一种激光焊接系统及方法与流程

1.本技术涉及激光焊接技术领域，尤其涉及一种激光焊接系统及方法。


背景技术：

2.常规的脉冲激光器对密封钉进行焊接时，脉冲激光器枪头通过伺服电机控制，在x轴、y轴方向运动，按照预定的轨迹进行焊接。在焊接过程中，伺服电机移动的速度经过加速、匀速、减速的过程，且在走轨迹的过程中伺服电机速度会受到外界影响变化，比如负载突然变化、两条直线之间的转角过渡、圆弧过渡等因素。而脉冲激光器枪头则是以已设定好的恒定的频率出光打点焊接，表现出的结果就是激光打点的间距不是固定的，而是有密有疏，对焊接品质有影响。


技术实现要素：

3.本技术提供一种激光焊接系统及方法，可以实现激光器等间距打点焊接，从而提升焊接品质。
4.第一方面，本技术实施例提供一种激光焊接系统，包括：
5.激光器枪头；
6.电机，与所述激光器枪头连接；所述电机用于带动所述激光器枪头运动；所述电机包括编码器，所述编码器用于表征所述电机运动时对应的脉冲位置；
7.控制器，与所述电机以及所述激光器枪头连接，用于：
8.控制所述电机带动所述激光器枪头按照由三角函数图形确定的目标轨迹进行运动，并根据所述脉冲位置确定所述电机带动所述激光器枪头运动的位置；
9.在所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接；
10.其中，所述目标点的位置是根据所述待焊接目标的焊点数量对所述三角函数图形进行均分确定的。
11.在一个实施例中，所述控制器具体用于：
12.将所述三角函数图形转换为圆形；
13.根据所述焊点数量对所述圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角；
14.根据各焊点对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
15.在一个实施例中，所述控制器还用于：
16.将所述三角函数图形转换为圆形，并确定所述圆形在平面坐标系中的各象限；
17.根据所述焊点在各象限中的数量对各象限的圆心角进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角；
18.根据各焊点在各象限中对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
19.在一个实施例中，所述控制器还用于：
20.在第一或第二象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当
前位置对应的圆心角：
21.θ＝[arccos(1-m/n)*180/π]
[0022]
其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。
[0023]
当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第一或第二象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。
[0024]
在一个实施例中，所述控制器还用于：
[0025]
在第三或第四象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：
[0026]
θ＝[2π-arccos(1-m/n)*180/π]
[0027]
其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。
[0028]
当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第三或第四象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。
[0029]
第二方面，本技术实施例提供一种激光焊接方法，包括：
[0030]
确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；
[0031]
根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；
[0032]
在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。
[0033]
在一个实施例中，所述根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点，包括：
[0034]
将所述三角函数图形转换为圆形；
[0035]
根据所述焊点数量对所述圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角；
[0036]
根据各焊点对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
[0037]
在一个实施例中，所述根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点，包括：
[0038]
将所述三角函数图形转换为圆形，并确定所述圆形在平面坐标系中的各象限；
[0039]
根据所述焊点在各象限中的数量对各象限的圆心角进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角；
[0040]
根据各焊点在各象限中对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
[0041]
第三方面，本技术实施例提供一种激光焊接装置，包括：
[0042]
确定模块，用于确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；
[0043]
均分模块，用于根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；
[0044]
控制模块，用于在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。
[0045]
第四方面，本技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第二方面所述的方法。
[0046]
本技术实施例提供的激光焊接系统及方法，通过控制器控制电机带动激光器枪头进行精确运动，然后对目标轨迹对应的三角函数图形进行均分确定目标点的位置，并通过控制器控制激光器枪头在均分的目标点上进行打点焊接，可以实现激光器等间距打点焊接，从而提升焊接品质。
附图说明
[0047]
为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0048]
图1是本技术实施例提供的激光焊接系统的结构示意图；
[0049]
图2是本技术实施例提供的三角函数图形；
[0050]
图3是本技术实施例提供的圆形在平面坐标系中各目标点的示意图；
[0051]
图4是本技术实施例提供的激光焊接方法的流程示意图；
[0052]
图5是本技术实施例提供的激光焊接装置的结构示意图；
[0053]
图6是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0054]
为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0055]
图1是本技术实施例提供的激光焊接系统的结构示意图。参照图1，本技术实施例提供一种激光焊接系统，可以包括：
[0056]
激光器枪头110；
[0057]
电机120，与激光器枪头110连接；电机120用于带动激光器枪头110运动；电机120包括编码器121，编码器121用于表征所述电机运动时对应的脉冲位置；
[0058]
控制器130，与电机120以及激光器枪头110连接，用于：
[0059]
控制电机120带动激光器枪头110按照由三角函数图形确定的目标轨迹进行运动，并根据脉冲位置确定电机120带动激光器枪头110运动的位置；
[0060]
在激光器枪头110运动到目标轨迹上的目标点时，控制激光器枪头110对待焊接目标进行打点焊接；
[0061]
其中，目标点的位置是根据待焊接目标的焊点数量对三角函数图形进行均分确定的。
[0062]
激光器从运行上可以分为连续激光器和脉冲激光器。脉冲激光器是指单个激光脉冲宽度小于0.25秒、每间隔一定时间才工作一次的激光器，它具有较大输出功率，适合于激光打标、切割、测距等。本技术实施例使用的打点焊接的激光器可以是脉冲激光器。
[0063]
电机按照用途分类可以分为驱动用电机和控制用电机，控制用电机可以分为步进电机和伺服电机。跟其他电机相比，伺服电机具有更高的精度和响应速度，可以实现精准的运动控制。本技术实施例使用的电机120可以是伺服电机。激光器的能量可以通过一根柔性光纤输出到激光器枪头110。电机120可以与激光器枪头110连接，并可以带动激光器枪头110运动。电机120还可以包括编码器121，编码器121可以表征电机120运动时对应的脉冲位置；
[0064]
控制器130可以与电机120和激光器枪头110连接，并可以控制电机120带动激光器枪头110按照由三角函数图形(如图2所示)确定的目标轨迹进行运动，并根据脉冲位置确定电机120带动激光器枪头110运动的位置。在激光器枪头110运动到目标轨迹上的目标点时，控制器130可以控制激光器枪头110对待焊接目标进行打点焊接。其中，目标点的位置可以是根据待焊接目标的焊点数量对所述三角函数图形进行均分确定的。待焊接目标的焊点数量可以根据需要设置为8、10、20等，本技术对此不做具体限定。
[0065]
本技术实施例提供的激光焊接系统，通过控制器控制电机带动激光器枪头进行精确运动，然后对目标轨迹对应的三角函数图形进行均分确定目标点的位置，并通过控制器控制激光器枪头在均分的目标点上进行打点焊接，可以实现激光器等间距打点焊接，从而提升焊接品质。
[0066]
在一个实施例中，控制器130具体用于：
[0067]
将三角函数图形转换为圆形；
[0068]
根据焊点数量对圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角；
[0069]
根据各焊点对应的圆心角确定目标轨迹上的各目标点。
[0070]
控制器130可以根据三角函数与圆的对应关系将三角函数图形转换为圆形，并根据待焊接目标的焊点数量对圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角，然后根据各焊点对应的圆心角，从激光器枪头110的起始运动位置，按照顺时针或者逆时针的方式，隔相应的圆心角度数确定相应的焊点，即确定所述目标轨迹上的各目标点的位置。
[0071]
例如，当焊点数量为8时，控制器130可以将圆形均分为8等份，用360
°
/8*1计算得出焊点1对应的圆心角为45
°
，焊点2对应的圆心角为360
°
/8*2＝90
°
，焊点3对应的圆心角为360
°
/8*3＝135
°……
然后控制器130可以从激光器枪头110的起始运动位置，按照逆时针的方式旋转45
°
确定目标点1的位置，然后从激光器枪头110的起始运动位置，按照逆时针的方式旋转90
°
确定目标点2的位置，从激光器枪头110的起始运动位置，按照逆时针的方式旋转135
°
确定目标点3的位置
……
直至确定所有目标点的位置。
[0072]
本技术实施例提供的激光焊接系统，通过将三角函数图形转换为圆形，并对圆形进行均分，从而确定焊接目标点，可以精确控制激光器枪头在整个圆形轨迹上进行等间距打点焊接，提高焊接品质。
[0073]
在一个实施例中，控制器130具体用于：
[0074]
将三角函数图形转换为圆形，并确定圆形在平面坐标系中的各象限；
[0075]
根据焊点在各象限中的数量对各象限的圆心角进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角；
[0076]
根据各焊点在各象限中对应的圆心角确定目标轨迹上的各目标点。
[0077]
如图3所示，控制器130根据三角函数与圆的对应关系将三角函数图形转换为圆形
后，可以以x轴、y轴建立平面坐标系，并确定圆形在平面坐标系中的各象限。圆形在平面坐标系中的各象限，可以以x轴正方向为起点，每逆时针旋转90度为一个象限依次确定。
[0078]
控制器130可以根据各个象限的焊点数量对各象限的圆心角(θ为b点对应的圆心角)进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角，并根据各焊点在各象限中对应的圆心角，从激光器枪头110的起始运动位置逆时针旋转相应圆心角度数确定目标轨迹上的各目标点(例如图中的a、b、c、d、e、f、g、h、i、j、k、l点)位置。
[0079]
本技术实施例提供的激光焊接系统，通过将三角函数图形转换为圆形，确定圆形在平面坐标系中的各象限，并对各象限圆心角进行均分，从而确定各象限焊接目标点，可以精确控制激光器枪头在圆形轨迹各象限上进行等间距打点焊接。通过分象限的方式确定各象限的目标点可以进一步提高打点精度，提高焊接品质。
[0080]
在一个实施例中，控制器130具体用于：
[0081]
在第一或第二象限中，根据如下公式确定激光器枪头在目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：
[0082]
θ＝[arccos(1-m/n)*180/π]
[0083]
其中，θ为当前位置对应的圆心角；m为电机带动激光器枪头运动到当前位置时，电机在平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为电机带动激光器枪头走完四分之一圆时，电机在x轴对应的脉冲数量。
[0084]
当当前位置对应的圆心角与任一焊点在第一或第二象限中对应的圆心角相等时，确定当前位置为目标点，控制激光器枪头进行打点焊接。
[0085]
圆形轨迹第一象限起点位可作为0度位置，激光器枪头110运动的圆形轨迹可以在平面坐标系中拆分成x轴、y轴两个方向的分量，电机120以脉冲的形式带动激光器枪头110运动。在第一或第二象限中，根据激光器枪头110运动到当前位置时电机120在x轴对应的脉冲数量m，以及电机120带动激光器枪头110走完四分之一圆时其在x轴对应的脉冲数量n，控制器130可以计算各焊点对应的圆心角为：
[0086]
θ＝[arccos(1-m/n)*180/π]
[0087]
其中，θ为当前位置对应的圆心角；m为电机120带动激光器枪头110运动到当前位置时，电机120在平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为电机120带动激光器枪头110走完四分之一圆时，电机120在x轴对应的脉冲数量。
[0088]
当前位置对应的圆心角与某一焊点在第一或第二象限中对应的圆心角相等时，控制器130可以确定当前位置为目标点，并控制激光器枪头110进行打点焊接。
[0089]
例如，当在第一象限内，将电机120在x轴当前对应的脉冲数m＝2636039，及电机120带动激光器枪头110走完四分之一圆时其在x轴对应的脉冲数n＝9000000,代入公式θ＝[arccos(1-m/n)*180/π]可以得到当前位置对应的圆心角θ＝45
°
。
[0090]
当第一象限打4个点时，可以计算得到焊点2对应的圆心角为45
°
，与当前位置对应的圆心角45
°
相等，此时控制器130可以确定当前位置为目标点，并控制激光器枪头110进行打点焊接。
[0091]
本技术实施例提供的激光焊接系统，提供了根据当前的脉冲数量以及四分之一圆对应的脉冲数量计算在第一或第二象限中当前位置对应的圆心角来确定各目标点的方式，从而保证了激光焊接步骤的实施。
[0092]
在一个实施例中，控制器130具体用于：
[0093]
在第三或第四象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：
[0094]
θ＝[2π-arccos(1-m/n)*180/π]
[0095]
其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。
[0096]
当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第三或第四象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。
[0097]
圆形轨迹第一象限起点位可作为0度位置，激光器枪头110运动的圆形轨迹可以在平面坐标系中拆分成x轴、y轴两个方向的分量，电机120以脉冲的形式带动激光器枪头110运动。在第三或第四象限中，根据激光器枪头110运动到当前位置时电机120在x轴对应的脉冲数量m，以及电机120带动激光器枪头110走完四分之一圆时其在x轴对应的脉冲数量n，控制器130可以计算各焊点对应的圆心角为：
[0098]
θ＝[2π-arccos(1-m/n)*180/π]
[0099]
其中，θ为当前位置对应的圆心角；m为电机120带动激光器枪头110运动到当前位置时，电机120在平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为电机120带动激光器枪头110走完四分之一圆时，电机120在x轴对应的脉冲数量。
[0100]
当前位置对应的圆心角与某一焊点在第三或第四象限中对应的圆心角相等时，控制器130可以确定当前位置为目标点，并控制激光器枪头110进行打点焊接。
[0101]
例如，当在第三象限内，将电机120在x轴当前的脉冲数m＝9000000，及电机120带动激光器枪头110走完四分之一圆时其在x轴对应的脉冲数n＝9000000,代入公式θ＝[2π-arccos(1-m/n)*180/π]，可以得到当前位置对应的圆心角θ＝270
°
。
[0102]
当第三象限打2个点时，可以计算得到焊点2对应的圆心角为270
°
，与当前位置对应的圆心角270
°
相等，此时控制器130可以确定当前位置为目标点，并控制激光器枪头110进行打点焊接。
[0103]
本技术实施例提供的激光焊接系统，提供了根据当前的脉冲数量以及四分之一圆对应的脉冲数量计算在第三或第四象限中当前位置对应的圆心角来确定各目标点的方式，从而保证了激光焊接步骤的实施。
[0104]
下面对本技术提供的激光焊接方法和装置进行描述，下文描述的激光焊接方法和装置与上文描述的激光焊接系统可相互对应参照。
[0105]
图4是本技术实施例提供的激光焊接方法的流程示意图。参照图4，本技术实施例提供的激光焊接方法，可以包括：
[0106]
步骤410、确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；
[0107]
步骤420、根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；
[0108]
步骤430、在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。
[0109]
本技术实施例提供的激光焊接方法，通过控制器控制电机带动激光器枪头进行精
确运动，然后对目标轨迹对应的三角函数图形进行均分确定目标点的位置，并通过控制器控制激光器枪头在均分的目标点上进行打点焊接，可以实现激光器等间距打点焊接，从而提升焊接品质。
[0110]
在一个实施例中，激光焊接方法还包括：
[0111]
将所述三角函数图形转换为圆形；
[0112]
根据所述焊点数量对所述圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角；
[0113]
根据各焊点对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
[0114]
在一个实施例中，激光焊接方法还包括：
[0115]
将所述三角函数图形转换为圆形，并确定所述圆形在平面坐标系中的各象限；
[0116]
根据所述焊点在各象限中的数量对各象限的圆心角进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角；
[0117]
根据各焊点在各象限中对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
[0118]
在一个实施例中，激光焊接方法还包括：
[0119]
在第一或第二象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：
[0120]
θ＝[arccos(1-m/n)*180/π]
[0121]
其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。
[0122]
当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第一或第二象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。
[0123]
在一个实施例中，激光焊接方法还包括：
[0124]
在第三或第四象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：
[0125]
θ＝[2π-arccos(1-m/n)*180/π]
[0126]
其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。
[0127]
当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第三或第四象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。
[0128]
图5是本技术实施例提供的激光焊接装置的结构示意图。参照图6，本技术实施例提供的激光焊接装置，可以包括：
[0129]
确定模块510，用于确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；
[0130]
均分模块520，用于根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；
[0131]
控制模块530，用于在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。
[0132]
本技术实施例提供的激光焊接装置，通过控制器控制电机带动激光器枪头进行精确运动，然后对目标轨迹对应的三角函数图形进行均分确定目标点的位置，并通过控制器
控制激光器枪头在均分的目标点上进行打点焊接，可以实现激光器等间距打点焊接，从而提升焊接品质。
[0133]
在一个实施例中，控制模块530具体用于：
[0134]
将所述三角函数图形转换为圆形；
[0135]
根据所述焊点数量对所述圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角；
[0136]
根据各焊点对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
[0137]
在一个实施例中，控制模块530还用于：
[0138]
将所述三角函数图形转换为圆形，并确定所述圆形在平面坐标系中的各象限；
[0139]
根据所述焊点在各象限中的数量对各象限的圆心角进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角；
[0140]
根据各焊点在各象限中对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。
[0141]
在一个实施例中，控制模块530还用于：
[0142]
在第一或第二象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：
[0143]
θ＝[arccos(1-m/n)*180/π]
[0144]
其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。
[0145]
当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第一或第二象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。在一个实施例中，控制模块530还用于：
[0146]
在第三或第四象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：
[0147]
θ＝[2π-arccos(1-m/n)*180/π]
[0148]
其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。
[0149]
当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第三或第四象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。在此需要说明的是，本技术实施例提供的激光焊接方法和装置基于上述激光焊接系统能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与系统实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
[0150]
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行激光焊接方法。例如包括：
[0151]
确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；
[0152]
根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；
[0153]
在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激
光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。
[0154]
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0155]
另一方面，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的激光焊接方法的步骤。例如包括：
[0156]
确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；
[0157]
根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；
[0158]
在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。
[0159]
又一方面，本技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的激光焊接方法的步骤，例如包括：
[0160]
确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；
[0161]
根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；
[0162]
在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。
[0163]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0164]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0165]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种激光焊接系统，其特征在于，包括：激光器枪头；电机，与所述激光器枪头连接；所述电机用于带动所述激光器枪头运动；所述电机包括编码器，所述编码器用于表征所述电机运动时对应的脉冲位置；控制器，与所述电机以及所述激光器枪头连接，用于：控制所述电机带动所述激光器枪头按照由三角函数图形确定的目标轨迹进行运动，并根据所述脉冲位置确定所述电机带动所述激光器枪头运动的位置；在所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接；其中，所述目标点的位置是根据所述待焊接目标的焊点数量对所述三角函数图形进行均分确定的。2.根据权利要求1所述的激光焊接系统，其特征在于，所述控制器具体用于：将所述三角函数图形转换为圆形；根据所述焊点数量对所述圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角；根据各焊点对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。3.根据权利要求1所述的激光焊接系统，其特征在于，所述控制器具体用于：将所述三角函数图形转换为圆形，并确定所述圆形在平面坐标系中的各象限；根据所述焊点在各象限中的数量对各象限的圆心角进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角；根据各焊点在各象限中对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。4.根据权利要求3所述的激光焊接系统，其特征在于，所述控制器具体用于：在第一或第二象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：θ＝[arccos(1-m/n)*180/π]其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第一或第二象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。5.根据权利要求3所述的激光焊接系统，其特征在于，所述控制器具体用于：在第三或第四象限中，根据如下公式确定所述激光器枪头在所述目标轨迹上的当前位置对应的圆心角：θ＝[2π-arccos(1-m/n)*180/π]其中，θ为所述当前位置对应的圆心角；m为所述电机带动所述激光器枪头运动到所述当前位置时，所述电机在所述平面坐标系的x轴对应的脉冲数量；n为所述电机带动所述激光器枪头走完四分之一圆时，所述电机在所述x轴对应的脉冲数量。当所述当前位置对应的圆心角与任一焊点在第三或第四象限中对应的圆心角相等时，确定所述当前位置为目标点，控制所述激光器枪头进行打点焊接。6.一种激光焊接方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一项所述的激光焊接系
统，所述方法包括：确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。7.根据权利要求6所述的激光焊接方法，其特征在于，所述根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点，包括：将所述三角函数图形转换为圆形；根据所述焊点数量对所述圆形进行均分，确定各焊点对应的圆心角；根据各焊点对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。8.根据权利要求6所述的激光焊接方法，其特征在于，所述根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点，包括：将所述三角函数图形转换为圆形，并确定所述圆形在平面坐标系中的各象限；根据所述焊点在各象限中的数量对各象限的圆心角进行均分，确定各焊点在各象限中对应的圆心角；根据各焊点在各象限中对应的圆心角确定所述目标轨迹上的各目标点。9.一种激光焊接装置，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一项所述的激光焊接系统，所述装置包括：确定模块，用于确定所述待焊接目标的焊点数量，以及所述三角函数图形；均分模块，用于根据所述焊点数量对所述三角函数图形进行均分，确定所述目标轨迹上的所述目标点；控制模块，用于在所述电机带动所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求6至8任一项所述的激光焊接方法。

技术总结
本申请提供一种激光焊接系统及方法，涉及激光焊接技术领域。所述系统包括：激光器枪头；电机，与所述激光器枪头连接；所述电机用于带动所述激光器枪头运动；所述电机包括编码器，所述编码器用于表征所述电机运动时对应的脉冲位置；控制器，与所述电机以及所述激光器枪头连接，用于：控制所述电机带动所述激光器枪头按照由三角函数图形确定的目标轨迹进行运动，并根据所述脉冲位置确定所述电机带动所述激光器枪头运动的位置；在所述激光器枪头运动到所述目标轨迹上的目标点时，控制所述激光器枪头对待焊接目标进行打点焊接。本申请实施例提供的激光焊接系统及方法，可以实现激光器等间距打点焊接，从而提升焊接品质。从而提升焊接品质。从而提升焊接品质。


技术研发人员：冉昌林 蔡汉钢 游浩 李洪武
受保护的技术使用者：武汉大雁软件有限公司
技术研发日：2023.08.03
技术公布日：2023/10/11