一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人的制作方法

1.本发明涉及肢体康复器械技术领域，具体为一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人。


背景技术：

2.脚踝或称踝关节是人类足部与腿相连的部位，而脚踝是左右脚部血液流动的重要关口，人体下半身血液循环的畅通与否，对全身的气血流通影响很大，脚踝是左右脚部血液流经的重要部位，如果脚踝柔软有弹性，则回心的静脉血液就能顺利通过脚踝，如果脚踝僵硬或老化，则回心血液就会淤滞在脚踝附近，使正常的血液循环受到影响，因此，通过体操或按摩，使脚踝保持柔软灵活的状态，对人体健康大有裨益，随着人们生活品质的提高，为了自身的身体健康，人们积极参与运动当中，在运动过程中受伤是在所难免的，而当人们在跑步过程中因用力或步伐不协调时，容易出现脚踝损伤，在对脚踝做康复训练时，需要对踝关节的肌肉和神经系统做康复训练，为确保患者的使用方便，需借助脚踝康复机器人进行脚踝康复训练，常见的脚踝康复机器人是将脚踝支架穿戴在腿上进行辅助行走，通过行走过程中脚踝关节的活动来促使患者脚踝康复。
3.在康复训练过程中，由于患者体重的不同以及脚踝受到的损伤不同，踝关节所能承受的压力不同，脚踝压力过大会造成二次损伤，脚踝压力过小则会降低训练效果，而现有脚踝康复机器人所使用的脚踝支架在使用时，无法达到根据不同需求改变脚踝受力的情况，可调性较低，且在行走时脚踝压力会受到脚踝活动角度的变化而变化，无法使脚踝压力处于一个平衡的状态，影响了康复训练效果。


技术实现要素：

4.本发明技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案，具体地本发明的目的在于提供一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，以解决上述背景技术提出现有脚踝康复机器人所使用的脚踝支架在使用时，无法达到根据不同需求改变脚踝受力的情况，可调性较低，且在行走时脚踝压力受到脚踝活动角度的变化而变化，无法使脚踝压力处于一个平衡的状态，影响了康复训练效果的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，包括脚掌放置座，所述脚掌放置座的外壁对称固定设置有两组侧板，一组所述侧板的顶端铰接有支撑板，所述支撑板的外壁转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外壁套设有与其螺纹配合的移动座，所述移动座的顶端铰接有第一连接杆，所述螺纹杆的外壁固定设置有第一齿轮，所述支撑板的外壁设置有用以驱动第一齿轮转动的辅助驱动机构，所述第一连接杆的另一端铰接有固定板，所述固定板的一侧外壁固定设置有腿部支撑环，一组所述侧板与固定板之间设置有用以驱动辅助驱动机构的辅助充气机构。
6.优选的，所述辅助驱动机构包括有与支撑板转动连接的转动座，所述转动座的一端固定连接有第二齿轮，所述转动座的另一端外壁开设有活动槽，所述活动槽的内壁固定
连接有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定连接有与活动槽滑动配合的第三齿轮，所述支撑板的一侧外壁固定设置有驱动第二齿轮转动的活塞结构，且第一齿轮与第三齿轮啮合。
7.优选的，所述第三齿轮的一端外壁固定设置有限位块，所述活动槽的内壁开设有与限位块滑动配合的限位槽。
8.优选的，所述活塞结构包括有固定设置在支撑板一侧外壁的第二气筒，所述第二气筒的底端内壁固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的顶端固定连接有与第二气筒滑动配合的第二活塞块，所述第二活塞块的外壁固定设置有与第二气筒内壁贴合的橡胶密封圈，所述第二活塞块的顶端固定连接有贯穿第二气筒顶端的齿条，所述齿条的外壁固定设置有与第三齿轮啮合的齿块，所述第二活塞块的底端连接有用以按摩脚踝的按摩组件。
9.优选的，所述按摩组件包括有固定连接在第二活塞块底部的第四连接杆，所述第四连接杆设置为u字型结构，且第四连接杆的一端贯穿第二气筒的底部，并且第二气筒的外壁内嵌有与第四连接杆滑动配合的密封圈，所述支撑板的内部开设有与第四连接杆滑动配合的滑槽，所述第四连接杆的另一端固定连接有固定架，所述固定架的外壁对称转动连接有两组按摩轮，两组所述按摩轮的外壁均匀分布有半球形橡胶凸块。
10.优选的，所述腿部支撑环设置为转动式开合结构，且腿部支撑环的内壁固定设置有橡胶软垫。
11.优选的，所述辅助充气机构包括有与侧板铰接的第二连接杆，所述第二连接杆的另一端固定连接有第一气筒，所述第一气筒的内部设置有与其滑动配合的第一活塞块，所述第一活塞块的外壁固定连接有贯穿第一气筒外壁的第三连接杆，所述第一气筒的外壁对称开设有两组气孔，所述第一活塞块的外壁对称固定设置有两组挡板，所述第三连接杆的一端设置有与其滑动配合的滑杆，所述第三连接杆的一端设置有与其螺纹配合的定位螺栓，所述第一气筒的外壁对称固定连接有两组软管，两组所述软管的另一端均与第二气筒的下端外壁固定连接。
12.优选的，所述第一活塞块的外壁固定设置有与第一气筒内壁贴合的橡胶密封圈，所述第一气筒的外壁内嵌有与第三连接杆滑动配合的密封圈，两组所述挡板的外壁固定设置有与两组气孔贴合的橡胶密封垫。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在使用时，可转动松开定位螺栓，并向右拉动第三齿轮，第三齿轮则在活动槽内向右滑动并拉动第一弹簧，且第三齿轮外壁的限位块在活动槽内壁的限位槽内滑动进行移动限位，此时转动螺纹杆，螺纹杆则带动移动座横向移动，移动座则通过第一连接杆给固定板一个向上的推力，使得腿部支撑环受到向上的推力，且腿部支撑环带动滑杆在第三连接杆内滑动，可分担减少患者脚踝受到的压力，从而可根据患者体重以及脚踝所能承受的压力进行调节初始支撑力，改变脚踝受力情况；本发明在行走过程中，随着脚踝的活动角度变化，腿部支撑环外壁的固定板则通过定位的滑杆带动第三连接杆在第一气筒内伸缩滑动，第三连接杆则带动第一活塞块在第一气筒内滑动，且第一活塞块带动外壁的两组挡板滑动，使得第一活塞块滑动方向一侧的气孔始终处于封闭状态，而第一活塞块的另一侧的气孔则打开，使得第一活塞块一侧的空气挤压并通过该一侧软管将空气挤压至第二气筒内，此时第二气筒内的气压增大使得第二
活塞块向上滑动，第二活塞块带动齿条向上移动，齿条则带动第二齿轮转动，第二齿轮则带动转动座转动，转动座则带动第三齿轮转动，第三齿轮则带动啮合的第一齿轮转动，使得螺纹杆转动，螺纹杆则驱动移动座横向移动，移动座则通过第一连接杆推动腿部支撑环，反之可使支撑力恢复至原来的状态，从而在行走过程中分担减少因脚踝活动角度的变化而增加的脚踝压力，使脚踝压力进行自适应调节，在行走时脚踝始终受到相同的压力；本发明在行走过程中第二活塞块在滑动复位时带动第四连接杆在支撑板的滑槽内往复滑动，使得第四连接杆带动固定架外壁的按摩轮在脚踝处来回滚动，通过按摩轮外壁均匀分布的半球形橡胶凸块可对脚踝处进行按摩，促进血液循坏，从而提高康复效果；本发明通过脚掌放置座两侧的侧板进行侧向支撑，在站立过程中中，避免患者没有站稳发生侧倾时，因自身惯性力发生脚踝内翻或外翻导致脚踝发生二次损伤，提高了该脚踝康复机器人的站立稳定性。
附图说明
14.图1为本发明的正视结构示意图；图2为本发明图1中的a处放大图；图3为本发明转动座的正视剖面结构示意图；图4为本发明腿部支撑环的俯视结构示意图；图5为本发明第一气筒的正视剖面结构示意图；图6为本发明图1中的b处放大图；图7为本发明第二气筒的侧视剖面结构示意图；图8为本发明按摩组件的俯视结构示意图。
15.图中：1、脚掌放置座；2、侧板；3、支撑板；4、螺纹杆；41、移动座；42、第一连接杆；43、第一齿轮；44、转动座；45、第二齿轮；46、活动槽；47、第一弹簧；48、第三齿轮；5、腿部支撑环；51、固定板；6、第二连接杆；61、第一气筒；62、第一活塞块；63、第三连接杆；64、气孔；65、挡板；66、滑杆；67、定位螺栓；68、软管；7、第二气筒；71、第二弹簧；72、第二活塞块；73、齿条；8、第四连接杆；81、固定架；82、按摩轮。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，包括脚掌放置座1，脚掌放置座1的外壁对称固定设置有两组侧板2，一组侧板2的顶端铰接有支撑板3，支撑板3的外壁转动连接有螺纹杆4，螺纹杆4的外壁套设有与其螺纹配合的移动座41，移动座41的顶端铰接有第一连接杆42，螺纹杆4的外壁固定设置有第一齿轮43，支撑板3的外壁设置有用以驱动第一齿轮43转动的辅助驱动机构，第一连接杆42的另一端铰接有固定板51，固定板51的一侧外壁固定设置有腿部支撑环5，一组侧板2与固定板51之间设置有用以驱动辅助驱动机构的辅助充气机构。
18.辅助驱动机构包括有与支撑板3转动连接的转动座44，转动座44的一端固定连接有第二齿轮45，转动座44的另一端外壁开设有活动槽46，活动槽46的内壁固定连接有第一弹簧47，第一弹簧47的另一端固定连接有与活动槽46滑动配合的第三齿轮48，支撑板3的一侧外壁固定设置有驱动第二齿轮45转动的活塞结构，且第一齿轮43与第三齿轮48啮合，便于活塞结构在充气后驱动第二齿轮45转动，第二齿轮45则带动转动座44转动，转动座44则带动第三齿轮48转动，第三齿轮48则带动啮合的第一齿轮43转动，使得螺纹杆4转动，螺纹杆4则驱动移动座41横向移动，移动座41则通过第一连接杆42推动腿部支撑环5，进而提高腿部支撑环5的支撑力。
19.第三齿轮48的一端外壁固定设置有限位块，活动槽46的内壁开设有与限位块滑动配合的限位槽，便于第三齿轮48在活动槽46内滑动的同时通过限位块在限位槽内滑动进行限位，使得转动座44转动可带动第一齿轮43转动。
20.活塞结构包括有固定设置在支撑板3一侧外壁的第二气筒7，第二气筒7的底端内壁固定连接有第二弹簧71，第二弹簧71的顶端固定连接有与第二气筒7滑动配合的第二活塞块72，第二活塞块72的外壁固定设置有与第二气筒7内壁贴合的橡胶密封圈，第二活塞块72的顶端固定连接有贯穿第二气筒7顶端的齿条73，齿条73的外壁固定设置有与第三齿轮48啮合的齿块，第二活塞块72的底端连接有用以按摩脚踝的按摩组件，便于活塞结构在充气后，第二气筒7内的气压增大使得第二活塞块72向上滑动，且第二活塞块72拉动第二弹簧71，并且第二活塞块72带动齿条73向上移动，齿条73则带动第二齿轮45转动。
21.按摩组件包括有固定连接在第二活塞块72底部的第四连接杆8，第四连接杆8设置为u字型结构，且第四连接杆8的一端贯穿第二气筒7的底部，并且第二气筒7的外壁内嵌有与第四连接杆8滑动配合的密封圈，支撑板3的内部开设有与第四连接杆8滑动配合的滑槽，第四连接杆8的另一端固定连接有固定架81，固定架81的外壁对称转动连接有两组按摩轮82，两组按摩轮82的外壁均匀分布有半球形橡胶凸块，便于第二活塞块72在滑动复位时带动第四连接杆8在支撑板3的滑槽内往复滑动，使得第四连接杆8带动固定架81外壁的按摩轮82在脚踝处来回滚动，通过按摩轮82外壁均匀分布的半球形橡胶凸块可对脚踝处进行按摩，促进血液循坏。
22.腿部支撑环5设置为转动式开合结构，且腿部支撑环5的内壁固定设置有橡胶软垫，便于将腿部支撑环5打开，使其套在患者小腿上锁紧，并通过腿部支撑环5内壁的橡胶软垫提高穿戴舒适度。
23.辅助充气机构包括有与侧板2铰接的第二连接杆6，第二连接杆6的另一端固定连接有第一气筒61，第一气筒61的内部设置有与其滑动配合的第一活塞块62，第一活塞块62的外壁固定连接有贯穿第一气筒61外壁的第三连接杆63，第一气筒61的外壁对称开设有两组气孔64，第一活塞块62的外壁对称固定设置有两组挡板65，第三连接杆63的一端设置有与其滑动配合的滑杆66，第三连接杆63的一端设置有与其螺纹配合的定位螺栓67，第一气筒61的外壁对称固定连接有两组软管68，两组软管68的另一端均与第二气筒7的下端外壁固定连接，便于第三连接杆63在第一气筒61内伸缩滑动，第三连接杆63则带动第一活塞块62在第一气筒61内滑动，且第一活塞块62带动外壁的两组挡板65滑动，使得第一活塞块62滑动方向一侧的气孔64始终处于封闭状态，而第一活塞块62的另一侧的气孔64则打开，由于第一活塞块62滑动方向一侧的气孔64封闭，使得第一活塞块62一侧的空气挤压并通过该
一侧软管68将空气挤压至第二气筒7内，从而使第三连接杆63在伸缩滑动时均可对第二气筒7进行充气和泄气，且通过定位螺栓67对滑杆66进行定位。
24.第一活塞块62的外壁固定设置有与第一气筒61内壁贴合的橡胶密封圈，第一气筒61的外壁内嵌有与第三连接杆63滑动配合的密封圈，两组挡板65的外壁固定设置有与两组气孔64贴合的橡胶密封垫，便于保证第一活塞块62和第三连接杆63在第一气筒61内滑动的密封性，且挡板65的滑动可通过外壁的橡胶密封垫打开或关闭气孔64。
25.工作原理：在使用该具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人时，首先，将腿部支撑环5打开，使其套在患者小腿上锁紧，并通过腿部支撑环5内壁的橡胶软垫提高穿戴舒适度，同时将脚放置在脚掌放置座1内通过绑带绑紧，当患者体重不同，且脚踝受伤程度不同时，转动松开定位螺栓67，并向右拉动第三齿轮48，第三齿轮48则在活动槽46内向右滑动并拉动第一弹簧47，且第三齿轮48外壁的限位块在活动槽46内壁的限位槽内滑动进行移动限位，此时转动螺纹杆4，螺纹杆4则带动移动座41横向移动，移动座41则通过第一连接杆42给固定板51一个向上的推力，使得腿部支撑环5受到向上的推力，且腿部支撑环5带动滑杆66在第三连接杆63内滑动，可分担减少患者脚踝受到的压力，从而可根据患者体重以及脚踝所能承受的压力进行调节支撑力；然后，松开第三齿轮48，第三齿轮48则在第一弹簧47的作用下复位与第一齿轮43啮合，且拧紧定位螺栓67，使滑杆66在第三连接杆63内定位无法滑动，当患者在行走训练时，脚掌与小腿以踝关节为节点转动，且随着活动角度的改变，脚踝的压力在不断变化，而支撑板3在侧板2的顶端转动，腿部支撑环5外壁的固定板51则通过定位的滑杆66带动第三连接杆63在第一气筒61内伸缩滑动，第三连接杆63则带动第一活塞块62在第一气筒61内滑动，且第一活塞块62带动外壁的两组挡板65滑动，使得第一活塞块62滑动方向一侧的气孔64始终处于封闭状态，而第一活塞块62的另一侧的气孔64则打开，由于第一活塞块62滑动方向一侧的气孔64封闭，使得第一活塞块62一侧的空气挤压并通过该一侧软管68将空气挤压至第二气筒7内，而另一侧的气孔64打开则不会通过另一侧软管68将挤压至第二气筒7内的空气抽出，此时第二气筒7内的气压增大使得第二活塞块72向上滑动，且第二活塞块72拉动第二弹簧71，并且第二活塞块72带动齿条73向上移动，齿条73则带动第二齿轮45转动，第二齿轮45则带动转动座44转动，转动座44则带动第三齿轮48转动，第三齿轮48则带动啮合的第一齿轮43转动，使得螺纹杆4转动，螺纹杆4则驱动移动座41横向移动，移动座41则通过第一连接杆42推动腿部支撑环5，进而提高腿部支撑环5的支撑力，而行走中恢复脚踝活动角度变化时，第一活塞块62则滑动复位，即可通过充气侧的软管68将第二气筒7内的空气抽出，使得第二弹簧71则拉动第二活塞块72滑动复位，螺纹杆4同理反向转动带动移动座41移动复位，进而使固定板51受到支撑力减少至原来的状态，从而在行走过程中分担减少因脚踝活动角度的变化而增加的脚踝压力，使脚踝压力进行自适应调节，在行走时脚踝始终受到相同的压力；最后，随着行走过程中第二活塞块72在滑动复位时带动第四连接杆8在支撑板3的滑槽内往复滑动，使得第四连接杆8带动固定架81外壁的按摩轮82在脚踝处来回滚动，通过按摩轮82外壁均匀分布的半球形橡胶凸块可对脚踝处进行按摩，促进血液循坏，从而提高康复效果，其次，通过脚掌放置座1两侧的侧板2进行侧向支撑，在站立过程中，避免患者没有站稳发生侧倾时，因自身惯性力发生脚踝内翻或外翻导致脚踝发生二次损伤，提高了该
脚踝康复机器人的站立稳定性。
26.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，包括脚掌放置座（1），其特征在于：所述脚掌放置座（1）的外壁对称固定设置有两组侧板（2），一组所述侧板（2）的顶端铰接有支撑板（3），所述支撑板（3）的外壁转动连接有螺纹杆（4），所述螺纹杆（4）的外壁套设有与其螺纹配合的移动座（41），所述移动座（41）的顶端铰接有第一连接杆（42），所述螺纹杆（4）的外壁固定设置有第一齿轮（43），所述支撑板（3）的外壁设置有用以驱动第一齿轮（43）转动的辅助驱动机构，所述第一连接杆（42）的另一端铰接有固定板（51），所述固定板（51）的一侧外壁固定设置有腿部支撑环（5），一组所述侧板（2）与固定板（51）之间设置有用以驱动辅助驱动机构的辅助充气机构。2.根据权利要求1所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述辅助驱动机构包括有与支撑板（3）转动连接的转动座（44），所述转动座（44）的一端固定连接有第二齿轮（45），所述转动座（44）的另一端外壁开设有活动槽（46），所述活动槽（46）的内壁固定连接有第一弹簧（47），所述第一弹簧（47）的另一端固定连接有与活动槽（46）滑动配合的第三齿轮（48），所述支撑板（3）的一侧外壁固定设置有驱动第二齿轮（45）转动的活塞结构，且第一齿轮（43）与第三齿轮（48）啮合。3.根据权利要求2所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述第三齿轮（48）的一端外壁固定设置有限位块，所述活动槽（46）的内壁开设有与限位块滑动配合的限位槽。4.根据权利要求2所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述活塞结构包括有固定设置在支撑板（3）一侧外壁的第二气筒（7），所述第二气筒（7）的底端内壁固定连接有第二弹簧（71），所述第二弹簧（71）的顶端固定连接有与第二气筒（7）滑动配合的第二活塞块（72），所述第二活塞块（72）的外壁固定设置有与第二气筒（7）内壁贴合的橡胶密封圈，所述第二活塞块（72）的顶端固定连接有贯穿第二气筒（7）顶端的齿条（73），所述齿条（73）的外壁固定设置有与第三齿轮（48）啮合的齿块，所述第二活塞块（72）的底端连接有用以按摩脚踝的按摩组件。5.根据权利要求4所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述按摩组件包括有固定连接在第二活塞块（72）底部的第四连接杆（8），所述第四连接杆（8）设置为u字型结构，且第四连接杆（8）的一端贯穿第二气筒（7）的底部，并且第二气筒（7）的外壁内嵌有与第四连接杆（8）滑动配合的密封圈，所述支撑板（3）的内部开设有与第四连接杆（8）滑动配合的滑槽，所述第四连接杆（8）的另一端固定连接有固定架（81），所述固定架（81）的外壁对称转动连接有两组按摩轮（82），两组所述按摩轮（82）的外壁均匀分布有半球形橡胶凸块。6.根据权利要求1所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述腿部支撑环（5）设置为转动式开合结构，且腿部支撑环（5）的内壁固定设置有橡胶软垫。7.根据权利要求1所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述辅助充气机构包括有与侧板（2）铰接的第二连接杆（6），所述第二连接杆（6）的另一端固定连接有第一气筒（61），所述第一气筒（61）的内部设置有与其滑动配合的第一活塞块（62），所述第一活塞块（62）的外壁固定连接有贯穿第一气筒（61）外壁的第三连接杆（63），所述第一气筒（61）的外壁对称开设有两组气孔（64），所述第一活塞块（62）的外壁对称固定设置有两组挡板（65），所述第三连接杆（63）的一端设置有与其滑动配合的滑杆（66），所述
第三连接杆（63）的一端设置有与其螺纹配合的定位螺栓（67），所述第一气筒（61）的外壁对称固定连接有两组软管（68），两组所述软管（68）的另一端均与第二气筒（7）的下端外壁固定连接。8.根据权利要求7所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述第一活塞块（62）的外壁固定设置有与第一气筒（61）内壁贴合的橡胶密封圈，所述第一气筒（61）的外壁内嵌有与第三连接杆（63）滑动配合的密封圈，两组所述挡板（65）的外壁固定设置有与两组气孔（64）贴合的橡胶密封垫。

技术总结
本发明公开了一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，涉及肢体康复器械技术领域，包括脚掌放置座，所述脚掌放置座的外壁对称固定设置有两组侧板，一组所述侧板的顶端铰接有支撑板，所述支撑板的外壁转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外壁套设有与其螺纹配合的移动座，所述移动座的顶端铰接有第一连接杆，所述螺纹杆的外壁固定设置有第一齿轮，本发明可根据患者体重以及脚踝所能承受的压力进行调节支撑，改变脚踝受力情况，且在行走过程中使脚踝压力进行自适应调节，并且通过按摩轮外壁均匀分布的半球形橡胶凸块可对脚踝处进行按摩，促进血液循坏，以及通过脚掌放置座两侧的侧板进行侧向支撑，提高了站立平衡性，防止惯力侧倾。倾。倾。


技术研发人员：陶文博 范敬松 杨怀安 邹令令 谢云飞 孙开亮 史瑞方 魏旌源 张玉洁
受保护的技术使用者：安徽博松科技有限公司
技术研发日：2023.07.26
技术公布日：2023/10/8