防护区域，示宽灯投影区域形式显示车体的安全防护区域，示宽灯投影区域的投影灯和示宽灯的显示，可以清晰地展示出车体的安全防护区域，帮助行人和其他车辆了解到离车体一定距离内的安全区域，有助于减少事故发生的可能性，并提高行人和其他车辆的安全性，三色灯通过灯光的颜色传达车体当前所处状态，绿色表示车体正常运行中，红色表示车体不在设定点位或者其他车体故障，黄色表示车体处于交通管制中，通过三色灯的不同颜色来传达车体的当前状态，如绿色表示车体正常运行，红色表示车体存在异常情况或故障，黄色表示车体处于交通管制状态，这使得其他人员能够迅速了解车体的状态，并采取相应的行动，以确保工作环境的安全性和顺畅性，语音播放器，通过语音播放提醒警示车体的运行动作状态，有助于驾驶员和周围的人员及时注意车体的行动，并采取必要的安全措施，语音播放器可以传达重要的信息，如车辆正在后退或转弯等，从而降低事故发生的风险。
15.2、该发明通过前方底部激光避障雷达、立体避障相机、牙尖光电、后方底部激光避障雷达，其中，前方底部激光避障雷达的扫描角度为270
°
，2个雷达左右布置可实现大平衡重式叉车位置270
°
底部扫描避障区域，前方底部避障激光雷达防护区域，立体避障相机水平视角为72
°
，垂直视角为48
°
，其安装位置可实现车尾前方对立面悬空障碍物的检测，前方立体避障相机防护区域，后方底部激光避障雷达的扫描角度为270
°
，用于车后方向的主动式平面防护，后方底部避障激光雷达防护区域，提供全方位的避障能力：前方底部激光避障雷达的270
°
扫描角度和左右布置，可以实现对大平衡重式叉车前方270
°
底部区域的避障检测，后方底部激光避障雷达的270
°
扫描角度用于车后方向的主动式平面防护，这些雷达的应用使得叉车能够全方位地感知障碍物，有效避免与障碍物的碰撞，提高车辆的安全性和稳定性。
16.3、该发明通过安全触边，急停开关，安全触边可在前面传感器均失效情况下，大平衡重式叉车发生撞车时触发报警急停；安全触边的作用是在前面传感器全部失效的情况下，当叉车发生撞车时触发报警急停，这个功能能够在传感器失效或故障的情况下提供额外的安全保护措施，避免意外碰撞造成人员伤害或设备损坏，急停开关可用于紧急情况下可以人为拍下控制车辆紧急停止功能。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明的第一立体结构示意图；
19.图2为本发明的底部结构示意图；
20.图3为本发明第二立体结构示意图；
21.图4为本发明后方底部激光避障雷达防护区域示意图；
22.图5为本发明前方底部激光避障雷达防护区域示意图；
23.图6为本发明立体避障相机防护区域示意图；
24.图7为本发明第三立体结构示意图；
25.图8为本发明示宽灯投影区域示意图。
26.图中：1、安全触边；2、前方底部激光避障雷达；3、急停开关；4、立体避障相机；5、牙尖光电；6、后方底部激光避障雷达；7、后方底部激光避障雷达防护区域；8、前方底部激光避障雷达防护区域；9、立体避障相机防护区域；10、牙尖光电防护区域；11、示宽灯投影区域；12、示宽灯；13、三色灯；14、语音播放器；15、大平衡重式叉车主体。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.请参阅图1-8，本发明提供的一种实施例：一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，包括大平衡重式叉车主体15，大平衡重式叉车主体15顶端外表面的左右两侧皆固定安装有示宽灯12和三色灯13，三色灯13通过灯光的颜色传达车体当前所处状态，绿色表示车体正常运行中，红色表示车体不在设定点位或者其他车体故障，黄色表示车体处于交通管制中，通过三色灯的不同颜色来传达车体的当前状态，如绿色表示车体正常运行，红色表示车体存在异常情况或故障，黄色表示车体处于交通管制状态，这使得其他人员能够迅速了解车体的状态，并采取相应的行动，以确保工作环境的安全性和顺畅性，且大平衡重式叉车主体15的中端外表面固定安装有语音播放器14，语音播放器语音播放器14，通过语音播放提醒警示车体的运行动作状态，有助于驾驶员和周围的人员及时注意车体的行动，并采取必要的安全措施，语音播放器可以传达重要的信息，如车辆正在后退或转弯等，从而降低事故发生的风险，大平衡重式叉车主体15的顶端外表面中端固定安装有立体避障相机4，大平衡重式叉车主体15的底端固定安装有前方底部激光避障雷达2，大平衡重式叉车主体15的另一侧底端固定安装有牙尖光电5和后方底部激光避障雷达6，牙尖光电5利用红外线发射器和接收器之间的光信号，当有物体进入传感器所设定的检测范围时，物体会遮挡或反射光线，导致接收器接收到的光信号发生变化。通过检测光信号的变化，牙尖光电传感器可以判断物体是否接近或穿过了设定的区域。
29.进一步的，前方底部激光避障雷达2的扫描角度为270
°
，且两组前方底部激光避障雷达2左右布置可实现大平衡重式叉车位置270
°
底部扫描避障区域，前方底部激光避障雷达防护区域8，270
°
的覆盖范围可以实现对叉车底部几乎全方位的避障能力。这意味着叉车可以在行驶过程中检测并回避来自底部不同方向的障碍物，从而大大降低了与障碍物发生碰撞的风险，避免与底部障碍物发生碰撞可以减少工作中的停顿和延迟。通过提供广泛的底部避障覆盖范围，叉车可以更加顺畅地进行操作和移动，提高作业效率和生产力。
30.进一步的，立体避障相机4水平视角为72
°
，垂直视角为48
°
，其安装位置可实现车
尾前方对立面悬空障碍物的检测，立体避障相机防护区域9，立体避障相机4水平视角为72
°
，可以提供广阔的水平视野范围。这意味着相机可以捕捉到车辆前方较宽的区域，包括潜在的障碍物和障碍物周围的环境信息，垂直视角为48
°
可以准确地检测到车辆前方高度不同位置的障碍物。相机可以捕捉到从地面到车辆正前方的上部空间的障碍物，例如悬挂物、天花板、桥梁等。
31.进一步的，后方底部激光避障雷达6的扫描角度为270
°
，用于车后方向的主动式平面防护，后方底部激光避障雷达防护区域7，通过270
°
的扫描角度，后方底部激光避障雷达6可以有效地监测和检测到车辆后方的障碍物，包括其他车辆、墙壁、障碍物等，这提供了叉车驾驶员在倒车或后退时的可靠保护，避免与后方的障碍物碰撞，且后方底部激光避障雷达是一种主动式防护装置，它主动扫描和检测车辆后方的障碍物，以及障碍物与叉车底部的距离和位置信息，这使得叉车能够及时采取相应的措施，如停车或改变方向，以避免潜在的碰撞事故。
32.进一步的，示宽灯12用投影灯带形式显示车体的安全防护区域，示宽灯投影区域11形式显示车体的安全防护区域，通过示宽灯12的投影，车辆的安全防护区域可以以直观的方式展示给周围的行人和其他车辆，这种可视化安全警示使得他人能够清晰地了解车辆的边界和安全区域，从而更好地避免潜在的碰撞事故。
33.进一步的，大平衡重式叉车主体15的底端两侧外表面皆固定安装有安全触边1，安全触边1可在前面传感器均失效情况下，大平衡重式叉车发生撞车时触发报警急停，这个功能能够在传感器失效或故障的情况下提供额外的安全保护措施，避免意外碰撞造成人员伤害或设备损坏。
34.进一步的，大平衡重式叉车主体15的中端外表面两侧皆固定安装有急停开关3，用于在紧急情况下迅速切断叉车的动力源，使车辆立即停止运行，这个功能可以由操作员手动触发，用于处理紧急情况或预防潜在危险，它提供了一种快速而可靠的方法来停止叉车的运动，以防止事故发生或加重事故后果。
35.进一步的，所述牙尖光电5形成牙尖光电防护区域10，牙尖光电5通过发射光束和接收反射光束的方式，可以探测到车辆周围的物体或障碍物，当有物体进入牙尖光电的防护区域10时，它会产生反应，触发相应的安全措施，如警示或停止车辆运行，以避免与障碍物的碰撞。
36.工作原理：该发明通过前方底部激光避障雷达2、立体避障相机4、牙尖光电5、后方底部激光避障雷达6，其中，前方底部激光避障雷达2的扫描角度为270
°
，两组雷达左右布置可实现大平衡重式叉车主体15位置270
°
底部扫描避障区域，前方底部避障激光雷达防护区域8，立体避障相机4水平视角为72
°
，垂直视角为48
°
，其安装位置可实现车尾前方对立面悬空障碍物的检测，前方立体避障相机防护区域9，后方底部激光避障雷达6的扫描角度为270
°
，用于车后方向的主动式平面防护，后方底部避障激光雷达防护区域7，提供全方位的避障能力，且通过示宽灯12用投影灯带形式显示车体的安全防护区域，示宽灯投影区域11形式显示车体的安全防护区域，示宽灯投影区域11的投影灯和示宽灯12的显示，可以清晰地展示出车体的安全防护区域，帮助行人和其他车辆了解到离车体一定距离内的安全区域，且三色灯13通过灯光的颜色传达车体当前所处状态，绿色表示车体正常运行中，红色表示车体不在设定点位或者其他车体故障，黄色表示车体处于交通管制中，通过三色灯13的
不同颜色来传达车体的当前状态，如绿色表示车体正常运行，红色表示车体存在异常情况或故障，黄色表示车体处于交通管制状态，这使得其他人员能够迅速了解车体的状态，并采取相应的行动，语音播放器14播放语音，通过语音播放提醒警示车体的运行动作状态，有助于驾驶员和周围的人员及时注意车体的行动，当发生紧急情况下，通过安全触边1，急停开关3，安全触边1可在前面传感器均失效情况下，大平衡重式叉车发生撞车时触发报警急停；安全触边的作用是在前面传感器全部失效的情况下，当叉车发生撞车时触发报警急停，急停开关3可用于紧急情况下可以人为拍下控制车辆紧急停止功能。
37.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：
1.一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，包括大平衡重式叉车主体(15)，其特征在于：所述大平衡重式叉车主体(15)顶端外表面的左右两侧皆固定安装有示宽灯(12)和三色灯(13)，且大平衡重式叉车主体(15)的中端外表面固定安装有语音播放器(14)，所述大平衡重式叉车主体(15)的顶端外表面中端固定安装有立体避障相机(4)，所述大平衡重式叉车主体(15)的底端固定安装有前方底部激光避障雷达(2)，所述大平衡重式叉车主体(15)的另一侧底端固定安装有牙尖光电(5)和后方底部激光避障雷达(6)。2.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，其特征在于：所述前方底部激光避障雷达(2)的扫描角度为270
°
，且两组前方底部激光避障雷达(2)左右布置可实现大平衡重式叉车位置270
°
底部扫描避障区域，前方底部激光避障雷达防护区域(8)。3.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，其特征在于：所述立体避障相机(4)水平视角为72
°
，垂直视角为48
°
，其安装位置可实现车尾前方对立面悬空障碍物的检测，立体避障相机防护区域(9)。4.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，其特征在于：所述后方底部激光避障雷达(6)的扫描角度为270
°
，用于车后方向的主动式平面防护，后方底部激光避障雷达防护区域(7)。5.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，其特征在于：所述示宽灯(12)用投影灯带形式显示车体的安全防护区域，示宽灯投影区域(11)形式显示车体的安全防护区域。6.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，其特征在于：所述大平衡重式叉车主体(15)的底端两侧外表面皆固定安装有安全触边(1)。7.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，其特征在于：所述大平衡重式叉车主体(15)的中端外表面两侧皆固定安装有急停开关(3)。8.根据权利要求1所述的一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，其特征在于：所述牙尖光电(5)形成牙尖光电防护区域(10)。

技术总结
本发明涉及重式叉车安全防护技术领域，具体为一种大平衡重式叉车的整车安全防护方法，包括大平衡重式叉车主体，所述大平衡重式叉车主体顶端外表面的左右两侧皆固定安装有示宽灯和三色灯，且大平衡重式叉车主体的中端外表面固定安装有语音播放器，后方底部避障激光雷达防护区域，提供全方位的避障能力：前方底部激光避障雷达的270


技术研发人员：陈文成 吕朝顺 苏伟鹏
受保护的技术使用者：劢微机器人科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.08.01
技术公布日：2023/10/8